Curvatura

En una recta, el vector unitario tangente T no cambia su direccion y por tanto T

= 0. Si la curva no es
una linea recta, la derivada T

mide la tendencia de la tangente a cambiar su diraccion. El coeciente de

variacion o derivada de la tangente unitaria respecto a la longitud de arco se denomina vector curvatura
de la curva. Se designa por dT/ds donde s representa la longitud de arco.
La regla de la cadena y la formula s

(t) = f

(t) permite relacionar el vector curvatura dT/ds con la

derivada T

respecto al tiempo mediante la ecuacion:

dT
ds
=
dT
dt
dt
ds
= T

1
ds
dt
= T

1
f

(t)
y puesto que T

(t) = T

(t)N(t), obtenemos:
dT
ds
=
1
f

(t)
T

N(t)
que dice que el vector curvatura tiene la misma direccion que la normal principal N(t). El factor de
escala que multiplica a N(t) es un n umero no negativo llamado curvatura de la curva en t, y se designa
por k(t).
Asi la curvatura de k(t) denida como la longitud del vector curvatura esta dado por la formula
siguiente:
k(t) =
_
_
_
_
dT
ds
_
_
_
_
=
1
f

(t)
T

(t) N(t) =
T

(t)
f

(t)
Vamos ahora a desarrollar una formula que nos permita calcular la curvatura.
Si
T =
T

(t)
f

(t)
Tf

(t) = f

(t) T
ds
dt
= f

(t)
Por lo tanto
f

= T
d
2
s
dt
2
+
ds
dt
T

Haciendo el producto cruz

f

= T
ds
dt

_
T
d
2
s
dt
2
+
ds
dt
T

_
=

T
ds
dt
T
d
2
s
dt
2
+ T
ds
dt

ds
dt
T

1
Por lo tanto
f

= T
ds
dt

ds
dt
T

=
_
ds
dt
_
T
_
ds
dt
_
T

sen(T, T

) =
_
ds
dt
_
2
T

En cosecuencia
f

_
ds
dt
_
2
= T

=
f

2
sustituimos en
k(t) =
T

(t)
f

(t)
k(t) =
f

2
f

(t)
k(t) =
f

(t)
3
Vector Binormal
Un tercer vector denido mediante B = TxN recibe el nombre de Vector binormal. Notese que
B(s) = T(s) N(s) = T(s)N(s) sen(T, N) = 1
Los tres vectores unitarios T, N y B forman un conjunto de vectores mutuamente ortogonales de ori-
entacion derecha llamado Triedo de Frenet.
En resumen:

B =

T x

N y por tanto

B =

N x

T

N =

B x

T

N =

T x

B

T =

N x

B

T =

B x

N
Dado que B(s) = T(s) x N(s) se tiene que B

(s) = T

(s) x N(s)
. .

+ T(s) x N

(s)
* Este sumando es igual a cero ya que T

(s) = f

(s) es un vector en la direccion de N(s) y por tanto

son colineales por lo que su producto cruz es cero, por lo tanto B

(s) = T(s) x N

(s).
Ahora como B

(s) es un vector ortogonal a T(s) podemos concluir que B

(s) es un vector en el
plano osculador.
Torsion
Denicion: Sea f : I R R
3
una curva 3 veces diferenciable parametrizada por longitud de
arco tal que f

= 0 s I. El n umero real (s) tal que B

(s) = (s)N(s) donde B(s) y N(s)

son los vectores binormal y normal principal de f se llama torsion
2
En la gura anterior vemos que la torsion representa una variacion en la direccion del vector
binormal, procederemos ahora a desarrollar una formula para calcularla
Ya hemos visto que
g

(s) =
f

(t)
f

(t)
Por lo tanto
g

(s) =
d
_
f

(t)
f

(t)
_
ds
=
d
_
f

(t)
f

(t)
_
dt
dt
ds
=
d
_
f

(t)
f

(t)
_
dt
1
ds
dt
=
d
_
f

(t)
f

(t)
_
dt

(s) =
d
_
f

(t)
f

(t)
_
dt
1
f

(t)
=
_
_
f

(t)f

(t)
d(f

(t))
dt
f

(t)
2
_
_
1
f

(t)
=
..

