Rob Segue Faixa

Alan Cavalcante Maciel RA 973709 Bruno Pereira Costa RA 839909 Carlos Henrique Souza RA 862409 Diego da Silva Sampaio RA 974009

Projeto Integrador do curso de Tecnologia em Mecatrnica Industrial, mdulo Instrumentao Industrial, 3 Semestre Marcus Valrio Prof Eng. M. C. Marcus Valrio Rocha

Guarulhos 2010

FACULDADE ENIAC

AVATAR

_____________________________________ lan Cavalcante Maciel

_____________________________________ Bruno Pereira Costa

_____________________________________ Carlos Henrique Souza

_____________________________________ Diego da Silva Sampaio

_____________________ Marcus Valrio Prof Eng. M. C. Marcus Valrio Rocha

Guarulhos Maro 2010

RESUMO O projeto integrador do 3 semestre tem como objetivo montar um carrinho segue faixa, esse projeto ser composto por quatro integrantes: Alan, Bruno, Carlos e Diego; a equipe teve a pequena idia de realizar esse projeto reutilizando o mesmo do ano passado para no haver gasto e nem perda de tempo na montagem. O rob ter que estar em perfeita condio de uso no sbado do dia 20 de maro, nesse dia ter uma competio entre os grupos de sala, vo ser quatro tiros, tendo que completar duas voltas em um circuito em E e outro em 0 o grupo que fizer o percurso em menos tempo e menos interveno ser o campeo, a equipe Avatar foi selecionado para ser a segunda equipe a realizar o percurso. Como o grupo teve um pequeno excesso de custo ano passado por causa do projeto decidimos economizar, tendo gasto somente nas peas que realmente fssemos utilizar como a placa, os LED, foto-transistor e outros componentes. Nesse semestre a equipe ir utilizar o mesmo projeto do semestre passado, porm decidiu-se colocar o nome de Avatar que significa manifestao corporal de um ser imortal tambm por ser uns dos filmes mais comentado do ano. Para isso o rob teve que ter varias alteraes o sistema para o chute foi retirado para o montagens do LEDs e foto-transistor para que fique bem posicionado na faixa o dois motores utilizaremos o mesmo por ser um motor bom e por j estar com as rodas no ponto certo do eixo, escolhemos a faixa preta por mais grosa e fcil de ajustar os componentes.Fora o rob o projeto envolve a parte terica com o desenvolvimento, objetivo, dificuldade e algumas pesquisas sobre diodo, capacitor, transistor, motores, bateria, resistor, circuito impresso, todo esse processo foi concludo por cada um do grupo.

Palavras Chaves: Rob, Equipe, Motor, Acrlico, torque.

SUMRIO Pag. LISTA DE FIGURAS.....................................................................................................5 LISTA DE TABELAS....................................................................................................6 LISTA DE SIMBOLOS..................................................................................................7 LISTA DE SIGLAS E ABREVIATURAS.......................................................................8 CAPTULO 1...............................................................................................................9 INTRODUO...........................................................................................................9 CAPTULO 2...............................................................................................................10 FUNDAMENTAO TERICA..................................................................................10 CAPTULO 3...............................................................................................................51 DESENVOLVIMENTO................................................................................................51 CAPTULO 4...............................................................................................................56 RESULTADOS...........................................................................................................56 CAPTULO 5...............................................................................................................57 CONCLUSES..........................................................................................................57 REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS...........................................................................58 APNDICE.................................................................................................................60

LISTA DE FIGURAS Figura 2.7-Variao de tenso de armadura - Titulo 1.6 Figura 2.8-Variao de corrente de campo-Titulo 1.6 Figura 2.9-Motor Universal-Titulo 1.10 Figura 2.10-Curva de torque e velocidade em funo da corrente - Titulo 1.10 Figura 2.11-Tipos de Baterias-Titulo 2 Figura 2.12-Parafuso de rosca soberba-Titulo 3 Figura 2.13- Ciclo de interao Titulo 4 Figura 2.14-Resistor- Ttulo 5 Figura 2.15-Circuito-Ttulo 5 Figura 2.16-Circuito2-Titulo 5 Figura 2.17- capacitor eletroltico-Titulo 5 Figura 2.18-Capacitor-Titulo 5 Figura 2.19-Capacitor/Pilha-Titulo 5 Figura 2.20-Capacitor/Pilha/Indutor-Titulo 5 Figura 2.21-Formao da camada de depleo-Titulo 5 Figura 2.22-Polarizao direta-Titulo 5 Figura 2.23-Polarizao inversa-Titulo 5 Figura 2.24-Diodos-Titulo 5 Figura 2.25-Transistor PNP-Titulo 5 Figura 2.26-Polarizao do transistor-Titulo 5 Figura 2.27-Polarizao Simultnea-Titulo 5 Figura 2.28-Simbolos de transistor NPN/PNP-Titulo 5 Figura 2.28-Circuito com transistor-Titulo 5 Figura 6.1-Esquema de metodologia desenvolvida para a disciplina Robtica Mvel- Titulo 6

LISTA DE TABELAS

Tabela 1 Especificaes do Motor Tabela 2 Tabela de Custos

LISTA DE SIGLAS E ABREVIATURAS mm Mpa Tc N S F Kg Cm V A mA Kgf RPM Cc T Ia Va Ra K Eg If Lf Vf n - milmetros - Megapascal -Tenso de Cisalhamento - Newton - rea - Fora -Quilograma -Centmetros - Volts -Ampre -miliampre -Quilograma/Fora -Rotaes por minuto -Corrente Contnua -Torque -Corrente de armadura -Tenso da armadura -Resistncia da armadura -Constante -Fora contra-eletromotriz -Corrente de campo -Indutncia de Campo -Tenso de campo -Velocidade

CAPTULO 1 INTRODUO O rob segue faixa desenvolvido nos melhores conceitos industriais, para que possa concluir tarefas de transporte de: Ferramentas , peas de produo etc. Como podemos observar a funcionalidade bem simples, o maior segredo a posio dos sensores em relao ao percurso a ser concludo. O sensor TX , emite uma luz infravermelho fazendo que o receptor RX permisso para que possa fazer a trajetria. Em relao ao desempenho de velocidade e agilidade , tem que haver o processo de clculos para que possamos saber se o material utilizado pelo projetista seja adequado para o motor suportar diante a sua trajetria estabelecida. Os clculos foram corretamente aprovados para utilizarmos o material acrlico , motor que estamos utilizando no apresentar nenhum problema conforme o material utilizado, pois um motor de corrente continua 12V e 600 rpm com redutor para o melhoramento do torque do motor. Com tudo, o projeto esta apropriado simplesmente para fazer servios de pequeno porte, e seu principal objetivo deste projeto colocar em pratica um rob segue faixa e contador , um rob com um desempenho extremamente gil e atento para concluir o seu percurso rapidamente sem sair da trajetria e sem se perder na conta. possa receber este sinal como uma

CAPTULO 2 FUNDAMENTAO TERICA

1-Motores 1.1-Motores eltricos de corrente contnua e universal Este texto apresenta o princpio de funcionamento dos motores eltricos de corrente contnua, o papel do comutador, as caractersticas e relaes bsicas, bem como as principais aplicaes prticas e formas de controle da velocidade desse tipo de motor. Alm disso, aborda-se rapidamente os motores universais, que, embora sejam motores de corrente contnua, tambm funcionam com corrente alternada. 1.2-Introduo Um motor de corrente contnua converte energia eltrica em energia mecnica, como qualquer motor, mas tem uma caracterstica que o individualiza: deve ser alimentado com tenso contnua. Essa tenso contnua pode provir de pilhas e baterias, no caso de pequenos motores, ou de uma rede alternada aps retificao, no caso de motores maiores. Os principais componentes de um motor de corrente contnua (motor CC, por simplicidade) so descritos como segue: Estator : contm um enrolamento (chamado campo), que alimentado diretamente por uma fonte de tenso contnua; no caso de pequenos motores, o estator pode ser um simples im permanente; Rotor : contm um enrolamento (chamado armadura), que alimentado por uma fonte de tenso contnua atravs do comutador e escovas de grafite; Comutador : dispositivo mecnico (tubo de cobre axialmente segmentado) no qual esto conectados os terminais das espiras da armadura, e cujo papel inverter sistematicamente o sentido da corrente contnua que circula na armadura.

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A figura 2.1 mostra a estrutura bsica de um motor de corrente contnua elementar com im permanente no estator. Observe que a armadura possui apenas uma espira (dois plos) e que o comutador tem apenas dois segmentos. As escovas de grafite so fixas e, medida que a armadura gira uma volta, ora cada uma delas fica em contato eltrico com uma metade do comutador, ora com a outra metade. Isso significa que a corrente na espira da armadura ora tem um sentido, ora o sentido contrrio. Esse mecanismo essencial para o funcionamento dos motores CC, evitando que a armadura estacione em uma posio de equilbrio, como ficar claro mais adiante.

Figura 2.1 Estrutura bsica de um motor cc

1.3-Motor de corrente contnua: princpio de funcionamento O funcionamento dos motores CC baseia-se no princpio do eletromagnetismo clssico pelo qual um condutor carregando uma corrente e mergulhado em um fluxo magntico fica submetido a uma fora eletromagntica. Embora tenha sido explicado anteriormente, esse princpio repetido aqui por facilidade: Um condutor transportando uma corrente eltrica e atravessado por um fluxo magntico fica submetido a uma fora de natureza eletromagntica.

