INSTRUMENTAO

E AUTOMAO
INSTRUMENTAO
E AUTOMAO
Jos Boaventura
Universidade de Trs-os-Montes e Alto Douro, Engenharias II
Jboavent@utad.pt
Jos Boaventura
Universidade de Trs-os-Montes e Alto Douro, Engenharias II
Jboavent@utad.pt
Importncia da telegesto
Se no gerir o seu negcio
- Acabar assim ...
A Telegesto
Gesto de: dispositivos de comunicao e dos recursos que lhe
esto associados, actividades e custos.
Tele - comunicao distncia
Gesto - acto de gerir, controlar e dirigir
Sistema de Telegesto
Autmatos
Comunicaes
Cadeia de medida
Sensores
Actuadores
Controladores
Software de superviso
Superviso e controlo de uma ETA
Fonte de
gua
Estao de
elevao
Gradeamento
Compressor
Floculador
Decantador
Resduos
Reservatrios
Rede de
distribuio
gua
tratada
Filtros
Cloro
Instalaes
qumicas
P
r

-
C
l
o
r
a

o
Filtros
de areia
Sulfato
de Al
Barramento de comunicao srie PLC
A/D
PLC
A/D
PLC
A/D
N SCADA
modem
Utilizador
remoto
Bomba
Sistema de Telegesto
Hierarquia num Sistema de Controlo Industrial
Sensor/
Actuator
Bus
Field bus Field bus
PLC
File
Edit
Gesto da rede Operador
2
12
2
33
23
4
Dispositivos I/O- sensores e actuadores
SCADA
Gesto do
Processo
Gesto dos
dispositivos
Nveis
SCADA = supervisory control and data acquisition
PLC = Programmable logic controller
Field buses = CAN, ProfiBus, WorldFip, ...
Os sistemas de automao e controlo usam cada vez mais redes de comunicao industriais. Isto deve-se
crescente complexidade dos processos e distribuio geogrfica das instalaes industriais. Assim, estes
incluem alguma forma de comunicao de dados: local - atravs de redes industriais e remota-implementadas em
sistemas SCADA - sistema para aquisio, superviso e controle de processos.
Nveis necessrios comunicao em ambiente industrial:
Nvel de informao: grandes volumes de troca de dados com constantes de tempo da
ordem de grandeza de segundos. Essencialmente de domnio da informtica;
Nvel de automao e controlo: volumes moderados de dados com constantes de tempo
da ordem de grandeza de centenas de ms. Orientado para integrao entre unidades
inteligentes, de natureza diversa. Aplicaes de caracterstica contnua, de baixa
velocidade e alta segurana. Mensagens complexas, com razovel nvel de informaes
de diferentes propsitos;
Nvel de dispositivos de campo: volumes menores de dados com constantes de tempo
da ordem de grandeza de dezenas de ms. Orientada a sensores e actuadores, tipicamente
de natureza discreta. Aces executadas no nvel dos dispositivos, sem necessidade de
interaco com nveis superiores;
SISTEMA DE SUPERVISO
O software de superviso, localizado no nvel de controlo do processo das redes de
comunicao, responsvel pela aquisio de dados directamente dos controladores
lgico programveis - CLP para o computador.
INSTRUMENTAO - a cincia que aplica e desenvolve tcnicas de
medio, indicao, registro e controlo de processos de fabricao, visando a
optimizao na eficincia desses processos. A utilizao de instrumentos permite:
- Incrementar e controlar a qualidade do produto;
- Aumentar a produo e o rendimento;
- Obter e fornecer dados seguros da matria prima e da qualidade produzida
Com o advento da electrnica dos semicondutores, no incio dos anos 50, surgiram
os instrumentos electrnicos analgicos, sendo ento os instrumentos pneumticos
substitudos pelos electrnicos nos processos onde no existia o risco de exploso.
Actualmente os processos indstrias utilizam instrumentos digitais,
microprocessadores e, mais recentemente o sistema de controlo distribudo.
Elementos de campo so:
a) Elementos primrios: so dispositivos com os quais conseguimos detectar alteraes na
varivel de determinado processo;
b) Transmissor: instrumento que mede uma determinada varivel e a envia distncia para um
instrumento receptor.
c) Elemento final de controlo: dispositivo que actua e modifica directamente o valor da
varivel manipulada de uma malha de controlo.
Os elementos de painel so:
a) Indicador: instrumento que nos fornece uma indicao visual da situao das variveis do
processo.
b) Registrador: instrumento que registra a varivel
c) Conversor: instrumento que recebe uma informao na forma de um sinal, altera a sua forma
da informao e transmite-o como um sinal de sada. O conversor tambm conhecido
como transdutor.
d) Controlador: instrumento que tem um sinal de sada que pode ser varivel para manter a
varivel de processo (presso, temperatura, vazo, nvel, etc.) dentro do "set-point"
estabelecido.
CONTROLADOR LGICO PROGRAMVEL - CLP OU PLC
Os Controladores Lgicos Programveis - CLP - so um microcomputador de propsito
especfico dedicado para o controlo de processos.
Carcter modular dos CLP's: permite adequar o controlador para qualquer aplicao,
j que o projectista especifica s o nmero e tipos de mdulos que precisa de acordo
com o nmero de entradas, sadas e outras funes que requer o processo.
Flexibilidade dada pela programao: pode ser aplicado a qualquer tipo de processo
e facilmente mudadas as funes atravs do programa, sem mexer na instalao;
Comunicao: cada fabricante possui redes de comunicao prprias e possibilidades
para comunicao com outros CLP's ou componentes como inversores de
frequncia, o que possibilita a distribuio de tarefas de controlo e a centralizao
das informaes atravs de computadores onde rodam aplicativos de superviso.
Diversos meios fsicos so possveis: fios tranados, fibras pticas ou ondas de
rdio;
1. SISTEMAS DE MEDIDA E DE CONTROLO
2. TECNOLOGIAS SENSORIAIS
3. ACTUADORES E EQUIPAMENTOS DE ACTUAO
4. ESPECIFICAES TCNICAS
5. APLICAES PRTICAS
6. TCNICAS EMERGENTES
SISTEMAS DE MEDIDA E DE CONTROLO
As cincias modernas caracterizam-se por serem essencialmente
quantitativas e quanto mais evoluem, mais necessitam de medidas.
Dispositivos
de
entrada
Processamento
e
condicionamento
do
sinal
Dispositivos
de
sada
1
2
3
1- Sensores, transdutores
2- Amplificadores diferenciais, filtros, transmissores
3- Dispositivos de visualizao: display, registador, etc.
Sistema de medida
SISTEMAS DE MEDIDA E DE CONTROLO
Controlador
Controlador
Processo
Processo
Elemento de
medida
Elemento de
medida
sada entrada
Objectivo: sada(s)=referncia(s)
SISTEMA DE CONTROLO EM MALHA FECHADA
Exemplos ?
Neste tipo de sistemas a aco de controlo (entrada)
depende, de algum modo, da sada.
SISTEMAS DE MEDIDA E DE CONTROLO
SISTEMA DE CONTROLO EM MALHA ABERTA
Controlador
Controlador
Processo
Processo
sada entrada
Neste tipo de sistemas a aco de controlo (entrada) independente
da varivel de sada
Exemplos ?
SISTEMAS DE CONTROLO EM MALHA FECHADA
Controlador
Controlador
Processo
Processo
Elemento de
medida
Elemento de
medida
sada
Entrada
ou referncia


