ECUACIONES DIFERENCIALES PARCIALES CUASILINEALES PRIMER ORDEN, NOCIONES BASICAS

E. SAEZ

Una Ecuacin Diferencial Partial (E.D.P.) de Primer Orden, en dos variables, es o simplemente una expresin de la forma o z z E(x, y, z, , ) = 0 (1) x y Ejemplos: z z a x + b y = 0 , a,b son constantes z z x x y = f (x, y) , f es una funcin continua o Pregunta: Cul es la idea de una solucin de una E.D.P. ? a o Respuesta: Sea R2 un dominio y f : R con derivadas parciales continuas. La funcin f es una solucin de la E.D.P. (1) ssi se satisface la identidad o o f f E(x, y, f (x, y), (x, y), (x, y)) 0 , en x y Geomtricamente la identidad anterior signica , que la grca de f que es una e a 3 supercie en R satisface la E.D.P. Como encontrar estas supercies ?. Para una E.D.P cualesquiera esta pregunta es muy complicada. Sin embargo en algunos casos muy particulares es posible dar respuesta a la pregunta. Denicin : Sea R3 un domino . Una E.D.P. de Primer Orden de la forma o z z (2) P (x, y, z) + Q(x, y, z) = R(x, y, z) , P, Q, R C 1 () x y se llama E.D.P. Cuasilineal de Primer Orden, donde las funciones coecientes P, Q no se anulan simultaneamentes en . La ecuacin (2) se llama Cuasilineal pues en general las funciones coecientes o P, Q, R no necesariamente son transformaciones lineales en la tercera coordenada.
Departamento de Matemtica, UTFSM a email: eduardo.saez@usm.cl.
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La ecuacin (2) bajo un punto de vista vectorial, se puede escribir equivalentemente o en trminos de la base cannica { , k} del Espacio Vectorial R3 , como el Producto e o , Punto: z z (P + Q + Rk) ( + k) = 0 x y Consideremos el campo de vectores F : R3 , tal que, (3) F (x, y, z) = P (x, y, z) + Q(x, y, z) + R(x, y, z)k. Con el objeto de simplicar la escritura, equivalentemente el anterior campo de vectores se puede escribir simplemente F = (P, Q, R) en el entendido que el trio es un vector. Sea un dominio en R3 , S una supercie en que es la grca de una funcin a o diferenciable de dos variables f : D R tal que z = f (x, y) con D un dominio en R2 . Entonces si se dene E(x, y, z) = z f (x, y) se tiene que S coincide con la grca a del conjunto E 1 (0) = {(x, y, z) | z f (x, y) = 0} La supercie S se puede entonces considerar como la supercie de nivel cero de la funcin E. Si S es una supercie regular que es solucin de (2) y consideramos el o o z z gradiente E = ( x , y , 1) se tiene de inmediato la identidad F E 0 , en E 1 (0) Si se interpreta geomtricamente la identidad anterior signica que la supercie e solucin S, tambin llamada Supercie Integral, es tangente al campo de vectores o e F (ver Fig. 1). E E R F 0

Fig. 1 Pregunta: Como encontrar supercies tangentes al campo de vectores F ?.

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Para responder la pregunta anterior recordemos la denicin de orbita , o bien, o trayectoria de un campo de vectores. Denicin. Sea un dominio en R3 y F : R3 un campo de vectores. Una curva o paramtrica r : I donde I es un subintervalo de R es una orbita (trayectoria) e del campo de vectores ssi se satisface la identidad (4) dr(t) F (r(t)) , en I dt

La denicin anterior dice que una curva paramtrica tal que el vector tangente a la o e curva coincide con el campo de vectores en cada punto, es una orbita (ver Fig. 2).

