Apostila Teoria de Conversores

TEORIA DE CONVERSORES
DE FREQNCIA, SOFT STARTERS E CONTROLES EM MALHA ABERTA E MALHA FECHADA
TEORIA DE CONVERSORES DE FREQUENCIA, SOFT STARERS E METODOS DE CONTROLES AUTOR: TEC. DAVIDSON S. TIBURCIO GB AUTOMAO LTDA RUA TRIPUI N 91A GUARANI BELO HORIZONTE - MG Telefax: ( 31) 3433-4565 E-mail: gbautomacao@gbgrupo.com.br
PGINA 1 de 59
NDICE
Introduo ......................................................................................................................3 Motores Eltricos ....................................................................................................4 Motores Assncronos ...................................................................................................6 Estator..........................................................................................................................6 Rotor ............................................................................................................................8 Escorregamento, Torque e Velocidade. .................................................................... ..10 Eficincia e Perdas .......................................................................................................12 Campo Magntico .........................................................................................................13 Circuito Equivalente .....................................................................................................13 Mudanas de velocidade .............................................................................................17 Regulao por Freqncia...........................................................................18 Magnetizao Adicional na Partida..............................................................20 Magnetizao Devido a Variao de Carga............................................... .20 Tipos de Carga .............................................................................................................21 Conversores de Freqncia... ..................................................................................22 O Retificador.............................................................................................................. ..23 . Retificadores no Controlados......................................................................................24 Retificadores Controlados............................................................................................25 O Circuito Intermedirio ...............................................................................................27 Inversores Fonte de Corrente (I-converters). ........................................................27 Circuito Intermedirio com Tenso CC Varivel ...................................................... ....28 O Inversor ....................................................................................................................29 O Circuito de Controle .................................................................................................31 Conversores de Freqncia e Motores .....................................................................32 Caractersticas de Torque do Motor. ....................................................................... ....32 Mtodos de Controle de Maquina de Induo............................................33 Controle da Tenso no Estator...................................................................33 Controle da Tenso no Rotor.................................... .................................34 Controle da Freqncia...............................................................................36 Controle da Tenso e Freqncia...............................................................37 Acionamento do Motor de Induo com Conversores de Freqncia........38 Soft - Starters .............................................................................................................40 Tipos de controle de Soft Starters ............................................................................ ....43 Correo do Fator de Potncia. ....................................................................................44 Introduo ao Sistemas de Controle........................................................44 Controle em Malha Aberta.......................................................................45 Controle em Malha Fechada....................................................................46 Funes de Transferncia.........................................................................47 Funes de Transferncia Malha Fechada..............................................50 Estabilidade...............................................................................................51 Desempenho do Sistema de Controle.......................................................53 Desempenho em Regime Transitrio........................................................53 Desempenho em Regime Permanente.....................................................54 Segmento de Referncia...........................................................................56 Rejeio Perturbaes...........................................................................56 Bibliografia.................................................................................................59
PGINA 2 de 59
INTRODUO
Os conversores de freqncia so equipamentos eletrnicos que fornecem total controle sobre a velocidade de motores eltricos de corrente alternada atravs da converso das grandezas fixas, tenso e freqncia da rede, em grandezas variveis. Apesar de o princpio ser o mesmo, houve grandes mudanas entre os primeiros conversores de freqncia e os atuais, devido principalmente evoluo dos componentes eletrnicos com destaque aos TIRISTORES e aos microprocessadores digitais. A maioria dos conversores de freqncia usados pela indstria para controlar a velocidade de motores eltricos trifsicos de corrente alternada so desenvolvidos de acordo com dois princpios: Conversores desenvolvidos sem um circuito intermedirio, conhecidos como conversores diretos e; Conversores de freqncia com um circuito intermedirio varivel ou fixo.
Figura 1 - Tipos de Conversores de Freqncia.
PGINA 3 de 59
Os circuitos intermedirios podem ser tanto com corrente contnua como com tenso contnua e so conhecidos como conversores com fonte de corrente ou conversores com fonte de tenso. Os conversores de freqncia com circuitos intermedirios oferecem inmeras vantagens sobre os conversores sem circuito intermedirio: Melhor controle sobre a potncia reativa. Reduo de harmnicas No existem limitaes com relao freqncia de sada, mas existe uma limitao nos sistemas de controle e nos componentes utilizados. Conversores de freqncia com altas freqncias de sada so normalmente conversores com circuito intermedirio.) Conversores diretos so relativamente mais baratos do que conversores com circuitos intermedirios, mas sofrem com a baixa reduo de harmnicas. Como a maioria dos conversores de freqncia usa circuito intermedirio com tenso contnua, nossa apostila ir focar nesses conversores.
MOTORES ELTRICOS
Para compreender o funcionamento de um Conversor de Freqncia de fundamental importncia entender primeiro como funciona um motor de induo. O primeiro motor eltrico foi, uma mquina de corrente contnua, construda em 1833. O controle de velocidade desse tipo de motor relativamente simples e atende as necessidades da maioria das aplicaes. Em 1889, o primeiro motor de corrente alternada foi desenvolvido. Mais simples e robusto do que os de corrente contnua, a mquina trifsica de corrente alternada sofria com valores fixos de velocidade e caractersticas de torque, o que limitou por vrios anos o uso desses motores em aplicaes especiais. Os motores trifsicos de corrente alternada so conversores eletromagnticos de energia, convertendo energia eltrica em energia mecnica (operando como motor) e vice-versa (operando como gerador) atravs da induo eletromagntica. O princpio da induo eletromagntica que se um condutor movimentado atravs de um campo magntico (B), uma tenso induzida. Se o condutor um circuito fechado, uma corrente (I) ir circular. Quando o condutor movimentado, uma fora(F), que perpendicular ao campo magntico, ir agir sobre o condutor.
PGINA 4 de 59
a) Princpio do gerador (induo atravs do movimento). No princpio do gerador, movimentando um condutor atravs de um campo magntico gera uma tenso. b) Princpio do motor. No motor, o princpio da induo reverso e um condutor conduzindo uma corrente posicionado dentro de um campo magntico. O condutor ento influenciado por uma fora (F) que movimento o condutor para fora do campo magntico.
Figura 2 - Princpio da Induo Eletromagntica.
No princpio do motor, o campo magntico e o condutor com uma corrente circulando geram o movimento. O campo magntico gerado na parte estacionria (ESTATOR) e os condutores, que so influenciados pelas foras eletromagnticas, esto na parte girante (o rotor). Motores de corrente alternada trifsicos podem ser divididos em dois grupos principais: Assncronos e sncronos. O estator funciona basicamente da mesma maneira nos dois tipos de motores, mas o projeto e o movimento do rotor em relao ao campo magntico so diferentes. Nos sncronos (que significa simultneo ou o mesmo) a velocidade do rotor e do campo magntico a mesma e no assncrono so diferentes.
Figura 3 - Tipos de motor CA
PGINA 5 de 59
MOTORES ASSNCRONOS
Motores assncronos so os mais utilizados e praticamente no requerem manuteno. Em termos mecnicos eles so virtualmente unidades padro, de forma que fornecedores esto sempre disponveis. Existem vrios tipos de motor assncrono, mas todos eles seguem o mesmo princpio bsico.
Figura 4-Construo de um motor assncrono.
ESTATOR
O estator a parte fixa do motor. Na carcaa do motor existe um ncleo de ferro formado por folhas finas de ferro (0,3 a 0,5mm). Essas folhas de ferro possuem ranhuras para o enrolamento trifsico. Os enrolamentos de fase e o ncleo do estator geram o campo magntico. O nmero de par de plos (ou plos) determinam a velocidade que o campo magntico ir girar. Se o motor est ligado na sua freqncia nominal, a velocidade do campo magntico chamada de velocidade sncrona do motor(n0). Par de plos (p) 1 2 3 4 6 Nmero de plos (2p) 2 4 6 8 12 Velocidade Sncrona 3600 1800 1200 900 600
PGINA 6 de 59
O CAMPO MAGNTICO
O campo magntico gira no entreferro entre o estator e o rotor. Aps a conexo de um enrolamento a uma fase de alimentao, um campo magntico induzido.
Figura 5 - Uma fase resulta em um campo alternado.
O sentido do campo magntico no estator fixo, mas a direo muda. A velocidade dessa mudana determinada pela freqncia de alimentao. Numa freqncia de 60Hz (padro brasileiro) o campo alternaria de direo 60 vezes por segundo. Se dois enrolamentos so conectados ao mesmo tempo, cada um em uma fase de alimentao, dois campos magnticos seriam induzidos no ncleo do estator. Em um rotor de dois plos, existe um deslocamento de 120 entre os dois campos. Os valores mximos dos campos tambm esto deslocados no tempo. Isso resulta na criao de um campo magntico girante no estator. Entretanto, o campo altamente assimtrico at que a terceira fase conectada. As trs fases geram trs campos magnticos no estator que esto deslocados 120 entre si.
Figura 6 - Trs fases resultam num campo magntico girante e simtrico.
PGINA 7 de 59
O estator est, agora, conectado a uma fonte de tenso trifsica e os campos magnticos de cada enrolamento constroem um campo magntico simtrico, girante chamado de campo girante do motor. A amplitude do campo girante constante e igual a 1,5 vezes o valor mximo dos campos alternados. A velocidade de rotao :
A velocidade ento depende do nmero de par de plos (p) e da freqncia (f) da fonte de alimentao.
Figura 7 - Campo resultante em trs momentos diferentes.
A visualizao do campo magntico como um vetor e sua correspondente velocidade angular forma um crculo. Como uma funo do tempo num sistema de coordenadas, o campo girante forma uma curva senoidal. O campo girante se torna elptico se a amplitude variar durante a rotao.
ROTOR
Assim como o estator o rotor feito de folhas de ferro com abertura entre elas. Existem dois tipos principais de rotor: O rotor bobinado O rotor curto-circuitado. Rotores bobinados, assim como os estatores, possuem trs enrolamentos, um para cada fase, que so conectados atravs de um anel coletor. Aps o curto-circuito do anel coletor, o rotor ir funcionar como um rotor curto-circuitado. Rotores curto-circuitados possuem barras de alumnio que passam atravs das ranhuras. Um anel de alumnio colocado em cada extremidade do rotor para curto-circuitar as barras. O rotor curto-circuitado o mais usado dos dois. Visto que os dois rotores trabalham basicamente da mesma forma, apenas o rotor curto circuitado ser estudado.
PGINA 8 de 59
Figura 8 - Campo girante e o rotor curto-circuitado.
Quando uma barra do rotor colocada num campo girante, um plo magntico passa atravs da barra. O campo magntico do plo induz uma corrente (Iw) no rotor que afetada apenas pela fora (F). A fora determinada pela densidade de fluxo (B), a corrente induzida (Iw), o tamanho do rotor (l) e o ngulo () entre a fora e a densidade de fluxo.
O prximo plo que ir passar pelo rotor tem a polaridade invertida. Isso induz uma corrente na direo contrria. Visto que a direo do campo magntico tambm mudou, a fora age na mesma direo que antes. Quando o rotor colocado no campo girante, a velocidade do rotor no ir atingir a velocidade do campo girante, posto que na mesma velocidade , nenhuma corrente seria induzida no rotor.
Figura 9-Induo nas barras do rotor.
PGINA 9 de 59
ESCORREGAMENTO, TORQUE E VELOCIDADE.

