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CONCEPTO DE MQUINA.- s una combinacin de mecanismos que transforman velocidades, fuerzas, etc. Una mquina consta, generalmente, de los siguientes sistemas: Sistema motriz. Transforma la energa de entrada en otra diferente, pero no la emplea por s misma de una manera directa, para realizar un trabajo. En el caso del automvil, que hemos tomado como prototipo de sistema mecnico, el sistema motriz es el motor de combustin interna, que transforma la energa almacenada en el carburante en la energa mecnica correspondiente a los movimientos alternativos del pistn. Sistema transmisor. Modifica la energa o el movimiento proporcionado por el sistema motriz para que pueda ser aplicado al sistema receptor. En el automvil este sistema estara compuesto por los ejes de transmisin, el embrague, la caja de cambios, el diferencial, etc. Sistema receptor. Realiza el trabajo con la salida que le proporciona el sistema transmisor, y es el objetivo de todo sistema mecnico. En el caso del automvil, el objetivo que se persigue es transmitir movimiento de rotacin a las ruedas motrices. Sistema de sustentacin. Fija todos los elementos que componen la mquina. Se denomina bancada, bastidor o zcalo, y si se trata de mquinas mviles -como es el caso del automvil-, chasis. Sistema de control. Se encarga de que los movimientos y velocidades de todos los elementos de la mquina sean los correctos. Otros sistemas, como pueden ser sistemas de lubricacin, de refrigeracin, de frenado, etc. 1.1. Tipos y clasificacin de los mecanismos Los mecanismos se pueden clasificar de muy diferentes maneras, pero mencionaremos solo el de a continuacin. 1.1.1. Segn el tipo de movimiento de entrada y de salida del mecanismo De acuerdo con esta clasificacin, que es la ms importante, existen mecanismos que transforman: Movimientos rectilneos en movimientos rectilneos: poleas, palancas, etc. Movimientos de rotacin en otra rotacin: ruedas y conos de friccin, transmisin por correas, cadenas, engranajes, leva-seguidor oscilante, etc. Movimientos de rotacin en movimientos rectilneos: leva-seguidor lineal, tornillo-tuerca, pin-cremallera, etc. Movimientos rectilneos en movimientos de rotacin: biela-manivela.

2. MECANISMOS QUE TRANSFORMAN MOVIMIENTOS RECTILNEOS EN MOVIMIENTOS RECTILNEOS La aplicacin fundamental de estos mecanismos reside en la transformacin de fuerzas, de manera que la fuerza necesaria para realizar una determinada accin sea menor que la que sera precisa si no se utilizase el mecanismo. Los mecanismos ms importantes de este tipo son la palanca y la polea. 2.1 - La palanca Utilizado por el ser humano desde tiempos muy remotos, el mecanismo de la palanca consiste en una barra o eslabn unido al bastidor por un punto, denominado punto de apoyo, que hace posible que la barra gire.

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La fuerza que se desea vencer con la palanca se denomina resistencia (R), mientras que la fuerza motriz aplicada recibe el nombre de potencia (F). Las distancias de las lneas de accin de estas dos fuerzas al punto de apoyo se conocen como brazo de resistencia (bR) y brazo de potencia (bF), respectivamente. Cuando una palanca se encuentra en equilibrio de rotacin, tomando momentos respecto al punto de apoyo (punto O), se ha de cumplir: ? Mo = O Y como el valor del momento de una fuerza respecto a un punto es igual al producto del valor de la fuerza por su mnima distancia al punto, y adems los momentos pueden ser positivos o negativos, segn el sentido del giro que sean capaces de producir, la anterior condicin de equilibrio equivale a escribir. F

