REGULACIN DE PROCESOS

TEORA DEL REGULADOR PID INTRODUCCIN A LA REGULACIN DE SISTEMAS. Investigacin desarrollada y enviada por: Jess Merino yacorre [ en ] yahoo.es Se entiende como procesos continuos aquellos cuya magnitud a regular varia de forma continua en el tiempo, pudiendo pasar por infinitos valores. Por ejemplo, una regulacin del caudal de agua puede ser de tipo todo o

nada en aplicaciones de riego, pero ser importante una regulacin continua en una central hidroelctrica, para poder ajustar el suministro de energa a la demanda. En un salto de agua, la potencia se regula por el caudal (es presin por caudal), siendo prcticamente constante la presin (la altura del salto es constante). El mundo real es analgico (continuo), como tambin lo son la mayora de los procesos industriales, hasta el punto que resulta difcil encontrar uno en el que no exista regulacin de alguna magnitud. Por ejemplo, se regula posicin en cada uno de los segmentos de un robot, en los carros de una mquina de control numrico, en la manipulacin de piezas que pueden ocupar mltiples posiciones, en una carretilla que puede parar en cualquier punto de su recorrido, en la alimentacin de material de fcil rotura o deformacin... Una larga lista puede citarse igualmente para otras magnitudes como velocidad, presin, fuerza, caudal, potencia, nivel, temperatura, tensin, intensidad... Incluso el cultivo de microorganismos o la acidez de un detergente precisan regulacin. En todo lo anterior no se ha mencionado la tecnologa de control, as por ejemplo, una vlvula puede regular caudal de forma mecnica, neumtica, electrnica..., o varias formas combinadas. Difcilmente podramos hacer una clasificacin de los reguladores, que en muchas ocasiones ni siquiera existen fsicamente porque son un mero algoritmo que forma parte del programa en un controlador digital. Si la perspectiva de la regulacin es tan basta, qu es lo que interesa conocer del tema?: Quien disea sistemas de regulacin tendr mayor inters en la teora matemtica, que es independiente de la tecnologa, pero necesitar conocer una o varias tecnologas para llevarlo a la prctica. Quien solo utilizar sistemas de regulacin necesita saber ajustar parmetros (sintona de parmetros), sin importar la naturaleza fsica o programada de los reguladores. En procesos lentos, el ajuste de parmetros puede que sea sencillo, bastando un procedimiento de tanteo por prueba y error. Otros procesos, ms difciles de regular, exigen conocer con ms detalle el significado de los parmetros y la respuesta del proceso. En el ms difcil de los casos o para encontrar los ajustes ptimos, se recurre a la teora matemtica basada en la respuesta en frecuencia o en el tiempo. El problema principal de la regulacin es que depende fundamentalmente del proceso. Podemos conocer qu valores debemos ajustar en unas circunstancias concretas, pero tarde o temprano el proceso es alterado, bien porque se necesita atender una demanda a gusto del cliente, bien para introducir mejoras como aumentar la velocidad de produccin, o bien porque aparecen perturbaciones debidas a irregularidades, desgastes, cambios de temperatura o quin sabe qu otros factores. En todo caso, la experiencia sobre el proceso es importante, como lo es, por ejemplo, conocer el comportamiento de un automovil al trazar una curva a gran velocidad. REGULACIN EN LAZO ABIERTO. Un ejemplo cotidiano lo tenemos en la ducha de una vivienda. Al girar determinado ngulo las llaves de agua fra y caliente, la temperatura crece lentamente hasta llegar a un equilibrio, pero no existe otro sensor de temperatura que nosotros mismos. Para que el sistema dejase de funcionar en lazo abierto, sera necesario medir la temperatura y compararla con otra de consigna o de referencia, considerada agradable al contacto. Si la temperatura medida es mayor que la de consigna, la llave de agua caliente tendra que cerrarse parcialmente de forma automtica y la de agua fra se abrira parcialmente, esto sera necesario para reducir la temperatura a la vez que se mantiene el caudal. Posiblemente, la correccin sera excesiva y tendra que hacerse en sentido inverso, hasta que despus de varias aproximaciones quedara estabilizada la temperatura y el caudal. Si lo pensamos, esto es lo que hacemos manualmente, asumiendo la funcin del sensor de temperatura y del regulador de apertura de las llaves de paso. Si en lugar de agua para la ducha se tratase de un disolvente industrial, la regulacin en lazo abierto sera inadmisible, puesto que debe mantenerse la temperatura ptima sin oscilaciones, de ello depender su eficacia. Este es el problema que ms dificulta una regulacin: El tiempo muerto. Hay tiempo muerto siempre que el proceso responde con retraso, por ejemplo, al abrir la llave de agua caliente, el aumento de temperatura se manifiesta desus de que el agua ha recorrido la tubera y al abrir la llave de agua fra, la temperatura desciende solo cuando se ha consumido el agua caliente que ya estuviera en circulacin. Una regulacin

