Professional Documents
Culture Documents
Bu temel denetim etkilerinin bir veya birkann bir arada uygun ekilde kullanlmasyla deiik denetim etkilerinde alan denetim organlar oluturulur. Denetim etkilerine gre alan endstriyel denetim organlarn aadaki ekilde snflandrabiliriz:
A kapa tipi denetim organ (On Off tipi) Orant tipi denetim organ (P tipi) Orant + ntegral tipi denetim organ (PI tipi) Orant + Trev tipi denetim organ (PD tipi) Orant + ntegral + Trev tipi denetim organ (PID tipi)
Plant: kontrol edilecek sistem Controller: Kontrol edilecek sistem iin uygun bir kontrol sinyali salar. Tm sistemin davran denetlemek iin tasarlanmtr
Terimli Denetleyici
PID denetleyicinin transfer fonksiyonu aadaki gibidir:
Yukardaki emadaki kapal dngl sistem kullanlm PID denetleyicinin nasl altn inceleyelim. Giri deeri (R) ile gerek k deeri (Y) arasndaki farka (e) izleme hatasn denir. Bu (e) hata sinyali PID denetleyiciye gnderir. Kontrolr bu hata sinyalini belli bir katsay ile arpp hem trevini hem de integralini hesaplar. Kontrolrden geen bu sinyal (u), oransal kazan (KP) ile hata deeri, integral kazanc (Ki) ile hatann integrali, trevsel kazan (Kd) ile hatann trevi arpmlarnn toplamna eittir.
Bu (u) sinyali denetlenen sisteme gnderilir ve yeni k (y) elde edilmi olur. Bu (y) k sinyali alglaycya geri gnderilerek yeni hata sinyali (e) bulunur. Denetleyici yeni hata sinyaline ayn ilemleri uygular ve bu ilem byle devam eder.
Kp
Azalr
Artar
Az Deiir
Azalr
Integral kontrolr
Ki
Azalr
Artar
Artar
Yok olur
Trev kontrolr
Kd
Az Deiir
Azalr
Azalr
Az Deiir
Bu ilikilerin tam olarak geeri olamayabileceine dikkat edilmelidir, nk Kp, Ki ve Kd deikenleri birbirlerine bamldrlar. Gerekte deikenlerden birinin deiimi dier ikisinin etkisini deitirebilir. Bu yzden tablo sadece Kp, Ki, ve Kd deerlerinin belirlenmesinde bir referans olarak kullanlabilir. Kontrolrlerin etkilerinin (Kp, Ki ve Kd) bir veya bir kann bir arada uygun ekilde kullanlmasyla deiik denetim etkilerinin bir sistem zerindeki etkileri rnek bir sistem zerinde incelenecektir.
rnek: Basit bir ktle, yay ve damperden (snmleyici) oluan bir sistemimiz olduunu varsayalm..
olur.
Saysal deerler
M = 1kg b = 10 N.s/m k = 20 N/m F(s) = 1 N olarak alp deerleri yerine koyduumuzda transfer fonksiyonu aadaki gibi olur.
Bu problemin amac
Aadaki byklkleri elde ederken her bir kontrolr etkisinin (Kp, Ki ve Kd) nasl katkda bulunacan gstermektir.
Hzl ykselme zaman Minimum ama Sfr srekli rejim hatas elde etmek.
Bu amala MATLAB yazlm kullanlacaktr. Matlab ile kontrol problemi zmek iin iki yol vardr.
Denetlenen sisteme ait transfer fonksiyonunun DC kazanc 1/20dir, bu yzden birim basamak girii uygulandnda k deeri en yksek 0,05 olur. Burada kararl hal hatas 0,95 olarak bulunur. Ayrca, ykselme zaman yaklak 1 saniye ve yerleme zaman yaklak 1,5 saniyedir. Bunlara gre, ykseli zamann ve yerleim zamann azaltacak ve srekli rejim hatasn ortadan kaldracak bir kontrolr tasarlayalm.
Oransal kontrol
Tablo-1-de oransal denetleyicinin (Kp)ykselme zamann drdn, amay arttrdn ve kararl hal hatasn azalttn grmtk. Yukardaki sistemin oransal denetleyicili kapal dng transfer fonksiyonu aadaki gibidir.
Oransal kazanc (Kp) 300e eit kabul edelim ve m-file u ekilde deitirelim. Kp=300; pay=[Kp]; payda=[1 10 20+Kp]; t=0:0.01:2; step(pay,payda,t) Bunun Matlab komutlaryla altrlmas halinde aadaki grafik elde edilir
P Kontrol Cevab
NOT: cloop olarak adlandrlan Matlab fonksiyonuyla kapal dng transfer fonksiyonu, ak dng transfer fonksiyonundan direkt olarak elde edilir. Cloop komutunun kullanlmasyla yukardakiyle zde bir grafik elde edilir. pay=1; payda=[1 10 20]; Kp=300; [payCL,paydaCL]=cloop(Kp*pay,payda); t=0:0.01:2; step(payCL, paydaCL,t) Yukardaki grafik bize oransal denetleyicinin ykselme zamann ve kararl hal hatasn drdn, amay arttrdn ve yerleme zamann az bir miktarda drdn gstermektedir.
Kpyi 300 ve KDyi 10 alalm ve m-file aadaki gibi deitirelim. Kp=300; Kd=10; pay=[Kd Kp]; payda=[1 10+Kd 20+Kp]; t=0:0.01:2; step(pay,payda,t)
PD Kontrol Cevab
Yukardaki grafie gre trevsel kontrolr ama ve yerleme zamann azaltr, ykselme zamann ve kararl hal hatasn ok az etkiler.
Kp=30; Ki=70; pay=[Kp Ki]; payda=[1 10 20+Kp Ki]; t=0:0.01:2; step(pay,payda,t) Bu m-file Matlab komutlaryla altrldnda aadaki grafik elde edilir.
PI Kontrol
Hem oransal kazan (Kp) hem de integral denetleyici ykselme zamann azaltt, amay arttrd iin ift etki oluur. Bu etki integral denetleyicinin kararl hal hatasn yok ettiini gsterir.
Birka denemeden sonra istenilen tepkiyi elde etmek iin kazanlar Kp=350 Ki=300 KD=50 alalm.
Bu durumda m-file aadaki gibi olur. Kp=350; Ki=300; Kd=50; pay=[Kd Kp Ki]; payda=[1 10+Kd 20+Kp Ki]; t=0:0.01:2; step(pay,payda,t)
PID Kontrol
Bu durumda ama olmayan, hzl ykselme zamanna sahip ve kararl hal hatas olmayan bir sistem elde edilir.
PID Kontrol
Inverted Pendulum
Simulink sayfas alr. Yeni bir uygulama balatmak iin File/New ile yeni sayfa alr.
Alan isimsiz yeni model sayfasna kontrol sistemi elemanlar tanmaya balanr.
Model sayfasna tanan bloklarn birbirleriyle balantlar yaplr. Transfer Fonksiyonunu deitirmek iin zerine tklanarak gerekli saylar girilir.
Start Simulation butonu baslarak ilem balatlr. Scope seilerek davrana ait grafik elde edilir.