T12 Cilindros Ok

1
Neumtica e Hidrulica
Ingeniera Elctrica y Energtica
Mquinas y Motores Trmicos
Departamento:
Area:
CARLOS J RENEDO renedoc@unican.es
Despachos: ETSN 236 / ETSIIT S-3 28
http://personales.unican.es/renedoc/index.htm
Tlfn: ETSN 942 20 13 44 / ETSIIT 942 20 13 82
N. T12.- Actuadores Neumticos
Las trasparencias son el material de apoyo del profesor
para impartir la clase. No son apuntes de la asignatura.
Al alumno le pueden servir como gua para recopilar
informacin (libros, ) y elaborar sus propios apuntes
2
T 12.- ACTUADORES NEUMATICOS
Introduccin
Construccin bsica
Cilindros de simple efecto
Cilindros de doble efecto
Cilindros sin vstago
Cilindros compactos
Cilindros elsticos y msculos
neumticos
Cilindros de membrana
Cilindros de dobles vstago
Cilindros tndem
Cilindros de Impacto
Cilindros telescpicos
Cilindros de vstago hueco
Cilindros multiposicionales
Actuadores rotativos
Pinzas neumticas
Detectores magnticos
Multiplicador de presin
Motores neumticos
Fuerza ejercida
Potencia
Consumo de aire
Reguladores de caudal
Control de la velocidad
Juntas
Amortiguacin
Fijacin
Pandeo del vstago
Normas
3
Actuadores neumticos incluye cilindros y
actuadores rotativos
Proporcionan potencia y movimiento a sistemas
automatizados, mquinas y procesos mediante
el consumo de aire comprimido
La presin mxima de trabajo depende del
diseo del cilindro. La Norma VDMA permite
trabajar hasta 16 bar
INTRODUCCION (I)
Un cilindro neumtico es un componente sencillo, de bajo coste y fcil de
instalar; es ideal para producir movimientos lineales
La carrera del cilindro determina el movimiento mximo que este puede
producir
4
El dimetro del cilindro y su presin de trabajo
determinan la fuerza mxima que este puede
hacer
La fuerza es controlable a travs de un regulador
de presin
La velocidad tiene un amplio margen de ajuste
Toleran condiciones adversas como alta
humedad y ambientes polvorientos, y son de
fcil limpieza
INTRODUCCION (II)
5
Las partes del cilindro son:
Camisa
Tapa trasera
Pistn
Vstago
Tapa delantera
Juntas de estanqueidad (estticas y dinmicas
Entrada/salida de aire trasera
Entrada/salida de aire delantera, (D.Efec.)
Resorte para el retroceso, (S.Efec)
CONSTRUCCION BSICA (I)
Camisa
Tapa trasera
Tapa delantera Pistn
Vstago
Juntas est.
E/S aire delantera E/S aire trasera
Juntas din.
6
CONSTRUCCION BSICA (II)
Las partes del cilindro son:
Camisa
Tapa trasera
Pistn
Vstago
Tapa delantera
Juntas de estanqueidad (estticas y dinmicas)
Entrada/salida de aire trasera
Entrada/salida de aire delantera, (D.Efec.)
Resorte para el retroceso, (S.Efec)
Camisa
Junta rascadora
Vstago
Tapa delantera
Tapa trasera
Aro gua
Tornillo amortig.
Junta pistn
Conexin
delantera
Conexin
trasera
Tornillo amortig.
7
Se dispone de una amplia variedad de actuadores neumticos en cuanto a
dimensiones y tipos, incluyendo:
Cilindros
Simple efecto con o sin muelle
Doble efecto
o Sin amortiguacin y amortiguacin fija
o Amortiguacin regulable
o Imn
Sin vstago
Compactos
Elsticos
CONSTRUCCION BSICA (III)
Par y r.p.m. Accionamiento mecanismos rotativos Motor neumtico
Par y ngulo de giro Trabajo angular Actuador de Giro
Fuerza y carrera Trabajo rectilneo Cilindro
Parmetro Bsico Funcin Actuador
De giro
Motores
8
Uno de los movimientos es generado por el aire comprimido, el otro lo es
por la accin de un muelle:
Vstago extendido (normalmente dentro)
Vstago retrado (normalmente fuera)
CILINDROS DE SIMPLE EFECTO (S.E.) (I)
Max. carreras de 100 mm
N. Fuera
N. Dentro
Consumen poco aire
9
Uno de los movimientos es generado por el aire comprimido, el otro lo es
por la accin de un muelle:
Vstago extendido (normalmente dentro)
Vstago retrado (normalmente fuera)
CILINDROS DE SIMPLE EFECTO (S.E.) (II)
Para que el cilindro pueda volver a su posicin de reposo se requiere
que el aire de la cmara pueda ir a escape
3
12 10
1
2
Cto de mando de un C.S.E.
10
CILINDROS DE SIMPLE EFECTO (S.E.) (III)
Sin Muelle: la gravedad o otra
fuerza externa hace recuperar
al vstago su posicin inicial
N. Fuera N. Dentro
11
CILINDROS DE SIMPLE EFECTO (S.E.) (IV)
2
1 3
12 10
3
12 10
1
2
Cto de mando a distancia de un C.S.E.