Sobre circunstncia normais, a velocidade do rotor, nn, menor do que a velocidade do campo girante, n0. O escorregamento, s, a diferena entre a velocidade do campo girante e a velocidade do rotor. O escorregamento normalmente expresso como uma porcentagem da velocidade sncrona e normalmente est entre 4 e 11% da velocidade nominal. A densidade de fluxo (B) definida como o fluxo ( ) que atravessa a seo transversal (A). Da equao 1 a seguinte fora pode ser calculada:
Barras do rotor, uma tenso induzida via um campo magntico. Essa tenso faz com que uma corrente (Iw) circule atravs das barras curto circuitadas. As foras de cada barra do rotor so combinadas para gerar um torque, T, no eixo do motor.
w=pxt
= 9,55
Figura 10 - O torque do motor: "fora vezes o brao da alavanca".
PGINA 10 de 59
A relao entre o torque do motor e a sua velocidade tem uma caracterstica que varia com a construo do rotor. O torque do motor resulta numa fora que faz girar o seu eixo. A fora aparece, por exemplo, no caso de um volante montado no eixo. Com a fora (F) e o raio (r) do volante, o torque do motor pode ser calculado:
O trabalho feito pelo motor pode ser expresso como: W F d= , onde d a distncia que o motor percorre para uma dada carga, n o nmero de revolues:
O trabalho tambm pode ser expresso pela potncia multiplicada pelo tempo pelo qual essa potncia solicitada: O Toque ento:
Essa frmula mostra a relao entre a velocidade, n, o T [Nm] e a potncia do motor P [kW]. A frmula d uma viso rpida quando observamos n, T e P em relao aos valores correspondentes num ponto de operao (nr, Tr, Pr). Existem alguns pontos importantes na regio de trabalho do motor: Cp o torque de partida - aparece quando aplicado aos terminais do motor tenso e freqncia nominal quando o motor ainda est estacionrio. Cmx o toqur mximo - o maior torque que o motor capaz de fornecer enquanto a tenso e a freqncia nominal so aplicadas. Cn o torque nominal. Os valores nominais indicam o ponto de operao timo do motor para uma conexo direta rede de alimentao. Eles podem ser lidos na placa do motor e so tambm conhecidos como dados de placa do motor.
PGINA 11 de 59
EFICINCIAS E PERDAS
O motor toma potncia eltrica da rede. Numa carga constante, a entrada de potncia maior que a potncia mecnica de sada que o motor pode fornecer devido as perdas - ou ineficincia - do motor. A relao entre a potncia de sada e a potncia de entrada dada por :
A eficincia tpica de um motor de induo est entre 0,7 e 0,9, dependendo do tamanho o motor e do nmero de plos.
Figura 11 - Perdas num motor de induo.
Existem quatro principais causas de perdas no motor de induo: perdas no enrolamento estatrico (perdas no cobre); perdas magnticas no ncleo (perdas no ferro); perdas por atrito perdas na ventilao;
PGINA 12 de 59
As perdas no cobre ocorrem devido resistncia hmica dos enrolamentos do estator e do rotor. As perdas no ferro so devidas s perdas por histerese e por correntes de Foucault. Perdas por atrito so devidas aos rolamentos. Perdas na ventilao so devidas resistncia do ar no ventilador do motor.
CAMPO MAGNTICO
Os motores eltricos so desenvolvidos para tenso e freqncia de alimentao fixa e a magnetizao do motor depende da relao entre a tenso e a freqncia. Se a relao tenso/freqncia aumenta, o motor sobre magnetizado, se a relao diminui, o motor sub-magnetizado. O campo magntico de um motor sub-magnetizado enfraquecido e o torque que o motor capaz de fornecer reduzido, possivelmente levando a uma situao que o motor no consegue partir ou permanece estacionrio. Ou ento, o tempo de partida estendido, levando a uma sobrecarga no motor. Um motor sobre magnetizado sobrecarregado durante a operao. A potncia dessa magnetizao extra convertida em calor no motor e pode danificar a sua isolao. Entretanto, motores CA e - em particular - os assncronos so muito robustos e o problema de magnetizao s ir danificar o motor se ela ocorrer em operao contnua. O jeito que o motor trabalha indica quando as condies de magnetizao esto ruins - sinais a serem considerados so a diminuio de velocidade na variao de carga, instabilidade, vibrao do motor, etc...
CIRCUITO EQUIVALENTE
Basicamente, motores assncronos consistem em seis bobinas: trs no estator e trs no rotor curto-circuitado (que magneticamente se comportam como se consistissem em trs bobinas). Atravs do estudo do conjunto de bobinas possvel a construo de um diagrama eltrico, que retrata como o motor trabalha.
Figura 12- Layout das bobinas do estator e do rotor.