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Figura 2.2 Estrutura do motor

Observe que o fluxo magntico pode ser produzido por um im permanente, como na figura, ou um eletrom. Note ainda que o sentido da fora pode mudar se o sentido do fluxo ou o sentido da corrente tambm mudar. O mais importante, porm, perceber que as direes do fluxo, da corrente e da fora eletromagntica so sempre ortogonais entre si, ou seja, formam sempre ngulos de 90. Dados os sentidos do fluxo e da corrente, o sentido da fora pode ser obtido usando-se a regra da mo esquerda: Coloque o dedo indicador no sentido do fluxo; Coloque o dedo mdio no sentido da corrente; O sentido da fora ser aquele apontado pelo dedo polegar. No caso de um motor CC, a criao do torque que faz o rotor (armadura) mover-se pode ser explicada com a ajuda da figura 2.3, que mostra um motor CC elementar de dois plos (o mais simples possvel) em corte transversal:

Figura 2.3 Motor cc elementar de dois plos

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Na figura 2.3, o enrolamento de campo (estator) est dividido em duas partes ligadas em srie (a ligao foi omitida na figura por simplicidade) que produzem um fluxo magntico constante no sentido norte-sul. A armadura (rotor) formada por vrias espiras enroladas em um ncleo ferromagntico e cujos terminais so conectadas nos dois segmentos do comutador (na parte central, em vermelho). A corrente que circula na armadura fornecida por uma fonte CC e injetada atravs das duas escovas de grafite. Na situao ilustrada na figura, a corrente sai pela parte superior da armadura e entra na parte inferior. Em motores com mais de dois plos, a armadura possui vrios enrolamentos distribudos pelo ncleo e o comutador formado por vrios segmentos. Aplicando-se a regra da mo esquerda, obtm-se os sentidos das foras eletromagnticas que se estabelecem na parte lateral das espiras, criando um torque eletromecnico que faz a armadura girar no sentido horrio. 1.4-O papel do comutador A funo do comutador trocar periodicamente (duas vezes a cada volta) o sentido da corrente na armadura de tal modo a garantir que o torque tenha sempre o mesmo sentido (horrio, por exemplo) e impea que a armadura fique parada em uma posio de equilbrio. A razo pela qual necessrio comutar a corrente de armadura pode ser melhor compreendida com a ajuda das figuras 2.4 e 2.5, no qual o fluxo magntico produzido por um im permanente por simplicidade.

Figura 2.4-Comutaes do motor

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Figura 2.5-Mais Comutaes do motor

Observe que, sem o mecanismo da comutao, a espira da armadura iria estacionar na posio vertical, que uma posio de equilbrio. Quando a espira passa por uma posio de equilbrio, o comutador muda a corrente, mudando tambm o sentido do torque e evitando que a espira volte para a posio de equilbrio. 1.5-Motor CC com excitao independente Existem diversos tipos de motor CC de acordo com a quantidade de fontes CC usadas e da forma como os enrolamentos de campo e de armadura so conectados. Se for utilizada somente uma fonte CC, ento os enrolamentos de campo e de armadura devem ser ligados em srie (dando origem ao motor CC srie) ou em paralelo (dando origem ao motor CC em derivao). Por outro lado, se forem utilizadas duas fontes CC independentes, ento tem-se um motor CC com excitao independente. Cada um desses tipos de motor CC apresenta desempenho um pouco diferente em termos de curva de torque ou velocidade em funo da corrente de armadura e, por isso, tem distinta aplicao. Por simplicidade, aqui ser considerado apenas o motor CC com excitao independente. O modelo simplificado de um motor CC com excitao independente pode ser visto na figura 2.6.

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Figura 2.6-Enrolamentos do motor

Esse tipo de motor CC requer duas fontes CC independentes cujas tenses contnuas so representadas por Va, chamada tenso de armadura, e por Vf, chamada tenso de campo. Na figura, a corrente de armadura representada por Ia e Ra indica a resistncia hmica do enrolamento de armadura. Esse enrolamento de armadura (rotor), ao girar dentro do fluxo magntico produzido pelo enrolamento de campo, fica sujeito induo de uma tenso de acordo com a lei de Faraday. Afinal, trata-se de um conjunto de espiras condutoras sofrendo uma variao de fluxo magntico. Essa tenso induzida na armadura chamada fora contra-eletromotriz e est representada por Eg na figura 2.6. A velocidade do motor representada por n. No circuito de campo If representa a corrente de campo, enquanto que Rf e Lf indicam a resistncia hmica e indutncia do enrolamento, respectivamente. As equaes fundamentais de um motor CC com excitao independente so aquelas que fornecem o torque, a fora contra-eletromotriz e a velocidade do motor: , em que T o torque do motor, o

fluxo magntico por plo, Ia a corrente de armadura e k uma constante que depende do projeto construtivo do motor (nmero de plos, condutores, caminhos, etc.). Observe que, como seria de se esperar, o torque maior quanto maior for o fluxo e maior for a corrente de armadura, pois maior ser a fora eletromagntica aplicada. Por outro lado, a fora contra-eletromotriz ser dada por: , em que a velocidade n

normalmente expressa em rpm e K uma constante que depende do projeto construtivo do motor. Note que a tenso induzida Eg maior quanto maior a intensidade do fluxo e a velocidade de acionamento, como se esperava. Do circuito do enrolamento de armadura

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(lado esquerdo na figura 2.6) pode-se escrever a equao:

Combinando esta equao com a anterior, e lembrando que o fluxo produzido pelo campo , obtm-se a expresso da velocidade do motor:

Observe que essa equao permite concluir que a velocidade de um motor CC diretamente proporcional tenso de armadura e inversamente proporcional corrente de campo. Essa equao tambm mostra que se a corrente de campo tender a zero, ento a velocidade tende ao infinito, ou seja, o motor dispara. Por essa razo, os motores CC devem ter dispositivos de segurana para desligar o motor no caso de o circuito de campo ser desconectado acidentalmente. 1.6-Controle de velocidade de motores CC Uma das principais aplicaes prticas de motores CC no acionamento de cargas que precisam ter sua velocidade variada de forma controlada. Os motores CC com excitao independente, por exemplo, podem ter sua velocidade facilmente controlada atravs de dois modos com base na equao:

Modo A : Variando-se a tenso de armadura, Va, atravs de um retificador controlado por tiristores (mantendo as demais variveis fixas ou quase), como ilustra a figura 2.7.

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Figura 2.7-Variao de tenso de armadura

Modo B : Variando-se a corrente de campo, If, atravs de um retificador controlado por tiristores (mantendo as demais variveis fixas ou quase), como ilustra a figura abaixo.

Figura 2.8-Variao de corrente de campo

1.7-Como inverter o sentido de rotao O sentido de rotao do eixo de um motor de corrente contnua imposto tanto pela polaridade norte-sul do fluxo de campo, quanto pelo sentido da corrente de armadura. Para inverter o sentido de rotao basta trocar a polaridade da fonte CC que alimenta o enrolamento de campo ou da fonte CC que alimenta a armadura, no caso de excitao independente. A propsito, o que acontece se as polaridades das duas fontes CC forem trocadas ao mesmo tempo. Pense nisso. 1.8-Porque a corrente de partida alta? Motores CC (como tambm outros tipos de motores eltricos) possuem grande corrente de partida, algumas vezes maior que o valor de regime permanente, colocando em risco a

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rede de alimentao e o prprio motor. A razo dessa alta corrente de partida pode ser facilmente entendida considerando-se que, quando o motor ligado, a armadura est completamente parada e o valor da fora contra-eletromotriz Eg zero (a velocidade nula). Em conseqncia, toda a tenso de armadura, Va fica aplicada sobre a resistncia de armadura, Ra, que bem pequena, dando origem a uma grande corrente de armadura. Isso pode ser visto com a ajuda da equao . Aps a

partida, o motor ganha velocidade, Eg aumenta e a corrente Ia diminui. Para minimizar o efeito da corrente de partida alta, utilizam-se tcnicas de reduo de corrente, principalmente em motores de grande potncia, tais como partida em tenso de armadura reduzida usando reostatos. 1.9-Aplicaes Os motores CC de pequeno porte so muito utilizados em brinquedos e equipamentos portteis pelo fato de poderem ser acionados por meio de pilhas e baterias. So tambm muito comuns em veculos (motor de arranque, limpador de pra-brisas, etc.) pela mesma razo. Pelo fato de permitirem fcil e precisa variao de velocidade, motores CC so muito utilizados para trao eltrica de trens, metr e nibus eltricos. Na indstria, usado para acionar cargas que precisam ter sua velocidade alterada de forma controlada dependendo do processo. Em geral, um motor CC mais caro que um de corrente alternada de mesmo porte, pois tem mais enrolamentos e o comutador. A manuteno do comutador deve ser feita periodicamente, o que encarece um pouco sua operao. 1.10-Motor universal Chama-se motor universal um tipo de motor de funciona tanto em corrente contnua quanto em corrente alternada. Na verdade, um motor universal um motor CC com excitao srie, ou seja, um motor CC cujos enrolamentos de campo e de armadura esto conectados em srie, podendo, portanto ser alimentado por uma nica fonte, que pode ser contnua ou alternada monofsica. A figura 2.9 mostra o modelo de um motor universal.

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Figura 2.9-Motor Universal

Esse motor quando alimentado por tenso contnua funciona como um motor CC descrito anteriormente. Porm, ao ser alimentado por tenso alternada senoidal monofsica o motor funciona do mesmo jeito, pois as correntes de campo e de armadura so as mesmas (enrolamentos esto em srie) e quando uma muda sua polaridade, a outra muda ao mesmo tempo. Em outras palavras, o sentido do fluxo produzido pelo campo e o sentido da corrente de armadura mudam ao mesmo tempo, mantendo o sentido da fora eletromagntica e, portanto do torque. Os motores universais possuem caractersticas de desempenho muito interessantes, o que determina o tipo de aplicao em que usado. Essas caractersticas esto mostradas na figura 2.10, em que se apresentam as curvas de torque e de velocidade em funo da corrente de armadura.

Figura 2.10-Curva de torque e velocidade em funo da corrente

Observe que os motores universais possuem elevado torque em baixa rotao, para um certo valor de corrente de armadura. Essa caracterstica torna os motores universais adequados para acionamento, em corrente alternada, de vrios eletrodomsticos

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(liquidificadores, aspiradores de p, furadeiras), bem como acionamento de veculos eltricos de transporte de massa (trens, carros eltricos, metr).