12
CILINDROS DE DOBLE EFECTO (D.E.) (I)
El aire comprimido genera los dos movimientos del cilindro, el de salida y
el de entrada del vstago
Permiten un mayor control de la velocidad
Pueden ser:
Sin amortiguacin: estn diseados para aplicaciones con cargas
ligeras y baja velocidad
Amortiguacin fija
Amortiguacin regulable
13
CILINDROS DE DOBLE EFECTO (D.E.) (II)
Pueden ser:
Sin amortiguacin
Amortiguacin fija est destinada a cilindros de pequeo dimetro
y para trabajar con cargas ligeras
Amortiguacin regulable
Amort. delantera Amort. trasera
14
CILINDROS DE DOBLE EFECTO (D.E.) (III)
Pueden ser:
Sin amortiguacin
Amortiguacin fija
Amortiguacin regulable: para progresivamente el pistn en el
ltimo tramo de la carrera del cilindro
Amort. Reg. delantera Amort. Reg. trasera
15
CILINDROS DE DOBLE EFECTO (D.E.) (IV)
2 4
1
5 3
14 12
2
1 3
12 10
2
1 3
12 10
Cto de mando a distancia de un C.D.E.
vlvula 5/2 y dos vlvulas 3/2
16
CILINDROS DE DOBLE EFECTO (D.E.) (V)
Cto de mando semi-automtico de un C.D.E.
El cilindro va a ms (sale) por efecto del pulsador manual, vuelve a menos
(retorna) por el final de carrera
Requiere 1 vlvula 5/2, y 2 vlvulas 3/2 (pulsador y final de carrera)
2 4
1
5 3
14 12
2
1 3
12 10
2
1 3
12 10
A+
A+
On-Off
17
CILINDROS DE DOBLE EFECTO (D.E.) (VI)
Mando automtico de un C.D.E.
El cilindro no sale a mas hasta que
no se acta la palanca
El ciclo finaliza cuando se vuelve a
actuar sobre la palanca, y lo hace
con el cilindro a menos
2 4
1
5
3
14 12
2
1 3
12 10
A+
1.4
A-
2
1 3
12 10
A+
2
1 3
12
10
A-
On-Off
18
CILINDROS SIN VASTAGO (I)
El movimiento del cilindro est contenido en el propio cuerpo del
cilindro. Al no salir un vstago ocupa la mitad
El movimiento se transmite a travs de un carro exterior que se
desplaza a travs de la camisa del cilindro
Una ranura, a lo largo de la camisa permite la conexin del carro con el
pistn
En el interior y el exterior del cilindro se disponen una junta y una
cubierta para la estanqueidad y la proteccin contra el polvo
Se suele utilizar para trabajar a travs de lneas transportadoras, o
elevacin de cargas en espacios reducidos
Los hay de arrastre magntico por medio de imanes (en el vstago y
exterior)
Estos cilindros tienen problemas de fugas de aire
19
CILINDROS SIN VASTAGO (II)
Doble efecto
Con Gua
Preferible instalarlo con el carro hacia abajo:
Evita la suciedad en la junta y su deterioro
El peso cierra la junta y limita las fugas
Doble efecto amort. regulable
20
CILINDROS SIN VASTAGO (III)
Con arrastre magntico
No presentan fugas
21
CILINDROS CON DOBLE VASTAGO
Impide el giro del cilindro
22
CILINDROS COMPACTOS
Para utilizar en espacios reducidos donde slo se precise una carrera corta
Con respecto a su dimetro son de poca longitud
Generalmente se utilizan en aplicaciones con poca carga
Normalmente utilizados en la versin simple efecto, pero tambin est
disponible en doble efecto, antigiro y doble vstago, magntico o no
S.E. Vstago retrado D.E. Doble vstago
23
CILINDROS ELSTICOS Y MSCULOS NEUMATICOS (I)
Son cilindros de simple efecto
Ensanchan y se retraen cuando se introduce aire comprimido, su
carrera es menos del 25% de su longitud
La comprensin y extensin mxima se debe limitar
externamente
Proporcionan carreras cortas de alta potencia
Pueden moverse en cualquier direccin debido su
elasticidad
No mantienen perfectamente la alineacin
Se pueden utilizar como muelles de aire y son
ideales para aislar las vibraciones de las cargas
soportadas
Son de vida prolongada y no tienen fugas
24
CILINDROS ELSTICOS Y MSCULOS NEUMATICOS (II)
Simple lbulo
Doble lbulo
Triple lbulo,
25
CILINDROS DE MEMBRANA
Son de carreras cortas, no mantienen una alineacin perfecta
S.E. Vstago retrado D.E.
Membrana elstica
26
CILINDROS DE DOBLE VSTAGO
27
Proporcionan el doble de la fuerza
Las dos entradas/salidas estn
internamente conexionadas
Carrera corta para la longitud del cilindro
CILINDROS TANDEM
28
CILINDROS DE IMPACTO
Deben estar diseados para soportar el fuerte impacto que se produce
en la cmara delantera
Movimiento lento
Movimiento rpido
Poca rea
Poca fuerza
Mucho rea
Mucha fuerza
29
CILINDROS TELESCOPICOS
Proporcionan grandes carreras en relacin con la longitud del cilindro
No se controla la posicin
de salida intermedia
30
CILINDROS DE VASTAGO HUECO
Para paso de cables, tcnicas de vaco,
31
CILINDROS MULTIPOSICIONALES (4 Pos.)