+
-
Erro
CONTROLO
MANUAL DE UM
SISTEMA TRMICO
T
vapor
gua fria
gua quente
dreno
Permutador
de calor
Neste tipo de sistemas a aco de controlo (entrada) depende da sada.
SISTEMAS DE CONTROLO EM MALHA FECHADA
Controlador
Controlador
Processo
Processo
Elemento de
medida
Elemento de
medida
sada
Entrada
ou referncia


+
-
Erro
CONTROLO AUTOMTICO
DE UM SISTEMA TRMICO
T
vapor
gua fria
gua quente
dreno
controlador
sensor de
temperatura
electrovlvula
Permutador
de calor
Quais os componentes destes sistemas?
Controlador
Controlador
Processo
Processo
Elemento de
medida
Elemento de
medida
sada entrada
EXEMPLOS DE SISTEMAS DE CONTROLO EM MALHA FECHADA
Outros
exemplos ?
COMPARAO ENTRE OS 2 TIPOS DE SISTEMAS DE CONTROLO:
MALHA ABERTA
O desempenho determinado pela calibrao
No compensa as perturbaes que so exercidas sobre o sistema
MALHA FECHADA
efectuada uma regulao sempre que a sada difere da entrada
Compensa as perturbaes exercidas sobre o sistema
CONVERSO ANALGICA-DIGITAL
Os sistemas analgicos possuem sinais que so contnuos quer na
amplitude quer no tempo.
Os sistemas discretos possuem sinais que so discretos quer na amplitude
e/ou tempo.
0 500 1000 1500 2000 2500
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
CONVERSO ANALGICA-DIGITAL
000
001
010
011
1 2 3
LSB
abc ax2
2
+bx2
1
+cx2
0
000 0
001 2
011 3
100 4
.
111 7
Quantificao
m
V
m
P
P
A/D
Sensor
+
cond. sinal
Amostragem
T
v
Que cuidados se deve tomar quando se passa de um sistema analgico para um digital?
CONVERSO ANALGICA-DIGITAL
0 500 1000 1500 2000 2500
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
0 500 1000 1500 2000 2500
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Sinal reconstrudo
Sinal original
Tempo de amostragem - intervalo de tempo entre duas amostras (leituras)
Tempo de amostragem adequado
Tempo de amostragem longo
Quantificao - nveis de amplitude do sinal que possvel distinguir
n bits permitem quantificar 2
n
nveis
Exemplo:
com 8 bits possvel distinguir
incrementos de 50C/256 numa gama de
temperaturas de 0 a 50C
entrada (contnua)
s
a

d
a

(
d
i
s
c
r
e
t
a
)
00
01
10
11
Quantificao com palavra de 2 bit
s = F(m), (s) =Sx m,
s - resposta do transdutor
m - grandeza de entrada ou excitao
Se visto do circuito elctrico o transdutor :
um gerador, s seja uma tenso ou uma corrente -
transdutor ACTIVO;
uma impedncia, s seja uma resistncia,
uma indutncia ou uma capacidade -
transdutor PASSIVO
Transdutor
sada
elctrica
Grandeza a
medir (m)
SENSORES
APLICA APLICA O PR O PR TICA DE SISTEMAS DE MEDIDA TICA DE SISTEMAS DE MEDIDA
CONTROLO AMBIENTAL DE ESTUFAS CONTROLO AMBIENTAL DE ESTUFAS
Radiao solar
Radiao solar
Velocidade dovento
Velocidade dovento
E
s
t
a