2-Baterias e Pilhas

Figura 2.11-Tipos de Baterias

2.1-Eletroqumica

As pilhas secas so do tipo zinco-carbono, so geralmente usadas em lanternas, rdios e relgios. Esse tipo de pilha tem em sua composio Zn, grafite e MnO2 que pode evoluir para MnO(OH). Alm desses elementos tambm importante mencionar a adio de alguns elementos para evitar a corroso como: Hg, Pb, Cd, In. Estas pilhas contm at 0,01% de mercrio em peso para revestir o eletrodo de zinco e assim reduzir sua corroso e aumentar a sua performance. O NEMA (Associao Nacional Norte-Americana dos Fabricantes Eltricos) estima que 3,25 pilhas zinco-carbono per capita so vendidas ao ano nos Estados Unidos da Amrica. As pilhas alcalinas so compostas de um nodo, um "prego" de ao envolto por zinco em uma soluo de KOH alcalina (pH~14), um ctodo de anis de MnO 2 compactado envoltos por uma capa de ao niquelado, um separador de papel e um isolante de nylon. At 1989, a tpica pilha alcalina continha mais de 1% de mercrio. Em 1990, pelo menos 3

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grandes fabricantes de pilhas domsticas comearam a fabricar e vender pilhas alcalinas contendo menos de 0,025% de mercrio. A NEMA estima que 4,25 pilhas alcalinas per capita so vendidas por ano nos EUA. 2.2-Baterias Recarregveis As baterias recarregveis representam hoje cerca de 8% do mercado europeu de pilhas e baterias. Dentre elas pode-se destacar a de nquel-cdmio (Ni-Cd) devido sua grande representatividade, cerca de 70% das baterias recarregveis so de Ni-Cd. O volume global de baterias recarregveis vem crescendo 15% ao ano. As baterias de nquel-cdmio tm um eletrodo (ctodo) de Cd, que se transforma em Cd(OH)2, e outro (nodo) de NiO(OH), que se transforma em Ni(OH) 2. O eletrlito uma mistura de KOH e Li(OH)2. As baterias recarregveis de Ni-Cd podem ser divididas basicamente em dois tipos distintos: as portteis e as para aplicaes industriais e propulso. Em 1995 mais de 80% das baterias de Ni-Cd eram do tipo portteis. Com o aumento da utilizao de aparelhos sem fio, notebooks, telefones celulares e outros produtos eletrnicos aumentaram a demanda de baterias recarregveis. Como as baterias de Ni-Cd apresentam problemas ambientais devido presena do cdmio outros tipos de baterias recarregveis portteis passaram a ser desenvolvidos. Esse tipo de bateria amplamente utilizado em produtos que no podem falhar como equipamento mdico de emergncia e em aviao. As baterias recarregveis de nquel metal hidreto (NiMH) so aceitveis em termos ambientais e tecnicamente podem substituir as de Ni-Cd em muitas de suas aplicaes, mas o preo de sua produo ainda elevado quando comparado ao das de Ni-Cd. Foi colocado no mercado mais um tipo de bateria recarregvel visando uma opo utilizao da bateria de Ni-Cd. Esse tipo de bateria o de ons de ltio. As baterias de NiCd apresentam uma tecnologia madura e bem conhecida, enquanto os outros dois tipos so recentes e ainda no conquistaram inteiramente a confiana do usurio. 2.3-Pilhas/Baterias e a Sade Algumas substncias que fazem parte da composio qumica das baterias so potencialmente perigosas e podem afetar a sade. Especificamente, o chumbo, o cdmio

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e o mercrio. Metais como o chumbo podem provocar doenas neurolgicas; o cdmio afeta condio motora, assim como o mercrio. evidente que este assunto est em permanente pesquisa e a presena destes produtos est sendo reduzida. No entanto, no h ocorrncia registrada de contaminao ou prejuzo sade. Tambm no h registro de ocorrncia de qualquer dano causado ao meio ambiente decorrente da deposio de pilhas em lixes.

As empresas que representam as marcas Duracell, Energizer, Eveready, Kodak, Panasonic, Philips, Rayovac e Varta, que compem o Grupo Tcnico de Pilhas da ABINEE tm investido nos ltimos anos somas considerveis de recursos para reduzir ou eliminar estes materiais. Hoje elas j esto atendendo as exigncias do artigo 6? da Resoluo 257 do CONAMA que estabelece os nveis mximos dessas substncias em cada pilha/bateria. Cuidados: -Pilhas novas: obedecer a informao dos fabricantes dos aparelhos, com relao a plos positivos e negativos das pilhas. No misturar pilhas velhas com novas ou pilhas de sistemas eletroqumicos diferentes. No remover o invlucro das pilhas. -Pilhas usadas: no guardar, principalmente de forma aleatria. No caso de ocorrer vazamento, lave as mos com gua abundante; se ocorrer irritao procure o mdico.

2.4-Efeitos do Cdmio O cdmio predominantemente consumido em pases industrializados, os maiores consumidores de cdmio so EUA, Japo, Blgica, Alemanha, Gr-Bretanha e Frana, esses pases representam cerca de 80% do consumo mundial. Suas principais aplicaes so como componentes de baterias de Ni-Cd, revestimento contra corroso, pigmentos de tintas, estabilizante, alm de ser elemento de liga para indstria eletrnica. Em 1986, o consumo americano de cdmio foi de 4800 toneladas.

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Desse total, 26% (1268 toneladas) foram usados na produo de baterias. Estimou-se, tambm, que 73% (930 t) foram para os depsitos de lixo municipal. O descarte das baterias de nquel-cdmio nos lixos municipais representam cerca de 52% de todo o cdmio dos lixos municipais todo ano. Os efeitos prejudiciais sade associados exposio ao cdmio comearam a ser divulgados na dcada de 40, mas a pesquisa sobre seus efeitos aumentou bastante na dcada de 60 com a identificao do cdmio como o principal responsvel pela Doena itai-itai. Essa doena atingiu mulheres japonesas que tinham sua dieta contaminada por cdmio. Apesar do Cd no ser essencial para o organismo dos mamferos ele segue os mesmos caminhos no organismo de metais essenciais ao desenvolvimento como o zinco e o cobre. A meia-vida do cdmio em seres humanos de 20-30 anos, ele se acumula principalmente nos rins, no fgado e nos ossos, podendo levar disfunes renais e osteoporose. 2.5-Efeitos do Mercrio O mercrio, apesar de ser um elemento natural que se encontra na natureza, pode ser encontrado em baixas concentraes no ar, na gua e no solo. Conseqentemente o mercrio pode estar presente, em algum grau, nas plantas, animais e tecidos humanos. Quando as concentraes do mercrio excedem os valores normalmente presentes na natureza, entretanto, surge o risco de contaminao do meio ambiente e dos seres vivos, inclusive o homem. O mercrio o nico metal lquido temperatura ambiente. Seu ponto de fuso -40C e o de ebulio 357C. muito denso (13,5 g/cm3), e possui alta tenso superficial. Combina-se com outros elementos como o cloro, o enxofre e o oxignio, formando compostos inorgnicos de mercrio, na forma de p ou de cristais brancos. Um desses compostos o cloreto de mercrio, que aparece nas pilhas secas e ser abordado no presente trabalho. Esse composto prejudica todo o processo de reciclagem se no for retirado nas primeiras etapas de tratamento. Embora muitos fabricantes afirmem o contrrio, a maioria das pilhas zinco-carbono possui mercrio em sua composio, proveniente do minrio de mangans. Apenas atualmente alguns desses fabricantes tm encontrado solues para evitar o uso deste metal. O

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mercrio tambm se combina com carbono em compostos orgnicos. utilizado na produo de gs cloro e de soda custica, em termmetros, em amlgamas dentrias e em pilhas. O mercrio facilmente absorvido pelas vias respiratrias quando est sob a forma de vapor ou em poeira em suspenso e tambm absorvido pela pele. A ingesto ocasional do mercrio metlico na forma lquida no considerada grave, porm quando inalado sob a forma de vapores aquecidos muito perigoso. A exposio ao mercrio pode ocorrer ao se respirar ar contaminado, por ingesto de gua e comida contaminada e durante tratamentos dentrios. Em altos teores, o mercrio pode prejudicar o crebro, o fgado, o desenvolvimento de fetos, e causar vrios distrbios neuropsiquitricos. O sistema nervoso humano tambm muito sensvel a todas as formas de mercrio. Respirar vapores desse metal ou ingeri-lo so muito prejudiciais porque atingem diretamente o crebro, podendo causar irritabilidade, timidez, tremores, distores da viso e da audio, e problemas de memria. Podem haver tambm problemas nos pulmes, nuseas, vmitos, diarria, elevao da presso arterial e irritao nos olhos, pneumonia, dores no peito, dispnia e tosse, gengivite e salivao. A absoro pode se dar tambm lentamente pela pele. No Brasil, os valores admissveis de presena do mercrio no ambiente e nos organismos vivos so estabelecidos por normas que estabelecem limites de tolerncia biolgica. A legislao brasileira atravs das Normas Regulamentadoras (NRs) do Ministrio do Trabalho e a Organizao Mundial de Sade e atravs da Associao Brasileira de Normas Tcnicas (ABNT NBR10004) estabelece como limite de tolerncia biolgica para o ser humano, a taxa de 33 microgramas de mercrio por grama de creatinina urinria e 0,04 miligramas por metro cbico de ar no ambiente de trabalho. O mercrio ocupa lugar de destaque entre as substncias mais perigosas relacionadas nessas normas. Por sua vez a norma regulamentadora NR15, do Ministrio do Trabalho, que trata das atividades e operaes em locais insalubres, tambm lista o mercrio como um dos principais agentes nocivos que afetam a sade do trabalhador. Em 1988, o consumo de mercrio americano foi de 1755 t. Deste total, 13% (225 t) foi usado na produo de baterias, dos quais 73% (173 t) foram usados na produo de baterias de xido de mercrio, e aproximadamente 126 t na produo de baterias para aplicaes mdicas, militares ou industriais.

