UNIVERSIDAD INDUSTRIAL DE SANTANDER

ESCUELA DE INGENIERAS ELCTRICA, ELECTRNICA Y DE TELECOMUNICACIONES

Perfecta Combinacin entre Energa e Intelecto

ANLISIS DEL COMPORTAMIENTO DINMICO DE CONTROLADORES PID EN DIFERENTES CONFIGURACIONES

Alexander Plata Usctegui 2031787 p Presentado a: Ing. Rodolfo Villamizar, Grupo: O1
RESUMEN: Muchos procesos industriales se controlan
utilizando controladores proporcionales-integrales-derivativos (PID), en este caso se desea controlar la velocidad de un motor DC donde se analizarn las diferentes configuraciones del controlador PID. PALABRAS CLAVE: Controlador PD, PI y PID, Funcin de Transferencia, Planta, Ruido, filtro anti windup y wash-out. Por lo tanto al reemplazar la ecuacin se obtiene:

La estructura bsica del sistema de control se muestra en la figura:

INTRODUCCIN

El controlador PID es uno de los controladores ms usados, La accin de control proporcional integral derivativa permite eliminar el error en estado estacionario, logrando una buena estabilidad relativa del sistema de control. La mejora de estabilidad relativa implica una respuesta transitoria con tiempos de adquisicin y un valor mximo de sobre impulsos pequeos. El diseo de un control PID se realiza diseando primero el control proporcional derivativo para cumplir las condiciones de respuesta transitoria y, posteriormente, se va aadiendo el control proporcional integral obtenido, de manera que su incorporacin al sistema no afecte a la respuesta transitoria del sistema, pero s elimine el error estacionario. Se pretende diferenciar los efectos, ventajas y desventajas de los controladores ya mencionados en una planta sugerida por el docente correspondiente a un motor de corriente continua.

Figura: Estructura bsica

En esta figura pueden observarse los diferentes componentes del sistema de control. El control es el elemento encargado de 'procesar' la seal de error y generar una seal encargada de disminuir el valor de dicha seal de error con el objetivo de lograr la mxima precisin posible del sistema de control. El procedimiento mediante el cual el controlador genera la seal de control se denomina accin de control. Los controles tpicos en sistemas de control en tiempo continuo son: * Control Proporcional (P). * Control Proporcional Derivativo (PD). * Control Proporcional Integral (PI). * Control Proporcional Integral Derivativo (PID).

PROCEDIMIENTO

 Control proporcional (P)

El controlador proporcional genera a la salida una seal de control que es proporcional a la seal de error. De este modo:

La funcin de transferencia de la planta es la siguiente:

m(t) !k e(t) M(s) !k E(s)

donde, e(t): seal de error, m(t): seal de control y k: sensibilidad proporcional o ganancia proporcional. Dnde: R = 1 ohm K = 0.01 Nm/Amp 2 2 J = 0.01 kgm /s L = 0.5 H b = 0.1 Nms Con lo cual, la simulacin obtenida a travs de simulink para un kp=100 es:

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Perfecta Combinacin entre Energa e Intelecto Con lo cual, la simulacin obtenida a travs de simulink para un kp=100 y kd=10 es:

Figura 2: Accin de control proporcional.

Cuanto mayor es la ganancia del control proporcional, mayor es la seal de control generada para un mismo valor de seal de error. De este modo, se puede decir que para una seal de control determinada cuanto mayor es la ganancia del control proporcional, menor es la seal de error actuante. En conclusin, el aumento de la ganancia del control proporcional permite reducir el error en estado estacionario.

Figura 4: Accin de control proporcional derivativa.

El control proporcional derivativo proporciona al sistema una mayor estabilidad relativa que se traduce en una respuesta transitoria con menor sobreimpulso. Sin embargo, cuando la influencia del control es muy grande, el sistema de control tiende a ofrecer una respuesta excesivamente lenta.

 Control Proporcional Derivativo (PD)

La accin de control proporcional derivativa (PD) genera una seal que es resultado de la combinacin de la accin proporcional y la accin derivativa conjuntamente.

 Control Proporcional Integral (PI)

La accin de control proporcional integral (PI) genera una seal resultante de la combinacin de la accin proporcional y la accin integral conjuntamente.

m(t) !k e(t) + kd

! k

m(t) !k e(t) + ki

dt = k

Su estructura en diagrama de bloques es:

Su estructura en diagrama de bloques es:

Figura 3. Diagrama de bloques control PD

Figura 5. Diagrama de bloques control PI

La accin de control derivativa aade sensibilidad al sistema y tiene un efecto de aumento de estabilidad relativa. Sin embargo, el control derivativo no puede utilizarse en solitario porque es incapaz de responder a una seal de error constante.

