Traitement de signal Traitement de signal

Mondher FRIKHA
Maitre assistant, ISECS
Master professionnel informatique industriel Anne Universitaire 2009-2010
Prambule Prambule
Cours de master pro. Cours de master pro. 16 16,,55h rpartis comme suit: h rpartis comme suit:
2
Cours = 9h (6sances de 1,5h)
TD = 6h (4sances de 1,5h)
Examen = 1,5h
Ce cours sera suivi par 3 sances de TP (3x3h).
TP : simulation base sur le logiciel MATLAB
Pr requis
Notions de Traitement de signal
Signaux et systmes
Mathmatiques du signal numriques
Mathmatiques de base
But: Matriser les notions thoriques du traitement numrique du signal
Savoir analyser, concevoir et mettre en uvre un filtre numrique
3
Plan du cours Plan du cours
I. Manipulation des signaux et systme dans le domaine temporel (1,5h)
II. Transform de Fourier et Transform en z (1,5h)
III. Transform de Fourier discrte et spectre dun signal discret (1,5h)
IV. Filtre numrique rponse impulsionnelle finie (RIF) (x,xh)
V. Filtre numrique rponse impulsionnelle infinie (RII) (x,xh)
VI. Notions sur les signaux alatoires (1.5h)
VII. Analyse par prdiction linaire et son application pour la parole (1,5h)
Traitement de signal: Synoptique Traitement de signal: Synoptique
4
signal mis
par
une source
dformation
du signal
par un milieu
de transmission
mesure
par un
capteur
Bruits mesurs
par le capteur
Traitement
du Signal
(rcupration de
linformation contenue
dans le signal mis)
Utilisation
du rsultat
dans une
application
Applications (ds quon mesure un signal et quon veut en extraire
des informations pour les utiliser dans une application !):
Tlcommunications
Radar, Sonar, gophysique
Signaux Biomdicaux, imagerie mdicale
Sons, parole
Images, vidos
Exemple de traitement numrique de signal Exemple de traitement numrique de signal
5
signal mis
signal bruit capt
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16
1
0
1
2
.
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16
1
0
1
2
.
temps
temps
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16
1
0
1
2
.
Problme pos :
comment retrouver la squence binaire contenue dans le signal mis ?
signal modifi par le
canal de transmission
(chos, filtrages, ...)
6
Signaux Temps Continu et Temps Discret Signaux Temps Continu et Temps Discret
A) Exemples de signaux et reprsentation mathmatique
signal = toute entit qui vhicule une information
Exemples:
onde acoustique
Musique,
parole,
...
onde lumineuse
source lumineuse
(toile, gaz, )
...
courant lectrique dlivr
par un microphone
courant lectrique dlivr
par un spectromtre
suite de nombres Mesures physiques
Photographie
...
7
Signaux Temps Continu:
Signal = fonction d une ou plusieurs variables indpendantes:
ex: (Voix) Pression Acoustique = f(temps)
(Image) Luminosit= f(x,y:variables spatiales)
par la suite: 1 seule variable indpendante = temps
Reprsentation mathmatique:
La variable indpendante est continue t
ex: la voix en fonction du temps,
la pression atmosphrique en fonction de l altitude
Signaux Temps Discret:
Dfinis seulement pour des temps discrets
La variable indpendante est un ensemble discret de valeurs n
ex: tudes des prcipitations pluviomtriques par anne
tudes dmographiques ...
8
Remarques:
Exemples: a) d un signal continu x(t) b) d un signal discret x[n]:
x[n] n est dfini que pour des valeurs entires de n.
x[n] : signal Temps Discret ou squence Temps Discret.
2 types de signaux discrets:
a) Signaux reprsentant un phnomne dont la variable indpendante est discrte
b) Signaux provenant d une opration d chantillonnage:
x[n] reprsente les chantillons successifs d un phnomne pour lequel la
variable indpendante est continue (niveau quantifi ou non...)
9
3 Classes de signaux:
B) Energie et puissance d un signal
Dfinition: par analogie avec les signaux lectriques
Energie
( )
}
+

= dt t x E
x
2
Puissance moyenne
( )
}

+
=
T
T
T
x
dt t x
T
P
2
2
1
lim
Temps Continu Temps Discret
( )