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Portanto, ao menos 56% do mercrio usado na produo de baterias usado em baterias "no-domsticas". Ao contrrio do chumbo e do cdmio, espera-se que a quantidade de mercrio consumido na produo de baterias continue a diminuir. Alm disso, os fabricantes e importadores devero implementar sistemas de coleta, transporte, armazenamento, reutilizao, reciclagem tratamento e/ou disposio final, em prazos definidos na resoluo. As pilhas e baterias que estiverem dentro das especificaes acima podero ser dispostas pela populao juntamente com os resduos domiciliares. A resoluo parece bastante conservadora uma vez que os limites propostos j esto na maioria dos casos dentro do que a maioria dos fabricantes de pilhas j alcanam a alguns anos. Assim, apenas as baterias de Ni-Cd e chumbo-cido seriam sujeitas a maior controle pelas empresas. Destaca-se que o efeito dos metais pesados depende muito do seu estado no material. Por exemplo, usa-se Hg nos amlgamas dentrios. Entretanto a resoluo permitir at 250ppm (0,025%) de Hg nas pilhas. No se considera que o mesmo est em sua maioria solvel nestes materiais e, portanto seriam considerados resduos classe 1 se fossem submetidos mesma sistemtica de classificao de resduos industriais

2.6-A capacidade de uma bateria A capacidade de uma bateria de armazenar carga expressada em ampre-hora (1 Ah = 3600 coulombs). Se uma bateria puder fornecer um ampre (1 A) de corrente (fluxo) por uma hora, ela tem uma capacidade de 1 Ah em um regime de descarga de 1h (C1). Se puder fornecer 1 A por 100 horas, sua capacidade 100 Ah em um regime de descarga de 100h (C100). Quanto maior a quantidade de eletrlito e maior o eletrodo da bateria, maior a capacidade da mesma. Assim uma pilha minscula do tipo AAA tem muito menos capacidade do que uma pilha muito maior(por exemplo do tipo D), mesmo que ambas realizem as mesmas reaes qumicas (por exemplo: pilhas alcalinas). Por causa das reaes qumicas dentro das pilhas, a capacidade de uma bateria depende das condies da descarga tais como o valor da corrente eltrica, a durao da corrente,

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a tenso terminal permissvel da bateria, a temperatura, e os outros fatores. Os fabricantes de bateria usam um mtodo padro para avaliar suas baterias. A bateria descarregada em uma taxa constante da corrente sobre um perodo de tempo fixo, tal como 10 horas ou 20 horas. Uma bateria de 100 ampres-hora avaliada assim para fornecer 5 A por 20 horas na temperatura ambiente. A eficincia de uma bateria diferente em taxas diferentes da descarga. Ao descarregar-se em taxas baixas (correntes pequenas), a energia da bateria entregue mais eficientemente do que em taxas mais elevadas da descarga (correntes elevadas). Isto conhecido como a lei de Peukert 3-Parafusos

Parafusos so elementos de fixao, empregados na unio no permanente de peas, isto , as peas podem ser montadas e desmontadas facilmente, bastando apertar e desapertar os parafusos que as mantm unidas. Os parafusos diferenciam-se pela forma da rosca, da cabea, da haste e do tipo de acionamento, o corpo do parafuso pode ser cilndrico ou cnico, totalmente roscado ou parcialmente roscado. A cabea pode apresentar vrios formatos; porm, h parafusos sem cabea. H vrios tipos de parafusos que pode ser usado em carpintaria, o mais comum o parafuso de rosca soberba ou como normalmente referenciado por parafuso de fenda para madeira conforme mostra a figura 2.4. Este parafuso tem o corpo ligeiramente cnico com rosca em uma extremidade e sua cabea que pode ser de trs tipos distintos;

Cabea chata Cabea abaulada ou oval Cabea redonda

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Figura 2.12-Parafuso de rosca soberba

As medidas destes parafusos atualmente so fornecidas em milmetros, tendo em seu primeiro nmero o dimetro do corpo na parte superior e o segundo nmero o seu comprimento. fornecido em lato ou ao galvanizado. H parafusos de rosca soberba com o corpo paralelo e rosca em toda sua extenso, porm no so recomendados para uso em madeiras, este tipo de parafuso dificilmente aperta a madeira a ser fixada, a rosca na parte superior do parafuso impede que a mesma deslize e acaba promovendo um falso aperto, no puxando uma pea contra a outra Para que um parafuso seja aplicado corretamente, deve ter a madeira broqueada inicialmente com o dimetro do corpo do parafuso e ao final do furo um dimetro menor tal que a rosca crave na madeira, portanto, quando broquear use sempre duas brocas de dimetros diferentes.

4-Robtica Mvel

4.1-Definio Um rob mvel um dispositivo mecnico montado sobre uma base no fixa, que age sob o controle de um sistema computacional, equipado com sensores e atuadores que o permitem interagir com o ambiente. A interao com o ambiente se d de ciclos de percepo-ao que consistem em trs passos fundamentais:

-Obteno de informaes a cerca do ambiente atravs dos sensores

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-Processamento das informaes obtidas e seleo de aes que sero executadas -Execuo das aes planejadas atravs do acionamento dos atuadores.

O rob realiza diversos ciclos de percepo-ao, modificando o estado do ambiente em busca da realizao da tarefa.

Figura 2.13- Ciclo de interao

4.2-Robtica Mvel Inteligente

O estudo da robtica mvel um tema bastante relevante e atual, onde esta rea de estudos, pesquisas e desenvolvimento apresentou um grande salto em seu desenvolvimento nas ltimas duas dcadas. A aplicao prtica de robs mveis junto a diferentes atividades em nossa sociedade vem demonstrando o quo promissor o futuro desta rea. Por exemplo, seu uso em aplicaes domsticas (e.g. aspiradores de p e cortadores de grama robticos), industriais (e.g. transporte automatizado e veculos de carga autnomos), urbanas (e.g. transporte pblico, cadeiras de rodas robotizadas), militares (e.g. sistemas de monitoramento areo remoto - VANTs, transporte de suprimentos e de armamento em zonas de guerra, sistemas tticos e de combate) e de segurana e defesa civil e militar (e.g. controle e patrulhamento de ambientes, resgate e explorao em ambientes hostis), demonstra a grande gama de aplicaes atuais dos robs mveis e os interesses econmicos envolvidos em relao ao seu desenvolvimento

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e aplicao. Dentro deste contexto, constata-se a grande importncia do desenvolvimento desta rea de pesquisas em nosso pas, de modo a no ficarmos de fora desta revoluo que vai transformar nossas vidas em um futuro muito prximo. A pesquisa e desenvolvimento em robtica mvel requerem conhecimentos de diversas reas, da Engenharia Mecnica, Engenharia Eltrica, Engenharia da Computao e das diferentes reas da Computao. Em particular, a rea de computao possui um papel muito importante como rea que prov o suporte de conhecimentos e tcnicas que iro permitir dotar estes robs mveis de sistemas de controle mais robustos, seguros, autnomos e inteligentes. Faz-se, portanto, necessria a formao de profissionais capacitados para atuar nesta rea em grande expanso, e mais do que isto, de grande importncia que e possa desmistificar a robtica mvel e com isto incentivar a formao de pessoal capacitado a trabalhar nesta rea. Nosso objetivo com este curso justamente o de apresentar uma viso geral da rea para motivar e introduzir conceitos importantes e atuais relacionados robtica mvel, contribuindo assim para ampliar a literatura de obras nacionais desta rea [Aguirre 2007, Jung 2005, Pio 2003, Ribeiro 2001], e assim contribuir para disseminar conhecimentos e tcnicas da rea de computao que so atualmente empregadas no desenvolvimento dos robs mveis inteligentes. 4.3- Fundamentos de Robtica Mvel

A evoluo dos robs, e em especial dos robs mveis, tem recebido nos ltimos anos um amplo destaque junto mdia e sociedade de um modo geral. Onde no passado se falava muito em robs industriais e braos mecnicos robticos, atualmente as atenes se voltaram para robs mveis, capazes de se deslocar no ambiente em que se encontram, e principalmente nos Robs Mveis Autnomos RMAs e Veculos Autnomos Inteligentes [Jung 2005]. Os RMAs possuem, como caractersticas fundamentais, as capacidades de locomoo e de operao de modo semi ou completamente autnomo. Tambm deve ser considerado que maiores nveis de autonomia sero alcanados somente medida que o rob passe a integrar outros aspectos considerados da maior importncia, como: capacidade de percepo (sensores que conseguem ler o ambiente onde ele atua), capacidade de agir (atuadores e

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motores capazes de produzir aes, tais como o deslocamento do rob no ambiente), robustez e inteligncia (capacidade de lidar com as mais diversas situaes, de modo a resolver e executar tarefas por mais complexas que sejam). O uso de tcnicas de planejamento e controle robusto para a navegao e operao autnoma dos robs conhecido pelo termo Controle Robtico Inteligente, no qual este controle inteligente permite dotar os RMAs da capacidade de executar as mais diversas e complexas tarefas. Pode-se citar aqui alguns exemplos famosos de Robs Mveis resultantes da pesquisa e desenvolvimento que vem ocorrendo nesta rea: os robs de explorao espacial como o Mars Pathfinder's Sojourner, Spirit e Opportunity Rovers [Bajracharya 2008]; robs domsticos usados para limpar a casa como o Roomba e Scooba [iRobot 2009] e para cortar grama como o AutoMower [Huskvarna 2009, Sahin 2007]; os robs com pernas capazes de caminhar como o cachorro Aibo [Sony 2009], o humanide Asimo [Honda 2009] e o BigDog [Boston Dymanics 2009]; veculos terrestres no tripulados como o Stanley de Stanford [Thrun 2006, Gibbs 2006, Jung 2005], que competiu e venceu o Darpa Challenge em 2005; e veculos areos no tripulados (UAVs) como os VANTs brasileiros do Projeto Arara [Neris 2001] e AGplane [AGX 2009].