PGINA 13 de 59
Figura 13 - Circuito eltrico equivalente do motor aplicado fase 1.
Figura 14 - Circuito eltrico equivalente do motor.
PGINA 14 de 59
A corrente da bobina do estator no limitada apenas pela resistncia hmica da bobina. Quando esta ligada a uma fonte CA uma outra resistncia aparece. Esta resistncia denominada reatncia
e medida em ohms () F a freqncia e a freqncia angular medida em
L a indutncia da bobina e medida em Henry (H). A corrente efetiva ento limitada com dependncia da freqncia. As bobinas se influenciam mutuamente atravs do campo magntico (B). A bobina do rotor gera uma corrente gera uma corrente na bobina do estator e vice versa. Essa influencia mtua indica que os dois circuitos eltricos podem ser conectados atravs de uma ligao comum formada por RFe e Xh - a contra resistncia e a contra reatncia. A corrente que o motor drena para magnetizao do estator e do rotor fluem atravs deles. A queda de tenso no ramo comum chamada de tenso induzida.
CONDIES DE OPERAO DO MOTOR

Se o motor trabalha na sua faixa de operao normal, a freqncia do rotor menor que a freqncia do campo girante e X2 reduzido por um fator s (slip ou escorregamento). No circuito equivalente, o efeito descrito atravs da mudana da resistncia rotrica R2 por um fator pode ser escrito como sobre o motor onde a carga mecnica
Os valores R2 e X2 representam o rotor. R2 a causa das perdas por temperatura do rotor quando o motor est sob regime.
PGINA 15 de 59
15 Circuito equivalente do motor
O escorregamento, S, tende a zero quando o motor est a vazio. Isto significa que: aumenta.
Conseqentemente isto significa que nenhuma corrente ira passar pelo rotor. Idealmente, essa situao em que a resistncia ( respondendo carga mecnica) removida do circuito eltrico equivalente. Quando colocamos carga no motor, o escorregamento aumenta reduzindo :
A corrente, I2, no rotor tambm aumenta quando a carga aumentada.
PGINA 16 de 59
Figura 16 Circuito equivalente do motor a vazio e motor com rotor bloqueado
O circuito a vazio pode ento ser usado para descrever as condies de trabalho de motor eltrico. Existe o perigo de erroneamente tomarmos a tenso de magnetizao (Uq) como sendo a tenso no terminal (U1). Isso acontece por que o diagrama eltrico e simplificado para nos dar uma noo das diferentes condies de trabalho do motor. Entretanto, devemos que a tenso induzida tem seu valor prximo ao da tenso terminal apenas quando o motor esta a vazio. Se a carga aumenta, I2 e I1, tambm aumentam e a queda de tenso deve ser levada em considerao. Isso importante, particularmente, quando o motor controlado por um conversor de freqncia.
MUDANAS DE VELOCIDADE
A velocidade, n, do motor dependente da velocidade do campo girante e pode ser expressa como:
PGINA 17 de 59
A velocidade do motor pode ento ser alterada atravs da mudana: Do numero de par de plos ( por exemplo motores de dois enrolamentos) Do escorregamento do motor (por exemplo motor com rotor bobinado) Da freqncia, F, da alimentao do motor.
Figura 17 Possibilidades de mudana de velocidade do motor
REGULAO POR FREQUENCIA

Com uma fonte de alimentao com freqncia varivel possvel controlar a velocidade do motor sem maiores perdas. A velocidade de giro do campo magntico muda com a freqncia. A velocidade do rotor muda de velocidade proporcionalmente ao campo girante. Para manter o torque do motor a tenso deve tambm variar com a freqncia.
PGINA 18 de 59
Para uma carga qualquer a seguinte formula se aplica:
Para uma relao constante entre a freqncia e a tenso de alimentao do motor, magnetizao na faixa de operao do motor tambm constante.
Figura 18 caracterstica de torque para um controle tenso / freqncia
Em dois casos, porem, a magnetizao no ideal: na partida em freqncias muito baixas, onde uma magnetizao extra necessria, e quando operando com variao de carga, onde a variao da magnetizao juntamente com a variao da carga necessria .
Figura 19 Circuito equivalente do motor

PGINA 19 de 59
MAGNETIZAO ADICIONAL NA PARTIDA

E importante observar a queda de tenso Us em relao tenso induzida Uq. Tenso nos terminais:
Reatncia do estator: O motor foi projetado para seus valores nominais. Por exemplo a tenso de magnetizao pode ser 350 V quando a tenso de alimentao de 380 V e a freqncia de 60 Hz A relao tenso freqncia vale:
Se a freqncia reduzida para 2,5Hz, a tenso nos terminais ser15,8V. Por causa da freqncia baixa o valor da reatncia, X1 econseqentemente Xh -, tambm menor, e no tem nenhuma influncia na queda de tenso total no estator. A queda de tenso ser determinada apenas por R1, que corresponde aproximadamente ao valor de 15,8V. A tenso nos terminais agora corresponde a queda de tenso atravs da resistncia do estator, R1. No existe tenso para magnetizao do motor e o motor no tem condies de fornecer torque em freqncias baixas se a relao tenso freqncia se manter constante em toda faixa.Conseqentemente, importante compensar a queda de tenso durante a partida e operando com freqncias baixas.
MAGNETIZAO DEVIDO A VARIAO DA CARGA

Aps a adaptao do motor para funcionamento com freqncias baixas e durante a partida, ocorrer uma sobre magnetizao se o motor girar com pequenas cargas. Nessa situao a corrente I1 ir diminuir e a tenso induzida ir aumentar. O motor ir drenar uma corrente de magnetizao maior e ficar desnecessariamente quente. A magnetizao, ento, depende da tenso aplicada ao motor, mudando automaticamente em resposta as cargas do motor. Para uma magnetizao tima, a freqncia e a variao de carga devem ser levadas em conta.
PGINA 20 de 59
TIPOS DE CARGA
Quando o toque do eixo do motor igual ao torque exigido pela carga, o motor est estacionrio. Nesses casos o torque e a velocidade so constantes. As caractersticas para o motor e a mquina so dimensionadas como a relao entre velocidade e torque ou sada. As caractersticas de torque j foram discutidas. As caractersticas da mquina podem ser divididas em quatro grupos.
Figura 20 - Caractersticas tpicas das mquinas.