o

m
e
t
e
o
r
o
l

g
i
c
a
Electrovlvulas
electrovlvulas
Humidade do ar
Humidade do ar
Temperatura do ar
Temperatura do ar
Precipitao
Precipitao
Concentrao de CO
2
Concentrao de CO
2
Temperatura do solo
Temperatura do solo
Humidade do ar
Humidade do ar
Temperatura do ar
Temperatura do ar
Posio de janelas
Radiao PAR
Humidade do solo
Humidade do solo
pH
pH
Temperatura da soluo
Temperatura da soluo
..
E
s
t
u
f
a
Sensores
Actuadores
Ventiladores
ventiladores
motores
motores
bombas
bombas
Cortina trmica
cortina trmica
rega
rega
Injeco de CO
2
injeco de CO
2
Aquecimento
aquecimento
I
n
t
e
r
f
a
c
e
I
n
t
e
r
f
a
c
e
I
n
t
e
r
f
a
c
e
I
n
t
e
r
f
a
c
e
Ventiladores
suplemento de luz
Temperatura da soluo
concentrao de sais
humidificao
rega
nutrientes
Processamento do sinal
Filtro
sada
medida
>> t=0:0.1:10;
>>subplot(2,1,1),plot(t,sin(t)),
>> title('sinal do sensor')
>> subplot(2,1,2),plot(t,sin(t)+0.15*randn(size(t)))
>> title('sinal com ruido')
Que tipo de filtro se
deve usar?
Como se pode
implementar o filtro?
Arma, idfilt
TECNOLOGIAS SENSORIAIS
SENSORES DE:
TEMPERATURA
LUMINOSIDADE
HUMIDADE
POSIO
CARGA
PH
NVEL
FLUXO
PRESSO
...
A ESCOLHA DOS SENSORES DEVE TER EM CONTA AS SEGUINTES CARACTERSTICAS
Faixa de medida (RANGE): conjunto de valores da varivel medida que esto compreendidos
dentro dos limites inferior e superior da capacidade de medida.
Alcance (SPAN): a diferena algbrica entre os valores superior e inferior da faixa de
medida do sensor. Por exemplo, um sensor com faixa de medida de 100C a 250C, possui
um alcance de 150C.
Erro: a diferena entre o valor medido ou transmitido pelo sensor, em relao ao valor real da
varivel medida.
Preciso: define-se como sendo o maior valor de erro esttico que um sensor pode ter ao longo
de sua faixa de trabalho. Pode ser expressa como: percentagem do alcance, percentagem do
valor medido, ...
Zona morta: a no alterao na indicao ou no sinal de sada do sensor ou em valores
absolutos da faixa de medida do mesmo, apesar de ter ocorrido uma variao da varivel.
Por exemplo, um sensor com faixa de medida entre 0C a 200C possui uma zona morta de
0,1% do alcance, ou seja 0,2C. Logo, para variaes inferiores a este valor, o instrumento
no apresentar alterao da medida;
A ESCOLHA DOS SENSORES DEVE TER EM CONTA AS SEGUINTES CARACTERSTICAS
Sensibilidade (linearity): a razo entre a variao do valor medido ou transmitido pelo sensor e
a variao da varivel que o accionou, aps ter alcanado o estado de repouso. Exemplo: um
termmetro de vidro com gama de medida de 0C a 500C possui uma escala de leitura de
50cm, portanto, a sua sensibilidade de 0,1cm/C;
Histerese: a diferena mxima apresentada por um instrumento, para um mesmo valor, em
qualquer ponto da gama de trabalho, quando a varivel percorre toda a escala nos sentidos
ascendente e descendente;
Repetibilidade: a mxima diferena entre diversas medidas de um mesmo valor da varivel,
adoptando sempre o mesmo sentido de variao. Expressa-se em percentagem do alcance;
Resoluo: a menor variao que se pode detectar. A resoluo est relacionada com o nmero
de "bit" do instrumento: quanto maior o nmero de "bit" melhor a resoluo. O clculo da
resoluo de um instrumento dado pelo quociente da faixa de medida por 2
nmero de "bit" do mesmo
.
Por exemplo, para um transdutor linear de 100mm e 12 bit, tem-se uma resoluo de 0,024mm.
Classificao dos Sensores
Passivos x Activos
Ex.:
Chaves;
Resistncias Variveis;
Clula Fotoeltrica;
Cristal Piezoeltrico
Sensor
entrada sada
Energia Auxiliar
Classificao dos Sensores
Analgicos x Digitais
Ex.:
Chaves;
Potencimetro;
Encoder.
Absolutos x Incrementais
Ex.:
Potencimetro;
Servo como sensor.
Caractersticas Estticas
Linearidade
Sensibilidade (S)
Gama
Histerese
x
y
V(v)
) (rad
rad
v
s 5 , 0 =
max
Caractersticas Dinmicas
Dinmica
t(s)
T(C)
Sensor
Temperatura Real
63,2%

f(hz)
1
| ) ( |
| ) ( |

X
Y
/ 1
- constante de tempo
Caractersticas Dinmicas
t(s)
Sensor
Posio Real
d
X(m)
d- tempo morto
Sensores:Tipos e Funes
Cinemticos
posio
orientao
velocidade
acelerao
proximidade
Dinmicos
conjugado
fora
tacto
Outros
presena
som
luz
temperatura
tenso e corrente
Imagens
ccd - analgico
ccd - digital
Posio linear
Posio angular
De passagem: indicam que foi atingida uma
posio no movimento, os detectores de fim-
de-curso e contadores
De posio: indicam a posio actual de uma
pea, usados em medio e posicionamento.
Sensores de posio
Posi
Posi

o com sensores
o com sensores

pticos
pticos

LDR, LDR, fotod fotod odos odos, , etc etc

Por reflexo: detecta a posio pela luz que retorna a
um fotosensor (fotodiodo ou fototransistor, LDR),
emitida por um LED ou lmpada e reflectida pela pea.
Por interrupo: a luz emitida captada por um
fotosensor alinhado, que percebe a presena da pea
quando esta intercepta o feixe.
Usados para contagem de peas em linhas de
produo e em aplicaes de fim-de-curso
(portas de garagens).
Luz: LDR
Luz: LDR
A LDR (light dependent resistor) composta de
material semicondutor, o sulfeto de cdmio, CdS.
E diminui a sua resistncia ao ser iluminada.
A resistncia varia de alguns M, no escuro, at
centenas de , com luz solar directa.
A energia luminosa desloca electres da camada
de valncia para a de conduo (mais longe do
ncleo), aumentando o nmero destes, diminuindo
a resistncia.
LDR e smbolo
Circuito de controlo de iluminao
Foto
Foto
diodo
diodo
usado como sensor em controlo remoto, em
sistemas de fibra ptica, leitores de cdigo de
barras, scanner (digitalizador de imagens, para
computador), canetas pticas, etc.
Exemplo de Aplicaes
Tapetes rolantes
existem em quase todas as reas industriais.
Trabalha com caixas, peas, granulados, pedras,
tubos, etc..
Fotodiodos
Fotodiodos
Os IRGAs empregam mtodos pticos para medir a energia absorvida por um
gs a determinados comprimentos de onda da regio dos infravermelhos (IV),
tipicamente entre 1 e 10m. Na figura seguinte apresenta-se uma ilustrao
de um IRGA para medida da concentrao de CO
2
fabricado pela Vaisala
Medidas da radia
Medidas da radia

o solar e/ou luminosidade

o solar e/ou luminosidade
Piranmetros - utilizam como elemento transdutor a termopilha.
Estes dispositivos so constitudos por vrios termopares que esto ligados
em srie e alternadamente a superfcies fotossensveis com poderes
absorventes distintos, uma branca e outra negra
Medidas da radia
Medidas da radia