_
_
f

(t)f

(t)
f

(t)
f

(t)
2
_
_
1
f

(t)
Donde *
d (f

(t))
dt
=
d
_
f

(t) f

(t)
dt
=
f

(t) f

(t)
f

(t)
Por tanto
_
_
f

(t)f

(t)
f

(t)
f

(t)
2
_
_
1
f

(t)
=
_
f

(t)
2
f

(f

) f

(t)
_
1
f

(t)
3
=
1
f

4
_
f

(t)
2
f

(f

) f

_
Por lo tanto
g

(s) =
1
f

4
_
f

(t)
2
f

(t) (f

(t) f

(t)) f

(t)
_
(1)
Ahora bien
N(s) =
g

(s)
g

(s)
3
por lo tanto
N

(s) =
g

(s)g

(s) g

(s)
_
g

(s)g

(s)
g

(s)
_
g

(s)
2
=
g

(s)
g

(s)
g

(s)
_
g

(s) g

(s)
g

(s)
3
_
Luego entonces si
B

(s) = T(s) N

(s)
se tiene que
B

(s) = g

(s)
g

(s)
g

(s)
g

(s)
_
g

(s) g

(s)
g

(s)
3
_
=
1
g

(s)
g

(s)g

(s)
_
g

(s) g

(s)
g

(s)
3
_
g

(s)g

(s)
La torsion esta dada por
B

(s) = (s)N(s) B

(s)N(s) = (s)N(s)N(s) B

(s)N(s) = (s)N(s)
2
B

(s)N(s) = |(s)|
Vamos a calcular B

(s) N(s) tenemos que

_
1
g

(s)
g

(s) g

(s)
_
g

(s) g

(s)
g

(s)
3
_
g

(s) g

(s)
_

(s)
g

(s)
=
1
g

(s)
2
g

(s) g

(s) g

(s)
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(( _
g

(s) g

(s)
g

(s)
4
_
g

(s) g

(s) g

(s) =
1
g

(s)
2
g

(s) g

(s) g

(s)
La cancelacion es porque
g

(s) g

(s) g

(s) = 0
y como
k(s) = g

se tiene entonces que

(s) =
g

(s) g

(s) g

(s)
k(s)
2
Ahora vamos a expresar la torsion en terminos de t, se tiene que
g

(s) g

(s) =
f

(t)
f

(t)

_
1
f

4
_
f

(t)
2
f

(t) (f

(t) f

(t)) f

(t)
_
_
=
_
1
f

(t)
3
_
f

(t) f

(t)
_
f

(t) f

(t)
f

(t)
_

(t) f

(t) =
_
1
f

(t)
3
_
f

(t) f

(t)
Mientras que
g

(s) =
dg

(s)
ds
=
_
dg

(s)
dt
_
dt
ds
=
_
dg

(s)
dt
_
1
ds
dt
=
_
dg

(s)
dt
_
1
f

(t)
=
1
f

(t)
d
dt
_
1
f

4
_
f

(t)
2
f

(t) (f

(t) f

(t)) f

(t)
_
_
=
4
_
1
f

(t)
_
_
_
1
f

(t)
2
f

(t)
_
+
_
1
f

(t)
_

(t)
_
f

(t) f

(t)
4
_
f

(t) f

(t)
_
f

(t) f

(t)
4
_
_
Por lo tanto hacemos
g

(s) g

(s) g

(s) =
_
1
f

(t)
3
_
f

(t)f

(t)
_
1
f

(t)
___
1
f

(t)
2
f

(t)
_
+

_
1
f

(t)
_

(t)

_
f

(t) f

(t)
4
_
f

(t)

(t)
_
f

(t) f

(t)
4
__
=
1
f

(t)
3
f

(t) f

(t)
1
f

(t)
3
f

(t) =
1
f

(t)
6
f

(t) f

(t) f

de la igualdad
g

(s) g

(s) g

(s)
k(s)
2
=
g

(s) g

(s) g

(s)
k(s)
2
=
1
f

(t)
6
f

(t) f

(t) f

_
f

(t)
3
_
2
Tenemos que la torsion esta dada por
(t) =
f

(t) f

(t) f

(f

(t) f

(t))
2
5