PGINA 21 de 59
O primeiro grupo (1) consiste em mquinas para girar materiais sobre tenso. Este grupo inclui, por exemplo, cortadoras de chapa e mquinas ferramenta. O grupo (2) consiste em correias transportadoras, guindastes, bombas de deslocamento positivo, assim como mquinas ferramentas. O grupo (3) consiste em mquinas cilndricas, mquinas para aplainamento e outras mquinas de processamento. O grupo (4) compreende mquinas operando por foras centrfugas, como centrfugas, bombas centrfugas e ventiladores. O estado estacionrio ocorre quando o torque do motor e da mquina so idnticos.
Figura 21 - O motor precisa de um torque extra para acelerar.
Quando um motor dimensionado para uma dada mquina, o ponto de interseco deveria ser o mais prximo possvel do ponto N para os valores nominais do motor. Um torque excedente deve estar disponvel dentro da faixa (parado ao ponto de interseco).Se esse no o caso, a operao se tornar instvel e o estado estacionrio pode mudar se a velocidade muito baixa. Uma das razes disso que o torque excedente necessrio para acelerao. Em particular para as mquinas dos grupos 1 e 2, necessrio levar em conta essa condio de partida. Estes tipos de carga podem ter um torque inicial que o mesmo torque de partida do motor. Quando o torque inicial da carga maior que o torque de partida do motor, o motor no conseguir partir.
CONVERSORES DE FREQNCIA
Desde de meados da dcada de 60, os conversores de freqncia tem passado por vrias e rpidas mudanas, principalmente pelo desenvolvimento da tecnologia dos microprocessadores e semi-condutores e a reduo dos seus preos. Entretanto, os princpios bsicos dos conversores de freqncia continuam o mesmo. Os conversores de freqncia podem ser divididos em quatro componentes principais:
PGINA 22 de 59
Figura 22-Conversor de freqncia simplificado.
O retificador que conectado a uma fonte de alimentao externa alternada mono ou trifsica e gera uma tenso contnua pulsante. Existem basicamente dois tipos de retificadores - controlados e no controlados. O circuito intermedirio. Existem trs tipos: Um que converte a tenso do retificador em corrente contnua. Um que estabiliza ou alisa a tenso contnua e coloca-a a disposio do inversor. Um que converte a tenso contnua do retificador em uma tenso alternada varivel. O Inversor que gera a tenso e a freqncia para o motor. Alternativamente, existem inversores que convertem a tenso contnua numa tenso alternada varivel. O circuito de controle, que transmite e recebe sinais do retificador, do circuito intermedirio e do inversor. As partes que so controladas em detalhes dependem do projeto individual de cada conversor de freqncia. O que todos os conversores de freqncia tem em comum que o circuito de controle usa sinais para chavear o inversor. Conversores de freqncia so divididos de acordo com o padro de chaveamento que controla a tenso de sada para o motor. Conversores diretos tambm devem ser mencionados para conhecimento. Esses conversores so usados em potncias da ordem de MW para gerar freqncias baixas diretamente da alimentao e sua sada mxima est em torno de 30Hz.
O RETIFICADOR
A tenso de alimentao do tipo tenso alternada trifsica ou monofsica com freqncia fixa (ex 3 x 380V/60Hz ou 1 x 220V/60Hz) e suas caractersticas podem ser ilustradas abaixo:
PGINA 23 de 59
Figura 24 Retificador Trifsico.
Figura 25 - Tenses monofsica e trifsica.
Na figura 22, as trs fases esto deslocadas no tempo, o valor da tenso constantemente muda de direo, e a freqncia indica o nmero de perodos por segundo. Uma freqncia de 60Hz significa que so 60 perodos por segundo (50 x T), cada perodo dura 16,67ms. O retificador de um conversor de freqncia consiste tanto de diodos quanto de tiristores ou uma combinao deles. O retificador feito apenas com diodos um retificador no controlado e o composto por tiristores controlado, se ambos so utilizados, ento o retificador semi-controlado.
RETIFICADORES NO CONTROLADOS
Os diodos so componentes semi-condutores que permitem a passagem da corrente em apenas uma direo: do nodo (A) para o catodo (K). No possvel - como o caso de outros componentes semi condutores - controlar a intensidade da corrente. Uma tenso alternada sobre um diodo convertida em uma tenso CC pulsante. Se uma fonte trifsica utilizada junto com um retificador no controlado, a tenso CC continuar a ser pulsante.
PGINA 24 de 59
Figura 26 Modo de operao do diodo.
Figura 27 - Sada de um retificador no controlado.
RETIFICADORES CONTROLADOS
Nos retificadores controlados os diodos so trocados pelos tiristores. Assim como os diodos, o tiristor permite a passagem da corrente em apenas uma direo. Entretanto, a diferena entre esses dois componentes que o tiristor tem um terceiro terminal o gate ou porta (G). Essa porta deve ser comandada por um sinal antes do tiristor conduzir. Quando uma corrente passa pelo tiristor, o tiristor ir conduzi-la at que ela atinja o valor nulo. A corrente no pode ser interrompida por um sinal na porta (G). Tiristores so utilizados tanto nos retificadores quanto nos inversores. O sinal para a porta o sinal de controle do tiristor, que um atraso de tempo, expresso em graus.
PGINA 25 de 59
O valor em graus representa o atraso entre a passagem da tenso por zero e o instante em que o tiristor inicia sua conduo.
Figura 28 - Conduo do tiristor.
Figura 29 - Retificador controlado trifsico.
O retificador controlado tem basicamente a mesma configurao do retificador no controlado com exceo de que os tiristores so controlados por e comeam a conduzir a partir do ponto que um diodo normal inicia at 30 de atraso em relao a passagem da tenso por zero. A regulao de a permite a variao do valor da tenso contnua na sada do retificador. Um retificador controlado fornece uma tenso CC com um valor mdio de 1, 35 x a teso de alimentao. Comparado com o retificador no controlado, o controlado causa maiores perdas e distrbios na rede de alimentao, porque o retificador drena uma corrente reativa maior se o tiristor conduzir por um curto perodo de tempo. Entretanto, a vantagem dos retificadores controlados que a energia poder ser devolvida para rede.
PGINA 26 de 59
O CIRCUITO INTERMEDIRIO
O circuito intermedirio pode ser visto como um reservatrio do qual o motor pode drenar energia atravs do inversor. Ele pode ser construdo de acordo com trs princpios diferentes de dependendo do tipo de retificador e inversor. Inversores fonte de corrente (I-converters).
Figura 30 - I-converters
Em inversores fonte de corrente o circuito intermedirio consiste de um grande indutor e combinado apenas com um retificador controlado. O indutor transforma a tenso varivel do retificador em uma corrente contnua varivel. A carga determina a amplitude da tenso do motor. Inversores fonte de tenso (U-converters)
Figura 31 Conversores de tenso
Em conversores fonte de tenso o circuito intermedirio consiste em um filtro capacitivo e pode ser combinado com os dois tipos de retificador. O filtro alisa a tenso pulsante do retificador. Num retificador controlado, a tenso constante numa dada freqncia, e fornecida ao inversores como uma tenso contnua pura com amplitude varivel. Com retificadores no controlados, a tenso na entrada do conversor uma tenso CC com amplitude constante.
PGINA 27 de 59
CIRCUITO INTERMEDIRIO COM TENSO CC VARIVEL
Figura 32 - Circuito intermedirio com tenso varivel.
Finalmente, num circuito intermedirio com tenso varivel um chopper pode ser inserido na frente do filtro, como visto na figura 32. O chopper tem um transistor que funciona como uma chave para ligar ou desligar a tenso do retificador. O circuito de controle regula o chopper atravs da comparao da tenso varivel depois do filtro com um sinal de entrada. Se existe diferena, a relao regulada pelo tempo que o transistor conduz e o tempo que ele bloqueado. Isso varia o valor efetivo e o tamanho da tenso contnua pode ser expresso como:
Quando o transistor do chopper interrompe a corrente, a bobina do filtro faz com que a tenso atravs do transistor seja muito grande. Para impedir que isso acontea, o chopper protegido por um diodo de roda-livre. O filtro do circuito intermedirio alisa a tenso quadrada que fornecida pelo chopper. O filtro capacitivo e indutivo mantm a tenso constante para uma dada freqncia.O circuito intermedirio tambm pode fornecer inmeras funes adicionais dependendo do seu projeto, como: Desacoplamento entre o retificador e o inversor. Reduo de harmnicas. Reserva de energia para suportar variaes bruscas de carga.
PGINA 28 de 59
220Vac 380Vac
311,12 Vdc 537,40 Vdc
Figura 33 - Circuito intermedirio e seus nveis de tenso.
O INVERSOR
O inversor a ltimo conexo do inversor de freqncia antes do motor e o ponto final onde a adaptao da tenso de sada ocorre. Do circuito intermedirio o conversor pode receber tanto: Uma corrente contnua varivel Uma tenso contnua varivel Uma tenso contnua constante. Em todos os casos o inversor assegura que a sada para o motor se torna varivel. Em outras palavras, a freqncia para o motor gerada no inversor. Se a corrente ou tenso so variveis, o inversor gera apenas a freqncia. Se a tenso constante o inversor gera a tenso e a freqncia. Mesmo que os inversores trabalhem de formas diferentes, sua estrutura bsica sempre a mesma. Os componentes principais so semi condutores controlveis, colocados em para em trs ramos. Atualmente os tiristores tem sido largamente substitudos pelos transistores que podem ser chaveados de forma mais rpida. Apesar de depender do tipo de semicondutor utilizado, a freqncia de chaveamento esta tipicamente entre 300Hz e 20kHz. Os semi condutores no inversor so ligados e desligados por sinais gerados no circuito de controle. Os sinais podem ser controlados de diversas formas.
PGINA 29 de 59
Figura 34 - Inversor Tradicional.
Inversores tradicionais, trabalhando principalmente com circuitos intermedirios de tenso varivel, consistem de seis diodos, seis tiristores e seis capacitores. Os capacitores habilitam os tiristores a chavear, de forma que a corrente esteja defasada 120 eltricos nas bobinas do motor e devem ser adaptadas ao tamanho do motor. Um campo girante intermitente com a freqncia desejada produzido quando os terminais do motor so excitados com corrente U-V, VW, W-U, U-V... Mesmo que isso faa a corrente do motor quase quadrada, a tenso do motor quase senoidal. Entretanto, sempre existem picos de tenso quando a corrente chaveada. Os diodos isolam os capacitores da corrente de carga do motor.
Figura 35 - Inversor para tenso constante ou varivel com sada que depende da freqncia
PGINA 30 de 59
Em inversores com circuitos intermedirios de tenso constante ou varivel existem seis componentes chaveadores e independentemente do tipo de semicondutor utilizado, a funo basicamente a mesma. O circuito de controle chaveia os semicondutores utilizando-se das mais diversas tcnicas de modulao, mudando, dessa forma, a freqncia de sada do inversor. A primeira tcnica trabalha com tenso ou corrente varivel no circuito intermedirio. Os intervalos em que os semicondutores individualmente so conduzidos so colocadas numa seqncia que usada para se obter as freqncias de sada desejada. Essa seqncia de chaveamento controlada pela amplitude da tenso ou corrente do circuito intermedirio. Utilizando-se um oscilador controlado por tenso, a freqncia sempre obedece a amplitude da tenso. Esse tipo de inversor chamado de PAM (Pulse Amplitude Modulation ou Modulao por amplitude de pulso). A outra principal tcnica usa um circuito intermedirio de tenso constante. A tenso no motor conseguida aplicando-se a tenso do circuito intermedirio por perodos mais longos ou mais curtos.
Figura 36 - Modulao por amplitude e por largura de pulso.
A freqncia mudada atravs da variao dos pulsos de tenso ao longo do eixo do tempo - positivamente para meio perodo e negativamente por o outro meio. Como a tcnica muda a largura dos pulsos de tenso, ela chamada de PWM (Pulse Width Modulation ou Modulao por Largura de Pulso). PWM (e tcnicas relacionadas com ela como PWM controlada pelo seno) a tcnica mais utilizada no controle dos inversores. Nas tcnicas PWM o circuito de controle determina os tempos de chaveamento dos semicondutores atravs da interseco entre um tenso triangular e uma tenso senoidal superposta (PWM controlada pelo seno).
O CIRCUITO DE CONTROLE
O circuito de controle ou placa de controle a quarta pea do conversor de freqncia e tem quatro tarefas essenciais: Controlar os semicondutores do conversor de freqncia. Troca de dados entre o conversor de freqncia e os perifricos. Verificar e reportar mensagens de falha. Cuidar das funes de proteo do conversor de freqncia e do motor.
PGINA 31 de 59
Os micro-processadores tem aumentado sua capacidade de processamento e velocidade, aumentando significativamente o nmero de aplicaes possveis aos conversores de freqncia e reduzindo o nmero de clculos necessrios a sua aplicao. Com os micro-processadores o processamento integrado dentro do conversor de freqncia e este est apto a determinar o melhor padro de chaveamento para cada estado de operao.
CONVERSORES DE FREQNCIA E MOTORES

