PROGRAMACIN TEXTUAL 1 De qu forma puede ser programado un robot? Un robot puede ser programado por: y y Programacin por guiado.

Programacin Textual.

2 Que funcin cumple la programacin textual en un robot? Este mtodo de programacin permite indicar la tarea al robot a travs de un lenguaje de programacin especfico. 3 Cmo acta el nivel tarea dentro de la programacin textual, en un robot? Sigue las rdenes segn el movimiento del objeto. 4 Menciones lenguajes basados en programacin textual? AL (Universidad de Stanford - 1974) AML (IBM - 1979) LM (Universidad de Grenoble - 1981) VAL II (ADEPT 1989) RAPID ( ABB 1994) 5 De qu manera acta la programacin textual en un brazo electrnico? En la programacin textual, las acciones que ha de realizar el brazo se especifican mediante las instrucciones de un lenguaje. Las trayectorias del manipulador se calculan matemticamente con gran precisin que caracteriza a la programacin textual.

LOCALIZADORES Enliste 7 funciones que existen en la especificacin de localizaciones? DEST INVERSE TOOL SHIFT FRAME NULL TRANS

Defina que es ambigedad en robtica? Cuando una orden se puede interpretar mas de una manera.

Que consiste la segunda representacin? Consiste en indicar mediante seis valores la posicin y la orientacin en el espacio cartesiano, para ello se emplean las denominadas transformaciones.

Una ventaja de las representaciones? La ventaja de los puntos de precisin es que permiten conseguir una precisin alta y no existe la ambigedad sobre la configuracin.

Escriba una desventaja de utilizar localizadores La desventaja es que estos puntos solo sirven para un determinado robot.

SISTEMAS DE REFERENCIA 1.- Cual es el lenguaje que se utiliza para programar sistemas de referencia: a) SPEED b) VAL II c) JSF Respuesta: b 2.- Existen instrucciones para mover las articulaciones una de ellas es: a) DRIVE b) VAL c) OTM Respuesta: a 3.- Las instrucciones que afectan al efector final es: a) FINE Y ORB b) OPEN Y CLOSE c) MOM Y SPEED Respuesta: b 4.- Qu estudia la cinemtica: Estudia el movimiento sin considerar las fuerzas que lo producen: y y Propiedades geomtricas y temporales. Posicin, velocidad, aceleracin, derivadas superiores de la posicin etc.

5.- Cul es el procedimiento para la definicin de sistemas de referencia: y y y y Identificar los ejes articulares Identifique la perpendicular comn Asigne el eje x Asigne el eje z

PROGRAMACION POR GUIADO

QU ES LA PROGRAMACIN POR GUIADO? La programacin por guiado o aprendizaje consiste en hacer realizar al robot, o a una maqueta del mismo, la tarea, registrando las configuraciones adoptadas para su posterior repeticin en forma automtica. QU TIPOS DE PROGRAMACIN POR GUIADO? Guiado bsico Guiado extendido QU ES GUIADO BSICO? y El robot es guiado consecutivamente por los puntos por los que se quiere que pase durante la fase de ejecucin automtica del programa. Durante sta, la unidad de control interpola dichos puntos segn determinada trayectoria. En muchas ocasiones no es posible incluir ningn tipo de estructuras de control dentro del programa, por lo que los puntos son recorridos siempre secuencialmente, en el mismo orden en que se programaron. Un caso limite de este tipo de programacin seria la utilizacin en casi todos los robots de pintura, en los que la unidad de control muestrea automticamente los puntos recorridos por el robot con una frecuencia muy alta. QU ES GUIADO EXTENDIDO? y Permite especificar, junto a los puntos por los que deber pasar el robot, datos relativos a la velocidad, tipo de trayectoria, precisin con la que se desea que se alcancen los puntos, control del flujo del programa, atencin a entradas/salidas binarias, etc. En este caso, el mtodo de guiado es el de la botonera o joystick. La programacin por guiado extendido aumenta notablemente la potencia del sistema de programacin. ESCRIBA DOS VENTAJAS DE PROGRAMACIN POR GUIADO? y Los mtodos de programacin por guiado son muy tiles e incluso imprescindible en muchas ocasiones. Otros inconvenientes frecuentes son la inexistencia de una documentacin del programa y la dificultad de realizar modificaciones en el mismo, inconvenientes ambos que a una difcil depuracin y puesta a punto de las aplicaciones. ESCRIBA LAS SEIS CARACTERSTICAS BSICAS DE UN LENGUAJE IDEAL? 1. Claridad y sencillez. 2. Claridad de la estructura del programa. 3. Sencillez de aplicacin.

4. Facilidad de ampliacin. 5. Facilidad de correccin y mantenimiento. 6. Eficacia. ESCRIBA TRES LENGUAJES DE PROGRAMACIN POR GUIADO? ANORAD RPL EMILY INDIQUE TRES GUIADO? y y y APLICACIONES EN LAS QUE SE UTILICE LA PROGRAMACIN POR

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ESTRUCTURAS DE DATOS Cmo hago para que valgrind me indique la lnea en la que hay un error? Es necesario agregar la opcin -g (debug) a la lnea de compilacin. Eso le dice al compilador que incluya la informacin de debugging en el binario, que despues el valgrind usa para saber en qu lnea estn las instrucciones. Adems, la opcin --track-origins=yes sirve para mostrar ms informacin sobre dnde se pidi o liber la porcin de memoria que est trayendo problemas Qu significa Conditional jump or move depends on uninitialised value?

Significa que una variable utilizada en un if no est inicializada. Puede ser que se trate de una variable local que no se asign a nada, o de una variable que otra funcin deba guardar, y por algn motivo no la guard. Qu significa Invalid read of size X / Invalid write of size X? Este tipo de mensajes suele aparecer cuando se trata de leer o escribir ms posiciones de las que fueron reservadar originalmente. Por ejemplo si se hizo: void** datos = malloc(10*sizeof(void*)) Despues se podr leer y escribir hasta datos[9], al acceder a datos[10] o mayor, dar este error.

Cmo comparo si dos cadenas son iguales? En C las cadenas de caracteres son vectores que tienen caracteres como elementos. C no sabe comparar vectores, de ningn tipo. Al hacer una comparacin del tipo: cadena1 == cadena2, lo que se compara es que las direcciones de memoria de ambas variables sean iguales, es decir que slo van a ser iguales cuando realmente sean el mismo puntero. Para poder comparar el contenido de dos cadenas, es necesario usar la funcin strcmp(cadena1, cadena2), que devuelve 0 si son iguales, menor que 0 si la primera es menor y mayor que 0 si la primera es mayor. En este caso no importa que las cadenas ocupen o no la misma porcin de memoria.

Cunto conviene agrandar una estructura dinmica? Hacer un realloc es una operacin lenta: O(n) (siendo n la cantidad de bytes que se mantienen en el bloque de memoria). De modo que es importante planificar cunto se va a agrandar la estructura, para que el tiempo gastado en el redimensionamiento no influya en el comportamiento general de la estructura. Para ello, lo que se hace es que al agrandar, el espacio utilizad