5-Componentes Eletrnicos

5.1-Resistores

Os resistores so elementos que apresentam resistncia passagem de eletricidade. Podem ter uma resistncia fixa ou varivel. A resistncia eltrica medida em ohms. Chama-se de Resistncia a oposio passagem de corrente eltrica.. Quanto maior a resistncia, menor a corrente eltrica que passa num condutor. REPRESENTAO DO RESISTOR: A representao do resistor pode ser dada de duas formas, tanto como um retngulo ou um zig-zag :

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Figura 2.14-Resistor

O "retngulo" com terminais, uma representao simblica para os resistores de valores fixos tanto na Europa como no Reino Unido; a representao em "linha quebrada" (zigzag) utilizda nas Amricas e Japo. Apesar disso, nas ilustraes eletrnicas brasileiras (de revistas etc.) opta-se pelo "retngulo", talvez por simplicidade do desenho. Nos livros de Fsica publicados no Brasil, em geral, usam-se do "zig-zag" (linha quebrada). FUNO DE UM RESISTOR: Na prtica, os resistores limitam a intensidade de corrente eltrica atravs de determinados componentes. Resistores de valores fixos: A ilustrao mostra detalhes construtivos de um resistor de filme de carbono (carvo) Durante a construo, uma pelcula fina de carbono (filme) depositada sobre um pequeno tubo de cermica. O filme resistivo enrolado em hlice por fora do tubinho at que a resistncia entre os dois extremos fique to prxima quanto possvel do valor que se deseja. So acrescentados terminais (um em forma de tampa e outro em forma de fio) em cada extremo e, a seguir, o resistor recoberto com uma camada isolante. A etapa final pintar faixas coloridas transversais para indicar o valor da resistncia. CDIGO DE CORES: Os valores hmicos do resistor podem ser reconhecidos atravs das faixas coloridas, pintadas em seu corpo. As cores e suas posies revelam os valores , veja a equivalncia de cada cor na tabela. abaixo : Cor Preto Marrom Vermelho Nmero Representante 0 1 2

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Laranja Amarelo Verde Azul Violeta Cinza Branco

3 4 5 6 7 8 9

A primeira faixa interpretada como o primeiro dgito do valor hmico da resistncia do resistor. No exemplo acima, a primeira faixa amarela, assim o primeiro dgito 4. A segunda faixa d o segundo dgito.Essa uma faixa violeta, ento o segundo dgito 7. A terceira faixa chamada de multiplicador e no interpretada do mesmo modo. O nmero associado cor do multiplicador nos informa quantos "zeros" devem ser colocados aps os dgitos que j temos. Aqui, uma faixa vermelha nos diz que devemos acrescentar 2 zeros. O valor hmico desse resistor ento 4 7 00 ohms, quer dizer, 4

Se houver a existncia de uma quarta faixa, um pouco mais afastada das outras trs, a faixa de tolerncia. Ela nos informa a preciso do valor real da resistncia em relao ao valor lido pelo cdigo de cores. Isso expresso em termos de porcentagem. A maioria dos resistores obtidos nas lojas apresentam uma faixa de cor prata, indicando que o valor real da resistncia est dentro da tolerncia dos 10% do valor nominal. A codificao em cores, para a tolerncia a seguinte: Cor Marrom Vermelho Tolerncia 1% 2%

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Ouro Prata

5% 10%

OBS .: A ausncia de uma quarta faixa, indica uma tolerncia de 20% Nosso resistor apresenta uma quarta faixa de cor OURO. Isso significa que o valor

4465 e 4935. Para resistores com valores hmicos nominais entre 1 ohm e 10 ohms, a cor do multiplicador mudada para OURO. Por exemplo, as cores marrom, preto e ouro indicam um resistor de resistncia 1 ohm (valor nominal). Outro exemplo, as cores vermelho, vermelho e ouro indicam uma resistncia de 2,2 ohms RESISTORES EM SRIE E EM PARALELO: Em um circuito srie constatam-se as seguintes propriedades: a) todos os componentes so percorridos por corrente de mesma intensidade; b) a soma das tenses sobre todos os componentes deve ser igual tenso total aplicada; c) a resistncia total da associao igual soma das resistncias dos componentes individuais. Comentemos isso tendo em vista o circuito ilustrado a seguir, onde temos dois resistores R1 e R2 conectados em srie, sob tenso total de 6V:

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Figura 2.15-Circuito

a) em todos os pontos do circuito (inclusive dentro da bateria de 6V) a intensidade de corrente de 3 mA; b) a tenso sobre cada resistor (de valores iguais, nesse exemplo) de 3V. A soma dessas duas tenses igual tenso mantida pela bateria. c) a resistncia total da associao vale 2kW , dada pela expresso: Rtotal = R1 + R2 Nesse circuito, a intensidade de corrente foi obtida pela frmula: I = Utotal / Rtotal Substituindo: I = 6V / A tenso eltrica (d.d.p.) sobre o resistor R1 ser obtida por: U1 = R1 A tenso eltrica sobre o resistor R2 deve ser tambm de 3V, uma vez que a soma delas deve dar os 6V da fonte de alimentao.

Em um circuito paralelo constatam-se as seguintes propriedades:

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a) todos os componentes suportam a mesma tenso eltrica; b) a soma das intensidades de corrente nos componentes individuais deve ser igual intensidade de corrente total; c) a resistncia total da associao calculada pelo quociente entre o produto das resistncias individuais e a soma delas (CUIDADO: isso vale s para 2 resistores em paralelo)!. A prxima ilustrao nos mostra dois resistores conectados em paralelo e alimentados por uma bateria de 6V:

Figura 2.16-Circuito2

a) ambos os resistores R1 e R2 funcionam sob a mesma tenso (6V). Cada um deles est ligado diretamente na fonte de alimentao; b) a corrente total (12 mA, veja clculo abaixo) divide-se em duas parcelas iguais (6mA) porque os resistores tm resistncias iguais; c) a resistncia total dada pelo produto dividido pela soma das resistncias: R1xR2 1/Rtotal = 1/R1 + 1/R2 + 1/R3 + 1/R4 Vejamos agora um circuito mais complexo, contendo partes em srie e parte em paralelo: a) Clculo da resistncia total:

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1. Comecemos pelos resistores em paralelo. Como vimos no exemplo anterior, a resistncia total de dois resistores iguais em paralelo vale metade da de um deles. Como

b) Clculo da corrente total: Itotal = Ucomum / Rtotal Essa corrente a que passa pelo interior da bateria, passa atravs de R1 e subdivide-se em duas parcelas iguais (porque os resistores do paralelo so iguais) que passam por R2 e R3. c) Tenso sobre R1: U1 = R1 d) Tenso sobre R2 e R3: Pode ser obtida por dois caminhos: 1. Tenso total (6V) - tenso sobre R1 (4V) = tenso no paralelo (2V); 2. U2 ou 3 = R2 ou 3 x I2 ou 3 TRANSDUTORES: Resistores especiais tambm so usados como transdutores em circuitos sensores. Transdutores so componentes eletrnicos que efetuam converso de energia de uma modalidade para outra onde, uma delas, necessariamente energia eltrica. Microfones, interruptores e Resistores Dependentes da Luz ou LRDs, so exemplos de transdutores de entrada. Alto-falantes, lmpadas de filamento, rels, "buzzers" e tambm os LEDs, so exemplos de transdutores de sada.

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No caso dos LRDs a quantidade de luz em suas superfcies resultam na alterao dos valores hmicos de suas resistncias. 5.2-Capacitores O capacitor se parece um pouco com uma bateria. Embora funcionem de maneira totalmente diferente, tanto os capacitores como as baterias armazenam energia eltrica. Se voc j leu Como funcionam as pilhas e baterias , ento j sabe que uma pilha (ou uma bateria, de modo mais genrico) possui dois plos (ou terminais). Dentro da pilha, reaes qumicas produzem eltrons em um terminal e absorvem eltrons no outro.

Figura 2.17- capacitor eletroltico

O capacitor um dispositivo muito mais simples, e no pode produzir novos eltrons ele apenas os armazena. Neste artigo, voc aprender exatamente o que um capacitor e como ele utilizado na eletrnica. O bsico Como a pilha, o capacitor possui dois terminais. Dentro do capacitor, os terminais conectam-se a duas placas metlicas separadas por um dieltrico. O dieltrico pode ser ar, papel, plstico ou qualquer outro material que no conduza eletrecidade e impea que as placas se toquem. Voc pode fazer facilmente um capacitor a partir de dois pedaos de papel alumnio e um pedao de papel. No seria um capacitor muito bom em termos de capacidade de armazenamento, porm funcionaria.

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Em um circuito eletrnico, um capacitor indicado da seguinte forma:

Figura 2.18-Capacitor

Quando voc conecta um capacitor a uma pilha, isto que acontece:

Figura 2.19-Capacitor/Pilha

a placa do capacitor conectada ao terminal negativo da pilha aceita os eltrons que a pilha produz a placa do capacitor conectada ao terminal positivo da pilha perde os eltrons para a pilha ,Depois de carregado, o capacitor possui a mesma tenso que a pilha (1,5 volts na pilha significa 1,5 volts no capacitor). Em um capacitor pequeno, a capacidade pequena. Porm capacitores grandes podem armazenar uma carga considervel. Voc poder encontrar capacitores do tamanho de latas de refrigerante, por exemplo, que armazenam carga suficiente para acender o bulbo de uma lmpada de flash por um minuto ou mais. Quando voc v relmpagos no cu, o que voc est vendo um imenso capacitor onde uma placa a nuvem e a outra placa o solo, e o relmpago a liberao da carga entre essas duas "placas". Obviamente, um capacitor to grande pode armazenar uma enorme quantidade de carga.