.bF = R . bR Expresin conocida como ley de la palanca, que se puede enunciar en los siguientes trminos: Una fuerza por su brazo es igual a la otra fuerza por el suyo. As, si para una misma resistencia aumentamos la longitud bF, la potencia que debemos aplicar ser menor. Lo mismo sucede si disminuimos la longitud bR. En lo que respecta a la palanca de tercer gnero, como bR > bF, se cumple siempre que F > R: en estas palancas lo que se pierde en fuerza se gana en velocidad. En realidad los movimientos en la palanca son curvilneos, pues gira respecto al punto de apoyo. Esto se hace as porque el ngulo girado por la palanca es, por regla general, muy pequeo y en estos casos se puede considerar que el desplazamiento es aproximadamente rectilneo. Las palancas se pueden combinar conectando varias de ellas, una a continuacin de otra. De esta forma, se multiplican sus efectos. Mediante combinaciones adecuadas de palancas se puede conseguir vencer una resistencia muy grande con un esfuerzo (potencia) relativamente pequeo. 2.2. La polea El mecanismo de la polea consiste en un disco que puede girar alrededor de su eje y que dispone en el borde de una acanaladura por la que se hace pasar una cuerda, un cable o una correa. Las poleas pueden ser: - Fijas, si su eje de rotacin permanece fijo. - Mviles, si su eje de rotacin se puede desplazar de forma lineal, paralelamente a s mismo. Tanto en las poleas fijas como en las mviles, si se considera que su masa es despreciable y que no existe rozamiento en la rotacin alrededor del eje, cuando se encuentran en equilibrio esttico (en reposo) o dinmico (movimiento uniforme, sin aceleracin), el momento total de las fuerzas respecto a los puntos OF y OM ha de ser nulo:

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? MOF=O Polea fija de radio r: FF r = RF r ? FF = RF

? MOM=O

Apliquemos ahora esta condicin a los dos tipos de poleas:

Esta expresin no es ms que la ley de la palanca aplicada a la polea fija. Como se puede observar, los valores de la potencia y de la resistencia son iguales. Adems, en una polea fija la distancia recorrida por la resistencia es la misma que la que recorre la potencia. La funcin que desempea una polea fija es modificar la direccin de la fuerza aplicada. Polea mvil de radio r: RM FM . 2 . r = RM . r ? FM = ------2

En este caso, s hay variacin en la intensidad de la fuerza. La expresin anterior pone de manifiesto que la potencia que es necesario aplicar es igual a la mitad de la resistencia que se trata de vencer. En el caso general de un mecanismo constituido por n poleas mviles, la potencia F necesaria para vencer una resistencia R viene dada por la expresin: R F = -------2n Adems, en estos mecanismos la distancia recorrida por la resistencia es 2n veces menor que la que recorre la potencia. 2.2.1. Combinaciones de poleas Las poleas se pueden combinar para dar lugar a mecanismos ms complejos denominados, de una forma genrica, aparejos o polipastos. 3. MECANISMOS QUE TRANSFORMAN MOVIMIENTOS DE ROTACIN EN OTRA ROTACIN La principal utilidad de este tipo de mecanismos radica en poder aumentar o reducir la velocidad de giro de un eje tanto cuanto se desee; por ejemplo, un motor elctrico o un motor de combustin interna de automvil proporcionan una velocidad de giro alta, que en la mayor parte de los casos ser preciso disminuir para que resulte de utilidad. Por el contrario, en los motores de combustin interna utilizados en barcos, la velocidad de giro de su eje es pequea y resulta conveniente elevarla.

Dentro de este tipo de mecanismos se encuentran: - Las ruedas o rodillos de friccin.