Caractersticas de torque do motor.
Se um inversor de freqncia fosse capaz de fornecer uma corrente muitas vezes maior que a corrente nominal do motor, a sua caracterstica de torque seria como visto na figura 10. Mas correntes dessa magnitude podem danificar tanto o motor como o conversor de freqncia. Conseqentemente o conversor de freqncia indiretamente limita os valores de corrente atravs da reduo da tenso e da freqncia. O limite de corrente varivel e garante que o motor no ficar excedendo por muito tempo sua corrente nominal. Visto que o conversor de freqncia controla a velocidade do motor independentemente da carga, possvel parametrizar diferentes limites dentro da faixa de trabalho do motor. As caractersticas de torque do motor esto dentro dos valores nominais para alguns tipos conversores de freqncia. Entretanto, seria uma vantagem se o conversor permitisse que o torque atingisse 160% do torque nominal por exemplo. tambm normal que o inversor opere o motor numa velocidade acima da velocidade sncrona como por exemplo 200% da velocidade nominal. O conversor de freqncia no consegue fornecer uma tenso maior que a tenso de alimentao o que leva a um declnio da relao tenso freqncia se a velocidade nominal for excedida. O campo magntico enfraquece e o torque gerado pelo motor cai na razo de 1/n.
Figura 37 - Torque e sobre-torque do motor
PGINA 32 de 59
A corrente mxima de sada do conversor se mantm constante. Isso leva a uma potncia constante de sada mesmo com velocidades acima de 200%.
MTODOS DE CONTROLE DE VELOCIDADE E TORQUE EM MQUINASDE INDUO:

Controle da tenso no estator; Controle da tenso do rotor; Controle da freqncia; Controle da tenso e freqncia do estator; Controle da corrente do estator; Controle da tenso, corrente e freqncia.
CONTROLE DA TENSO NO ESTATOR

O torque proporcional ao quadrado da tenso de alimentao do estator, e uma reduo nesta produzir uma reduo na velocidade. Em qualquer circuito magntico, a tenso induzida proporcional ao fluxo no entreferro e a freqncia. medida que a tenso no estator reduzida, o fluxo no entreferro e o torque tambm sero. A uma tenso mais baixa, a corrente ter um mximo a um escorregamento de 1/3. A faixa de controle de velocidade depende do escorregamento para o torque mximo. Para mquinas de baixo escorregamento, a faixa de velocidade muito estreita. Esse tipo de controle de tenso no adequado para uma carga de torque constante e em geral aplicado em situaes que requerem baixo torque de partida e faixa estreita de velocidade a um escorregamento relativamente baixo.
Figura 38 Curvas caracterstica torque-velocidade para tenso do estator varivel.
PGINA 33 de 59
A tenso no estator pode ser variada atravs de controladores de tenso CA, inversores trifsicos (do tipo fonte de tenso com interligao CC varivel) ou inversores trifsicos PWM. Entretanto, devido s caractersticas de faixa de velocidade limitada, os controladores de tenso CA normalmente so utilizados nesses casos e so muito simples, porm o contedo harmnico elevado e o fator de potncia de entrada dos controladores baixo. Eles so utilizados principalmente em aplicaes de baixa potncia, tais como ventiladores sopradores e bombas centrfugas, onde o torque de partida baixo. So tambm utilizados em mquinas de induo de alta potncia para limitar o pico de corrente.
CONTROLE DA TENSO DO ROTOR

Em uma mquina de rotor bobinado, uma conexo trifsica de resistores externos pode ser feita aos anis. O torque desenvolvido pode ser variado atravs da variao da resistncia externa (Rx). Se essa resistncia for referida ao enrolamento do estator e somada resistncia de rotor (Rr), poderemos determinar o torque desenvolvido. Esse mtodo aumenta o torque de partida alm de limitar a corrente de partida. Entretanto, esse um mtodo ineficiente e haver desequilbrio nas tenses e nas correntes se as resistncias no circuito do rotor no forem iguais. Uma mquina de induo de rotor bobinado projetada para ter baixa resistncia de rotor de tal forma que a eficincia de operao seja elevada e o escorregamento plena carga seja baixo. O aumento da resistncia no rotor no afeta o valor do torque mximo, mas aumenta o escorregamento no torque mximo. As mquinas de rotor bobinado so amplamente utilizadas em aplicaes que requerem freqentes partidas e frenagens com torque elevado (por exemplo, guindastes). Devido disponibilidade dos enrolamentos do rotor para variao da resistncia deste, a mquina de rotor bobinado oferece maior flexibilidade para o controle. Mas h um aumento do custo e necessidade de manuteno devido aos anis e escovas. A mquina de rotor bobinado no to amplamente utilizada quanto de rotor em gaiola.
Figura 39. Controle da velocidade atravs da resistncia do rotor.
Os resistores com conexes trifsicas podem ser substitudos por um retificador trifsico com diodos e um chopper, onde o GTO opera como chave no chopper. O indutor agir como fonte de corrente e o chopper varia a resistncia efetiva. A velocidade pode ser controlada variando-se o ciclo de trabalho. A parcela da potncia no entreferro que no convertida em potncia mecnica chamada de potncia do escorregamento (do ingls slip power). A potncia do escorregamento dissipada no resistor R.
PGINA 34 de 59
A potncia do escorregamento no circuito do rotor pode ser devolvida para a alimentao substituindo-se o chopper e a resistncia R por um conversor trifsico controlado. O conversor operado no modo de inverso com um ngulo de disparo na faixa de /2 , devolvendo, assim, energia para a rede. A variao do ngulo de disparo permite o fluxo de potncia e o controle da velocidade. Esse tipo de acionamento conhecido como Kramer esttico (do ingls static Kramer). Novamente, substituindo-se os retificadores em ponte por conversores duais trifsicos (ou cicloconversores), o fluxo da potncia do escorregamento em ambos os sentidos possvel, e esse arranjo chamado de acionamento Sherbius esttico (do ingls static Sherbius). Os acionamentos Kramer e Sherbius estticos so utilizados em aplicaes como bombas e sopradores de grande potncia, onde necessria uma faixa limitada de controle de velocidade. Como a mquina conectada diretamente rede, o fator de potncia desses acionamentos geralmente elevado.
Figura 40. Controle da potncia do escorregamento .
PGINA 35 de 59
CONTROLE DA FREQNCIA
O torque e a velocidade das mquinas de induo podem ser controlados variando-se a freqncia da fonte de alimentao. Pode-se notar, que a tenso e freqncia nominal o fluxo ter seu valor nominal. Se a tenso for mantida fixa a seu valor nominal enquanto a freqncia for reduzida abaixo do seu valor nominal, o fluxo aumentar. Isto levaria saturao do fluxo no entreferro e os parmetros da mquina no seriam vlidos na determinao da curva da caracterstica torque-velocidade. Em baixa freqncia, as reatncias diminuem e a corrente da mquina pode ser muita elevada. Esse tipo de controle de freqncia normalmente no muito utilizado. Se a freqncia for aumentada acima do seu valor nominal, o fluxo e o torque diminuem. Se a velocidade sncrona correspondente freqncia nominal for chamada velocidade base b, a velocidade sncrona em qualquer outra freqncia torna-se s=b. Assim, pode-se concluir que o torque mximo inversamente proporcional ao quadrado da freqncia e Tm2 permanece constante, similar ao comportamento das mquinas CC em srie. Nesse tipo de controle, diz-se que a mquina opera no modo de enfraquecimento de campo. Para >1, a mquina operada tenso terminal constante e o fluxo reduzido, limitando dessa maneira a sua capacidade de torque. Para <1, a mquina normalmente operada a fluxo constante, reduzindo-se a tenso terminal Va juntamente com freqncia de tal forma que o fluxo permanea constante.
Figura 41. Caractersticas de torque com controle de freqncia.
PGINA 36 de 59
CONTROLE DA TENSO E DA FREQNCIA