o solar e/ou luminosidade

o solar e/ou luminosidade
Sensor com fotododo, difusor e filtro ptico incorporados.
A funo do difusor a de assegurar uma boa resposta angular e o filtro destina-se a
eliminar a radiao com comprimento de onda que est fora do intervalo de
interesse.
Na figura mostra-se a fotografia e a resposta espectral do sensor LI190SB da
LI-COR, que possui uma sada de 10mV/mol.m
-2
.s
-1
e linearidade de 1% de 0 a
2000mol.m
-2
.s
-1
.
Sensor de velocidade -Tacogerador
Pequeno gerador eltrico de CC, com campo
fornecido por im.
Tenso gerada, pela Lei de Faraday
proporcional velocidade com que o fluxo
magntico cortado pelo enrolamento do
rotor.
Transdutor mecnico elctrico linear.
V = K n
Sensores de Proximidade
pticos
Simples;
Barato;
muito bom detector de
presena (on-off);
No robusto com
respeito iluminao
ambiente;
Calibrao depende da
textura.
i
c
i
e
+
-
v
ce
Lente
Fonte de luz
Detector
Sensores de Proximidade
Ultra-sons
Aplicao de impulsos de
40 a 60kHz por 1 ms.
Preciso de 1 % do valor
mximo.
ngulo de 30 graus que
causa reflexes
indesejadas.
Frequncia (Hz)
16
20 000
50 000
120 000
Ces
Morcegos
Seres Humanos
Infra-sons
Ultra-sons
Sons audveis
ULTRA-SONS
Sons cujas vibraes acsticas possuem uma frequncia superior a 20
000 Hz. Devido a isto no podem ser ouvidos pelo ouvido humano.
O eco um fenmeno fsico resultante da
reflexo do som
Dependendo da constituio
do obstculo (elasticidade),
pode haver reflexo, refraco,
ressonncia .
Fonte
emissora
Obstculo
Propagao sonora
Emissor Emissor Receptor Receptor
A distncia a que se situa um objecto pode ser
calculada pelo tempo gasto pela onde de um sinal
ultra som desde que sai do receptor at chegar ao
receptor, depois de reflectida no objecto.
Medida de distncias por ultra-sons
Quando aos terminais deste dispositivo aplicada uma tenso, a lamina que possui sofre a aco de
uma fora electrosttica que a leva a curvar-se. Se em vez de uma tenso continua, for aplicado um
trem de pulsos estes iram fazer com que a lamina vibre emitindo uma onda sonora.
Por outro lado, uma onda sonora ao embater na lamina ir fazer com que esta vibre, provocando
uma variao da capacidade do dispositivo permitindo-lhe funcionar como receptor das ondas ultra-
sonoras.
Par
Actuador/Transductor
Sensores de temperatura do tipo semiconductor
Dodo de silcio, polarizado directamente com
corrente de 1mA, tem queda de tenso prxima de
0.62V, a 25C.
Esta tenso cai aproximadamente 2mV para cada C
de aumento na temperatura, e pode ser estimada por
uma equao do tipo
V
d
= A - BT
Esta equao vlida at cerca 125 C, limite para o
silcio.
Sensores de temperatura monolticos
I
v
I
v
a)
b)
Medida da temperatura com: a) dodo, b) transstor ligado
como um dodo, onde: a corrente (I) est relacionada com a
tenso (v) de acordo com a equao seguinte:
( 1)
qv
kT
o
I I e
| |
|
\
=
Sensores de temperatura monolticos
Alguns exemplos so os sensores de temperatura integrados AD590 da Analog Devices e o LM35 da
National Semiconductor que possuem sadas em corrente de 1A/K e em tenso de 10mV/C,
respectivamente
Caractersticas elctricas do sensor de
temperatura LM35AH
sada linear de +10mV/C
preciso tpica de 0.2C @25C
temperatura de operao de -55C a 150C
tenso de alimentao (Vs) de 4 a 30V
corrente de consumo inferior a 60A
No-linearidade de 0.25C
Tempo de estabilizao de 20s
Impedncia de sada 0.1
estabilidade tpica 0.08C/1000 horas
auto-aquecimento inferior a 0.08C
constante de tempo inferior a 15s
Vout
GND
+VS
Encapsulamento em caixa
de metal TO-46
(vista inferior)
Diagrama de ligaes
Sensores de temperatura
Escudo de radiao para proteco dos sensores da irradiao solar
directa, precipitao e vento.
Sensores de humidade - capacitivos
Caracterstica dos sensores da srie HS da Humirel
Sensores de humidade -
psicrmetros
5
15
25
35
45
55
65
75
85
95
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
T
s
-T
m
(C)
R
H

(
%
)
Ts = 5C
Ts = 10 C
Ts = 15C
Ts = 20 C
Ts = 25C
Ts = 30 C
Ts = 35C
Ts = 40 C
Sensores de humidade - psicrmetros
Painel de arrefecimento por
evaporao de gua.
Este princpio aproveitado para fazer sistemas de arrefecimento por
evaporao de gua.
Nebulizadores
SENSORES DE TEMPERATURA
Termmetros de resistncia
Os detectores resistivos de temperatura (RTD Resistance Temperature Detector) tm um princpio de
funcionamento que explora a propriedade dos metais aumentarem a sua resistncia elctrica com a
temperatura. Esta variao descrita pela seguinte equao (Considine, D. M., 1993):
onde: R [] representa a resistncia temperatura T [C], R
o
[] a resistncia a uma temperatura
de referncia T
o
(usualmente 0 C), a
1
[/(.C)] o coeficiente de variao da resistncia com a
temperatura e a
i
(i=2,, n) so coeficientes determinados com base em n pontos de calibrao da curva
(R-T).
) (1
n
n
2
2 1 o
T a ... T a T a R R + + + + =
Sobre uma gama de temperaturas de funcionamento pequena pode
utilizar-se a aproximao de primeira ordem da equao anterior,
sendo assim suficiente conhecer o coeficiente de variao da
resistncia com a temperatura nessa regio [/(.C)]:
) (1 T R R
o
+ =
SENSORES DE TEMPERATURA
Caractersticas gerais de algumas RTD disponveis no mercado
material Resistivida
de
(10
-8
.m)
Temperatura usual
de operao
Estabilidade Coeficiente
(gama de 0 a
100C)
Preciso
(de - 50 a
150C)
Platina 10,6 200 a 850C Inferior a
0,02C/ano
0,00385 /(.C) 0,1 C
Nquel 10 80 a 320C Inferior a
0,07C/ano
0,00470 /(.C) 0,5 C
Cobre 1,72 200 a 260C Inferior a
0,05C/ano
0,00391 /(.C) 0,25 C
Nquel/Ferro 14,93 100 a 230C Inferior a
0,07C/ano
0,00460 /(.C) 0,5 C
Compilado de: Omega Temperature Handbook and Encycopedia, Omega Engineering
Temperature Sensing with Thermocouples and Resistance Thermometers, Labfacility Ltd.
SENSORES DE TEMPERATURA
Vantagens e desvantagens dos detectores resistivos de temperatura
(RTD)
Vantagens Desvantagens
Boa preciso (0,1 a 0,5 C) Robustez limitada (pouco adequado para altas
temperaturas e sensvel a cargas mecnicas)
Boa estabilidade (geralmente inferior a
0,05C/ano)
Custo
Boa linearidade numa larga faixa de
temperaturas
Requer alimentao
Boa imunidade ao rudo (a sada dos
circuitos de medida tem amplitude
elevada)
Erro de auto-aquecimento
No requer circuitos de compensao
como o termopar
Baixa variao da resistncia com a temperatura
(em mdia 0,4 por cada C)
Inrcia trmica adequada a muitos
processos
(constantes de tempo 1s a 30s)
SENSORES DE TEMPERATURA
Termistores
Os termistores so sensores de temperatura do tipo resistivo construdos com materiais
semicondutores ou com misturas de semicondutores com metais.
Em geral, os termistores usam-se de 100 a 150C e possuem estabilidade e preciso
idnticas ao RTD, mas no possuem a estabilidade a longo prazo dos termmetros de
platina.
A sensibilidade destes sensores da ordem de 10 vezes superior do RTD, podendo
o coeficiente de variao da resistncia com a temperatura ser negativo (NTC) ou
positivo (PTC).
Para a medida da temperatura utilizam-se frequentemente os termistores NTC. Os
termistores PTC so normalmente usados em termstatos ou em equipamentos de
segurana trmicos pois possuem uma caracterstica resistncia-temperatura que varia
bruscamente a partir de uma dada temperatura. Esta, designada por temperatura de
comutao e pode assumir valores entre -20 e 120C dependendo dos materiais
empregues na construo do termistor PTC.
SENSORES DE TEMPERATURA
Termistores
A relao resistncia versus temperatura de um termistor altamente no linear e pode
ser expressa por (Considine, D. M., 1993):
onde: R [] representa a resistncia temperatura absoluta T [k], R
o
[] a resistncia a
uma temperatura de referncia T
o
[k] e 3000<<5000 uma constante caracterstica do
material.
Normalmente, a converso da resistncia medida no termistor em temperatura feita
usando a seguinte expresso emprica (Francis et al., 1989):
onde: R [] representa a resistncia do termistor, T [k] a temperatura e A, B, C
constantes que podem ser calculadas a partir de 3 pontos da curva caracterstica (R-T)
que devero estar espaados entre si em pelo menos 10C.
( )
o
T 1 T 1
o
R R

