Aula 11 SEM0104

SEM0104 - Aula 11
Sntese de Mecanismos
Prof. Dr. Marcelo Becker
SEM - EESC - USP
Sumrio da Aula
Introduo
Tipos de Sntese Erros de Trajetria Erros Estruturais Sntese de Mecanismos Exemplos
Bibliografia Recomendada
EESC-USP M. Becker 2009 2/67
Introduo
At o momento, estudou-se a anlise de mecanismos Agora: sntese cinemtica:
projetar ou criar mecanismos que tenham certas caractersticas desejadas de movimento
Introduo
A sntese tem 3 fases bem definidas:
1a. Definio do tipo de mecanismo ou juntas empregadas; 2a. Definio do nmero de corpos (links) e juntas necessrias; 3a. Dimensionamento dos corpos (links).
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Introduo
1o Passo - Sntese
Definio do tipo de mecanismo ou juntas empregadas:
Know-how sobre os mecanismos e juntas existentes; Envolve critrios como:
Processos de Fabricao; Materiais e Custos; Espao Disponvel para Instalao; Confiabilidade e Segurana.
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Introduo
2o Passo - Sntese Definio do nmero de corpos (links) e juntas necessrias para se obter a mobilidade necessria:
Empregar as equaes de GDLs Graus de Liberdade (aula 2) Kutzbach: N = 3.(B-1) 2.nJ1 nJ2 N = 3.nB
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i=1
(3 - f )
i
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nJ
Introduo
3o Passo - Sntese Dimensionamento de cada corpo (link) que compe o mecanismo, em funo do movimento desejado, atravs da aplicao de algum mtodo matemtico...
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Sumrio da Aula
Introduo
Tipos de Sntese
Basicamente h trs tipos de Sntese Cinemtica:
Gerador de Funo; Gerador de Trajetria; Movimentao de corpos / cargas.
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Tipos de Sntese
Gerador de Funo Tipo mais comum Deseja-se fazer com que um corpo movimente-se seguindo uma funo Exemplos:
Mecanismo 4-barras
Crank-rocker y
y = f (x)
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Tipos de Sntese
Gerador de Trajetria
Deseja-se fazer com que um determinado ponto do mecanismo execute uma trajetria pr-determinada Em geral esta trajetria composta de segmentos de reta, arcos de circunferncia e elipses, etc. Exemplos: rever geradores de curvas e de retas (aula 3)
Tipos de Sntese
Gerador de Trajetria Geradores de Curvas de L. E. Torfason empregando um mecanismo bielamanivela
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Tipos de Sntese
Gerador de Trajetria Geradores de Curvas de L. E. Torfason
6 Barras
8 Barras
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Tipos de Sntese
Movimentao de Corpos / Cargas

Deseja-se movimentar corpos ou cargas de uma posio inicial a outra, final Em geral, o problema restringe-se a simples translao ou combinao de translao e rotao Exemplos: Movimentao de Cargas em retro-escavadeiras, indstrias, tratores, etc.
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Tipos de Sntese
Movimentao de Corpos / Cargas

Projeto de um mecanismo 4-barras que permita pea passar pelas 3 posies em destaque (vermelho, verde e azul)
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Tipos de Sntese
Movimentao de Corpos / Cargas Projeto de um mecanismo 4-barras que permita translao e rotao de uma caixa
UP UP UP UP
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Sumrio da Aula
Introduo
Erros de Trajetria
Duas fontes geradoras de erros:
Tolerncias de fabricao
M especificao... M fabricao...
Limitao do Mecanismo
No consegue gerar uma trajetria desejada com 100% de acerto...
Erros de Trajetria
Institut fr Mechatronik und Systemdynamik
Prof. Dr.-Ing. Manfred Hiller
Tolerncias de fabricao
Exemplo de m especificao
ZOOM
Detalhe do Mecanismo
Sumrio da Aula
Introduo
Erros Estruturais
Em geral:
Mecanismos no produzem trajetrias exatamente como so desejadas
Pontos de preciso: pontos satisfeitos pelo mecanismo

Se o mecanismo satisfaz estes pontos, a trajetria resultante deve desviar-se pouco da trajetria desejada
Erros estruturais: diferena entre o obtido e o desejado... Independem da fabricao ou projeto (desvios / tolerncias)
Erros Estruturais
Espaamento de Chebychev:
Para n pontos no intervalo x0 x xn+1 Xj = 1.(xn+1 + x0) 1.(xn+1 x0).cos (2j - 1). 2 j = 1, 2, ..., n 2 2.n
Cuidado com defeitos de branch e order:

Impossibilidade de movimento contnuo do mecanismo Seqncia dos pontos de preciso
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Erros Estruturais
Exemplo
Deseja-se o espaamento de Chebychev para a funo: y = x0,8 para 3 pontos de preciso no intervalo 1 x 3:
X1 = 1.(3 + 1) - 1.(3 - 1).cos (2.1 - 1). = 2 - cos = 1,134 2 6 X3 = 2 cos5 = 2,866 6
2.3
X2 = 2 cos3 = 2,000
Erros Estruturais
Exemplo
Retornando funo: y = x0,8, obtm-se para y:
X1 = 1,134 X2 = 2,000 X3 = 2,866 Y1 = 1,106
/6 3/6 3
5/6 5 2,0 2,866 X
Y2 = 1,741 Y3 = 2,322
1,134
X = 2 X0 = 1
Xn+1 = 3
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Sumrio da Aula
Introduo
Mtodos Grficos
2 Pontos 3 Pontos 4 Pontos
Mtodos Analticos
ngulo de Transmisso timo Mtodo de Freudenstein Espaamento de Chebychev
Mtodos Grficos 2 Pontos 3 Pontos 4 Pontos
Mtodos Grficos
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Mtodos Grficos
2 Pontos 4 barras
B1 B2 O2 r2 A2 A1
r3 O4
r4 4
Enquanto O2A gira de , O4B executa o arco B1B2 movendo-se No retorno, O2A gira de 2-, enquanto O4B executa o mesmo ngulo
r2 r2 r3
B2
B1
r3 r2 r1
r2 + r3
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Mtodos Grficos 2 Pontos
Razo de tempo entre avano e retorno: Q = tempo de avano tempo de retorno Mecanismo que executa operaes repetitivas, Q grande... Para o 4-barras: se > 180o = 180o Assim: Q = 180o + 180o
Procedimento:
Posicionar O4; Selecionar o comprimento de barra r4; Desenhar as posies O4B1 e O4B2 de r4 separadas de ; A partir de B1, desenhar uma linha X; A partir de B2, desenhar uma linha Y, que forme o ngulo com X; A interseco de X e Y d a posio de O2.
Como qualquer linha X pode ser escolhida, h infinitas solues para este problema...
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Y B2 O4 r4 O2 r2 A2 r1 A1 B1 X B2 B1
r3 O4
r4 4
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ngulo de Transmisso timo
Mecanismos 4-barras Brodell e Soni (1970) Q = 1 (razo de tempo):
Mtodos Analticos ng. Trans. timo
mim = 180o mx (ngulo de transmisso)

mx
Eq.(1)
min
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Mtodos Analticos ng. Trans. timo Aplicando a Lei dos Co-senos nas inverses de movimento:
B2 O2 r2 A2 r1
B1 r3 O4 r4 4
O4 O2 B2
Eq.(2)
cos(4 +) = r12 + r42 (r3 r2)2 2.r1r4

O4 O2 B1 Eq.(3)
cos4 = r12 + r42 (r3 + r2)2 2.r1r4

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Mtodos Analticos ng. Trans. timo Aplicando a Lei dos Co-senos nos ngulos mnimo e mximo de transmisso:
mx min
cos mim = r32 + r42 (r1 r2)2 2.r3r4 cos mx = r32 + r42 (r1 + r2)2 2.r3r4
Eq.(4)
Eq.(5)
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Resolvendo as Eqs. 1 a 5 simultaneamente:
mx min
r3 = r1 r4 = r1
1 cos 2.cos2min 1 (r3 / r1 )2 1 - (r3 / r1 )2 .cos2min r3 r1

2
Segundo Brodell e Soni: deve ser maior que 30o
r2 = r1
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r4 r1
-1
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Caso Q no seja 1, o procedimento :

Determinar a posio de O2 e O4; Determinar os pontos C e C, simtricos a O2 e O4 e definidos pelos ngulos (/2)- e /2; Usando C como centro e a distncia CO2 como raio, desenhar um arco (locus B2); Usando C como centro e a distncia CO2 como raio, desenhar um arco (locus B1); Selecione um ponto B1 no locus B1; Com a distncia B1O4 desenhe um arco centrado em O4 marcando o ponto no locus B2.
Estes pontos determinam as dimenses de r2 e r3.