C1-, C2-
C1+, C2-
C1-, C2+
C1+, C2+
Sin control de posicin
3
12
2
A-
A+
1
4
14
32
ACTUADORES ROTATIVOS (I)
Utilizados para girar componentes, actuar vlvulas de control de procesos,
y giros en aplicaciones de robtica
Proporcionan un giro limitado
De paleta, D.E con ngulo de giro de 270
33
ACTUADORES ROTATIVOS (II)
D.E. pin y cremallera
34
ACTUADORES ROTATIVOS (III)
D.E. pin y cremallera (doble par)
35
PINZAS NEUMATICAS
Agarran piezas
Su movimiento se realiza por accin de un
cilindro interior que acciona un brazo articulado
36
DETECTORES MAGNETICOS
El pistn puede llevar un imn incorporado
Se puede utilizar nicamente para detectar principio y final de carrera; o si
se dispone de un aro magntico alrededor del cilindro para detectar
cualquier posicin intermedia
N S
37
2 1
F F =
Equilibrio
A
F
p =
2 2 1 1
A p A p =
2
1
1 2
A
A
p p =
2
1
1 2
p
p
A A =
MULTIPLICADOR DE PRESION (I)
A
1
A
2
p
1
p
2
F
1
F
2
A
2
A
1
38
Posible problema de sobre presiones
si se obstruye la tubera delantera
(max) p
A
A
p p
1
2
1
1 2
> =
MULTIPLICADOR DE PRESION (II)
A
1
A
2
A
1
A
2
p
1
p
2
39
Transforman la energa del aire comprimido en energa mecnica de rotacin
De paletas: 3.000 a 9.000 rpm, hasta 20 CV
c = n de cmaras
n = r.p.m.
P
1
= presin relativa actuante (kg/cm
2
)
Pot = Potencia (CV)
Q
N
= Caudal normal
r = radio (mm)
S = Superficie mx de la paleta (cm
2
)
V
1
= volumen de la cmara mxima (cm
3
)
v = velocidad (m/s)
75 1000 60
r n 2 S P
r w S P v F
t
e F
t
Trabajo
Pot
1 1
1 1
= = = = =
r S P r F Par
1 1
= =
) 1 P ( n c V Q
1 1 N
+ =
MOTORES NEUMATICOS (I)
40
De engranajes: baratos y de reducido rendimiento, hasta 60 CV
2
z b m 25 , 2 P
2
z m
S P r S P Par
2
1
1 1 1 1
= = =
) 1 P ( n z V 2 Q
1 1 N
+ =
b = ancho del diente (mm)
m = mdulo de la rueda dentada (altura del diente, mm)
n = r.p.m.
z = n de dientes de la rueda
P
1
= presin relativa actuante (kg/cm
2
)
Pot = Potencia (CV)
r = radio (mm)
V
1
= volumen de la cmara mxima
w = velocidad angular (rad)
75 1000 60
n z b m 25 , 2 P
n 2 Par w Par
t
Trabajo
Pot
2
1

= = = =
MOTORES NEUMATICOS (II)
41
De pistones: hasta 4.000 rpm y 30 CV
) r r ( S P r F r F Par
2 1 2 2 1 1
+ = + =
) 1 P ( n Z c S Q
1 N
+ =
S = seccin del pistn (mm)
c = carrera (mm)
n = r.p.m.
Z = n de pistones del motor
= = 2 sen
2
r S P
sen cos r S P Par
Turbinas: similar a un compresor centrfugo, de 200.000 a 500.000 rpm
Radial
Axial
MOTORES NEUMATICOS (III)
42
FUERZA EJERCIDA (I)
La fuerza terica del cilindro se calcula multiplicando el rea efectiva del
pistn por la presin de trabajo
El rea efectiva para el cilindro a ms (salida) es el rea completa del dimetro
D cilindro
El rea efectiva del cilindro a menos (retorno) se reduce por el rea que ocupa
el vstago del pistn d
d
D
[ ] [ ]
[ ]
10
bar P
mm
4
d D
N F
2
2
vas
2
cil
retorceso
=
[ ] [ ]
[ ]
10
bar P
mm
4
D
N F
2
2
cil
avance
=
2 2 6
2
2
5
2
5 5
mm
N
1 , 0
mm 10
m
m
N
10
m
N
10 Pa 10 bar 1 =
(
= = =
P manomtrica
43
FUERZA EJERCIDA (II)
Cuando se estima la fuerza relativa de un cilindro con diferentes dimetros,
es til recordar que la fuerza se incrementa con el cuadrado del dimetro
2d
d
Si se dobla el dimetro se
cuadriplicar la fuerza
=
d
d d
44
Calcular la fuerza terica que puede ejercer un cilindro a mas, de dimetro
50 mm a una presin de trabajo de 8 bar
Calcular la fuerza terica que puede ejercer un cilindro a menos, de dimetro
50 mm y vstago dimetro 20 mm a una presin de trabajo de 8 bar
45
En un cilindro de S.E. hay que tener en cuenta la fuerza ejercida por el
muelle (la fuerza opositora del muelle se incrementa a medida que el
muelle se comprime)
Si es normalmente dentro con retorno a por muelle
F
muelle
resta a la terica en la salida del cilindro
F
muelle
es la fuerza de retorno
Si es normalmente fuera, salida por muelle
F
muelle
resta a la terica en el retorno del cilindro
F
muelle
es la fuerza de salida
FUERZA EJERCIDA (III)
cil resorte
F % 15 al 10 F
46
FUERZA EJERCIDA (IV)
Las tablas de las fuerzas se pueden
encontrar en los catlogos
Los valores mostrados a son para
presin de trabajo de 6 bar
Para otras presiones multiplicar por
la presin y dividir por 6
Dim. cilindro
mm
A mas (N)
a 6 bar
A menos (N)
muelle
10 37 3
12 59 4
16 105 7
20 165 14
25 258 23
32 438 27
40 699 39
50 1.102 48
63 1.760 67
80 2.892 86
100 4.583 99
En un cilindro de S.E.