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- Los conos de friccin. - Los sistemas de transmisin por correa o por cable. - Los sistemas de transmisin por cadena. - Los engranajes cilndricos y cnicos. Estos mecanismos tambin pueden transformar una rotacin continua en otra alternativa. Un ejemplo es el mecanismo rbol de levas-seguidor-balancn del motor de un automvil, que abre y cierra las vlvulas de admisin y escape. 3.1. Ruedas de friccin Este mecanismo est compuesto por dos discos o ruedas cuyas periferias se encuentran en contacto. A la rueda impulsora se le comunica una rotacin que se transmite por friccin (rozamiento) a la rueda conducida. La superficie de contacto debe tener un coeficiente de rozamiento alto, siendo frecuente utilizar goma con esta finalidad. Normalmente se emplea el subndice 2 para designar la rueda ms pequea, que por lo general es la impulsora, y el 3 para la grande, ya que el 1 es el bastidor. La rueda impulsora -que transmite el movimiento- se llama pin, y la seguidora, rueda. En el punto de contacto entre ambas ruedas no existe deslizamiento, lo que significa que la velocidad de giro del punto de la rueda 2 que est es la misma que la velocidad del punto haciendo contacto con la rueda 3 de la rueda 3 que est haciendo contacto con la 2. Y como las dos ruedas estn realizando un movimiento de rotacin pura se cumplir: ?3 ? 2 R2 = ? 3 . R3 ?2 R2 R3 ------- = ---------

El cociente entre la velocidad de la rueda seguidora y la de la impulsora se denomina relacin de transmisin, i. Para una determinada rotacin ? 2 que se comunique a la rueda impulsora, la velocidad de salida ? 3 ser tanto mayor cuanto mayor sea el radio, R2, de la rueda impulsora y menor el de la rueda seguidora, R3. Una peculiaridad importante de las ruedas de friccin es que el sentido de rotacin de ambas es opuesto. Si la distancia entre los dos ejes es pequea se pueden utilizar ruedas de friccin interiores. Se trata de un mecanismo compuesto tambin por dos ruedas o discos, aunque en este caso el contacto se realiza en la periferia exterior de un disco y la interior del otro. La transmisin del movimiento se lleva a cabo tambin por friccin. La relacin de transmisin viene dada por la misma expresin que en el caso anterior: El sentido de giro de las dos ruedas es el mismo. Como la transmisin del movimiento se realiza mediante friccin, estas ruedas no se emplean para la transmisin de potencias grandes, puesto que si as fuese las ruedas deslizaran. 3.3. Sistemas de transmisin por correa lisa. Este tipo de transmisin est basado en la polea, y se utiliza cuando la distancia entre los dos ejes de rotacin es grande. El mecanismo consiste en dos poleas que estn unidas por una misma correa, y su objetivo es transmitir la rotacin del eje de una de las poleas al de la otra.
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La velocidad de cualquier punto de la correa debe ser la misma, pues de lo contrario se rompera o destensara. Por otra parte, la correa no debe deslizarse sobre las ruedas; por lo tanto, la velocidad de cualquier punto de la correa en contacto con la rueda debe ser igual. Teniendo esto en cuenta, la velocidad de la correa en los puntos P2 y P3 ha de ser la misma e igual a la velocidad de las poleas en un punto de su periferia. De esta forma, se tiene ?3 R2

?2

R3

? 2 R2 . ? 3 . R3

i = ------- = ---------

que, como se puede observar, es la misma relacin de transmisin que en el caso de las ruedas de friccin. Los ejes de las dos poleas no tienen que ser paralelos como en el caso de las ruedas de friccin; pueden cortarse o cruzarse en el espacio, puesto que la correa es flexible. En el esquema anterior los sentidos de rotacin de las dos poleas son iguales, aunque se puede conseguir que sean distintos cruzando la correa. Segn la forma geomtrica de su seccin, las correas pueden ser redondas, trapezoidales o planas. En los sistemas de transmisin el rozamiento ejerce una doble influencia. Por una parte, existe el rozamiento del eje con el cojinete que produce prdidas en la potencia transmitida.

El segundo efecto del rozamiento viene determinado por el hecho de que la correa no debe resbalar sobre la polea; es decir, no se debe vencer la fuerza de rozamiento existente entre ambas. Si la correa resbalase, la polea no girara; es decir, no se transmitira potencia de un eje a otro. Interesa, por lo tanto, que el coeficiente por rozamiento sea grande. Por este motivo, la correa ms usada es la trapezoidal, pues en ella el agarre a la polea es mayor que en las otras.
Estas transmisiones se utilizan mucho en los motores de automviles, por ejemplo, para mover el ventilador o el alternador.