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Digamos que voc conecte um capacitor desta maneira:

Figura 2.20-Capacitor/Pilha/Indutor

Voc tem uma pilha, uma lmpada e um capacitor. Se o capacitor for grande, voc notar que, quando conecta a pilha, a lmpada se acender medida que a corrente flui da pilha para o capacitor e o carrega. A lmpada diminuir sua luminosidade progressivamente at finalmente apagar, assim que o capacitor atingir sua capacidade. Ento voc poder remover a pilha e substitu-la por um fio eltrico. A corrente fluir de uma placa do capacitor para a outra. A lmpada acender e ento comear a diminuir cada vez mais sua luminosidade, at apagar assim que o capacitor estiver totalmente descarregado (o mesmo nmero de eltrons nas duas placas). 5.2.1-Farads A unidade de capacitncia o farad. Um capacitor de 1 farad pode armazenar um coulomb de carga a 1 volt. Um coulomb 6,25E18 (6,25 * 10^18, ou 6,25 bilhes de bilhes) de eltrons. Um ampre representa a razo de fluxo de eltrons de 1 coulomb de eltrons por segundo, ento, um capacitor de 1 farad pode armazenar 1 ampre-segundo de eltrons a 1 volt. Um capacitor de 1 farad seria bem grande. Ele poder ser do tamanho de uma lata de atum ou de uma garrafa de 1litro de refrigerante, dependendo da tenso que ele pode suportar. Ento, normalmente, os capacitores so medidos em microfarads (milionsimos de um farad). Para ter uma idia de quanto um farad, pense desta forma: uma pilha alcalina AA comum contm aproximadamente 2,8 ampre-hora. Isto significa que uma pilha AA pode

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produzir 2,8 ampres durante uma hora a 1,5 volts (aproximadamente 4,2 watts-hora uma pilha AA pode acender uma lmpada de 4 watts por pouco mais de uma hora). Vamos pensar em 1 volt para tornar as contas mais fceis. Para armazenar a energia de uma pilha AA em um capacitor, seriam necessrios 3.600 * 2,8 = 10.080 farads para manter, pois um ampre-hora 3.600 ampres-segundo. Se necessrio algo do tamanho de uma lata de atum para manter um farad, ento 10.080 farads precisariam de MUITO mais espao que uma nica pilha AA. Obviamente, no possvel utilizar capacitores que armazenam uma quantidade significativa de energia, a menos que isto seja feito em altas tenses. 5.2.2-Aplicaes A diferena entre um capacitor e uma pilha que o capacitor pode descarregar toda sua carga em uma pequena frao de segundo, j uma pilha demoraria alguns minutos para descarregar-se. por isso que o flash eletrnico em uma cmera utiliza um capacitor, a pilha carrega o capacitor do flash durante vrios segundos, e ento o capacitor descarrega toda a carga no bulbo do flash quase que instantaneamente. Isto pode tornar um capacitor grande e carregado extremamente perigoso, os flashes e as TVs possuem advertncias sobre abri-los por este motivo. Eles possuem grandes capacitores que poderiam mat-lo com a carga que contm. Os capacitores so utilizados de vrias maneiras em circuitos eletrnicos: algumas vezes, os capacitores so utilizados para armazenar carga para utilizao rpida. isso que o flash faz. Os grandes lasers tambm utilizam esta tcnica para produzir flashes muito brilhantes e instantneos; os capacitores tambm podem eliminar ondulaes. Se uma linha que conduz corrente contnua (CC) possui ondulaes e picos, um grande capacitor pode uniformizar a tenso absorvendo os picos e preenchendo os vales; um capacitor pode bloquear a CC. Se voc conectar um pequeno capacitor a uma pilha, ento no fluir corrente entre os plos da pilha assim que o capacitor estiver carregado (o que instantneo se o capacitor pequeno). Entretanto, o sinal de corrente alternada

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(CA) flui atravs do capacitor sem qualquer impedimento. Isto ocorre porque o capacitor ir carregar e descarregar medida que a corrente alternada flutua, fazendo parecer que a corrente alternada est fluindo; 5.3-Diodos Ao se juntar um elemento P a um elemento N, temos a seguinte situao: o elemento P tem excesso de lacunas; o elemento N tem excesso de eltrons. No ponto onde os dois cristais se tocam, tende a haver uma migrao de eltrons e lacunas, at que se estabelea um equilbrio.

Figura 2.21-Formao da camada de depleo

Observe que se forma um equilbrio na regio da juno, deixando de existir portadores majoritrios (eltrons livres ou lacunas). Essa camada, chamada camada de depleo (sinnimo de diminuio), impede que se gere um equilbrio completo entre os cristais P e N. Isto porque os eltrons do cristal N no encontram lacunas para se movimentar pela camada de depleo. O mesmo ocorre com as lacunas que ficaram isoladas no lado P. Ou seja, a camada de depleo uma espcie de "zona morta" onde no h espao para movimentao de eltrons e lacunas. Vamos agora submeter nosso diodo a uma tenso, ou seja, colocar uma bateria em seus terminais. Vamos conectar o terminal negativo (fluxo de eltrons) da bateria poro N do diodo e o terminal positivo (fluxo de lacunas) poro P. Desta forma, a regio N, com excesso de eltrons, recebe ainda mais eltrons, e a poro P recebe ainda mais lacunas. Observe o que acontece:

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Figura 2.22-Polarizao direta

Os eltrons do lado N recebem toda a energia do plo negativo da fonte, ganhando fora suficiente para expulsar os eltrons que esto alojados na camada de depleo. Rompendo essa camada, eles encontram um terreno frtil em lacunas no lado P. Mas no param por a: como eles so atrados pelo plo positivo da fonte, eles continuam a pular de lacuna em lacuna, abrindo espao para que outros eltrons possam vir atrs deles. Com esse movimento, forma-se uma corrente eltrica. O semicondutor passa a se comportar como um condutor normal. Um dado tcnico importante: para que ocorra o que est descrito na figura, necessrio que a bateria supra mais do que 0,7 volts, que o valor da barreira de potencial que se forma na camada de depleo de um diodo de silcio. Vamos agora inverter a polaridade da bateria. Vamos conectar o terminal positivo da bateria poro N do diodo e o terminal negativo poro P. Desta forma, os eltrons da regio N so atrados pelas lacunas do plo positivo da bateria e as lacunas da regio P so completadas pelos eltrons do plo negativo. Observe o que acontece:

Figura 2.23-Polarizao inversa

A camada de depleo aumenta sensivelmente. Se ela j dificultava a passagem de corrente, agora torna-se virtualmente impossvel transp-la. Os portadores majoritrios de

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cada lado ficam ainda mais isolados. O semicondutor, ento, passa a se comportar como um isolante. No h passagem de corrente eltrica. Esse foi um grande passo no desenvolvimento da eletrnica. As vlvulas diodo puderam ser substitudas com muitas vantagens pelo diodo semicondutor. E foi dado o passo definitivo para a construo do transistor.

Diodo (ampliado 3 vezes)

Smbolo do Diodo

Figura 2.24-Diodos

5.3.1-Como nos velhos tempos... Dissemos no incio que o diodo era capaz de separar a informao contida nas ondas de rdio recebidas. Caso voc resida prximo a uma estao de rdio, poder comprovar isso facilmente. Com apenas um diodo, facilmente encontrado em lojas de componentes ou em oficinas eletrnicas, possvel montar um rdio primitivo. Veja o esquema abaixo. Como o nosso "rdio" no possui sintonizador (separador das freqncias das diversas estaes), voc precisa estar prximo a uma destas estaes para que o sinal seja bastante forte para ser captado. Esse era justamente o problema dos cientistas pioneiros.

5.4-Transistores A vlvula diodo seguiu-se a vlvula triodo, que amplificava os sinais eltricos. Esse o papel do transstor: ele um amplificador. Da mesma forma que o diodo semicondutor substituiu a vlvula diodo, o transstor substituiu a vlvula triodo.Uma camada a mais

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Quando polarizado diretamente, o diodo conduz eletricidade. O transstor introduz uma capacidade nova, que a possibilidade de se controlar quanto de eletricidade conduzida. Tudo comea quando se acrescenta uma camada adicional a um diodo. Ao invs de duas pores, P e N, de silcio, vamos verificar o que acontece quando juntamos trs pores, fazendo um sanduche de uma poro N.

Figura 2.25-Transistor PNP

Cada uma dessas camadas tem sua peculiaridade: a primeira camada P (da esquerda) tem largura mdia e fortemente dopada, ou seja, tem muitos tomos trivalentes. Isto torna essa camada um fornecedor de lacunas (cargas positivas). Por isso ela chamada emissor. a camada central N muito fina e tem uma dopagem mdia. Como ela fina, ela no representa um empecilho muito grande para as cargas que vm do emissor. Esta camada chamada base. a camada da direita bastante larga em relao s demais e fracamente dopada. Por ser responsvel por receber os eltrons que saem do emissor e atravessam a base, esta camada chamada coletor. Como se pode observar na figura, o transstor resulta da unio de dois diodos. Apenas com a ressalva de que ambos os diodos compartilham a base, ou seja, o elemento N nesse caso. H nele, portanto, duas junes. Como de esperar, em cada uma das junes forma-se uma camada de depleo, em que os eltrons e lacunas se equilibram, gerando uma barreira de potencial.

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5.4.1-O funcionamento do transistor Primeiro, vamos colocar uma bateria entre o emissor e a base. Para fazer uma polarizao direta, ligamos o terminal negativo (fluxo de eltrons) da bateria ao emissor (poro N - excesso de eltrons) e o terminal positivo (fluxo de lacunas) base (poro P - excesso de lacunas). Desta forma, a regio N, com excesso de eltrons, recebe ainda mais eltrons, e a poro P recebe ainda mais lacunas.

Figura 2.26-Polarizao do transistor

Como vimos no caso do diodo, a polarizao direta faz com que a poro emissor-base se comporte exatamente como um condutor. Ao mesmo tempo, vamos polarizar inversamente o conjunto base-coletor. Para isso, conectamos o terminal positivo (fluxo de lacunas) da bateria ao coletor (poro N excesso de eltrons) e o terminal negativo (fluxo de eltrons) base (poro P - excesso de lacunas). Desta forma, os eltrons do coletor sero atrados pelas lacunas do plo positivo da bateria e as lacunas da base sero completadas pelos eltrons do plo negativo. Como tambm vimos no caso do diodo, essa polarizao inversa faz com que a poro base-coletor no conduza corrente. Mas agora veja a parte mais importante: dissemos que iramos fazer as duas polarizaes anteriores simultaneamente. Veja ento o interessante efeito que obtemos:

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Figura 2.27-Polarizao Simultnea

Na polarizao emissor-base (a primeira que vimos), os eltrons se dirigiam para a base, atrados pelo plo positivo da bateria. Mas agora o coletor, que bem maior e est com energia extra vinda do plo negativo da bateria, exerce uma atrao muito maior sobre esses eltrons. Como a base muito fina, os eltrons tendem muito mais a atravessar a base e ir para o coletor do que fluir pela base para o plo positivo da bateria. Desta forma, uma pequena parte da corrente fluir pela base; a maior parte da corrente fluir para o coletor. 5.4.2-A "mgica" da amplificao j est acontecendo. S nos falta entender o por que: Se aumentarmos a corrente que flui pela base (emissor-base), haver um aumento na corrente que flui pelo coletor. Ou seja, podemos controlar a corrente vinda do emissor para o coletor agindo sobre a corrente da base. Noutras palavras: a corrente da base controla a corrente entre o emissor e o coletor. como a corrente da base muito pequena, basta aplicarmos uma pequena variao na corrente da base para obtermos uma grande variao na corrente do coletor. Pronto: entramos com uma pequena corrente (via base) e samos com uma grande corrente (via coletor). 5.4.3-ltima observao Analisamos um transstor do tipo PNP. Caso invertamos nosso sanduche, criaremos um transstor NPN. O funcionamento exatamente o mesmo, apenas invertendo-se o fluxo da corrente.