+

=
2
n x E
x
( )

=
+
+
=
N
N n
N
x
n x
N
P
2
1 2
1
lim
- Signaux Energie finie
- Signaux Puissance moyenne finie
- Signaux Energie et Puissance moyenne infinies
10
- Signaux Energie finie
- Signaux Energie et Puissance Moyenne infinies
t
0 1
1
- Signaux Puissance moyenne finie
0
... ...
4
n
t
1
1
0 = <
x x
P E
= <
x x
E P
= =
x x
E P
11
Transformation de la variable indpendante Transformation de la variable indpendante
A) Exemples de transformations
Dcalage temporel (Retard/Avance)
t
0
< 0 : AVANCE n
0
> 0 : RETARD
12
Changement d chelle
Inversion temporelle
13
B) Signaux priodiques
) ( ) ( T t x t x + =
= <
x x
E P
Remarques:
| | | | N n x n x + =
T
0
= priode fondamentale = plus petite valeur possible de T
14
C) Signaux Pairs et Impairs
Pairs Impairs
| | | | n x n x
t x t x
=
= ) ( ) (
| | | | n x n x
t x t x
=
= ) ( ) (
Proprit:
Tout signal se dcompose en la somme:
- d un signal pair x
pair
(t) et
- d un signal impair x
impair
(t)
( ) ( ) ( ) | |
( ) ( ) ( ) | | t x t x t x
t x t x t x
impair
pair
=
+ =
2
1
2
1
) ( ) ( ) ( t x t x t x
impair pair
+ =
15
Signaux exponentiels et sinusodaux Signaux exponentiels et sinusodaux
En Temps Continu
Signaux exponentielle relle:
Signaux exponentielle complexe priodiques et signaux sinusodaux:
rels a et C avec
at
Ce t x = ) (
t j
e t x
0
) (

=
T j t j T t j t j
e e e e
0 0 0 0
) (
= =
+
1
0
=
T j
e

0
0 0
2
2
T
f

= =
( ) ( ) { }
( )
t j j t j j
t j
e
e e
A
e e
A
t A
e A t A t x
0 0
0
2 2
cos
cos
0
) (
0

u u
u +
+ = u +
9 = u + =
=
x
E
phnomnes physiques
0 > a 0 < a
16
Remarques :
- Signaux exponentielle complexe priodiques appels aussi signaux harmoniques
- Ensemble d exponentielles harmoniquement relies =
Ensemble d exponentielles priodiques ayant en commun la priode T
0
:
( ) ,... 2 , 1 , 0 ,
0
= = + k e t
t jk
k

Signaux exponentielle relle et complexe :

j at
e Ce t x C C et j r a avec = + = =
0
) (
0 > r 0 < r
17
En Temps Discret
Signaux exponentielle relle: | | rels et C avec
n
C n x =
1 >
1 0 < <
0 1 < <
1 <
Signaux exponentiels et sinusodaux Signaux exponentiels et sinusodaux
18
Signaux exponentielle complexe et sinusodaux: | | | | ) cos(
0
0
u + = = n A n x e n x
n
j

Proprits lies au Temps Discret:

( ) n j n j n j n j
e e e e
0 0 0
2 2
= =
+
( ) ( )
= = =
n j n j n j
e e e
4 2
0 0 0
0 < e
0
< 2t
0 < f
0
< 1
1)
mme signal pour des
pulsations diffrentes!...
n j
e
0

Le taux d oscillations de n augmente pas en fonction de e

0
!
Basses frquences
k 2
0
=
Hautes frquences ( ) 1 2
0
+ = k
19
2) Priodicit: Pas toujours!...
=
=
+
1
0
0 0
) (
N j
n j T n j
e Si
e e

N
m
=

2
0
Alors
m
0

Frquence fondamentale
Signal priodique si
0
/ 2 est un entier
ou une fraction rationnelle
| | ( ) 6 / cos n n x =
Non priodique!
priodique priodique non priodique
20
Signaux exponentielle relle et complexe :
| |


j j n
e e C n x C C et avec = = =
0
3) Exponentielles relies harmoniquement
| | ,... 1 , 0
2
=
|
.
|

