Professional Documents
Culture Documents
ZB
ZA
BP
P= P+ D
B A B
ZA ZB YA
Rotaciones Puras
A
xB
xA
AP BP
BD
YB
xB
YA
P= R P
A B B
YB
xA
ZA
AP
BP
Composicin Rotacin+Translacin
A A A P=B R BP+ B D
ZB YB
xB
xA
YA
Transformaciones Homogneas
Sistema genrico de coordenadas para expresar cambios de coordenadas entre marcos de referencia tridimensionales. Relacin de Transformacin.
A
A B R A TB = 0 A B
P= ATB B P
ZA
D 1
BP
A
B
AP
ZB YB
xB
B D
xA
YA
Ventajas
Posicin y orientacin de forma conjunta Comodidad Notacin compacta
Inconvenientes
Alto nivel de redundancia (12 compon. para 6 gdl) Coste computacional Slo orientacin Dificultad de manejo para composicin Slo orientacin Dificultad de manejo para composicin
Notacin compacta