Se a relao entre tenso e freqncia for mantida constante, o fluxo permanecer constante. O torque mximo, que independente da freqncia, pode ser mantido aproximadamente constante. Entretanto, em baixa freqncia, o fluxo do entreferro reduzido devido queda da impedncia do estator, tendo a tenso de ser aumentada para manter o nvel de torque. Esse tipo de controle conhecido como controle tenso/freqncia (do ingls volts/hertz control). As curvas caractersticas tpicas torque-velocidade so mostradas na figura 42. medida que a freqncia reduzida, diminui e o escorregamento para o torque mximo aumenta. Para uma dada demanda de torque, a velocidade pode ser controlada variando-se a freqncia. Portanto, variando-se tanto a tenso quanto a freqncia, o torque e a velocidade podem ser controlados. O torque normalmente mantido constante, enquanto a velocidade variada. A tenso freqncia varivel pode ser obtida a partir de inversores trifsicos ou cicloconversores. Os cicloconversores so utilizados em aplicaes de potncia muito elevada (por exemplo, locomotivas, moinhos de cimento), nos quais a exigncia de freqncia de metade ou um tero da freqncia da rede.
Figura 42. Curvas caractersticas torque-velocidade para o controle tenso-freqncia.
Trs arranjos possveis de circuitos para obteno de tenso e freqncia variveis so mostrados na Figura 43. Na Figura a, a tenso CC permanece constante e a tcnica PWM aplicada para variar tanto a tenso quanto a freqncia do inversor. Devido ao retificador com diodos, no possvel a regenerao e o inversor geraria harmnicos na alimentao CA. Na figura b, o chopper varia a tenso CC para o inversor e este controla a freqncia. Devido ao chopper, a injeo de harmnicos na alimentao CA reduzida. Na Figura c, a tenso CC variada pelo conversor dual e a freqncia controlada pelo inversor. O arranjo permite regenerao; entretanto, o fator de potncia de entrada do conversor baixo, especialmente quando o ngulo de disparo alto.
PGINA 37 de 59
Figura 43. Acionamento de mquina de induo com fonte de tenso.
ACIONAMENTO DO MOTOR DE INDUO COM CONVERSOR DE FREQNCIA

Conversores CC em CA so conhecidos como inversores. A funo de um inversor consiste em converter uma tenso de entrada CC em uma tenso de sada CA simtrica de amplitude e freqncia desejadas. A tenso de sada pode ser fixa ou varivel em uma freqncia tambm fixa ou varivel. Uma tenso de sada varivel pode ser obtida variando-se a amplitude da tenso de entrada CC e mantendo-se o ganho do inversor constante. O ganho do inversor pode ser definido como a relao entre a tenso de sada CA e a tenso de entrada CC. Por outro lado, se a tenso de entrada CC for fixa e no controlvel, uma tenso de sada varivel pode ser obtida pela variao do ganho do inversor, a qual normalmente realizada pelo controle modulao por largura de pulso (do ingls pulse width modulation PWM). As formas de onda da tenso de sada de inversores ideais deveriam ser puramente senoidais. Entretanto, as formas de onda de inversores prticos so no senoidais e contm certos harmnicos. Para aplicaes de baixa e mdia potncia, tenses de onda quadrada ou quase quadrada podem ser aceitveis; e para aplicaes de potncia elevada, so necessrias formas de onda senoidais com baixa distoro. Com a disponibilidade de dispositivos semicondutores de potncia de alta velocidade, o contedo harmnico da tenso de sada pode ser minimizado ou reduzido significativamente por tcnicas de chaveamento.
PGINA 38 de 59
Os inversores so amplamente utilizados em aplicaes industriais (por exemplo, acionamento de mquinas CA em velocidade varivel, aquecimento indutivo, fontes auxiliares, sistema de energia ininterrupta). A entrada pode ser uma bateria, cdula combustvel, clula solar ou outra fonte CC. As sadas monofsicas tpicas so: (1) 120 V a 60 Hz, (2) 220 V a 50 Hz e (3) 115 V a 400 Hz. Para sistemas trifsicos de alta potncia, as sadas tpicas so: (1) 220 / 380 V a 50 Hz (2) 120 / 208 V a 60 Hz e (3) 115 / 200V a 400 Hz. Os inversores podem, geralmente, ser classificados em dois tipos: (1) inversores monofsicos e (2) inversores trifsicos. Cada tipo pode usar dispositivos com disparo ou bloqueio controlados (por exemplo, BJTs, MOSFETs, IGBTs, MCTs, SITs, GTOs) ou tiristores em comutao forada, dependendo das aplicaes. Esses inversores em geral usam sinais de controle PWM para produzir uma tenso CA de sada. Um inversor chamado inversor alimentado por tenso (do ingls voltage-fed inverter VFI) se a tenso de entrada for constante; inversor alimentado por corrente (do ingls current-fed inverter CFI), se a corrente de entrada for mantida constante; e inversor com interligao CC varivel, se a tenso de sada for controlvel. Os cicloconversores antecederam de certa forma os atuais inversores, eles eram utilizados para converter 60Hz da rede em uma freqncia mais baixa, era uma converso CA-CA, j os inversores utilizam a converso CA-CC e por fim CC em CA novamente. Os inversores podem ser classificados pela sua topologia, esta por sua vez dividida em trs partes, sendo a primeira para o tipo de retificao de entrada, a segunda para o tipo de controle do circuito intermedirio e a terceira para a sada. Independente da topologia utilizada, temos agora uma tenso CC no circuito intermedirio e deveremos transformar em tenso CA para acionar o motor CA. Na figura abaixo apresentamos um circuito em blocos de um inversor com a topologia tipo PWM, esta topologia a mais utilizada nos inversores de freqncia atuais.
Figura 44 . Conversor de Freqncia Variao Escalar e Esquema Bsico