47
FUERZA EJERCIDA (V)
En un cilindro de D.E.
Los valores a menos son
menores por el rea que ocupa
el vstago
Los valores mostrados en la
tabla son para presin de
trabajo de 6 bar
Para otras presiones multiplicar
por la presin y dividir por 6
Dim. Cil.
mm
Dim. Vas.
mm
A mas (N)
a 6 bar
A menos (N)
a 6 bar
8 3 30 25
10 4 47 39
12 6 67 50
16 6 120 103
20 8 188 158
25 10 294 246
32 12 482 414
40 16 753 633
50 20 1.178 989
63 20 1.870 1.681
80 25 3.015 2.721
100 25 4.712 4.418
125 32 7.363 6.881
160 40 12.063 11.309
200 40 18.849 18.095
250 50 29.452 28.274
320 63 48.254 46.384
48
FUERZA EJERCIDA (VI)
Fuerza til
Para seleccionar un cilindro y la presin de trabajo, se debe hacer una
estimacin de la fuerza real que se precisa
Se toma como % de la terica que debe realizar el cilindro seleccionado
En aplicaciones estticas la fuerza se ejerce al final del movimiento (p.ej. para
fijar), es decir cuando la presin alcanza su valor mximo. Las nicas prdidas son
causa del rozamiento, y como norma general, se puede tomar un 10%
(algo mayor en cilindros de dimetro pequeo y menor en los de mayor dimetro)
En las aplicaciones dinmicas la fuerza se ejerce durante el movimiento para
mover la carga (para aceleracin, y vencer el rozamiento); y ayudar a expulsar el aire
de la cmara del pistn (permite una regulacin adecuada de la velocidad)
Como norma general, el esfuerzo estimado debe quedar entre el 50 y el 75% del
esfuerzo terico del cilindro escogido
49
La fuerza de un cilindro: depende de la presin, la seccin del mbolo y del
rozamiento en las juntas dinmicas
F
retorceso
[N] F
avance
[N]
C. S.E.
C. D.E.
terica real
F F <
cil resorte
F % 15 al 10 F
cil rozamiento
F % 10 al 5 F
FUERZA EJERCIDA (VII)
[ ]
[ ]
10
bar P
mm
4
d D
2
2
vas
2
cil

[ ]
[ ]
10
bar P
mm
4
D
2
2
cil
[ ] N F
resorte [ ]
[ ]
[ ] N F
10
bar P
mm
4
D
resorte
2
2
cil
|
|
\
|
Cambian si es
normalmente fuera
terica real
F 0,75 a 5 , 0 F
50
Potencia desarrollada:
] [
000 . 1
] / [ ] [
kW
s m v Nw F
= ] [
75
] / [ ] [
CV
s m v k F
f
=
Movimiento circular:
] [
550 . 9
] [ ] [
kW
rpm v m Nw M
= ] [
2 , 716
] [ ] [
CV
rpm v m k M
f
=
Movimientos lineales:
Potencia desarrollada:
Potencia necesitada:
] [
612
min] / [ ] [
kW
l Q bar P
= ] [
450
min] / [ ] [
CV
l Q bar P
=
presin grupo n instalaci actuador
=
POTENCIA
51
CONSUMO DE AIRE DE UN CILINDRO (I)
Hay dos factores a considerar en el consumo de aire de un cilindro:
El volumen desplazado por pistn multiplicado por la presin absoluta
El volumen de todo circuito neumtico (cavidades en culatas y pistn,
puertos del cilindro, tubos de alimentacin y cavidades en la vlvula, etc),
todos ellos multiplicados por la presin manomtrica. Este volumen, que
va a escape, vara segn la instalacin y se considera entre el 5-10% del
volumen del cilindro
En los cilindros de D.E. hay que considerar las dos cmaras en cada
carrera del cilindro (con sus diferentes volmenes)
En los cilindros de S.E. slo de llena una de las cmaras (depende si el
cilindros es normalmente dentro o fuera)
52
CONSUMO DE AIRE DE UN CILINDRO (II)
En un cilindro de D.E. el volumen consumido por ciclo de trabajo (salida +
retorno) es la suma de:
En la carrera a ms (salida)
En la carrera a menos (retorno)
[ ] [ ] [ ]
[ ]
6
atm 2
2
vas
2
cil
retorceso
10
bar P P
mm Carrera mm
4
d D
litros V
+
=
[ ] [ ] [ ]
[ ]
6
atm 2
2
cil
avance
10
bar P P
mm Carrera mm
4
D
litros V
+
=
P manomtrica
Volmenes por ciclo de trabajo
53
Calcular el consumo de aire por minuto en un cilindro de D.E. de dimensiones:
Dimetros cilindro/vstago: 80 mm / 30 mm
Carrera 1.000 mm
Presin 6 bar
10 ciclos por minuto
54
CONSUMO DE AIRE DE UN CILINDRO (III)
Multiplicar cada valor por la
carrera en mm
Para presiones diferentes de 6
bar multiplicar por la presin
absoluta y dividir por 7
Consumo en litros a 6 bar por
mm de carrera del cilindro
Dim.