( (r

) t)

dr(t) dt

r(t)

Fig. 2

Fig. 3, Supercie de orbitas

Ntese que si se tiene una supercie (ver Fig. 3) formada slo por orbitas del campo de o o vectores entonces es inmediato que es una supercie tangente al campo de vectores y en consecuencia es una solucin de la E.D.P (2). El problema para encontrar o Supercies Integrales se reduce a conseguir rbitas del campo de vectores. o La identidad (4), se puede escribir equivalentemente en trmino de las componentes e de los vectores, de donde se tiene la identidad: ( dx dy dz , , ) (P (x, y, z), Q(x, y, z), R(x, y, z)) dt dt dt

o bien, simplemente igualando las componentes de los campos de vectores se tiene el sistema de tres ecuaciones diferenciales ordinarias: dx = P (x, y, z) dt dy = Q(x, y, z) dt dz = R(x, y, z) dt

(5)

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El sistema anterior se puede escribir en trminos de las diferenciales como un sistema e de tres formas diferenciales: (6) dx = P (x, y, z)dt dy = Q(x, y, z)dt dz = R(x, y, z)dt

Comentario 1: La solucin general del sistema (5) son familias de curvas descritas por un o sistema de tres ecuaciones paramtricas que dependen de tres constantes are bitrarias determinadas por condiciones iniciales. Comentario 2: El sistema (5) en general no es lineal y se sabe que un sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias nolineales es dif de resolver expl cil citamente. Comentario 3: En general, geomtricamente en R3 , las curvas quedan determinadas por al e menos dos supercies que se intersectan transversalmente. Comentario 4: Por el comentario 3, una alternativa para conseguir expl citamente un par de supercies que se intersecten transversalmente a lo largo de una solucin del o sistema (6) , consiste simplemente en eliminar el parmetro t ( slo se pierde a o la orientacin inducida a las curvas por el parmetro ) del sistema de formas o a diferenciales (6) y conseguir dos formas diferenciales diferentes de tal suerte que sus respectivas supercies se intersecten transversalmente. (7) Supongamos que, 1 (x, y, z) = c1 2 (x, y, z) = c2 ,

son un par de ecuaciones de tales supercies. La Fig. 4 muestra su interpretacin grca como supercies de nivel, de donde las intersecciones de las o a supercies de nivel 1 (c1 ) 1 (c2 ) son curvas que contienen soluciones del 1 2 sistema (5) , o bien soluciones del sistema (6), o bien orbitas del campo de vectores (3).

1 (c2 ) 2

c2

(c1 , c2 ) 1 (c1 ) 1 o rbita Fig. 4 c1

sticas de (2). Las supercies (7) se llaman caracter

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Importante: Ntese que si el punto (c1 , c2 ), se mueve sobre una curva arbitaria o en el plano c1 c2 , la rbita en R3 adquiere una dinmica y genera una supercie de o a o rbitas como en la Fig. 3. , es decir, se tiene una supercie integral de (2). Ms exactamente , sea (c1 , c2 ) = 0 con C 1 , la ecuacin de una curva arbitraria a o diferenciable en el plano c1 c2 . Entonces, por las caracter sticas (7) reemplazando las constantes en la ecuacin por las funciones 1 , 1 respectivamente, se obtiene la o ecuacin de una supercie integral en las variables x, y, z de la forma: o (1 (x, y, z), 2 (x, y, z)) = 0 La expresin anterior es una ecuacin de una familia de supercies integrales (una o o o supercie integral por cada funcin ) , llamada solucin general por contener una o funcin arbitraria. o Anlogamente, en el plano c1 c2 se puede considerar una grca de una funcin a a o 1 arbitaria, dada por una ecuacin de la forma c2 = (c1 ) con C . Por cada punto o de la grca de se tiene, excepto casos degenerados, en R3 una orbita del campo de a vectores (3) como interseccin de las caracter o sticas (7), ver Fig. 5. Los puntos de la grca de generan en R3 una supercie de rbitas y en consecuencia una solucin a o o general de (2) de ecuacin o 2 (x, y, z) = (1 (x, y, z))