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r3 - r2 Locus B1 Locus B2 Locus B1
B1
r3 + r2
B2 O2

Locus B2
O2
( / 2)
C
/2
C A1 C
O4 A2
O4
r1
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r1
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Mtodo Overlay Mtodo rpido e fcil Nem sempre possvel obter uma soluo Acuracidade pode ser baixa Teoricamente pode-se empregar quantos pontos se desejar...
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Mtodo Overlay - Exemplo
Para a funo y = x0,8 no intervalo 1 x 3: Escolhendo 6 pontos com espaamento constante da posio angular da barra de sada
Posio 1 2 3 4 5 6
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x 1 1,366 1,756 2,160 2,580 3,020
[o] 0 22,0 45,4 69,5 94,8 121,0
y 1 1,284 1,568 1,852 2,136 2,420
[o] 0 14,2 28,4 42,6 56,8 71,0

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Posio 1 2 3 4 5 6 x 1 1,366 1,756 2,160 2,580 3,020 [o] 0 22,0 45,4 69,5 94,8 121,0 y 1 1,284 1,568 1,852 2,136 2,420 [o] 0 14,2 28,4 42,6 56,8 71,0
Construo da tabela:
Escolhe-se os intervalos para e Emprega-se as equaes = ax + b e = cy + d
1o Passo: determinar a posio da barra motora O2A 2o Passo: desenhar todas as 6 posies desta barra
A6
A5
A4 34 A3 A2 A1
O2
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3o Passo: determinar um comprimento para a barra intermediria AB 4o Passo: traar os arcos centrados nas posies Ai com raio AB
A6 A5 A4 34 A3 A2 A1
O2
5 6
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5o Passo: traar todas as posies da barra O4B, cujo comprimento desconhecido, com raios igualmente espaados.
6 5 4 3
34
O4
6o Passo: encontrar as linhas de interseco O41, O42, ...
6 5 4 3
A6 A5 A4
A3 A2 A1
2
O2 O4
2 1
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Visualizao das funes x e y
6 5 4
A6 A5 A4
B6
y
3
A3 A2 A1
B5 B4 B3 B2 B1
1 2
O2 O4
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Mtodo de Bloch
Im R3 R2 3 2 R1 R4 Re 1 4
R1 + R2 + R3 + R4 = 0
Mtodo de Bloch
Usando a notao complexa polar:
R1.e i1 + R2.e i2 + R3.e i3 + R4.e i4 = 0
As derivadas 1a e 2a:
R2.2.e i2 + R3.3.e i3 + R4.4.e i4 = 0 R2.(2 + i.22).e i2 + R3.(3 + i.32).e i3 + R4.(4 + i.42).e i4 = 0
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Mtodo de Bloch
Retornando notao vetorial:
R1 + R2 2.R2 + + R3 3.R3 + + R4 = 0 4.R4 = 0
(2 + i.22).R2 + (3 + i.32).R3 + (4 + i.42).R4 = 0
Obtm-se um conjunto de equaes vetoriais homogneas Especifica-se as velocidades e aceleraes desejadas e resolve-se o sistema de eqs.
Mtodo de Bloch
Assim, resolvendo o sistema para R2:
-1 0 0 1 3 (3 + i.32) 1 3 (3 + i.32) 1 4 (4 + i.42) 1 4 (4 + i.42)
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R2 =
1 2 (2 + i.22)
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Mtodo de Bloch
Assim: R2 = R3 = R4 =
4.(3 + i.32) - 3.(4 + i.42) 2.(4 + i.42) - 4.(2 + i.22) 3.(2 + i.22) - 2.(3 + i.32)
R1 = - R2 - R3 - R4
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Equao de Freudenstein
Im R3 R2 3 2 R1 R4 Re 1 4
R1 + R2 + R3 + R4 = 0
Usando a notao vetorial sin-cos: R1.cos1 + R2.cos2 + R3.cos3 + R4.cos4 = 0 R1.sin1 + R2.sin2 + R3.sin3 + R4.sin4 = 0 Isolando 3 em ambas eqs. E elevando-as a 2: R32.cos23 = (-R1.cos1 - R2.cos2 - R4.cos4)2 R32.sin23 = (-R1.sin1 - R2.sin2 - R4.sin4)2
Somando as 2 equaes:
R32 = R12 + R22 + R42 + 2.R1.R2.(cos1.cos2 + sin1.sin2) +... ... + 2.R1.R4 .(cos1.cos4 + sin1.sin4) +... ... + 2.R2.R4.(cos2.cos4 + sin2.sin4)
Note que : cosa.cosb + sina.sinb = cos(a-b) Dividindo a expresso por 2.R2.R4:

R32 - R12 - R22 - R42 + R1.cos(1- 2) + R1.cos (1- 4) = cos(2-4) 2. R2.R4
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R4
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R2
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Supondo que 1 = 0, tem-se: R32 - R12 - R22 - R42 + R1.cos2 + R1.cos4 = cos(2-4) 2. R2.R4 K1 R4 K2 R2 K3
Substituindo os ndices Ki: K1 + K2.cos2 + K3.cos4 = cos(2-4)

No caso de projetar-se um mecanismo 4-barras gerador de funes, com 3 pontos de preciso: K1 + K2.cos1 + K3.cos1 = cos(1- 1) K1 + K2.cos2 + K3.cos2 = cos(2- 2) K1 + K2.cos3 + K3.cos3 = cos(3- 3)
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Sumrio da Aula
Introduo
Exemplos
A Figura mostra 2 posies de um assento flutuante empregado para acomodar a comissria de bordo durante pouso / decolagem. Projete um mecanismo 4-barras para executar este movimento.
101,6 mm 304,8 mm
406,4 mm
508 mm
Exemplos
A Figura mostra 2 posies de uma barra AB. Projete um mecanismo 4-barras para executar este movimento.
y B1 (2, 7) 10o B2
A2 (5, 4) A1 (2, 2) x
Exemplos
A Figura mostra 2 posies da tampa de um porta malas de automvel (barra AB). Projete um mecanismo 4-barras para executar este movimento.
y
A1 (0, 14) B1 (0, 7) A1 B1 (5, 4)
-10o x
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59/67
Exemplos
Projete um mecanismo 4-barras utilizando o mtodo de Bloch que produza os seguintes valores de velocidade e acelerao 2 = 200 rad/s 3 = 85 rad/s 4 = 130 rad/s 2 = 0 rad/s2 3 = -1000 rad/s2 4 = -16000 rad/s2
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Exemplos
Projete um mecanismo 4-barras utilizando o mtodo de Freudenstein e espaamento de Chebychev com 3 pontos de preciso que produza um gerador de funes para a seguinte equao: y = 1/x para 1 x 2
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Exemplo de Software
Watt Heron Technologies
Importa desenhos tipo CAD Sntese por Trajetria Rank em funo dos erros de trajetria Cinemtica:
Trajetria Velocidade Acelerao
Programa para Sntese de Mecanismos
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Exemplo de Software
Roberts Heron Technologies
Importa desenhos tipo CAD Cinemtica e Dinmica
Posies Velocidades Aceleraes Foras Torques
Programa para anlise de mecanismos
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Exemplo de Software
Roberts Heron Technologies
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Sumrio da Aula
Introduo
Shigley, JE. e Uicker, JJ., 1995, Theory of Machines and Mechanisms. MABIE, H.H., OCVIRK, F.W. Mecanismos e dinmica das mquinas. MARTIN, G.H. Cinematics and dynamics of machines. NORTON, R. Machinery dynamics. Notas de Aula
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Pontos de preciso: pontos satisfeitos pelo mecanismo

Cuidado com defeitos de branch e order:

5/6 5 2,0 2,866 X

Mtodos Analticos ng. Trans. timo

mim = 180o mx (ngulo de transmisso)

cos(4 +) = r12 + r42 (r3 r2)2 2.r1r4

cos4 = r12 + r42 (r3 + r2)2 2.r1r4

Mtodos Analticos ng. Trans. timo

1 cos 2.cos2min 1 (r3 / r1 )2 1 - (r3 / r1 )2 .cos2min r3 r1

Segundo Brodell e Soni: deve ser maior que 30o

Mtodos Analticos ng. Trans. timo

Estes pontos determinam as dimenses de r2 e r3.

Mtodos Analticos ng. Trans. timo

r3 - r2 Locus B1 Locus B2 Locus B1

x 1 1,366 1,756 2,160 2,580 3,020

[o] 0 22,0 45,4 69,5 94,8 121,0

y 1 1,284 1,568 1,852 2,136 2,420

[o] 0 14,2 28,4 42,6 56,8 71,0

(2 + i.22).R2 + (3 + i.32).R3 + (4 + i.42).R4 = 0

Note que : cosa.cosb + sina.sinb = cos(a-b) Dividindo a expresso por 2.R2.R4:

Substituindo os ndices Ki: K1 + K2.cos2 + K3.cos4 = cos(2-4)

A1 (0, 14) B1 (0, 7) A1 B1 (5, 4)

Programa para Sntese de Mecanismos

Programa para anlise de mecanismos

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