=

e
3
R ln C R ln B A
T
1
) ( + + =
SENSORES DE TEMPERATURA
Termistores
Curvas das temperaturas simulada e especificada pelo fabricante do termistor delta-T
-20
-10
0
10
20
30
40
50
60
500 1500 2500 3500 4500 5500 6500 7500 8500 9500 10500 11500 12500 13500 14500
resistncia (ohm)
T
,

T
s
i
m

(

C
)
-0.020
-0.015
-0.010
-0.005
0.000
0.005
0.010
0.015
0.020
valores (R,T) do fabricante
Temperatura calculada (Tsim)
erro=T-Tsim (C)
e
r
r
o

(

C
)
coeficientes determinados para o termsitor TM1 da Delta-T devices, Ltd
a=1.49459771x10
-3
; b=0.23871375x10
-3
; c=0.10248615x10
-6
(T
sim
+273.15)
-1
= a+b x ln(R)+c x (ln(R))
3
SENSORES DE TEMPERATURA
Vantagens e desvantagens dos termistores
Vantagens Desvantagens
Boa preciso (<0,1% @ 100 C) Robustez limitada (sensvel a cargas mecnicas)
Boa estabilidade mas inferior dos PTRD
(geralmente inferior a 0,15C/ano)
As temperaturas de operao esto em geral
limitadas ao intervalo de 100 a 150C
Sensibilidade elevada Requer alimentao externa
As suas dimenses reduzidas e os tempos de
resposta pequenos (de 0,1 a 5s)
A no linearidade quando se usam circuitos de
condicionamento analgicos
Elevada imunidade ao rudo
SENSORES DE TEMPERATURA
Que outros sensores de temperatura conhece?
Problema: Projecte e implemente um alarme de deteco de incndios
TERMOPAR
Quando dois metais encostados so submetidos a uma
temperatura, surge nos extremos deles uma tenso
proporcional temperatura (efeito Seebeck).
V=KT (K uma constante para cada par de metais)
Metal T. Mx Const. K
Cobre-constantn 375C 0.1mV/ C
Ferro-constantn 750C 0.0514mV/ C
a) b)
T
metal A
V= f(T)
metal A
metal B
T
Ref
ligao de cobre
Cu
Cu
J
3
J
4
bloco isotrmico
gelo em fuso (0 C)
metal A
V= f(T)
metal B
T
Cu
Cu J
3
J
4
bloco isotrmico
sensor de
temperatura
circuito de
compensao
V
Ref

Figura 3.2.6 Medio da temperatura (T) com termopar utilizando bloco isotrmico para ligao a um
voltmetro: a) para T
Ref
= 0 C e b) para T
Ref
varivel e com circuito electrnico de compensao.
Caractersticas dos principais termopares que so comercializados
Ti po
(ANSI)
Ligas de metal
Gama de
temperatura usual
Preciso
(aplicar o maior)
Tenso gerada
(mV)
J Ferro/Constantan 0C a 750C
2,2C ou 0,75%
0 a 42,283
K Crmio-Nquel/Alumnio-Nquel -200C a 1250C
2,2C ou 0,75%
-5,973 a 50,633
T Cobre/Constantan -200C a 350C 1,0C ou 0,75% -5,602 a 17,816
E Crmio-Nquel/Cobre-Nquel -200C a 900C 1,7C ou 0,5% -8,824 a 68,783
N Nicrosil/Nisil -270C a 1300C
2,2C ou 0,75%
-4,345 a 47,502
R Platina-13% rdio/Plat ina 0C a 1450C 1,5C ou 0,25% 0 a 16,741
S Platina-10% rdio/Plat ina 0C a 1450C 1,5C ou 0,25% 0 a 14,973
B Platina-30% rdio/Plat ina-6% rdio 0C a 1700C 0,5% 0 a 12,426
Compilado de: Omega Temperature Handbook and Encycopedia, Omega Engineering
Vantagens e desvantagens dos termopares
Vantagens Desvantagens
Gama de temperaturas elevada Baixa preciso, geralmente superior a 1,5C
Robusto Pouca imunidade ao rudo electromagntico
No requer alimentao No linear
No existe auto-aquecimento Requer a medida da temperatura de referncia
Baixo custo Estabilidade baixa, tipicamente 1C/ano
Inrcia trmica baixa
(constantes de tempo 0,05s a 5s)
Exige circuito de condicionamento do sinal
dispendioso