(c1 , c2 ) z x y

c2
c1

Fig. 5 Problema Un problema frecuente en la resolucin de E.D.P. cuasilineales es preguno tar , si existe, una supercie solucin de la E.D, que tenga la propiedad de contener o una curva predeterminada. Respuesta La solucin se reduce a encontrar la ecuacin de la curva en el plano o o de las constantes c1 c2 que tiene la propiedad de generar la supercie integral solucin o del problema. Para conseguir dicha curva basta considerar el sistema de ecuaciones formado por las ecuaciones de las caracter sticas y las ecuaciones que denen la curva dada. Este sistema, si es consistente, dene impl citamente la ecuacin de la curva o que genera la supercie integral solucin del problema. o

( c

1)

c2

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Observacin : Es inmediato que si la curva dada en R3 es una orbita del campo o de vectores (3) signica que la curva es la interseccin respectiva de dos supercies o de niveles c , c de las caracter ticas. Entonces dada cualquier curva diferenciable en 1 2 el plano de las constantes c1 c2 que pase por el punto (c , c ) genera una supercie 1 2 solucin. El problema es mal planteado, en el sentido que no se tiene unicidad de o solucin . o Ejemplo. Encontrar la supercie solucin de la E.D.P o y z z x =0 x y

que tenga la propiedad de contener la curva interseccin de la supercie z = y 2 con o el plano x = 0. Respuesta: El dx = dy = dz = sistema (5) se reduce ydt xdt , de las dos primeras ecuaciones se tiene xdx = ydy 0

Integrando, se obtiene la primera caracter stica x2 + y 2 = c1 , donde c1 > 0 es una constante arbitraria. La segunda caracter stica es inmediata de la tercera ecuacin o pues basta integrar y se obtiene z = c2 , donde c2 es una constante arbitraria. Sea una curva en el plano de las constantes c2 = (c1 ) con C 1 una funcin arbitaria. o 2 2 Entonces z = (x + y ) es una solucin general de la E.D.P. o Para encontrar la solucin que contenga la curva dada consideremos el sistema o formado por las caracter stica y las ecuaciones de la curva, en efecto: x2 + y 2 z z x = = = = c1 c2 y2 0

Este sistema de 4 ecuaciones y las 3 variables de R3 , dene impl citamente la ecuacin o de la curva en el plano c1 c2 que genera la supercie integral solucin del problema. o Por esta razn operatoriamente eliminando las variables se obtiene la ecuacin c2 = c1 o o con c1 > 0. Geomtricamente se tiene la bisectriz principal del plano c1 c2 restringida e a c1 > 0. Esta semirecta por las caracter sticas genera el paraboloide z = x2 + y 2 que es la supercie integral del problema. Comentario Si en un problema determinado, se dispone de una primera caracter stica y no es simple conseguir la segunda caracter stica independiente. Entonces se pueden restringir los clculos a la caracter a stica conocida, Cmo ?. Simplemente o

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asumiendo su ecuacin. La curva interseccin que se obtenga con la segunda caraco o ter stica independiente es una rbita del campo de vectores pues se encuentra por la o restriccin en la grca de la primera caracter o a stica.
z z Ejemplo: Resolver xz x + yz y = xy

Integrando, se obtiene la primera caracter stica y = xc1 , donde c1 es una constante arbitraria. Para conseguir la segunda caracter stica se puede multiplicar la tercera ecuacin del sistema por z y se obtiene zdz = y(xzdt) de donde por la o primera ecuacin del sistema se tiene zdz = ydx. Restringiendo los clculos o a a la primera caracter stica y = xc1 se obtiene la ecuacin diferencial ordinaria o zdz = c1 xdx cuya solucin inmediata es z 2 + x2 c1 = c2 . Pero por la primera o caracter stica reemplazando c1 , se tiene que z 2 + xy = c2 es claramente la segunda caracter stica independiente, donde c2 es una constante arbitraria. Ejercicio Importante Encontrar la solucin general de la Ecuacin de Onda o o Unidimensional donde < x < es una variable espacial y t > 0 designa el tiempo: 2z 2z = c2 2 , c > 0 es una constante t2 x Solucin: La Ecuacin de Onda no es una E.D.P. de primer orden, sin embargo, se o o puede reducir a dos E.D.P. Cuasilineales de primer orden Como ?. La Ecuacin de Onda se puede factorizar en el siguiente sentido o
( t c x ) ( t + c x )(z) = 0 ( t + c x ) ( t c x )(z) = 0