rpida, precisa y sin oscilaciones, solo es posible cuando se puede predecir cmo responder el proceso, de forma que se corrijan las desviaciones antes de que aparezcan, o de lo contrario ya ser demasiado tarde. Hay diversas formas de predecir la respuesta de un proceso, siendo la ms exacta (y ms difcil) la que se basa en su modelo matemtico, pero la realidad es tan compleja que difcilmente se puede tener en cuenta todos los factores como son los desgastes, rozamientos, calentamientos, etc. La otra forma es utilizar un regulador que pueda ajustarse al proceso concreto que deber controlar y su ajuste se conoce como sintona de parmetros. Dicha sintona es experimental y existen tcnicas que van desde la prueba y error hasta el anlisis matemtico basado en datos extrados experimentalmente del proceso. El siguiente programa contiene dos ejemplos con los que experimentar una regulacin en lazo abierto. Lo importante es que se comprenda la problemtica de la regulacin en general y porqu es tan importante el proceso y las variaciones que experimenta.

REGULACIN EN LAZO CERRADO. Adems de la dificultad de regulacin en lazo abierto, el control en lazo cerrado es imprescindible cuando se da alguna de las siguientes circunstancias: - Vigilar un proceso es especialmente duro en algunos casos y requiere una atencin que el hombre puede perder fcilmente por cansancio o despiste, con los consiguientes riesgos que ello pueda ocasionar al trabajador y al proceso. - A veces la regulacin manual requiere mucha experiencia y esta es difcil de sustituir. - Una produccin a gran escala exige grandes instalaciones que el hombre no puede manejar. Cualquier desviacin produce grandes prdidas tanto por exceso de consumo de materias primas o energa como por disminucin de la calidad del producto. - Algunos procesos solo se pueden llevar a cabo por control automtico como por ejemplo el cultivo de microorganismos, medicinas, etc., y en general, todo proceso que no sea autorregulable. El primer paso para poder regular es poder medir, por eso la evolucin del control ha exigido el desarrollo de sensores y de las tcnicas de medida y tratamiento de la seal. Actualmente se tiende a incluir dentro del propio sensor toda la electrnica que realiza el tratamiento de la seal. En los dos ejemplos del programa anterior solo falta un regulador para cerrar el lazo. Dicho regulador recibira la consigna del potencimetro por una de sus entradas y la seal del sensor de medida por otra, llamada seal de realimentacin. A partir de estas dos seales determinara la seal de control, que se aplicara al variador o a la vlvula proporcional. Un variador de velocidad puede constituir por s mismo el regulador, siempre y cuando tenga entrada para consigna y realimentacin. En la siguiente imagen puede ver otros dos ejemplos de regulacin en lazo cerrado, esta vez de naturaleza mecnica y neumtica. En el primer caso, la presin de control R es la encargada de regular el funcionamiento de una turbina y por transmisin mecnica se realimenta por el eje G. A medida que aumenta la velocidad, el pistn del regulador se desplaza a la derecha y tambin aumenta el caudal de drenaje D, cuyo aumento hace disminuir la presin de control R y con ello se corrige el aumento de velocidad. El desplazamiento del casquillo que abraza el pistn es la consigna que determina la velocidad que alcanzar la turbina, puesto que tambin afecta al caudal de drenaje. El primer regulador conocido, aunque con otro aspecto, tiene caractersticas parecidas y se aplic en la regulacin de velocidad de la mquina de vapor. Fu inventado por Watt y se ha convertido en el smbolo ms caracterstico en todo lo relacionado con la regulacin. El segundo caso de la figura anterior es un regulador de nivel de gran sensibilidad: El movimiento de la boya produce ms o menos obstruccin en un chorro de aire o gas a baja presin. Esto se traduce en cambios de presin que afectan a la membrana de la vlvula de paso, haciendo que se abra ms cuanto ms cerca se encuetre del nivel mximo.

En la siguiente figura tenemos un montaje para regulacin de velocidad. El lazo cerrado se establece en el variador de velocidad pero la consigna se determina en el programa de un autmata. Si la regulacin funciona correctamente, el variador devuelve al autmata una seal de buen funcionamiento. La energa tambin es controlada por el autmata y uno de los contactos del contactor se utiliza como seal de retorno con la que se verifica si realmente ha sido alimentado el variador. La consigna que recibe el variador puede ser una seal analgica o un dato que se pasa a travs de una conexin en serie o una red de comunicaciones a la que estarn conectados el autmata y el variador. Hoy en da existen servomotores con una inercia tan pequea que son capaces de aumentar su velocidad de 0 a 2000 revoluciones en milsimas de segundo.