\
|
= + k
n
N
jk
k
e n

| | | | n e e e n
k
n j
n
N
jk n
N
N k j
N k
+ = = = +
|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
+
+


2
2 2
) (
seulement N exponentielles distinctes...
1 > 1 <
21
Impulsion unit et fonction chelon unit Impulsion unit et fonction chelon unit
A) En Temps Discret
| |
0, 0
1, 0
n
n
n

=

=

Impulsion Unit:
0
1
n
Echelon Unit:
| |

>
<
=
0 , 1
0 , 0
n
n
n u
| |
n
1
0 n
...
| | n u
Relations:
| | | | | |
1 n u n u n =
| | | |
0 k
u n n k

=
=

| | | | | | | |
0 x n n x n =
| | | | | | | |
0 0 0
x n n n x n n n =
22
B) En Temps Continu
Impulsion Unit ou Dirac:
Echelon Unit:
( )

>
<
=
0 , 1
0 , 0
t
t
t u
u(t)
t
( )
( )
dt
t du
t = On veut:
Problme!...
( ) ( ) t t
A
A
=
0
lim
Signal Pulse
Impulsion de Dirac
( ) t
A

23
Proprits du Dirac:
Modlisation mathmatique issue de la thorie des Distributions (Laurent Schwarzt)...
- o(t) n a pas de dure, sa hauteur est infinie et son aire est gale l unit
( ) 1 =
}
+

dt t
- o(t) peut tre pondr par un scalaire
- reprsentation de o(t): o(t)
t
1
k.o(t) a une aire de k
fonction singulire
Besoin des physiciens:
(t) modlise par exemple le courant i(t) d un filtre RC lors de la charge d un condensateur...
24
( ) ( ) ( ) ( ) t x t t x 0 =
( ) ( ) ( ) 0 x dt t t x =
}
+


( ) ( ) d t t u
}
+
=
0
( ) ( ) ( ) ( )
0 0 0
t t t x t t t x =
( ) ( ) ( )
0 0
t x dt t t t x =
}
+


( )
( )
dt
t du
t =
25
Systmes Temps Continu et Temps Discret Systmes Temps Continu et Temps Discret
Systme
Temps
Continu
x(t) y(t)
Systme
Temps
Discret
x[n] y[n]
x(t) y(t)
x[n] y[n]
Exemples:
- Relation entre la tension aux bornes d un condensateur et la tension d entre
- Relation entre la vitesse d un vhicule et la force applique
- Evolution d un compte bancaire
quations diffrentielles linaires du 1er ordre:
( )
( ) ( ) t bx t ay
dt
t dy
= +
| | | | | | n x n y n y = 1 01 . 1
26
Interconnexions de systmes
Ide: des systmes complexes peuvent tre construits en interconnectant
des sous ensembles plus simples...
Interconnexion Srie
Interconnexion Parallle
Interconnexion Rtro-actionne
Systme 1 Systme 2
E
S
Systme 1
Systme 2
+ E
S
Systme 1
Systme 2
+
E
S
27
Proprits de base des systmes Proprits de base des systmes
Systme sans mmoire:
La sortie y l instant t ou n ne dpend que de l entre x ce mme instant
Systme inversible:
Des entres distinctes conduisent des sorties distinctes
Systme
Systme
inverse
x[n]
y[n]
w[n]=x[n]
Systme causal:
La sortie n importe quel instant ne dpend que des valeurs de l entre
aux instants prsent et passs

=
n
n x n y ] [ ] [ ] 1 [ ] [ ] [ + = n x n x n y ] [ ] [ n x n y =
28
Systme stable:
A une entre borne: |x(t)| s M t correspond une sortie borne |y(t)| s N t
Systme temporellement invariant :

=
n
n x n y ] [ ] [
) 1 ( ) ( ) ( + = t x t x t y
Systme
x[n-n
0
] y[n-n
0
]
Systme x(t-t
0
)
y(t-t
0
)
Systme linaire: Proprit de superposition
) ( ) (
) ( ) (
2 2
1 1
t y t x
t y t x