mm
Vs.
mm
a mas a menos ciclo
10 4 0.00054 0.00046 0.00100
12 6 0.00079 0.00065 0.00144
16 6 0.00141 0.00121 0.00262
20 8 0.00220 0.00185 0.00405
25 10 0.00344 0.00289 0.00633
32 12 0.00563 0.00484 0.01047
40 16 0.00880 0.00739 0.01619
50 20 0.01374 0.01155 0.02529
63 20 0.02182 0.01962 0.04144
80 25 0.03519 0.03175 0.06694
100 25 0.05498 0.05154 0.10652
125 32 0.0859 0.08027 0.16617
160 40 0.14074 0.13195 0.27269
200 40 0.21991 0.21112 0.43103
250 50 0.34361 0.32987 0.67348
55
CONSUMO DE AIRE DE UN CILINDRO (IV)
Para estimar la media total de consumo de aire en un sistema neumtico
hacer el clculo para cada cilindro, sumarlos todos y aadir un 10%
Es importante entender que las necesidades de caudal instantneo para un
circuito sern mayores que la media y en algunos casos mucho mayores
Tanto para el clculo de la F como para el del Q
hay que tener en cuenta el tipo de cilindro
Q
ciclo
= Q
avance
+ Q
retroceso
(litros/ciclo)
C. S.E
C. D.E. [ ] [ ]
[ ]
6
atm 2
2
vas
2
cil
10
bar P P
mm Carrera mm
4
d D 2 +
[ ] [ ]
[ ]
6
atm 2
2
cil
10
bar P P
mm Carrera mm
4
D +
56
CONSUMO DE AIRE DE UN CILINDRO (V)
Siempre que el cilindro tenga que realizar el esfuerzo en un solo movimiento
(avance o retroceso), interesa colocar C.S.E. ya que tiene menor consumo de
aire; pero los C.S.E. son de carreras cortas
2
1 3
12
Un posible esquema para convertir
un C.D.E. en S.E. es el siguiente:
1bar
Acumulador
Antiretorno
Reg. presin
57
Dado un cilindro de doble efecto, dimetros de pistn y vstago 125 mm y 30
mm, carrera de 200 mm, presin de trabajo de 6 bar y el rendimiento del cilindro
del 90%, calcular:
las fuerzas de avance y retroceso
consumo de aire para 150 ciclos/hora
58
Con un cilindro de doble efecto y radio de vstago de 22 mm trabajando a 6 bar
se tiene que realizar una fuerza al avance de 40 kg, y 140 kg al retroceso,
suponiendo un rendimiento del 90%, calcular:
el dimetro del cilindro
las fuerzas mximas que puede ejercer
consumo si la carrera es de 700 mm y realiza ciclos de 5 min
59
REGULADOR DE CAUDAL (I)
Regulador de caudal regulable, uni-direccional, montado en lnea
Caudal libre en una direccin
En la direccin opuesta caudal restringido y regulable
60
REGULADOR DE CAUDAL (II)
Regulador de caudal regulable, uni-direccional, montado en lnea
Caudal libre en una direccin
En la direccin opuesta caudal restringido y regulable
Diseo para ir montado directamente
sobre la cabeza del cilindro
Versiones alimentacin y descarga
61
CONTROL DE VELOCIDAD (I)
La velocidad natural mxima de un cilindro viene determinada por:
la dimensin del cilindro
la dimensin de las conexiones
la entrada y escape de la vlvula
la presin de aire
el dimetro y la longitud de las tuberas
la carga que est actuando el cilindro
62
CONTROL DE VELOCIDAD (II)
La velocidad natural del cilindro se puede incrementar o reducir
Normalmente una vlvula menor reduce la velocidad
Una vlvula mayor suele incrementar la velocidad
La dimensin de las conexiones limita la velocidad
conexin restringida conexin no restringida
63
CONTROL DE VELOCIDAD (III)
Se regula la velocidad de
retorno del cilindro s/e
1 2
3
12 10
1
2
Ver el efecto del regulador conexionado al revs
A menos
A ms
64
CONTROL DE VELOCIDAD (IV)
Regula la velocidad del cilindro
en ambos sentidos
1
2
3
12 10
1 2
2 1
La velocidad en ambos sentidos puede ser diferente
A menos
A ms
65
CONTROL DE VELOCIDAD (V)
Seleccionados el cilindro, la presin, la carga y la vlvula, el control
de la velocidad se ajusta con reguladores de caudal
La velocidad se regula controlando el caudal de aire hacia los
escapes
A menos
A ms
El regulador de la cabeza anterior
controla la velocidad del cilindro a
mas y el de la cabeza posterior la
velocidad del cilindro a menos
66
CONTROL DE VELOCIDAD (VI)
Aumento de la velocidad en un cilindro de D.E.