DIAGRAMAS DE BLOQUES. Se utilizan para representar grficamente la relacin que existe entre los componentes de un sistema, lo que veremos con un ejemplo de regulacin de nivel en lazo cerrado. En el siguiente esquema, un comparador se encarga de hacer la diferencia entre la consigna del potencimetro y la seal de realimentacin o medida del sensor. Esta diferencia se denomina seal de error y es la nica informacin que utiliza el controlador para regular el proceso. La ley de regulacin ms simple es la que iguala la salida del controlador (seal de control) con la seal de error, o bien un valor proporcional a la seal de error. El amplificador o variador, junto con el motor y bomba, convierten la seal de control en un caudal Q1 que es proporcional a dicha seal. A medida que el nivel aumenta crece el caudal de salida Q2 y la diferencia entre caudales disminuye. Al aumentar el nivel, medido por un sensor, hace que aumente la seal de realimentacin y la seal de error disminuye. Cuando la medida y la consigna llegan a ser iguales, el error es 0 y el controlador transmite una seal de control que tambin ser 0. Esta ley de regulacin proporcional al error tiene un defecto del que tal vez se haya dado cuenta: El equilibrio se alcanza cuando Q1 y Q2 son iguales. Como estos caudales no son 0, el error tampoco ser 0 en ningn momento, ya que tiene una relacin directa con Q1 (son proporcionales). Por lo tanto, existe una falta de precisin que no se resuelve con una ley proporcional. La ley de regulacin debe permitir que el error se anule (se necesita precisin), debe anticiparse a los tiempos muertos que existan en el sistema, los cuales son la principal causa de inestabilidades (oscilaciones en torno al punto de equilibrio), debe hacer que el sistema alcance el punto de consigna en el menor tiempo posible, debe contrarrestar las perturbaciones que afecten a la regulacin, debe seguir fielmente a la seal de consigna aunque sta sea variable... demasiadas especificaciones a cumplir con tan escasa informacin: el error. Sin embargo, es posible! TIPOS DE CONTROL. Veremos en este apartado un resumen de los sistemas que ms se utilizan en la actualidad, relacionados con la regulacin industrial y el control de procesos. Regulador ON - OF. Es la regulacin ms simple y econmica, interesante en numerosas aplicaciones en las que puede admitirse una oscilacin continua entre dos lmites, siempre y cuando se trate de procesos de evolucin lenta. Como ejemplos podemos citar la regulacin de nivel, de presin o de temperatura, todos ellos problemas relativamente sencillos de lgica digital que no tratamos en este tema. Numerosos reguladores incorporan esta funcin bsica, que adems ofrece la mxima rapidez de respuesta y en ocasiones se recurre a este tipo de control cuando el error es grande, y se pasa de forma automtica a otro tipo de regulacin cuando el error se aproxima a cero.

En la siguiente figura se puede ver un diagrama de bloques y una representacin de su funcionamiento: Gracias a la existencia de una histresis (h), el nmero de conmutaciones se reduce notablemente. Sin histresis, el accionador se activara y desactivara con demasiada frecuencia (grfica con lnea fina). La histresis es como una oposicin a experimentar cualquier cambio y generalmente ser un efecto perjudicial, por ejemplo, al descender una temperatura despus de haber alcanzado un mximo, el sensor pudiera mantener el mismo nivel de seal hasta que la temperatura real descienda ms de 8 grados, por ejemplo. Sin embargo, este efecto no es perjudicial en el tipo de regulador que tratamos: Su respuesta es de tipo todo-nada, de forma que se conecta cuando la variable regulada ha descendido hasta un valor (-U) por debajo del punto de consigna "c" y solo se desconecta cuando llega a otro valor (+U) por encima del punto de consigna. As se establece un margen de variacin en el que mantiene su estado el actuador. A continuacin se muestra un ejemplo de controlador con histresis que permite regular la temperatura de un horno entre dos valores: A la seal de consigna (5V) se le resta la tensin que existe entre los extremos de la resistencia variable con la temperatura NTC, dando una seal de error Ve. El controlador es simplemente el integrado 7414, que aplica la histresis buscada. El 7407 es un buffer con salida en colector abierto que se encarga de controlar la corriente necesaria para alimentar el rel (puede sustituirse por un transistor como tambin vemos en la figura). El problema del 7414 es que la histresis es fija, de modo que no permite ajustar el margen de temperaturas. Una solucin a este problema consiste en hacer un montaje con operacional de forma que si modificamos el valor de las resistencias R1 y/o R2 se modifica el valor de la histresis segn las frmulas indicadas. Autmatas programables. Empezaron a introducirse a mediados de los aos 60 como aparatos de control estrictamente discreto (todo o nada). Cuando pudieron ser programados mediante el lenguaje de contactos ya existente en la lgica cableada,