Respuesta: dx dy dz

El sistema (5) se reduce = xzdt dy dx = yzdt = , de las dos primeras ecuaciones se tiene x y = xydt

o bien, permutando los factores

Es inmediato que si z = f (t, x) con f C 2 es una solucin de uno de los factores, eno tonces es solucin de la ecuacin completa. Adems por la Linealidad de la Ecuacin o o a o de Onda, o bien, por el Principio de Superposicin de soluciones para operadores o lineales, la combinacin lineal de soluciones es solucin. o o Por la idea anterior el problema de resolucin de la Ecuacin de Onda se reduce a o o encontrar soluciones de los factores anteriores, es decir a resolver E.D.P. Cuasilineales. Sea el factor
z t z + c x = 0. Entonces el sistema (5) se reduce: dt = d dx = cd dz = 0

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De las dos primeras ecuaciones del sistema se tiene la primera caracter stica ctx = c1 y de la tercera ecuacin se obtiene la segunda caracter o stica z = c2 . Sea una curva en el plano de las constantes c2 = (c1 ) con C 2 una funcin arbitaria. Entonces o z = (x ct) es una solucin de la Ecuacin de Onda. o o
z Anlogamente considerando el factor z c x = 0 se obtiene las caracter a sticas t 2 independientes ct + x = c1 , z = c2 . Luego z = (x + ct) con C una funcin o arbitraria es otra solucin de la Ecuacin de Onda. Por el Principio de Superposicin o o o se obtiene la solucin o

(8)

z = (x ct) + (x + ct)

La solucin anterior es general por contener dos funciones arbitarias dado que la E.D.P o es de segundo orden y lleva el nombre de solucin de DAlambert de la Ecuacin de o o Onda. Interpretacin de la solucin z = (x ct) o o Supongamos que la grca de z = (x) es como en la Fig. 6, la variable t es el a tiempo y la constante c > 0 es una velocidad. Entonces s = ct es un desplazamiento y la grca de z = (x ct) es la grca de z = (x) que se traslada en cada instante a a s = ct unidades hacia la derecha.

gr() s = ct

x Fig. 6 Por la interpretacin anterior se dice que z = (x ct) es una onda viajera de la o Ecuacin de Onda. o Anlogamnete, la grca en el plano xz de la solucin z = (x + ct) es la grca a a o a de la onda z = (x) que se traslada en sentido negativo del eje x a velocidad s = ct. En consecuencia, la solucin (8) es una onda que es suma de dos ondas viajeras. o

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Problema adicional , supongamos que interesa encontrar soluciones de la Ecuacin o de Onda que satisfagan un par de condiciones iniciales llamadas de Cauchy
z (0, x) t

z(0, x) = f (x) = g(x)

; con f, g : R R , f C 2 , g C 1

Respuesta: La solucin general de la Ecuacin de Onda es (8) y el problema se o o reduce a encontrar las funciones precisas , tales que (8) satisfaga las condiciones de Cauchy. Tomando t = 0 y reemplazando las condiciones iniciales en la solucin general se o tiene que , satisfacen el sistema: f (x) = (x) + (x) g(x) = c (x) + c (x) Derivando la primera ecuacin del sistema anterior respecto de x se tiene que las o derivadas de , satisfacen el sistema: (x) + (x) = f (x) c (x) + c (x) = g(x) Despejando del sistema las derivadas de , tenemos: (x) = (x) =
f (x) 2 f (x) 2 cf (x)g(x) 2c cf (x)+g(x) 2c