Con lo cual, la simulacin obtenida a travs de simulink para un kp=100 y ki=200 es:

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Perfecta Combinacin entre Energa e Intelecto La respectiva simulacin en simulink con valores de kp=100, ki=200 y kd=10 es :

Figura6: Accin de control proporcional integral.

El control proporcional integral combina las ventajas de la accin proporcional y de la accin integral; la accin integral elimina el error estacionario, mientras que la accin proporcional reduce el riesgo de inestabilidad que conlleva la introduccin de la propia accin integral.

Figura 8: Accin de control proporcional integral derivativa

 Control Proporcional derivativo (PID)

Integral

El diseo de un control PID se realiza diseando primero el control proporcional derivativo para cumplir las condiciones de respuesta transitoria y, posteriormente, se aade el control proporcional integral obtenido, de manera que su incorporacin al sistema no afecte a la respuesta transitoria del sistema, pero s elimine el error estacionario.

La accin de control proporcional integral derivativa (PID) genera una seal resultado de la combinacin de la accin proporcional, la accin integral y la derivativa conjuntamente.

 Controlador

PID con filtro anti-windup en el bloque integrador.

m(t) =k e(t) + kd =k 

+ ki dt


El filtro anti wind-up se encuentra encargado de evitar la saturacin y dao del actuador de la planta, cuando el controlador intenta seguir una seal de referencia, cuyo error implique aplicar niveles de tensin por encima de los soportados o nominales del motor DC, esto se realiza restando el sobrepaso del nivel del saturador al efecto integrador. Es de esperar que ste tipo de filtro sea til para evitar seales de tendencia que pueda causar daos. En la siguiente grfica se presenta el efecto del filtro anti wind-up sobre la salida del sistema aplicando ruido, seal de tendencia, bajo la accin derivativa pura, es decir sin el efecto del filtro anti wash-out.

Su estructura en diagrama de bloques es:

Figura7. Diagrama de bloques control PID

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Perfecta Combinacin entre Energa e Intelecto Se observa en la grfica como el filtro wash-out reduce de una forma ms ptima las variaciones sobresalientes en la seal al reducir las ganancias del ruido

 PI en el lazo directo + accin

derivativa pura sobre la salida
La accin derivativa pura, sirve para controlar los grandes cambios en el derivador.

Figura8: Efecto filtro anti wind-up bajo accin derivativa pura (Ver anexo 1)

 PID con filtro wash-out en el bloque

derivativo.
Figura 10. Accin derivativa pura sobre la salida

 PI en el lazo directo + accin derivativa con filtro wash-out sobre la salida

Figura 9: Efecto filtro wash-out (Ver anexo 2)

La funcin principal del filtro Wash-out es atenuar las bajas frecuencias y no alterar las dems.

Figura 11. Accin derivativa con filtro wash-out sobre la salida

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3 OBSERVACIONES Y CONCLUSIONES
El aumento de la ganancia del control proporcional permite reducir el error en estado estacionario. Se pudo deducir que para una seal de control determinada cuanto mayor es la ganancia del control proporcional, menor es la seal de error actuante El control proporcional derivativo proporciona al sistema una mayor estabilidad relativa, Sin embargo, cuando la influencia del control es muy grande, el sistema de control tiende a ofrecer una respuesta excesivamente lenta. La accin integral elimina el error estacionario, mientras que la accin proporcional reduce el riesgo de inestabilidad que conlleva la introduccin de la propia accin integral. . El controlador PID es un sistema que requiere ser fortalecido frente a variaciones bruscas o violentas su comportamiento carece de precisin, para ello se usan los filtros wash-out y anti wind-up. . La aplicacin o uso de los filtros wash-out y anti wind-up no implica un rediseo del controlador por lo tanto son muy tiles de usar en cualquier caso donde el controlador ya ha sido diseado. El comportamiento de la salida del sistema se mejora en gran manera al unir la accin de los filtros wash-out y anti wind-up, cuando se presentan posibles saturaciones en el sistema evitando y perturbaciones por ruido, evitando as sobre impulsos. El filtro wash-out reduce de una forma ms ptima las variaciones sobresalientes en la seal al reducir las ganancias del ruido

4 REFERENCIAS
[1] Ogata, katsuhiko. Ingeniera de control moderna, 3 edicin. [2] Kou, Benjamin C. Sistemas de control automtico, 7 edicin.

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4 REFERENCIAS

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ANEXO 1

Figura 8: Efecto filtro anti wind-up bajo accin derivativa pura

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ANEXO 2

Figura 9: Efecto filtro wash-out