pronto dominaron el mercado. Sin embargo, los problemas ms elaborados y los que requeran la manipulacin de magnitudes analgicas, se dejaron para los tradicionales sistemas de control distribuido. El siguiente paso fue configurar los autmatas para gestionar y tratar datos numricos. Se aadieron entradas y salidas analgicas para poder leer informacin de sensores y transmitir rdenes a los actuadores. Fu relativamente sencillo incorporar como estndar el algoritmo de control PID a los autmatas mediante un mdulo adicional, bien de tipo analgico, o bien digital con un procesador propio puesto que en ese momento un solo procesador no tena suficiente velocidad de clculo para realizar todas las funciones. A finales de los aos ochenta, algunos autmatas dejaron de utilizar un mdulo adicional para funciones de regulacin e incorporaron el PID como un mero algoritmo de clculo existente nicamente en la memoria del aparato. Cuando se consiguieron tiempos de ejecucin por debajo del milisegundo, los usuarios empezaron a concebir que un tiempo as de pequeo era despreciable comparado con la velocidad de la mayora de los procesos. Los autmatas se han implantado ms en las industrias manufactureras, donde el control discreto es ms abundante, pero no se excluye usar reguladores. En las industrias de procesos continuos priman los sistemas de control distribuido, con los reguladores al frente, pero tampoco se excluyen autmatas. En lo que se refiere a

los algoritmos de control, los autmatas disponen de lazos PID individuales: Quizs es en los algoritmos de control avanzados tales como lgica difusa, redes neuronales, avance/retroceso, ganancia adaptativa o compensacin del tiempo muerto donde los reguladores industriales tienen ms margen de maniobra y pueden adaptarse a cada situacin en particular. Regulador PID. El algoritmo de control ms ampliamente extendido es el PID, pero existen muchos otros mtodos que pueden dar un control de mayor calidad en ciertas situaciones donde el PID no responde a la perfeccin. El PID da buenos resultados en la inmensa mayora de casos y tal vez es por esta razn que goza de tanta popularidad frente a otros reguladores tericamente mejores. Los diseadores de software de regulacin pretenden que programar los nuevos sistemas de control sea tan fcil y familiar como el PID, lo que posibilitara una transicin sin dificultades.

Sea cual sea la tecnologa de control, el error de regulacin es la base a partir de la cual acta el PID y se intuye que cuanto ms precisa sea la medida, mejor se podr controlar la variable en cuestin. Esta es la razn por la que el sensor es el elemento crtico del sistema. Tambin se debe pensar en la instalacin, especialmente en la forma en que se transmiten los datos del sensor hacia el regulador y posibles fuentes de interferencias. Un regulador proporcional-integral-derivativo o PID tiene en cuenta el error, la integral del error y la derivada del error. La acin de control se calcula multiplicando los tres valores por una constante y sumando los resultados. Los valores de las constantes, que reciben el nombre de constante proporcional, integral y derivativa, definen el comportamiento del regulador. La accin proporcional hace que el PID responda enrgicamente cuando el error es grande, condicin que aparentemente es necesaria y suficiente, pero no es as en la mayora de los casos por dos razones fundamentales: 1.- Muchas veces la variable regulada aumenta o disminuye si no existe una accin que la mantenga invariable, por ejemplo un cuerpo desciende por gravedad, un fluido disminuye su nivel o presin si existe una va de salida, un resorte tiende a adoptar la posicin de mnima energa, etc. Cuando la variable se acerca al punto de consigna la accin proporcional se debilita y no vence la tendencia de la variable, alcanzando un reposo antes de lo previsto y por lo tanto manteniendo un error permanente. 2.- Aunque el error disminuye al aumentar la constante proporcional, no es correcto aumentar dicha accin todo lo necesario para conseguir un error muy pequeo, porque toda magnitud tiene cierta inercia a permanecer en su estado de reposo o de variacin constante, responde desde el primer momento a la accin de control pero con cierto retraso o pereza, por ejemplo no podemos detener un mvil de forma instantnea, un motor no alcanza inmediatamente su velocidad nominal, etc. Si la accin proporcional es grande, la variable regulada se acercar al punto de consigna demasiado deprisa y ser inevitable un sobrepasamiento. Por la primera razn expuesta se deduce la conveniencia de aadir otra accin que responda si el error se mantiene a lo largo del tiempo, algo parecido a una memoria histrica que tenga en cuenta la evolucin del error. As acta la accin integral, que se encarga de mantener una respuesta cuando el error se anula, gracias al error que existi en el tiempo ya pasado. Esta respuesta mantenida contrarresta la tendencia natural de la variable. Por la segunda razn expuesta, se comprende la necesidad de aadir otra accin que contrarreste la inercia del proceso, frenndolo cuando evoluciona demasiado rpido y acelerndolo en caso contrario, algo parecido a una visin de futuro que se anticipa a lo que previsiblemente ocurrir. As acta la accin derivativa, conocida tambin como anticipativa por ese motivo.