Integrando respecto de x se tiene las identidades: (x) (x) +

1 2c 1 2c x g()d 0 x g()d 0

Reemplazando las traslaciones x x ct y x x + ct en la primera y segunda identidad respectivamente se obtiene: (x ct) (x + ct)
f (xct) 2 f (x+ct) 2

1 2c 1 2c

xct g()d 0 x+ct g()d 0

Finalmente, sumando las dos identidades anteriores encontramos la solucin de DAlambert o del problema de la Ecuacin de Onda con condiciones iniciales de Cauchy. o 1 1 z(t, x) = [f (x + ct) + f (x ct)] + 2 2c Ejercicios: 1) Encontrar la solucin general de la E.D.P. o x2 z z + y2 = (x + y)z x y
x+ct

g()d
xct

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2) Sea la Ecuacin Diferencial Parcial: o y 2z z z x2 z = x2 y x y

i) Encontrar dos caracter sticas independientes. ii Encontrar, si existe , la supercie integral que contiene la curva interseccin de las supercies o x3 + y 2 = 1 , z = 0 3) Encontrar la supercie integral de la E.D.P. x(y 2 + z) z z y(x2 + z) = (x2 y 2 )z x y

que contiene la recta interseccin de los planos x + y = 0, z = 1. o 4) Encontrar la supercie integral de la E.D.P yz z z + xz = 3y 3 x y

que contiene la recta de ecuaciones paramtricas x = 0, y = , z = e con R. 5) Sea la ecuacin de Onda con condiciones de Cauchy: o 2u 2u = 16 2 , < x < t2 x u(0, x) = 0 , u (0, x) = x , < t < t (i) Resolver el problema de Cauchy. (ii) En el plano (x, u) haga un bosquejo de las ondas del problema para los instantes t = 0 y t = 2 , respectivamente. (iii) En el plano (x, u) Para qu tiempo t la onda del problema pasa por el e punto (x, u) = (1, 1) ?. 6) Sea la ecuacin de Onda Unidimensional o 2z 2z = 2 , con < x < , t > 0 t2 x i) Cul es la solucin que satisface las condiciones iniciales de Cauchy ? a o z(0, x)
z (0, x) t

= 1 x2 = 0

ii) En el plano xz haga un bosquejo de la solucin para t = 0 y t = 1. o iii) En el plano xz. Para qu tiempo t > 0 la solucin encontrada en i) e o pasa por el punto (x, z) = (0, 4) ?. Haga un bosquejo de la onda. iv) Existe algun instante t tal que la solucin encontrada en i) pasa, en el o 1 plano xz, por el punto (x, z) = (1, 2 ) ?.

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7) Sea el problema de Cauchy

2u t2

2u x2

u(x, 0) =
u (x, 0) t

x, t R sen x si x [0, ] 0 si otro caso

Haga un bosquejo en el plano ux, de la onda solucin del problema, en el o instante t = . 2u 2u 2u 8) Sea la E.D.P.: 3 2 + 5 + 2 2 = 0 , x, t x xt t i) Encontrar una solucin general de la E.D.P. o u(x, 0) = f (x) , f C 1 u ii) Resolver el problema de Cauchy: (x, 0) = g(x) , g C 0 t Indicacin: Aplique las ideas que se usaron para deducir la solucin de o o DAlambert.

References
[1] A. R. Castro F. Curso bsico de ecuaciones en derivadas parciales . Addison-Wesley Iberoamera icana . Wilmington, Delaware. E.U.A. 1997. [2] I. Peral A. Primer curso de ecuaciones en derivadas parciales . Addison-Wesley / Universidad Autnoma de Madrid. Wilmington, Delaware. E.U.A. 1995. o