Medidas da precipita
Medidas da precipita

o
o
Ilustrao de um udgrafo
Esta
Esta

o meteorol
o meteorol

gica
gica
Sensor de FLUXO
Se instalarmos uma turbina ou roda dentada num
tubo, o fluxo far esta girar, convertendo o fluxo em
velocidade, que pode ser medida.
Sensor de FLUXO por diferena de
presso
Quando uma tubo se estrangula, pela reduo
do dimetro, h uma queda de presso, e a
velocidade do fludo aumenta.
Medindo-se a diferena de presso atravs do
desnvel numa coluna de mercrio (ou
automaticamente usando sensores de presso),
pode-se calcular a fluxo.
Sensor de FLUXO usando sensor trmico
Um gs ou lquido que flui sobre um corpo
aquecido, retira calor deste, reduzindo a
temperatura de forma proporcional
velocidade do fludo.
Com um sensor de temperatura, aquecido a
uma temperatura maior que a do fludo, pode-
se avaliar o fluxo pela variao da temperatura
(da resistncia se for um sensor resistivo como no
termo-anemmetro).
SENSOR DE FLUXO MAGNTICO
O pisto magntico do Sensor de Fluxo
capaz de se deslocar com pequenos fluxos,
pois qualquer passagem de fluido toca o
topo inferior do pisto, fazendo com que
este se desloque.
O campo magntico do pisto atravessa a
parede do corpo do sensor e actua um
contacto eltrico. O deslocamento do pisto
geometricamente proporcional ao fluxo.
Tipos de Medio de Nvel
Medio direta:
Indicador do tipo gancho
Visor de vidro
Nveis de flutuador
Medio Indireta:
Presso
Manmetros de tubo em U
Nveis de borbulhador
Nveis de diafragma
Clulas de presso
diferencial(DPC)
Impulso
Nveis de deslocador
Eltricos
Nveis capacitativos
Detector de nvel condutivo
Nveis radioativos
Nveis ultrasonicos
Detector de nvel de lminas
vibrantes
SENSORES DE NVEL