La parte problemtica es la sintonizacin, es decir, dar valores a las constantes que representan las intensidades con las que actan las tres acciones. La solucin a este problema no es trivial puesto que depende de cmo responde el proceso a los esfuerzos que realiza el regulador para corregir el error. Si se considera un proceso con un retraso considerable y el error vara rpidamente por un cambio en consigna o en carga (perturbaciones), el regulador reaccionar de inmediato, pero como el sistema responde lentamente, la accin integral empezar a tomar mucha importancia y cuando llegue al punto de consigna mantendr una accin muy intensa basada en el error existente durante el tiempo de retraso y produciendo un rebasamiento. En los procesos con mucho retraso, la accin integral debe ser pequea segn esta consideracin. Si el proceso presenta poco retraso, el trmino integral tendr poco peso respecto a las otras dos acciones porque los errores existen poco tiempo. En cambio, el trmino derivativo ser de importancia porque el error vara con rapidez, debiendo utilizar una constante derivativa pequea para evitar reacciones exageradas. Control multivariable. Se aplica cuando existen dos o ms variables que estn acopladas, o lo que es lo mismo, cuando la variacin de una ejerce una variacin en otra. Como ejemplo se puede citar la climatizacin de una sala en la cual es preciso controlar la temperatura y la humedad relativa del aire. Si la temperatura de la sala desciende, la humedad relativa sube, puesto que el aire est ms fro. Por otra parte, si se introdujera vapor a la sala, no solo aumentara la humedad, sino que tambin lo hara la temperatura. El regulador que controla la inyeccin de vapor y el que controla la temperatura (por enfriamiento) deberan integrarse para conseguir un objetivo comn ms que intentar controlar sus respectivas variables por separado. Con el algoritmo adecuado puede lograrse no solo que los dos reguladores operen sin contradicciones, sino tambin minimizar el consumo energtico o en general optimizar cualquier otra variable de que se disponga. Los controladores multivariable son ms comunes en las industrias aeronutica, energtica y petroqumica. Control difuso. Otro tipo de control que est ganando adeptos es el control por lgica difusa (fuzzy control). Se trata de un control que se basa en la experiencia adquirida y actuar como lo hara una persona, es decir, con reglas empricas. Este tipo de control no lineal est dando muy buenos resultados en procesos no lineales y de difcil modelizacin.

Si el problema de control es la falta de experiencia debido a que el proceso no se conoce a la perfeccin o la evolucin de la variable a regular es complicada, se puede programar un control con lgica difusa con la ayuda de una red neuronal, que es el nombre que recibe un sistema un tanto complejo de aprendizaje, es decir, la red neuronal aprendera del sistema lo suficiente para informar al control con lgica difusa de cules son las reglas a usar en cada momento para obtener un buen control. Sistemas SCADA. Los paquetes SCADA son la solucin ms extendida para resolver el problema de la supervisin de una planta, incluyendo las intervenciones necesarias en caso de incidencias, por lo tanto, no se trata de un sistema de regulacin propiamente dicho. Supervisar lo que ocurre en una planta es una necesidad que ha venido resolvindose mediante paneles estticos con dibujos que representaban los objetos de la planta, aadiendo lmparas e indicadores que daban la sensacin de dinamismo. Construir este tipo de paneles es muy costoso y los cambios en la planta suponen la mayora de las veces tener que realizar otro panel nuevo y tirar el anterior. Los programas de Supervisin, Control y Adquisicin de DAtos (SCADA) han venido a sustituir estos paneles por imgenes en la pantalla de un ordenador que puede disear el propio usuario para el proceso concreto y relacionar los objetos de las pantallas con los que realmente existen en la planta. Adems de la supervisin de la planta, estos programas suelen tener otras muchas funciones: - Gestin de seales de alarma y ejecucin de acciones consecuentes, que pueden ir desde un simple aviso hasta la modificacin del proceso o su parada automtica. - Control de la planta por la manipulacin de los parmetros que utilizan los controladores digitales subordinados y que normalmente son autmatas programables conectados en red con el ordenador en el que