En algunas aplicaciones la velocidad se puede incrementar en un
50% utilizando vlvulas de escape rpido
Cuando acta, el aire de escape del cilindro pasa directamente al
escape a travs del la vlvula de escape rpido
La amortiguacin ser menos efectiva
67
CONTROL DE VELOCIDAD (VII)
Vlvula de escape rpido
El aire fluye desde la vlvula de
control hacia el cilindro a travs de
una junta de labios
Cuando se acta sobre la vlvula
de control la cada de la presin en
la vlvula permite a la junta de
labios cambiar su posicin y
conectar directamente con el
exterior
El aire del cilindro escapa hacia el
exterior rpidamente a travs del
silenciador
1
2
1
2
1
2
68
CONTROL DE VELOCIDAD (VIII)
Grfico Velocidad /Presin en un cilindro de D.E.
Carga
Curva caracterstica de presin velocidad durante la carrera de salida de
un cilindro tpico con amortiguacin y reguladores de caudal
0
0
2
4
6
8
10
Tiempo
V (m/s)
bar
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
0
empieza movimiento
final movimiento
cambio vlvula
Velocidad
P1
P2
Diferencial para mantener la
velocidad contra carga y friccin
P1
P2
69
CONTROL DE VELOCIDAD (IX)
Gua velocidad cilindros
A modo de gua, el grfico muestra
la velocidad mxima que alcanzan
los cilindros en combinacin de los
Cv tpicos de las vlvulas, y del
tanto por ciento de carga
Cv 0,4 y 25
Cv 1,0 y 32
Cv 4,0 y 80
Cilindros con vstago
Cv 0,4 y 50
Cv 0,35 y 25
Cv 6,0 y 250
0 10
Carga %
30 50 80 100
0
200
400
600
800
1,000
1,200
1,400
1,600
1,800
2,000
Sin vstago
V (mm/s)
70
CONTROL DE VELOCIDAD (X)
Tiempo de respuesta
Tiempo aproximado de un ciclo
Valores para vlvula y cilindro
Tabla de tiempos orientativos para
cilindros D.E.
150 mm de carrera
Un ciclo de ida y vuelta
Vlvula 5/2 bobina - muelle
6 bar de presin de suministro
1m de tubo entre vlvula y cilindro
Sin carga en el vstago
Dimetro
(mm)
Tamao
vlvula
Cv Tiempo
(ms)
20 1/8 0,3 225
50 1/8 0,4 700
63 1/4 1.0 525
100 1/4 1,0 1.100
160 1/2 3,5 950
200 1/2 3,5 1.560
200 1 7,8 650
320 1 7,8 1.280
71
JUNTAS (I)
Juntas que presenta un cilindro D.E. con amortiguacin neumtica
Junta rascadora
Junta de la camisa
Aro gua Junta del mbolo
Junta del amortiguacin
Junta del tornillo
de amortiguacin
72
JUNTAS (II)
Las juntas estandar son adecuadas para un funcionamiento contnuo
en un rango de + 2C hasta + 80C
Temperaturas ms altas hacen las juntas ms blandas, por lo que se
gastan antes y producen mayor friccin
Temperaturas ms bajas endurezen las juntas, lo que las hace ms
quebradizas y tienden a resquebrajarse y romperse por lo que
aparecen fugas
Para aplicaciones con alta temperatura con un funcionamiento
continuo en ambientes de hasta 150C, los cilindros han de solicitarse
con juntas de Viton
73
JUNTAS (III)
Junta del mbolo (I)
Si es trica, va suelta en una ranura del
mbolo, con el dimetro exterior en
contacto con el agujero
Cuando se aplica presin la junta trica
se deforma hacia un lado y hacia arriba
para estanqueizar el espacio entre el
dimetro exterior del pistn y la camisa
Junta del mbolo
Trica
74
JUNTAS (IV)
Junta del mbolo (II)
Las de labios se utilizan en cilindros de
tamao medio y grande
Cierra solo en una direccin
Una para cilindro simple efecto
Dos para cilindro doble efecto
Esfuerzo radial bajo para reducir el
efecto de la friccin esttica
(favorecer el arranque)
Alta adaptacin
Junta del mbolo
De labios
75
JUNTAS (V)
Junta del mbolo (III)
Las de Z se emplean para sellar
pistones de cilindros de dimetro
pequeo
La forma en Z acta como si fuera un
ligero resorte radial proporcionando
esfuerzo radial bajo y alta adaptacin
Cierra en ambas direcciones
Ocupan menos espacio
Junta del mbolo
Z
76
JUNTAS (VI)
Aro gua
Es una tira abierta colocada alrededor del
pistn
Est hecho de material plstico resistente
Si hay una carga elevada por un lado, se
convierte en un cojinete que evita una
excesiva deformacin de las juntas
Protege la camisa de muescas que puede
hacer el pistn
Aro gua
77
JUNTAS (VII)
Juntas de cierre de la camisa
Son tricas, y al ser estticas han de
ser ajustadas en el agujero que
ocupan