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Nos esquemas eletrnicos, que so os "mapas" de como um circuito eletrnico desenhado, os transstores so representados pelos seguintes smbolos:

Figura 2.28-Simbolos de transistor NPN/PNP

Esta toda a mgica do transistor. D uma olhada sua volta e com certeza voc encontrar uma srie de dispositivos que lhe do conforto que funcionam baseados justamente nesse princpio. So os eltrons fluindo, permitindo tudo o que conhecemos como eletrnico. Esse foi o princpio da nossa Era Digital.

Figura 2.28-Circuito com transistor

5.5- Foto-Transistor

As caractersticas bsicas dos dispositivos fotoeltricos foram apresentadas com a descrio do fotodiodo. As discuso ser agora retomada para incluir o fototransistor, o qual tem uma juno p-n coletor-base fotosensivel. Acorrente induzida por efeitos fotoeltricos a corrente de base do transistor. Se atribumos a anotao I A para a corrente de base fotoinduzido, a corrente de coletor resultante ser dado aproximadamente por: IC aprox. hFe I Um conjunto representativo de curva caractersticas para um fototransistor mostrado na figura com a representao simblica o dispositivos. Observe as semelhana entre essa

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curva e as de um transistor bipolar comum. Como esperado, um aumento de corrente do coletor. A figura a mostra uma curva de corrente de base versus densidade de fluxo, medida em miliwalts por centmetro quadrado. Observe o aumento exponencial na corrente da base com o aumento na densidade de fluxo

Na mesma figura, um esquema de fototransistor fornecido com a identificao do terminais e o aliamento angular

Dentres as reas de amplificao do fototransistor destacam-se leitorais de cartes perfumados, circuitos de lgica em computao, controle de iluminao (estradas, etc.), indicao de nveis, rels e sistemas de contagem. Porta AND de Alta Isolao Uma porta AND de alta isolao mostrada na figura, utilizando trs fototransistor e trs LEDs. Os LEds so dispositivos semicondutor que emitem luz em um intensidade determinada pela corrente direta atravs do dispositivo.

5.6- Decodificadores Os decodificadores so circuitos lgicos que convertem informao de um cdigo para outro como mostra o diagrama genrico da figura Cdigo binrio de entrada > Decodificador > cdigo binrio de sada Umas das maiores aplicaes dos decodificadores esta na converso de informao de um cdigo para o acionamento de display de forma que os algarismo ou lestra codificadas digitalmente sejam mais compreensveis ao usurio. Estes um dos decodificadores mais utilizado em sistemas digitais porque converte informaes codificadas em BCD para um cdigo especial que, aplicado ao dispositivo denominado display de 7 segmento, fornece visualmente essa informao. Os display de 7 segmentos,so formados por 7 led, como mostra a figura 20.30.

Figura 2.30- Posicionamento de Leds Os dispositivos podem ser catodo comum, cujos os segmentos acendem quando recebem nvel lgico 1 ou, ento, anodo comum, cujo segmento acende quando recebem nvel lgico 0 Para esse exemplo de aplicao, ser utilizado o display de catodo comum

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Assim, para o cdigo 0000 em BCD, sendo seu equivalente decimal o algarismo 0 (zero), inclui-se que apenas o seguimento g do display deve permanecer apagado, isto , a sada g deve estar em nivel lgico 0 e as demais em nivel lgico 1, obtendo-se, esta forma, o resultado no display o numero 0. Este mesmo raciocnio deve ser feito para todos os demais do cdigo BCD, levando-se em conta que neste cdigo no existe algarismo maior que 9 e que, portanto, as sadas das tabela verdade, para este caso, pode ser considerada irrelevante. Um exemplo de display catodo comum o que mostra a figura 20.31.

Figura 2.31- Disposio de anodos

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CAPTULO 3 DESENVOLVIMENTO Iniciando o projeto foi feita primeiramente a placa de circuito impresso no qual iria controlar os sensores do rob segue faixa. Foi corroda a placa com percloreto de ferro, perfurados os locais onde seriam encaixados e soldados os componentes, foram soldados os componentes com solda lead free, e testado o circuito tendo sucesso no mesmo. A equipe tentou utilizar a mesma carcaa do projeto passado, porm por motivos dimensionais no foi possvel. Foi iniciada ento uma nova construo, no qual foi cortado um acrlico de aproximadamente 12x20cm e fixados a ela dois motores centralizados a partir de uma meia lua de cano com as respectivas rodas. Aps essa fase foi adaptada a placa na carcaa fazendo assim o rob segue faixa funcionar a partir dos sensores. A parte mais complicada do projeto foi regular os sensores onde foi levada a maior parte do tempo. Foi preciso colocar alguns pedaos de ferros para que o rob ficasse mais pesado e perdesse um pouco de sua velocidade. Sem obter sucesso, foi iniciada uma nova construo com novas peas de componentes. No segundo perodo de aulas, foi-se inciada a segunda parte do projeto, a equipe reuniuse para montar o circuito do contador que seria adaptado no rob segue-faixa, porm a equipe primeiramente fez melhorias no rob pois, ele estava anndando com deficincia devido falhas no circuito e na montagem mecnica. Foram feitos novos testes e montada ento uma nova estrutura com uma reduo externa nos motores conforme mostra a figura 3.1, aps ser adaptado esse novo sistema o rob segue-faixa andou ento com perfeio.

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Figura 3.1 - Base do carrinho

Aps essa etapa foi-se iniciada a montagem do contador, no qual foi-se montado um circuito usando os CIs 7490, 4511 e 7805 que so respectivamente um contador, um decodificador e um regulador de tenso, o circuito utilizado pela equipe o mostrado na figura 3.2.

Figura 3.2- Circuito do contador

Foi comprada a placa e os componentes e feito testes com o circuito, montando o mesmo no proto-board, aps verificar que o circuito funcionava bem, foi montado o circuito na placa padro conforme mostra a figura 3.3.

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Figura 3.3- Placa do contador

Para efetuar a contagem o circuito utiliza um led infra-vermelho e um foto-transistor, no qual o led reflete sua luz nos tubos a serem contados, e o foto-transistor ao receber a luz transmite fazendo com que acenda no display o numero de contagens feitas pelo sensor. Com o contador pronto, foi anexado ao rob segue-faixa ele e a bateria, conforme mostra a figura 3.4.

Figura 3.4- Carrinho montado

Aps a montagem do rob, foi adiantado o relatrio, no qual j havia sido feitas vrias pesquisas no qual foram reunidas na pasta, e feitos outros tpicos que faltavam.

3.1-O Circuito

Quando o sensor identifica a cor branca existe sinal, na cor preta o sinal no existe mais. Vamos compreender como isso foi feito. O sensor foi montado com um Led IR (emissor de inframervelho) e um fototransistor. Estes esto posicionados de maneira que seja

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possvel ao fototransistor enxergar a emisso dos raios infravermelhos do LED por reflexo. A cor branca atua mais ou menos como um espelho, refletindo o sinal IR do LED para o transistor e a cor preta impede a reflexo. Por isso se diz que o sensor reflete o branco e no reflete o preto. Assim, o sensor pode informar ao circuito qual cor esta vendo.

Figura 3.5- Circuito Controlador

3.2-Materiais Utilizados -> Motor Foram utilizados dois motores sem reduo posicionado diretamente na roda. ->Acrlico A equipe ir usar acrlico para fazer a estrutura do rob pois o acrlico alm de no ser pesado, tem grande resistncia. ->Rodas Emborrachadas A equipe ir usar rodas de borracha para que o rob tenha uma boa estabilidade na pista sem derrapar. ->Fios Foram usados cabos flexveis para as conexes.

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->Bateria A equipe utilizou uma bateria de carrinho de controle remoto, pois tem grande durabilidade e potncia para suportar os dois motores com redutor que foram utilizados, contendo uma tenso de 9,1 Volts e 600mA de corrente. ->Cano de pvc Ser usado um pedao de cano de PVC de gua para a fixao do motor na base de acrlico. ->Fixao Para fixar as partes do rob uma na outra ser usado cola quente e parafusos. 3.3-Instrumentos Utilizados A equipe usou vrias mquinas e ferramentas para a fabricao do rob, dentre elas esto: -Estilete -Chaves de fenda -Fonte varivel -Alicate de corte -Alicate universal -Esmeril -Furadeira -Brocas -Ferro de solda -Rgua

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3.4-Tabela de Custos Tabela 1 Tabela de Custos MATERIAIS Placa de Circuito Impresso Estanho Componentes Motores 5 12v 1A Bateria 9v Acrlico Rodas Cano pvc Placa Padro QUANTIDADE 1 1 2 2 2 12cm 1 CUSTO R$ 2,00 R$ 4,25 R$ 30,00 Sem custo R$ 10,00 Sem custo Sem custo Sem custo R$ 10,00

Total**

R$ 56,25

**Todas as despesas referentes a este projeto foram somadas e divididas em partes iguais para cada integrante da equipe. 3.5-Cronogramas 1 Perodo de Aulas
Fevereiro Maro 1Semana 2Semana 3Semana 4Semana 1Semana 2Semana 3Semana

Atividades Criao

P R Estudos de Viabilidade P R Definio de Requisitos P R Design P R Desenvolvimento P R Ajustes Gerais P R Entrega P R

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2 Perodo de Aula
Abril Maio 1Semana 2Semana 3Semana 4Semana 1Semana 2Semana 3Semana P R P R P R P R P R

Atividades Estudo do Circuito Compra de Materiais Montagem do Circuito Ajustes Gerais do Rob Entrega

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CAPTULO 4 RESULTADOS

De acordo com o esperado no foi possvel atingir a meta esperada quanto ao projeto deste primeiro bimestre, por motivos diversos no qual vieram a prejudicar o desenvolvimento da equipe. E a mesma espera que a segunda parte do projeto ser bom o bastante para que possa suprir as dificuldades agora encontradas.