corre el paquete SCADA. El xito del control requiere un mapeo de seales adecuado, que consiste en vincular las variables de los controladores con las del programa SCADA. - Recopilar informacin histrica del proceso, que resulta de gran utilidad para optimizarlo, predecir la aparicin de alarmas, etc. Se utilizan para ello tcnicas estadsticas. - Presentar ayuda en pantalla sobre el proceso para los usuarios. - Funciones de seguridad, como limitar el acceso a determinadas funciones para los usuarios no autorizados. Sistemas Distribuidos de Control (SDC). Bajo esta denominacin englobamos aquellos sistemas destinados al control de grandes o pequeas plantas de procesos, fundamentalmente de tipo continuo (papeleras, cementeras, petroqumicas, energa, siderurgia...), con capacidad de llevar a cabo el control integral de la planta. Se caracterizan por un fuerte componente informtico y una estructura jerarquizada. A grandes rasgos, se constituyen por un conjunto de controladores y un computador central enlazados por un canal de comunicacin muy rpido. Con esta descentralizacin del mando se repite lo que ocurri hace muchos aos en los talleres con la fuerza, cuando un motor muy grande transmita el movimiento a todas las mquinas, consumiendo gran parte de potencia en las transmisiones y parando toda la produccin cuando el motor tena un fallo. La solucin consisti en emplear un motor para cada mquina y an para cada eje de la mquina. Igualmente los sistemas distribuidos de control han pasado a utilizar un controlador para uno o unos pocos lazos de regulacin y han sustituido un basto sistema de comunicaciones por un nico canal muy rpido. Las ventajas que caracterizan a un SDC respecto a los sistemas anteriores son: - Desarrollo de sistemas a base de mdulos (en hardware y en software) que facilitan los cambios, el aislamiento y localizacin de averas, etc. - Amplio abanico de algoritmos de regulacin, seleccionables por mens. - Redundancia en los equipos y en las comunicaciones. En las grandes instalaciones el coste del sistema de control no llega al 5% del de la instalacin. Para evitar paradas que pueden suponer cuantiosas prdidas se recurre a la duplicacin de los sistemas de control y sistemas antifallo para que sea detectada rpidamente la procedencia de los fallos e informados los usuarios de las correcciones que debern realizarse. - Gran capacidad en comunicaciones, gracias a la constante superacin en la velocidad de transmisin de datos. - Fcil mantenimiento sustituyendo tarjetas y compatibilidad de nuevos equipos con los anteriores. TEORA DEL REGULADOR PID. El comportamiento de un regulador guarda una estrecha relacin con el proceso que controla, hasta el punto que ser imposible analizar cada cosa por separado. Conocer los procesos es entonces un fundamento que no debemos ignorar, puesto que el propio regulador es una parte integrada en los mismos. La regulacin puede estar apoyada en una fuerte base matemtica que aqu solo se menciona. Nuestro objetivo solo es aprender cmo regular, centrndonos en una comprensin intuitiva de los procesos. Procesos lineales y no lineales. Se dice que un proceso es lineal cuando est formado por componentes que dan una salida proporcional a su entrada. Su representacin grfica es una recta que pasa por el origen de coordenadas tal y como puede verse en la figura. Son muchos los componentes que pueden considerarse lineales, por ejemplo una palanca para la que se considera como entrada la fuerza aplicada en uno de sus extremos y como salida la fuerza que se desarrolla en el extremo opuesto, un amplificador (cuya salida es la tensin de entrada multiplicada por una constante), etc.

Como casi la totalidad de los reguladores, el PID es tambin un regulador lineal y aunque existen numerosos procesos que no son lineales, resulta ms sencillo linealizarlos o aproximarlos a procesos lineales en lugar de utilizar reguladores no lineales, que son mucho ms difciles de ajustar, son muy complejos, o exigen un modelo matemtico del proceso muy fiable. Las seales que con ms frecuencia necesitan ser linealizadas son las que proceden de elementos sensores. Cuando el regulador es digital ser posible hacerlo por programa, aunque supone una carga adicional para el procesador. Tambin puede recurrirse a determinados componentes capaces de sumar o restar seales, hacer la raz cuadrada..., e incluso a generadores de funciones a medida, que normalmente son programables. Actualmente es mayor la tendencia a incluir dentro del sensor la electrnica necesaria para la adaptacin de la seal, pudiendo incluso disponer de sensores programables capaces de establecer comunicaciones muy evolucionadas. En la siguiente figura se representa una respuesta que aunque no es lineal se transforma fcilmente en lineal