3.4. Sistemas de transmisin por cadena o correa dentada

Este tipo de sistemas de transmisin es muy parecido a la transmisin por correa lisa; la diferencia estriba en que en este caso las dos ruedas poseen una serie de salientes denominados dientes, y la cadena tiene una serie de huecos en los que los dientes encajan perfectamente. Con esta modificacin la transmisin deja de producirse por friccin entre correa y polea y no existe por lo tanto problema alguno de deslizamiento. La relacin de transmisin es igual que en la transmisin por correa, y viene dada por el cociente entre la velocidad de la rueda seguidora y la de la impulsora; o, lo que es lo mismo, por el cociente entre el nmero de vueltas giradas por ambas ruedas en el mismo tiempo. Puesto que la cadena no se desliza, cada vez que la rueda impulsora avance un diente tambin lo har la seguidora. As se tiene que, cuando la rueda impulsora da una
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vuelta completa, la cadena avanza Z dientes y la rueda seguidora dar Zi / Zs vueltas; de esta forma, la relacin de transmisin es:

?3 ?2

VS VI

ZI ZS

i = ------- = --------- = ------La rueda pequea se llama pin, y la grande rueda. Un ejemplo caracterstico de este tipo de mecanismos existe en las bicicletas, que disponen, por regla general, de dos ruedas o catalinas y 6 piones. 3.5. Engranajes cilndricos La transmisin por engranajes cilndricos se utiliza para transmitir un momento de rotacin de un eje a otro. Este sistema consta de dos ruedas o cilindros con una serie de salientes denominados dientes y de huecos que encajan perfectamente en los dientes de la otra rueda. As, la transmisin del movimiento se realiza por empuje de los dientes que encajan en los huecos de la otra rueda. La rueda de menor nmero de dientes recibe el nombre de pin, y la de mayor nmero de dientes se denomina rueda. Al igual que en la transmisin por cadena, la relacin de transmisin es:

?3 ZI i = ------- = -------

?2

ZS

Este tipo de mecanismos se utiliza cuando las potencias que se quieren transmitir son elevadas y la distancia entre los ejes no demasiado grande. El perfil de los dientes debe ser tal que la relacin de transmisin se mantenga constante en todo momento. Los dientes tallados en las ruedas pueden ser de dos tipos: - Dientes rectos. - Dientes helicoidales. Tambin, el dentado de una rueda puede ser de un tipo y el de la otra rueda de otro tipo.

3.5.1. Dientes rectos

Los dientes se encuentran dispuestos paralelamente al eje de giro del engranaje. Son los ms sencillos de fabricar. En un determinado instante slo est engranado un diente de un cilindro con un hueco del otro y, al pasar de estar engranado un diente a engranar el siguiente, se produce un ligero golpeteo; por esto, nicamente se pueden utilizar para transmitir pequeas potencias.

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3.5.2. Dientes helicoidales En este caso los dientes no se encuentran paralelos al eje de giro del engranaje, sino que son trozos de hlices enrolladas alrededor de un cilindro o rueda que forma con el eje un ngulo .
Son ms difciles de fabricar, pero se pueden utilizar para transmitir potencias elevadas. En un determinado instante estn engranados varios dientes y de esta forma al repartirse los esfuerzos se puede transmitir ms potencia, no se produce golpeteo y la transmisin resulta menos ruidosa que con dientes rectos. Los engranajes cilndricos con dentado helicoidal se pueden utilizar para transmitir el movimiento entre ejes que se cruzan o que son paralelos. El sentido de giro puede ser el mismo o el contrario que el de entrada.