Colocadas en la camisa roscada y
entre camisa y culata
Junta de cierre
de camisa
Junta de cierre
de camisa
78
JUNTAS (VIII)
Juntas rascadoras (I)
Una parte de la junta tiene dos funciones:
estanqueizar
limpiar
El otro lado de la junta hace un ajuste a
presin adecuado para el alojamiento del
cojinete
La accin limpiadora evita que las
partculas abrasivas entren dentro cuando
el vstago entra
Las hay especiales para ambientes
agresivos
Junta rascadora
79
JUNTAS (IX)
Juntas rascadoras (II)
El Fuelle Protector es una alternativa a juntas limpiadoras
especiales
Hay que especificarlo al demandar el cilindro, ya que
requiere alargar el vstago
Es una solucin ideal cuando el vstago puede
desgastarse o araarse por objetos externos
Fuelle protector
80
JUNTAS (X)
Juntas de amortiguacin
Estas juntas tienen dos funciones:
junta
vlvula antiretorno
Cierran por la parte interior del
dimetro cuando ha de haber
amortiguacin
El aire circula libre por el lado externo
y penetra al otro lado cuando el
pistn hace la carrera de avance
Junta de
amortiguacin
81
AMORTIGUACION (I)
La amortiguacin protege el cilindro y la carga absorbiendo la energa
cintica al final de la carrera. Esto se traduce en una progresiva
deceleracin y un contacto leve entre el pistn y la cabeza del cilindro
Hay dos variantes:
Amortiguacin fija, para cilindros pequeos y de baja carga,
consiste en un muelle interior al final de la carrera del cilindro
Amortiguacin neumtica, para cilindros mas grandes; se
disponen en aproximadamente los ltimos 2 cm de la carrera
82
AMORTIGUACION (II)
Amortiguacin regulable (I)
El pistn se mueve con velocidad hacia la izquierda
El aire se escapa a travs del interior de la junta de amortiguacin
Junta de
amortiguacin
83
AMORTIGUACION (III)
Amortiguacin regulable (II)
La junta de amortiguacin se desplaza hacia la izda empujada por el
casquillo de amortiguacin cerrando el paso del aire a travs de ellan
El aire solo puede salir a travs del tornillo de amortiguacin. La presin
crece y amortigua al pistn. El ajuste del tornillo regula la amortiguacin
Tornillo de ajuste
84
AMORTIGUACION (IV)
Amortiguacin regulable (III)
El sistema est diseado para que el golpe del pistn, vstago y carga
con la cabeza del cilindro sea suave
85
AMORTIGUACION (V)
Amortiguacin regulable (IV)
La vlvula se ha actuado para hacer ir el cilindro a mas
La junta de amortiguacin se desplaza hacia la derecha. El aire puede
atacar a todo el dimetro del pistn
86
AMORTIGUACION (VI)
Amortiguacin regulable (V)
El pistn se mueve hacia la derecha sin ningn tipo de restriccin
87
AMORTIGUACION (VII)
Amortiguacin regulable (V)
Inicia la salida casi sin restriccin
( la vlvula antiretorno est abierta)
Inicia el retorno casi sin restriccin
(la vlvula antiretorno est cerrada)
Al final del retorno aparece
la restriccin
Sale sin restriccin
( la vl. ant. est abierta)
Vl. antiretorno
88
AMORTIGUACION (VIII)
Amortiguadores
Para desacelerar suavemente cargas muy pesadas y velocidades altas
Complementa o reemplaza el interior del cilindro al amortiguar
Modelos autocompensados no regulables
Modelos regulables, en dos tamaos
0.9 a 10 kg
2.3 a 25 kg
9 a 136 kg
105 a 1.130 kg
Regulables
5 a 450 kg
10 a 810 kg
Autocompensados
89
AMORTIGUACION (IX)
Amortiguadores autocompensados
El principio de operacin se basa en una
restriccin progresiva del caudal
Inicialmente el pistn se empuja fcilmente. El aceite se desplaza a
travs de varios orificios mtricos
A medida que la carrera avanza se dispone cada vez de menos de
orificios mtricos
90
AMORTIGUACION (X)
Amortiguadores regulables
Acumulador interno que contiene una celda
cerrada de espuma de elastmero para reserva
de desplazamiento de fluido
El tamao de los orificios se puede regular actuando sobre una tuerca;
esto permite una deceleracin precisa para alcanzar un amplio rango
de masas y velocidades caractersticas
91
AMORTIGUACION (XI)
Amortiguadores regulables
La masa equivalente se calcula usando la frmula:
Donde:
m
e
= masa equivalente (kg)
v = velocidad (m/s)
W
3
= energa total, W