Medio de nivel indireta
Medio de Nvel por Presso Hidrosttica (presso diferencial)
Neste tipo de medio usamos a presso exercida pela altura da coluna
lquida, para medirmos indiretamente o nvel, como mostra abaixo o Teorema
de Stevin:
P = h .
Onde:
P = Presso em mm H
2
O ou polegada H
2
O
h = nvel em mm ou em polegadas
= densidade relativa do lquido na temperatura ambiente.
Esta tcnica permite que a medio seja feita independente do formato do tanque seja
ele aberto ou pressurizado.
Medio de Nvel capacitiva
A capacidade uma grandeza elctrica que existe entre 2 superfcies
condutoras isoladas entre si.
O medidor de nvel capacitivo mede as capacidades do condensador formado
pelo elctrodo submergido no lquido em relao s paredes do tanque. A
capacidade do conjunto depende do nvel do lquido.
O elemento sensor, geralmente uma haste ou cabo
flexvel de metal. Em lquidos no condutores se empregam
um elctrodo normal, em fluidos condutores o elctrodo
isolado normalmente com teflon. A medida que o nvel do
tanque for aumentando o valor da capacidade aumenta
progressivamente a medida que o dielctrico ar
substitudo pelo dielctrico lquido a medir.
Medio de Nvel por Ultra Som
O ultra-som uma onda sonora, cuja frequncia de oscilao maior que aquela
sensvel pelo ouvido humano, isto , acima de 20 Khz.
A velocidade do som a base para a medio atravs da tcnica de eco, usada
nos dispositivos ultra-snicos. As ondas de ultra-som so geradas e captadas pela excitao
elctrica de materiais piezoeltricos.
A caracterstica marcante dos materiais piezoelctricos
produo de um frequncia quando aplicamos uma tenso
elctrica. Assim sendo, eles podem ser usados como gerador
de ultra-som, compondo, portanto, os transmissores.
Inversamente, quando se aplica uma fora em uma material
piezoelctrico, ou seja quando ele recebe um sinal de
frequncia, resulta o aparecimento de uma tenso elctrica no
seu terminal. Nesta modalidade, o material piezoelctrico
usado como receptor do ultra-som.
medio de nvel Descontnua
Estes medidores so empregados para fornecer indicao apenas quando o
nvel atinge certos pontos desejados como por exemplo em sistemas de
alarme e segurana de nvel alto ou baixo.
Medio de nvel Medio de nvel
descontnua por bia descontnua por condutividade
Exemplo de Aplicaes
Sensor de Nvel para lquidos
Detecta o nvel de lquidos em
reservatrios.
Funciona atravs do
movimento
do flutuador que gera um sinal
magntico. Este sinal
transmitido a um sensor
magntico. O sinal
de sada um contato N.A. ou
N.F., que pode accionar
um contador auxiliar, um rel
ou um CLP.
Sensor de Nvel para lquidos
LA16M-40
Construdo em POM
Baixo Custo
Compacto
Funcionamento NA/NF
Aplicaes
Reservatrios de gua
Produtos Qumicos
Tanques de Lubrificantes
Ligao Automtica de Bombas
Destiladores
Exemplo de Aplicaes
Integrao de electrnica de potncia e de comunicaes a baixo custo
Novas tecnologias sensoriais
Interruptor e bus
de comunicao
incorporados
RM,1996 83
Entomological Harmonic Radar (EHR)
Desenvolvido para seguir insectos a baixa altitude de voo.
comprimento da antena16mm
peso 1 a 10mg
alcance at1Km
Reduo de cablagens
barramento
I/O
PLC
PLC
O nmero de equipamentos terminais o mesmo
Deve ser fornecida energia aos dispositivos
Dispositivos terminais
field bus
C
O
M
Actuadores e Interfaces de Potncia
Actuadores: Bombas, electrovlvulas, ...
Interfaces de Potncia: convertem os sinais de controlo
de baixa potncia em sinais de potncia com as
caractersticas elctricas adequadas ao actuador
Exemplos: rels
Rels
Os rels so dispositivos comutadores eletromecnicos. Nas
proximidades de um eletroiman instalada uma armadura
mvel que tem por finalidade abrir ou fechar um jogo de
contatos.
Quando a bobina percorrida por uma corrente eltrica
criado um campo magntico que atua sobre a armadura,
atraindo-a. Nesta atrao ocorre um movimento que ativa os
contatos, os quais podem ser abertos ou fechados
Rel de estado slido. Sada Triac. (no tem partes mecnicas)
Dimenses: 58 x 45,2 x 16 mm
Arranjo dos Contatos: 1NA
Corrente Mxima de Comutao: 10, 25 e 40A
Tenso Mxima de Comutao: 280 VCA
Tenso nominal da Bobina: 4 a 32 VCC
Terminais: Parafusos
Processo:
Fabril
Agro-Pecurio
etc.
Reduo de 1000 vezes na
relao custo/desempenho
Reduo de
10 vezes
Electrnica de Processamento
Sensores
Actuadores
Reduo de 3 vezes
Os Sensores tm limitado a expanso da Automa Os Sensores tm limitado a expanso da Automa o o
Revoluo da automao
Apesar da revoluo das Tecnologias de Informao j ter umas
dcadas de histria as maiores mudanas ainda esto para vir!
Uma anlise da histria permite-nos antever as surpresas que
nos esperam!
As dcadas tm sido marcadas pela banalizao de tecnologias
descobertas na dcada anterior !
Sensors: The Next Wave of Infotech Innovation,
Paul Saffo, Institute for the Future
http://www.iftf.org/
Evolu Evolu Evolu Evolu o das Tecnologias o das Tecnologias o das Tecnologias o das Tecnologias
O aparecimento do microprocessador na dcada de 70
marcou a dcada de 80
Dcada de 80 = Dcada do processamento (computador pessoal e sua
banalizao)
Finais da dcada de 80 surgem os lasers de baixo custo
Dcada de 90 caracterizada por:
aumento da capacidade de armazenamento em discos pticos
comunicaes de alta qualidade e largura de banda
proliferao das redes de computadores
Internet e World Wide Web marcam a dcada
Evolu Evolu Evolu Evolu o das Tecnologias o das Tecnologias o das Tecnologias o das Tecnologias
Dcada da interaco 2000-2010
no s a interaco entre as pessoas atravs da Internet
mas
a interaco com o mundo fsico atravs dos dispositivos
electrnicos
grandes esforos de I&D nos sensores verificados nos
anos 90
miniaturizao dos sensores
reduo de custos
expanso dos domnios de medida
redundncia e complementaridade de sensores
processamento digital de sinal e fuso sensorial
Evolu Evolu Evolu Evolu o das Tecnologias o das Tecnologias o das Tecnologias o das Tecnologias
Sensor integrado
Sensor implementado no silcio
Implementao de microestruturas no silcio
Explorar a reduo de custos verificada com a
microelectrnica
Mecnicas
Qumicas
pticas
Trmicas
Magnticas
SMART SYSTEMS
SMART SYSTEMS
Sensores, actuadores e circuitos de processamento e comunicaes
integrados num nico chip de silcio
Tecnologia mais usada
MEMS - MicroElectroMechanical Systems
MICROELECTRONICS + MICROMACHINING
SMART SENSORS
O QUE SO SENSORES INTELIGENTES?
Plataformas de baixo custo e pequena dimenso com:
sensores e actuadores
micro-controlador, funes inteligentes: auto-teste, calibrao
Comunicaes sem fios, RF
Armazenamento, etc.
Presente data
Futuro (MEMS)
Mote
(Berkeley)
Cricket
(MIT)
SmartLocus
(HP-Labs)
Mantis (UC
Boulder )
Smart Dust
(Berkeley)
ARQUITECTURA
Sistema de
smart sensors
Arquitectura de
um smart sensor
Objectivo: Banalizar os transdutores
1 etapa na utilizao
de transdutores
integrados
Mecnicas
Qumicas
pticas
Trmicas
Magnticas
Alimentao
Comunicaes
sensor
integrado
interface
inteligncia
Sensores integrados sem fios
comunicao e alimentao por rdio-
frequncia:
campo magntico
radiao electromagntica
transdutor activado pela estao leitora
bateria opcional para conservao de
dados
permite a telemetria
sensores implantados
antena
condensador
circuito(s) integrado(s)
sensor+electrnica
leitor
acoplamento
electromagntico
Standalone Smart Sensors
Sem necessidade de alimentao externa
Energia obtida do prprio processo
Materiais piezoelctricos e piroelctricos
transformam as variaes de presso e temperatura
em energia elctrica
Sinais RF transmitidos por antena (a cerca de 20 m)
Estaes climticas miniaturizadas
APPLICATION: in-situ microclimate data
PRINCIPLE: Micro-sensor clusters
PROS: Accuracy, Fast response, Low mass &
Volume, Cheap
CONS: not yet available
COST: will be relatively cheap
http://www.jpl.nasa.gov/technology
Presso, Temperatura, Micro-higrmetro, Radiao,
anemmetro Laser Doppler
Chem-lab on a chip
www.sandia.gov/media/NewsRel/NR2000/labchip.htm
FUNCTION: Autonomous chemical
detector
APPLICATION: Gas, Liquid, DNA
PRINCIPLE: GC/LC separator &
coated SAW array
PROS: Ppb level detection, Gas &
Liquid, Small
CONS: not yet available
CONTACTS: Sandia, Eksigent
Technologies
COST: ~$5000
Electronic Nose
FUNCTION: ID gases and quantify concentrations (ppb- ppt)
APPLICATION: Wine, Air, Water, Soil, Plant volatiles. . .
PRINCIPLE: SAW sensor(s) & Micro-GC
PROS: Quick (10 sec), Small, Sensitivity, Remote option
CONS:
CONTACTS: Estcal, JPL
COST: $19, 450 - $24, 950+
http://www.estcal.com/Products.html
Electronic Tongue
http://www.businessplans.org/Vusion/Vusion00.html
FUNCTION: ID chemical composition of liquids
APPLICATION: Dissolved organics & inorganics,
Aquatic mold growth, Soil analysis
PRINCIPLE: 100s of microsensors on chip,
Colors change depending on chemicals,
Results read by camera on a chip
PROS: Cheap, Disposable, Qualitative,
Quantitative, Several analyses simultaneously
CONS: not commercially available in US
CONTACTS: ALPHA M.O.S, Vusion, Inc.
UT Austin, JPL
COST: Inexpensive
http://www.alpha-mos.com/proframe.htm
O FUTURO ?
MEMS est a acontecer e a evoluir rapidamente
Nanotecnologias programas de investigao e alguns prottipos
A modelao e automao massiva e eficiente de processos
Industriais necessita da banalizao das tecnologias sensoriais
CONTROLADORES
Ao Liga-Desliga ( On-off)
Neste tipo de ao o controlador modelado por um rel conforme mostra a figura
O sinal de controlo u(t) pode assumir apenas dois valores, conforme o erro seja positivo ou
negativo.
CONTROLADORES
Controlo on-off
CONTROLADORES
Controlo on-off com histerese
CONTROLADORES
Controlo PID Proporcional-Integral-Derivativo
A aco de controlo constituda pela soma dos termos proporcional, integral e derivativo do
erro:
onde: e(t)=r(t)-y(t) e K
P
, T
I
e T
D
constituem os parmetros do controlador: ganho
proporcional, tempo integral e tempo derivativo, respectivamente.
(