restando la ordenada en el origen (n) a la seal de salida del componente, lo que puede hacerse por programa o mediante un elemento capaz de restar dos seales. Como ejemplo de componente que requiere este tipo de tratamiento puede ser cualquier sensor tipo puente que nos da una medida por comparacin con un valor de referencia. En el ejemplo de la figura debe restarse la tensin entre los dos terminales de salida para obtener un valor representativo de la medida. Cuando la representacin grfica de la entrada y salida de un componente es una curva (figura anterior), puede recurrirse a diversas tcnicas de linealizacin. La ms sencilla implica aceptar que la regulacin solo ser buena cuando el proceso se acerca a un punto de funcionamiento ptimo y hacerlo trabajar siempre en sus proximidades, de forma que se pueda considerar sin mucho error que la respuesta es una recta tangente a la grfica en el punto de funcionamiento escogido. Otra forma sera transformar la curva en una recta mediante un elemento apropiado (conviene conocer el modelo matemtico de la respuesta del componente) o por programa, o bien con un generador de funciones en el que se programan un conjunto de puntos. Diagramas de bloques. La representacin de los procesos continuos se hace por bloques que simbolizan a un componente o conjunto de componentes. La transformacin que se produce en cada bloque, convirtiendo la seal de entrada en la de salida, puede caracterizarse por el componente, de igual forma que vimos en el control en lazo abierto y cerrado. Matemticamente, cada bloque se identifica por una funcin de transferencia que representa la ganancia del bloque, de forma que la salida es igual a la entrada multiplicada por la ganancia del bloque. Con las funciones de transferencia es posible simplificar todo el proceso en un solo bloque y la funcin de transferencia que resulta es el punto de partida para estudiar la estabilidad, rapidez de respuesta y otras especificaciones que podrn ser exigidas. La funcin de transferencia es una forma abstracta y general para estudiar la regulacin de un proceso, independiente de los elementos fsicos que producen la transformacin. Todo proceso admite ser representado con un nmero reducido de bloques caractersticos sin que resulte necesario saber de qu componente se trata. En la siguiente figura podemos ver el conjunto de bloques segn su representacin grfica, todos ellos constituyen la salida del bloque cuando se introduce a su entrada un escaln unitario (seal que pasa de 0 a 1 en un instante).

Bloque proporcional: Multiplica el valor de entrada por una constante que representa su ganancia (Kp). Como consideramos una entrada unitaria, la salida toma el valor Kp. Si Kp es mayor de 1 se comporta como un

amplificador y si es menor de 1 lo har como un atenuador. Como ejemplos de componentes que se comportan de esta manera encontramos muchos transductores y los amplificadores de tensin, de potencia, etc. Bloque integrador: Su salida es la integral de la seal de entrada. Una integral es el rea bajo la curva de una funcin, y aunque matemticamente suele ser un clculo complejo, su determinacin grfica puede facilitar su comprensin en muchas ocasiones. Si la entrada es unitaria (y constante), la integral o rea ser igual a 1 multiplicado por el tiempo transcurrido, puesto que se trata de un rectngulo (ver siguiente figura). La respuesta del bloque es por lo tanto igual al tiempo multiplicado por una constante integral Ki, que representa la pendiente de una recta. Como ejemplos tenemos un depsito para el que consideramos como entrada un caudal y como salida el nivel alcanzado por el lquido, tambin la tensin de un condensador cuando se le carga con una intensidad constante, la temperatura de un recinto aislado al aplicar una fuente de energa constante, etc. En general, se considera un integrador cualquier elemento que acumula la magnitud de entrada. Bloque derivador: Su salida es la derivada de la seal de entrada. La derivada de una funcin en un punto es la pendiente que tiene la recta tangente a la funcin en dicho punto. En la figura anterior se indica este concepto. Como se considera como entrada un valor que pasa de cero a uno de forma instantnea, la pendiente en ese instante es infinito e inmediatamente se anula porque la entrada se mantiene constante (la pendiente de una horizontal es cero). Un ejemplo tpico de un comportamiento derivador es un condensador conectado en serie, capaz de eliminar la componente continua (constante) de una corriente alterna (vase la figura siguiente, en la que las grficas inferiores corresponden exactamente con las funciones derivadas de las superiores). Otro ejemplo puede apreciarse en la visin de algunas serpientes, que son prcticamente ciegas en ausencia de movimiento pero "ven" perfectamente algo que se mueve. Bloque tiempo muerto o retardo puro: La salida es igual a la entrada pero retardada un tiempo (tau) determinado. En realidad no son frecuentes en regulacin elementos que se comportan de esta forma (son una importante causa de inestabilidad), pero prcticamente todos tienen una respuesta en la que interviene en mayor o menor grado un retardo puro. Bloque retardador simple o de primer orden: La salida alcanza el valor de la entrada despus de un cierto tiempo, pero no de forma instantnea sino que tiende a seguir a la entrada desde el primer instante. Generalmente aplica una ganancia K determinada, es decir, la salida termina alcanzando el valor de entrada multiplicado por esa constante K. El tiempo que tarda en alcanzar el 63% del valor final se denomina constante de tiempo T y alcanza prcticamente el valor final (95%) en un tiempo 3T. Como ejemplos puede citarse el caudal de salida de un depsito, que va creciendo cada vez ms despacio hasta igualarse con el caudal de