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CAPTULO 5 CONCLUSES De acordo com o que nos foi solicitado, e programado, grande parte das equipes conseguiu terminar seus carrinhos, alguns ficaram com algumas falhas, porm o mais importante era o objetivo de ter o contato direto com a matria em que aprendemos. Como este relatrio mostra, foram utilizados muitos conhecimentos, tanto adquiridos na faculdade quanto adquiridos via pesquisas, foi dado o prazo de um bimestre para a primeira parte deste projeto ser terminado, e, pelo menos na viso da equipe, foi bem utilizado pois a equipe empenhou-se muito neste projeto visando obter sucesso, com o esforo da equipe conseguiu-se ter o funcionamento perfeito e um diferencial sobre os outros robs. Assim tudo ocorreu como esperado, alguns imprevistos mas nada fora do normal. Conclui-se que este projeto foi muito aproveitado em vrios aspectos, como conhecimento, prtica, trabalho em equipe, criatividade e at diverso, espero que deste ponto em diante possamos cada vez absorver mais conhecimento para que as prximas vezes sejam cada vez melhor.

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REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS

www.sbc.org.br/bibliotecadigital

- acessado em 01/11/2009 as 15:45,

extraido o

arquivo download.php?paper=735 Robtica Mvel www.coladaweb.com - acessado em 01/11/2009 as 16:09, extrado o arquivo motoresde-corrente-continua.

www.mundovestibular.com.br - acessado em 01/11/2009 as 16:34, extrado o arquivo BATERIAS/Paacutegina1.html. www.scribd.com -acessado em 12/11/2009 as 17:45, extrado o arquivo .../cap11motores-eletricos-de-corrente-continua-e-universalpdf www.actionmotors.com.br - acessado em 12/11/2009 as 19:35, extrado o arquivo motoredutores-planetarios.htm portuguese.alibaba.com- acessado em 12/11/2009 as 19:45, extrado o arquivo dia25mm-high-torque-mini-12v-dc-gear-motor-10-600rpm wnews.uol.com.br acessado em 19/09/2009 as 20:26, extrado o arquivo

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www.agostinhorosa.com.br/.../como-funciona-um-diodo.html acessado no dia 23/02/2010 as 21:46. www.agostinhorosa.com.br/.../funcionamento-do-transistor.html acessado no dia 23/02/2010 as 21:59.

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APNDICE

A Robtica como Instrumento de Ensino e Aprendizagem

A Robtica como disciplina tcnica tem aparecido de forma muito freqente nos currculos escolares. Seus defensores afirmam que a utilizao desta disciplina na escola desenvolve nos alunos habilidades e caractersticas eficientes para a soluo de problemas em equipe e o interesse pela Cincia. Em nvel de graduao, segundo [Leska 2004] h indcios de que a robtica tem sido uma ferramenta educacional eficiente para o ensino. A seguir apresentamos alguns trabalhos de diferentes naturezas que representam o estado da arte no uso da robtica na educao. Em um projeto de uso da tecnologia por crianas com habilidades diferentes, descrito em [Lund e Marti 2005], utilizado o esquema didtico de ciclos de projetos, onde so proporcionadas interaes contnuas entre todas as atividades centrais (observao e anlise, projeto conceitual, prototipagem, desenvolvimento e avaliao) atravs de uma srie de ciclos de desenvolvimento contnuos. Essa metodologia pode ser associada ao uso de blocos de montar inteligentes, ou I-Blocks (Intelligent Building Blocks) como so mais conhecidos. A vantagem que o foco dos projetos, ao aliarem as estruturas fsicas s estruturas funcionais, possibilita a investigao nos moldes do conceito programming by building, no qual a programao de um comportamento especfico consiste apenas na construo de estruturas fsicas conhecidas para expressar aquele comportamento. Um outro trabalho interessante descrito em [Blank et al 2003 ]. Trata-se de um ambiente de programao intitulado Pyro, desenvolvido para funcionar com robs tipo LEGO, sem a preocupao com o projeto eletro-mecnico. O Pyro baseia-se nos seguintes pressupostos: (i) o sistema precisa ser simples o suficiente para que alunos iniciantes possam utiliz-lo; (ii) oferece um paradigma de programao orientado a objetos; (iii) multiplataforma; (iv) permite a explorao de diferentes paradigmas e metodologias de controle de robs; (v) mantm-se til conforme o aluno ganha mais experincia; (vi) extensvel; (vii) permite a criao de visualizaes amigveis; e (viii) opensource. Para verificar sua usabilidade por estudantes novatos em Cincia da

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Computao, o Pyro foi utilizado em uma disciplina de graduao por um semestre letivo. A turma possua alunos com diversos graus de experincia, compreendendo desde quem nunca havia programado at alunos bem experientes, embora nenhum dos alunos possusse experincia com a linguagem utilizada pelo Pyro (Python). O resultado geral (conforme descrio em [Blank et al 2003]) foi satisfatrio, pois os alunos compreenderam rapidamente como utilizar a linguagem Python e rapidamente puderam trabalhar aspectos avanados de Inteligncia Artificial e Robtica. Ainda outra linha de curso de robtica a descrita em [Leska 2004], como uma disciplina bsica para cursos de graduao em matemtica e cincias naturais. No artigo, o autor apresenta a maneira como o kit LEGO MindStorms utilizado na disciplina. Basicamente, uma aula tpica envolve alguma instruo sobre programao, uma breve discusso sobre o projeto do dia e o desenvolvimento de programas para atingir os objetivos. Em seguida, os alunos vo ao laboratrio experimentar seus programas nos robs. Aps a aula, os alunos escrevem um relatrio contendo lies aprendidas ou quaisquer questionamentos a respeito do projeto. A maneira de se programar, estreitamente ligada linguagem utilizada, varia em cada uma das iniciativas. Dos trabalhos como os descritos aqui, pode-se perceber que h alguns elementos comuns s diferentes iniciativas de uso de robtica no apoio aprendizagem de computao: o desenvolvimento baseado em projetos, o trabalho em equipes e a integrao aprendizagem de programao so exemplos claros. Por outro lado, um aspecto com caracterstica transversal vrias dessas iniciativas a utilizao de kits de robtica, contendo um conjunto bsico de componentes de montagem, software e controle. Um dos mais populares dentre tais kits descrito na seo seguinte. Conjunto LEGO MindStorms

O LEGO MindStorms um conjunto de robtica, voltado para a educao, que permite ao usurio criar suas invenes usando as peas LEGO que incluem os blocos de montar, engrenagens, motores, sensores, polias e a interface RCX. O RCX um microprocessador que atua como crebro do rob. A programao do rob feita nos computadores usando o programa RCX Code (j incluso no kit ) ou o ROBOLAB

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(adquirido parte - verso educacional em portugus). O microprocessador RCX em formato de tijolo LEGO o crebro das produes. Ele recebe programas do RCX Code (Software do MindStorms) ou do ROBOLAB (Software da LEGO Dacta). O RCX executa os programas quando ativado. At 3 dispositivos de entradas (Input sensors) podem ser ligados ao RCX para reagir ao ambiente, para, em seguida, ativar as 3 sadas (output devices) que podem ser ligadas a motores, lmpadas, buzinas, etc. A LEGO Dacta prope 3 fases para o trabalho com seu material LEGO: 1. Explorao: Introduo a um novo assunto. O professor explica um conceito (por exemplo, engrenagens) e os alunos constroem modelos simples usando engrenagens. Esta fase uma combinao de teoria e prtica, onde os alunos estaro formando estruturas bsicas de conhecimento sobre o assunto. 2. Investigao: O vnculo ao mundo real. Os alunos constroem e operam modelos em pequena escala, simulando a maquinaria da vida real colocando, em nosso exemplo, o conceito de engrenagens num contexto real. Esta fase uma simulao da vida real em micro escala, e onde os estudantes iro praticar e desafiar seus conhecimentos. 3. Soluo de problemas: A fase final a que combina conhecimento, criatividade e habilidades. Os estudantes desenham solues prticas para problemas da vida real. Esta a fase onde os estudantes iro desafiar seus conhecimentos e tornar a soluo do problema orientada.

Um Caso de Estudo em Robtica Mvel no Ensino de Graduao

Durante os ltimos dez anos, VerLab tem possibilitado a utilizao de elementos de robtica em vrias disciplinas para o ensino de graduao daquela instituio, onde alguns dos procedimentos utilizados foram considerados bem sucedidos. Nossa participao no VerLab possibilitou o acompanhamento de algumas dessas aes, a anlise dos procedimentos e um caso de estudo discutido a seguir.

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Figura 6.1-Esquema de metodologia desenvolvida para a disciplina Robtica Mvel

A disciplina Robtica Mvel desenvolvida segundo a metodologia representada pelo esquema da Figura 6.1. O objetivo dos trabalhos prticos proporcionar ao aluno a experincia de projetar, construir e integrar um sistema complexo funcional, que deve interagir adequadamente com o mundo real (dinmico e parcialmente estruturado). O trabalho realizado por grupos de alunos de cursos diferentes, como forma de estimular a cooperao. Ao final do curso os alunos so envolvidos em uma competio, como forma de estimular a criatividade e buscar um melhor desempenho para o rob projetado.