+ + =

t
D
I
P
dt
) t ( de
T dt ) t ( e
T
) t ( e K ) t ( u
0
1
dt ) t ( e
T
t
I

0
1
dt
) t ( de
T
D
P
K
Processo

Controlador PID
r(t)
e(t)
u(t)
y(t)
+
+
+
+
-
Controlo PID Proporcional-Integral-Derivativo
Para evitar um grande esforo sobre o actuador, sempre que h variaes
na referncia, usual fazer-se a implementao do algoritmo PID com o
termo derivativo apenas sobre a sada do processo:
(

+ =

dt
) t ( dy
T dt ) t ( e
T
) t ( e K ) t ( u
D
t
I
P
0
1
Sintonia do Controlador PID
A identificao do processo em malha aberta realizada mediante a determinao de K
PR
, T
1
e L
da curva de resposta do processo a uma entrada em degrau unitrio. Os parmetros do
controlador (K
P
, T
I
e T
D
) so determinados mediante a aplicao das regras constantes na tab. 1.
Mtodo de Ziegler-Nichols em malha aberta
Sintonia do Controlador PID
Mtodo de Ziegler-Nichols em malha fechada
Consiste em anular as aces integral e diferencial do controlador PID e
aumentar o ganho proporcional (K
P
), partindo de um valor de K
P
baixo, at
se obter a condio de ganho unitrio no sistema.
Neste caso o sistema oscila sem amortecimento com um perodo de oscilao
T
C
sendo o ganho proporcional (K
P
=K
C
) designado por ganho crtico.
Sintonia do Controlador PID
1
1, 2
PR
T
K L
Mtodo de malha aberta Mtodo de malha fechada
K
P
T
I
T
D
K
P
T
I
T
D
2L 0,5L 0,6K
C
0,5T
C
0,125T
C
Parmetros do controlador PID segundo as regras de
sintonia de Ziegler-Nichols
Controlo PID digital (verso absoluta)
A implementao do controlador PID digital pode ser feita transformando a equao
do controlador analgico numa equao s diferenas por discretizao.
Se a derivao e a integrao contnuas forem aproximadas por uma equao de
diferenas para trs de primeira ordem e por um somatrio, respectivamente, obtm-se
o algoritmo de controlo absoluto ou de posio
( )
1
0
( ) ( ) ( ) ( ) (( 1) )
k
s D
s P s s s s
I s
i
T T
u kT K e kT e iT e kT e k T
T T

=
(
= +
(
(

Controlo PID digital (verso incremental)

A expresso anterior no a mais indicada para a implementao por software do controlador
PID discreto. Os algoritmos recursivos, que determinam a varivel manipulada u(kT
s
) a partir do
valor calculado na amostra anterior (u(k-1)T
s
) e de termos de correco, so mais adequados para
programao
( )
2
0
(( 1) ) (( 1) ) ( ) (( 1) ) (( 2) )
k
s D
s P s s s s
I s
i
T T
u k T K e k T e iT e k T e k T
T T

=
(
= +
(
(

0 1 2
( ) ( ) (( 1) ) ( ) (( 1) ) (( 2) )
s s s s s s
u kT u kT u k T q e kT q e k T q e k T = = + +
0
1
2
1
1 2
D
P
s
s D
P
s I
D
P
s
T
q K
T
T T
q K
T T
T
q K
T

| |
= +
|
\

| |

= +
|
\

Controlo PID digital

P= K*erro
I=I_ant+ {K*T}*{2*T_i}*(erro+erro_ant}/{(2*T_i)}
D=(pT-2)/(pT+2)}*D_ant + 2*K*T_d*T*(pT+2)*(erro-erro_ant)
sinal_controle = P + I + D
erro_ant=erro
D_ant = D
Rotina de implementao
SIMULAO DE CONTROLO DO FLUXO
Exerccio:
SISTEMAS DE CONTROLO AUTOMTICO
ANALGICOS
No introduzem atrasos na resposta, o
processamento instantneo
Difcil implementao para um elevado
nmero de malhas
Pouco versteis
Mais sensveis ao rudo
DIGITAIS
Introduz atrasos, tem um tempo de
processamento finito associado com a
execuo do algoritmo de controlo
Pouco sensvel ao rudo
Mais adequado ao controlo de sistemas
com muitas malhas
Capacidade de armazenamento de dados
Mais verstil pode-se alterar o algoritmo de
controlo (alterando o software)
COMPUTADOR
COMPUTADOR
Processo
Processo
Elementos de
medida
Elementos de
medida
sadas
Entradas de
referncia
. . .
. . .
. . .
. . .
. . .
A/D
A/D
SISTEMAS DE CONTROLO DIRECTOS VERSUS INDIRECTOS
Sempre que possvel desejvel medir e controlar directamente as
variveis de sada do sistema (CONTROLO DIRECTO).
Quando isto no possvel (devido a dificuldades tecnolgicas, ou
outras) mede-se e controla-se uma varivel secundria (CONTROLO
INDIRECTO).
SISTEMAS DE CONTROLO ADAPTATIVOS
So sistemas que tm a aptido de se adaptarem s variaes do
sistema ou processo que est a ser controlado.
Exemplos: Gain Scheduling
Controlador PID adaptativo
SISTEMAS INVARIANTES NO TEMPO
As equaes diferenciais (ou outras ) usadas para os descrever tm
coeficientes constantes
SISTEMAS VARIVEIS NO TEMPO
As equaes diferenciais (ou outras) usadas para os descrever tm
coeficientes que variam no tempo.
Na prtica todos os sistemas so deste tipo. Porqu?
SISTEMAS ESTVEIS
A resposta transitria tende para
zero medida que o tempo tende
para infinito.
SISTEMAS INSTVEIS
Possuem uma resposta transitria
que cresce alm de todo o limite.
T
Fluxo de gua
de entrada q
i
electrovlvula
Fluxo de gua
de sada q
o
< q
i
5 m
T
Fluxo de gua
de entrada q
i
electrovlvula
Fluxo de gua
de sada q
o
< q
i
T
Fluxo de gua
de entrada q
i
electrovlvula
Fluxo de gua
de sada q
o
< q
i
5 m
ww T
T
100.5
100.5
~
~