entrada. Tambin la velocidad de un motor de corriente continua de imanes permanentes respecto de la tensin de entrada en el inducido, o la tensin de salida de un circuito RC (entre extremos del condensador) respecto de la tensin de alimentacin. En general, ocurre con la mayora de los sistemas con una inercia que se opone a las seales de entrada. Bloque retardador de segundo orden: As se comportan los elementos que almacenan energa y la devuelven con retraso, produciendo una oscilacin. Como se observa en la figura de este bloque al principio del apartado, R es el rebasamiento mximo, K es la ganancia del elemento, Ts es el tiempo necesario para alcanzar un rgimen de equilibrio, entendiendo como tal el tiempo a partir del cual el error est dentro de una tolerancia de +2 y -2% del valor final. Un ejemplo de sistema retardador de segundo orden es el conjunto masa-muelleamortiguador: El muelle acumula la energa cintica de la masa y la devuelve con retraso; el amortiguador origina la disminucin de la oscilacin por el rozamiento fluido. Otro ejemplo es el circuito RLC, que produce una tensin entre los extremos del condensador de una forma oscilante y amortiguada cuando se aplica

bruscamente una tensin de alimentacin. Simplificacin de bloques. En ocasiones podremos hacer simplificaciones de forma intuitiva, siempre considerando que se aplica a la entrada un escaln unitario. Veamos tres ejemplos: Los efectos de varios bloques en paralelo se suman. En el primer caso de la figura anterior la salida es infinito al principio, un instante despus la suma es igual a Kp y posteriormente, el valor Kp se suma a la seal del bloque integrador, lo que equivale a elevar la recta paralelamente sobre s misma un valor Kp. Tambin pueden restarse valores. Los efectos de varios bloques en cascada (en serie) afectan al resultado obtenido en el bloque anterior. En el segundo caso de la figura anterior puede comprobarse que el efecto que corresponde a cada bloque se superpone a la grfica de la salida del bloque anterior. Esto ser cierto siempre y cuando el comportamiento de cada bloque no se vea afectado por la conexin con el siguiente. Un ejemplo en el que no es cierto puede ser cuando se alimenta un motor de corriente continua a travs de un divisor de tensin con resistencias, porque el motor constituye una carga que afecta a la tensin de salida del divisor. Con bloques en lazo cerrado es difcil de interpretar generalmente. En el tercer caso de la figura anterior la salida aumenta linealmente al principio, pero a medida que va creciendo se ir restando tambin un valor proporcional a la salida y el crecimiento ser cada vez ms lento hasta que la salida se mantenga constante. El conjunto se comporta como un bloque retardador de primer orden. La simplificacin matemtica de bloques se basa en las funciones de transferencia, reduciendo todo el conjunto a un solo bloque con una sola funcin. Nos limitaremos a ver las funciones que corresponden a los tipos de bloques que se han descrito, sin entrar en ms detalles: En la figura siguiente podemos ver el diagrama de bloques que corresponde a un depsito con un caudal de entrada y otro de salida. El conjunto es equivalente a un depsito sin salida en el que entra un caudal igual a la diferencia entre los dos caudales, por lo que se comporta como un acumulador (el comportamiento se corresponde con un bloque integrador). Es claro que al aumentar el nivel, el caudal Q2 tambin aumenta, por lo que la vlvula de vaciado se comporta de forma parecida a un bloque proporcional. Aunque esta semejanza no es del todo cierta en la prctica (el caudal no es proporcional al nivel sino a

su raz cuadrada), la aproximacin es aceptable si el nivel no sufre grandes variaciones respecto del punto de equilibrio, es decir, la regulacin podr ser buena en cierto margen de variacin del nivel. Como ya se justific anteriormente, este conjunto de