1
+ W
2
(Nm)
o W
1
= energa cintica = m.v
2
(Nm)
o W
2
= energa asociada a la fuerza = F.s (Nm)
m = masa (kg)
F = fuerza de impulso (N)
s = carrera del amortiguador (m)
2
3
e
v
W 2
m =
92
Masa de 10 kg fuerza de 100 N, contactar con el amortiguador a una
velocidad de 1 m/s. La carrera del amortiguador autocompensado es de
0,025 m nominales
93
FIJACIONES
Para no daar el cilindro, hay que asegurar que los esfuerzos son
totalmente axiales
Por pies
Por rosca
Por brida anterior
Por brida posterior
Por brida anterior oscilante
Por brida posterior oscilante
Por brida central oscilante
94
PANDEO DEL VASTAGO (I)
Algunas aplicaciones requieren carreras de cilindros muy largas
Si hay una fuerza de apriete axial en el vstago, hay que vigilar que los
parmetros del vstago, longitud, dimetro y carga, estn dentro de los
lmites adecuados que eviten el pandeo
La ecuacin de Euler para la inestabilidad elstica es:
Donde:
F
p
= Fuerza de pandeo (carga lmite)
E = Mdulo de elasticidad del material de la barra (kg/cm
2
)
I = Momento de inercia de la barra
l
p
= Longitud de pandeo de la barra
[ ]
2
p
2 2
pandeo
L
I cm / kg E
F

=
95
PANDEO DEL VASTAGO (II)
La longitud de pandeo de la barra
comprimida depende de la instalacin
de la longitud real
de la disposicin de sus extremos
(articulados, empotrados o libres)
Para una columna delgada, fija por un
extremo y con el otro extremo libre
(caso Euler 1) l
P
= 2l
Para una columna delgada articulada
por ambos extremos (caso Euler 2), la
longitud libre de pandeo l
P
es la misma
que la longitud l entre articulaciones.
1
l
1
Articulacin
Articulacin
l
P
= l
3
2
Extremo libre
Empotramiento
l
P
= 2l
96
PANDEO DEL VASTAGO (III)
1, 2 y 3: un vstago gastado con
cojinete permitir un pandeo inicial
si el vstago est articulado
Asumir l
P
= l (caso Euler 2)
l
l
5
1
3
2
4
6
7
8
l
l
l
l
l
l
4, 5 y 6: el extremo del vstago
est libre lateralmente
Asumir l
P
= 2l (caso Euler 1)
7: caso especial. l
P
< 2l
8: caso especial. l
P
< 1,5 l
97
PANDEO DEL VASTAGO (IV)
Tabla gua para la mx. Lon. de carrera en mm
8032
2 1.000 450 960 1.100
6 860 390 530 610
10 650 290 390 450
16 500 210 290 340
8040
2 1.200 500 1.370 1.580
6 1.200 500 760 880
10 950 430 570 660
16 730 320 430 500
casos
4,5,6
caso
7
Cilindro Bar
casos
1,2,3
caso
8
16
2
8050
2 1.300 450 1.740 1.990
6 1.300 450 960 1.110
10 1.100 450 720 840
920 410 550 640
8063
2 1.300 500 1.360 1.550
6 1.200 500 750 860
10 920 410 560 640
16 700 300 420 490
8080
2 1.600 600 1.680 1.930
6 1.500 600 920 1.060
10 1.100 510 690 800
16 880 380 520 600
8100
1.500 600 1.320 1.500
6 1.010 530 710 810
10 890 380 520 600
16 670 280 390 450
casos
4,5,6
caso
7
Cilindro Bar
casos
1,2,3
caso
8
El factor de seguridad s = 5 por la
carga del cilindro, da la fuerza de
pandeo admisible a una presin
determinada
98
NORMAS (I)
La ISO 6431 y la ISO 6432 estandarizan las dimensiones de la
instalacin de un tipo de cilindros y sus fijaciones. Sin embargo las
fijaciones de un fabricante pueden no coincidir con el cilindro de otro
La VDMA 24562 es una modificacin de las arriba indicadas que incluye
ms dimensiones, en particular las del vstago y las medidas para las
fijaciones que se adaptan a l
La ISO 6009 estandariza la nomenclatura a utilizar para las dimensiones
en las hojas tcnicas de los fabricantes
Existen fijaciones adicionales fuera del mbito de esta norma
Existen muchos tipos de diseo de cilindros no cubiertos por las
restricciones en medidas de las normas
Estos cilindros incorporan las ltimas innovaciones en tcnicas
constructivas para proporcionar diseos limpios y compactos y medidas
ms pequeas
99
NORMAS (II)
Las ventajas de la estandarizacin son:
Fcil sustitucin de componentes
Menores precios de los componentes
La principal ventaja de los elementos no normalizados es el ajuste de
consumo, presin, dimensiones, etc, a las necesidades de la mquina, esto produce:
Menores costes de funcionamiento (menos gasto de aire)
Menores dimensiones de las mquinas

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