3.6. Engranajes cnicos La transmisin por engranajes cnicos se utiliza para transmitir un par de rotacin existente en un eje a otro que no es paralelo al primero. Consta de dos conos truncados provistos de una serie de dientes y de huecos que encajan perfectamente en los dientes del otro cono. Este mecanismo se deriva de las ruedas troncocnicas de friccin, pero en este caso -al igual que en los engranajes cilndricos- la transmisin del movimiento se realiza por empuje de los dientes. La relacin de transmisin es: ?3 ?2 Z2 Z3
i = ------- = ---------

Al igual que en engranajes cilndricos, el tipo de dentado puede ser recto o helicoidal. El dentado de tipo recto se utiliza para ejes que se cortan, y el de tipo helicoidal para ejes que se cortan o que se cruzan. En el dentado de tipo helicoidal los apoyos del eje tambin deben soportar reacciones de tipo axial.

3.7. Leva-seguidor oscilante Una leva es un elemento impulsor que sirve para transmitir el movimiento a otro eslabn seguidor mediante contacto directo. La leva realiza un movimiento de rotacin continua y el eslabn seguidor puede realizar un movimiento lineal alternativo o de rotacin alternativo.
En el caso que nos ocupa, el eslabn seguidor realiza movimientos de rotacin alternativos hacia arriba y abajo, y se denomina seguidor oscilante.

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El eslabn seguidor debe estar en contacto en todo momento con la leva. En el dispositivo de la ilustracin esto se consigue por gravedad, pero en otros casos ser necesario incorporar un muelle o un elemento que garantice el contacto. El mecanismo leva-seguidor es muy sencillo, poco costoso y adems permite movimientos complejos en el eslabn seguidor; por estas razones se incorpora frecuentemente en la fabricacin de maquinaria moderna. En este mecanismo se basa el rbol de levas-seguidorbalancn que se utiliza, por ejemplo, para abrir y cerrar las vlvulas de admisin y escape en el motor de combustin interna de un automvil. El cierre de la vlvula se produce por medio de un muelle, y la apertura se realiza cuando la leva empuja hacia arriba al seguidor que hace girar al balancn oscilante y empuja hacia abajo la vlvula.

4. MECANISMOS QUE TRANSFORMAN MOVIMIENTOS DE ROTACIN EN MOVIMIENTOS RECTILNEOS

Los mecanismos que hemos considerado hasta ahora no modifican el tipo de movimiento; es decir, transforman movimientos rectilneos en movimientos rectilneos diferentes, o movimientos de rotacin en otros movimientos de rotacin. Sin embargo, en los mecanismos que vamos a describir en este apartado el movimiento de entrada, que es una rotacin, se ve modificado y pasa a ser un movimiento rectilneo. Estos mecanismos tienen gran aplicacin prctica, pues en la mayora de las ocasiones se dispone de un eje que gira con una determinada velocidad y que se pretende transformar en movimiento rectilneo, como, por ejemplo, en el de elevacin de un peso; o en un movimiento rectilneo alternativo, como es el caso de la apertura y cierre de una vlvula, lijamiento de una superficie, etc. 4.1. Leva-seguidor lineal Como se ha indicado anteriormente, las levas transforman movimientos de rotacin continua en movimientos de rotacin alternativos o en movimientos lineales alternativos. En el caso que ahora consideramos, el eslabn seguidor realiza movimientos rectilneos alternativos, movindose hacia arriba cuando es empujado por la leva y hacia abajo cuando el perfil de la leva desciende. Se denomina elevacin al mximo desplazamiento que se produce en el eslabn seguidor, que lgicamente debe estar en todo momento en contacto con la leva.

4.2. Pin-cremallera
El mecanismo pin-cremallera se compone de una rueda dentada denominada pin, y de una barra, tambin dentada, que se conoce como cremallera y que se mueve Iinealmente al realizar el pin un movimiento de rotacin. Si el movimiento de rotacin del pin es alternativo, el movimiento lineal de la cremallera tambin lo ser.