Soit
| | | |
| | | | n y n x
n y n x
2 2
1 1

Alors
) ( . ) ( . ) ( . ) ( .
2 1 2 1
t y b t y a t x b t x a + +
] [ . ] [ . ] [ . ] [ .
2 1 2 1
n y b n y a n x b n x a + +
Un dcalage temporel sur le signal d entre entrane le mme dcalage temporel sur
le signal de sortie
29
SLTI Temps Discret: Somme de Convolution SLTI Temps Discret: Somme de Convolution
Etude d un sous-ensemble de systmes:
Systmes Linaires Temporellement Invariants
Nb Proprits
Outils puissants
Reprsentation d un signal Temps Discret l aide des signaux impulsions
Somme pondre d impulsions
dcales temporellement
| | | | | |
x n x k n k
+

30
B) Rponse d un SLTI Temps Discret
| | | | | |
x n x k n k
+

Si | | | |
k
n k h n
a) Rponse d un systme linaire (pas forcment T.I.)
Alors: | | | | | | n h k x n y
k
k

+
=
=
Principe de superposition
Signal d entre
31
b) Rponse d un SLTI
Il suffit de connatre la rponse h
0
[n] o[n] ...
| | | | | |
0 k
n k h n h n k = Invariance Temporelle
Dfinition:
Rponse impulsionnelle = Rponse d un SLTI l impulsion unit
| | | | n h n h
0
= SLTI [n] h[n]
On obtient:
Somme de convolution
SLTI entirement caractris par sa rponse impulsionnelle
| | | |
0
n h n
| | | | | | n h n x n y - =
| | | | | | k n h k x n y
k
=

+
=
32
Proprits des SLTI Proprits des SLTI
| | | | | | | | | |
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) t h t x d t h x t y
n h n x k n h k x n y
k
- = =
- = =
}

+

+
=

Systmes entirement caractriss
par leur rponse impulsionnelle
Commutativit
| | | | | | | | n x n h n h n x - = - | | | | | | | |

+
=
+
=
=
k k
k n x k h k n h k x
( ) ( ) ( ) ( ) d t x h d t h x
} }
+

+

= ( ) ( ) ( ) ( ) t x t h t h t x - = -
h[n]
x[n] y[n]
x[n]
h[n] y[n]
33
Distributivit
| | | | | | ( ) | | | | | | | | n h n x n h n x n h n h n x
2 1 2 1
- + - = + -
Une combinaison parallle de plusieurs SLTI peut remplacer un seul SLTI dont
la rponse impulsionnelle est la somme des rponses impulsionnelles des SLTI interconnects
(IDEM T.C.)
34
Associativit
| | | | | | ( ) | | | | ( ) | | | | | | | | n h n h n x n h n h n x n h n h n x
2 1 2 1 2 1
- - = - - = - -
(IDEM T.C.)
Une combinaison srie de plusieurs SLTI peut remplacer un seul SLTI dont la rponse
impulsionnelle est la convolution des rponses impulsionnelles des SLTI interconnects
La rponse impulsionnelle d un SLTI rsultant de l interconnexion srie de plusieurs
SLTI ne dpend pas de l ordre dans lequel ils ont t cascads
35
Multiplication par un scalaire
( ) ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ n y n x n y n x n y n x - = - = -
(IDEM T.C.)
| | ] [ ] [ ] [ ] [
0 0 0
n n h n x n h n n x n n y - = - =
(IDEM T.C.)
( ) ( ) ( ) Dy x y Dx y x D - = - = -
Dcalage temporel:
Drivation:
( )
( )
dt
t dx
t Dx =
| | | | | | 1 = n x n x n Dx
Elment neutre:
( ) ( ) ( ) t x t t x = - | | | | | |
x n n x n - =
( ) ( ) ( )
0 0
t t x t t t x = -
| | | | | |
0 0
x n n n x n n - = Trs important
36
SLTI sans mmoire
| | 0 0 = = n pour n h
SLTI inversible | | | | | |
i
h n h n n - =
(IDEM T.C.)
( ) ( ) ( ) t t h t h
i
= -
SLTI causal
| | 0 0 < = n pour n h
( ) 0 0 < = t pour t h
SLTI stable
Sa rponse impulsionnelle est
absolument sommable
| | <

+
= k
k h
( ) <
}
+

dt t h
Sa rponse impulsionnelle est
absolument intgrable