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El tipo de diente utilizado es el mismo que en los engranajes, pudiendo ser recto o helicoidal. Cuando el pin gira, la cremallera avanza el paso de diente tantas veces como dientes avance el pin. Este mecanismo se utiliza, por ejemplo, en el sistema de direccin de los automviles y para subir o bajar un taladro de columna vertical. 4.3. Mecanismo de tornillo-tuerca El mecanismo de tornillo-tuerca sirve, adems de para convertir un movimiento de rotacin en uno lineal, como transformador de fuerzas o como elemento fijador. El tornillo es un cilindro provisto en su exterior de rosca; y la tuerca, un cilindro hueco con rosca en su interior. Tanto la rosca del tornillo como la de la tuerca estn formadas por una pieza denominada filete, que se encuentra enrollada en forma de hlice en el cilindro, por su parte exterior en el caso del tornillo, o por la parte interior en el caso de la tuerca. El filete puede tener diferentes formas: - Rectangular

- Triangular
- Trapezoidal Las cuadradas se mecanism movimiento, y gulares para fijacin. Las roscas trapezoidales se pueden utilizar tanto para mecanismos de movimiento como para fijacin. Existen otros tipos de roscas, como por ejemplo las de filete de forma redondeada de las bombillas, pero las ms comunes son las anteriores. La distancia entre dos puntos iguales de dos filetes consecutivos medida sobre una generatriz se denomina paso. En un mismo tornillo puede haber ms de una entrada; es decir, ms de un filete enrollado. En el caso de que haya dos entradas, se disponen a 1800 y si hay 3 a 1200. Se denomina avance a la distancia lineal que recorre un elemento roscado cuando se le hace girar una vuelta. En el caso de que haya varias entradas se comprende fcilmente que el avance sea: roscas usan en os de las trian-

Avance = nmero de entradas x paso

La pareja tornillo-tuerca se puede utilizar para convertir movimientos de rotacin en movimientos rectilneos, de varias formas; una de ellas es la representada, a modo de ejemplo, en la figura de la pgina siguiente. 5. MECANISMOS QUE TRANSFORMAN MOVIMIENTOS RECTILNEOS EN MOVIMIENTOS DE ROTACIN
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Los mecanismos englobados dentro de este grupo transforman el movimiento rectilneo de entrada en un movimiento de rotacin. Dentro de estos mecanismos se engloban algunos de los descritos en el apartado anterior, sin ms que intercambiar los eslabones de entrada y de salida; por ejemplo, si en el mecanismo de cremallera, en vez de ser el pin el eslabn impulsor, lo es el elemento que se mueve linealmente, es decir. la cremallera o cuerda, tenemos un mecanismo que transforma un movimiento lineal en otro de rotacin. Esta operacin de intercambiar la entrada y la salida de un mecanismo se denomina inversin cinemtica de funcin. Tambin tenemos mecanismos que transforman movimientos lineales en movimientos de rotacin en el pin-cremallera, si la cremallera es el eslabn impulsor; en el torno, si el movimiento de la cuerda se considera como movimiento de entrada; o en el tornillo-tuerca, si consideramos la tuerca como eslabn impulsor. Las inversiones cinemticas se analizan a partir del mecanismo ms utilizado; as, el torno, por ejemplo, se considera que transforma movimientos de rotacin en lineales y no al revs, pues sta es su aplicacin fundamental. Las aplicaciones derivadas de la fundamental sern inversiones. Dejando aparte las inversiones comentadas, el mecanismo por excelencia que transforma movimientos de entrada rectilneos en movimiento de salida de rotacin es el mecanismo de bielamanivela. 5.1. Mecanismo de biela-manivela El mecanismo de biela-manivela se utiliza, por ejemplo, en motores de combustin interna para convertir los movimientos rectilneos alternativos del pistn -que acta como eslabn impulsor- en un movimiento de rotacin continua en la manivela, eslabn seguidor. Los puntos en los que el pistn invierte su sentido de movimiento se llaman puntos muertos, y en ellos la velocidad del pistn es nula. Estos puntos son dos, y en ambos la biela y la manivela se encuentran alineadas: Punto muerto inferior. Punto muerto superior. Se denominan as porque, habitualmente, el pistn se mueve verticalmente y la manivela se encuentra por debajo del pistn.

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