PGINA 39 de 59
Pela figura 44 podemos ver de cor azul o mdulo de entrada, de cor vermelha o mdulo de sada e de cor verde o circuito intermedirio. Como a tenso fixa em no diagrama, deve-se ento chavear os transistores de sada pela modulao de largura de pulso (PWM) para se obter uma forma de tenso CA sintetizada e de freqncia varivel, com isto agora se pode variar a velocidade do motor. A variabilidade da freqncia muito grande, atualmente seu valor est entre 0 e 400 Hz, esta pode ser de forma escalar ou vetorial. Nesse trabalho adotou-se o controle escalar por vrios motivos, dentre eles a familiaridade com esse tipo de controle e por, como o prprio nome sugere, oferecer uma relao direta entre freqncia e tenso.
SOFT - STARTERS
Soft-Starters so equipamentos eletrnicos destinados ao controle da partida de motores eltricos de corrente alternada. Quando partimos um motor atravs da conexo direta da fonte de alimentao com valores nominais, inicialmente ele drena a corrente de rotor bloqueado (IRB) e produz um torque de rotor bloqueado (TRB). Assim que o motor acelera a corrente cai e o torque aumenta antes de cair para seus valores nominais na velocidade nominal. Ambos, a magnitude e o formato das curvas de torque e corrente dependem do projeto do motor.
Figura 45 - Caractersticas de torque de um motor.
PGINA 40 de 59
Motores com caractersticas de velocidade mxima quase idnticas podem ter diferenas grandes na capacidade de partida. As correntes de partida variam de 5 a 9 vezes a corrente nominal. Torques de rotor bloqueado variam desde 0,7 a 2,3 do torque nominal. As caractersticas de tenso, corrente e torques mximos formam o conjunto de limites que um partida com tenso reduzida pode administrar. Quando um tenso reduzida de partida utilizada, o torque de partida do motor reduzido de acordo com a seguinte frmula.
A corrente de partida pode ser reduzida at o ponto onde o torque de partida continue excedendo o torque resistente (carga). Abaixo desse ponto omotor cessar a acelerao e o motor / carga no atingir a velocidade nominal. Os tipos mais comuns para reduo da tenso de partida so: Partidas estrela / tringulo Partidas com auto transformador Partidas com resistncia primria. Soft Starters. A partida estrela tringulo a mais barata das formas de partida com tenso reduzida, entretanto sua performance limitada. As duas limitaes mais importantes so: No existe controle sobre a limitao do torque e da corrente de partida que so fixos em 1/3 do nominal. Existem normalmente grandes transientes de corrente e torque quando h mudana da estrela para o tringulo. Isso causa estresse mecnico e eltrico. O auto transformador oferece melhor controle da partida, entretanto a tenso continua sendo aplicada em passos. Algumas limitaes do auto trafo so: 1. Transientes de torque causados pelos passos de tenso. 2. Nmero limitado de tapes restringe a possibilidade de selecionar a corrente ideal de partida. 3. Altos custos para partidas freqentes ou pesadas. 4. No consegue fornecer uma soluo efetiva para partidas com caractersticas variveis. Por exemplo, uma correia transportadora pode ser partida vazia ou com carga. O auto transformador s pode ser otimizado para uma situao.
PGINA 41 de 59
Partida com resistncia primria (rotor bobinado) tambm oferece grandes vantagens sobre a partida estrela triangulo. Porm, eles possuem algumas caractersticas que reduzem sua efetividade, quais sejam: 1. Dificuldade para otimizar a partida no comissionamento pois a resistncia deve ser calculada quando a partida fabricada e no facilmente alterada depois. 2. Baixa performance com partidas freqentes pois a resistncia muda seus valores com o aquecimento. Um perodo longo de resfriamento necessrio entre as partidas. 3. Baixa performance em partidas longas e pesadas pois a resistncia muda seus valores com o aquecimento. 4. No consegue fornecer uma soluo efetiva para partidas com caractersticas variveis. As soft starters so os equipamentos mais avanados para reduo de tenso na partida. Elas oferecem melhor controle sobre a corrente e o torque assim como podem incorporar funes avanadas para proteo do motor e ferramentas de interface. Controle simples e flexvel sobre a corrente e o torque de partida. Controle suave da tenso e da corrente, livre de passos ou transientes. Capaz de partidas freqentes. Capaz de gerenciar partidas com caractersticas variveis. Controle Soft stop (parada suave) para aumentar o tempo de parada dos motores. Controles para freio para reduzir o tempo de parada dos motores.
CTs
SCRs T1 T2 T3
Sete Componentes Principais Placa de Controle SCRs Mdulo de Identidade Mdulo Snubber/Sobretenso Ventilador(es) Transformador de Potncia Transformador de Corrente
Ventilador P T Mdulo de Identidade Mdulo Snubber/ Sobretenso
Placa de Controle
Figura 46 Esquema eltrico de um Soft Starter .
PGINA 42 de 59
L1
T1
L2
T2
L3
T3
Figura 47 Esquema Bsico de potencia do Soft Starter .
TIPOS DE CONTROLE DE SOFT STARTERS

O termo soft starter aplicado a uma gama de tecnologias. Essas tecnologias esto todas relacionadas com a partida suave de motores, mas existem diferenas significativas entre os mtodos e os benefcios que os acompanham. Os soft starters podem ser divididos em da seguinte maneira: Controladores de torque Controladores de tenso em malha aberta. Controladores de tenso em malha fechada. Controladores de corrente em malha fechada. Controladores de torque promovem apenas a reduo do torque de partida. Dependendo do tipo, eles podem controlar apenas uma ou duas fases. Como conseqncia no existe controle sobre a corrente de partida como conseguido com os tipos mais modernos de soft-starter. Controladores de torque com apenas uma fase devem ser utilizados com contator e rele de sobrecarga. Eles so apropriados para aplicaes pequenas. O controle trifsico deve ser usado para partidas freqentes ou com cargas de alta inrcia pois os controladores monofsicos causam um aquecimento extra na partida. Isso acontece pois a tenso nas bobinas que no so controladas ficam sob a tenso nominal. Essa corrente circula por um perodo maior do que durante uma partida direta resultando num sobre aquecimento do motor. Controladores com duas fases devem ser usados com um rele de sobrecarga mas podem parar e partir o motor sem um contator, entretanto a tenso continua presente no motor mesmo que ele no esteja rodando. Seinstalado dessa maneira importante assegurar medidas de segurana.
PGINA 43 de 59
Controladores de tenso em malha aberta controlam todas as trs fases e tem todos os benefcios fornecidos pelos soft-starters. Esses sistemas controlam a tenso aplicada no motor de maneira pr configurada e no tem nenhuma realimentao de corrente. A performance da partida conseguida configurando-se parmetros como tenso inicia tempo de rampa e tempo de rampa duplo. A parada suave tambm est disponvel. Controladores de tenso em malha aberta tambm devem ser usados com reles de sobre carga e com contatores se requerido. Dessa forma so componentes que devem estar agregados a outros componentes para formar um sistema de partida do motor. Controladores de tenso em malha fechada so uma variante do sistema de malha aberta. Eles recebem realimentao da corrente de partida do motor e usam essa informao para cessar a rampa de partida do motor quando a corrente de limite configurada pelo usurio atingida. O usurio tem as mesmas configuraes do sistema de malha aberta com a adio do limite de corrente. A informao da corrente do motor tambm normalmente utilizada para fornecer um variedade de protees baseadas na corrente. Essas funes incluem, sobre carga, desbalanceamento de fases, sub corrente, etc. Esses so sistemas completos de partida fornecendo ambos, controle sobre a partida / parada e protees para o motor. Controladores de corrente em malha fechada o mais avanado de todos. Diferentemente do sistema de tenso em malha fechada eles usam a corrente como referncia principal. As vantagens dessa aproximao so controle preciso da corrente de partida e fcil ajuste. Muitos ajustes do usurio podem ser feitos automaticamente por sistemas baseados em corrente.
CORREO DO FATOR DE POTNCIA.

Se for necessria a correo esttica do fator de potncia, os capacitores devem ser instalados do lado da alimentao do soft-starter.
INTRODUO SISTEMA DE CONTROLE

Um sistema de controle basicamente um sistema entrada(s)-sada(s) conforme ilustrado na figura 1.1.
Figura 1.1: sistema de controle
PGINA 44 de 59
O sistema a ser controlado , em geral, chamado de processo ou planta. O processo um sistema dinmico, ou seja, seu comportamento descrito matematicamente por um conjunto de equaes diferenciais. Como exemplos de sistemas dinmicos temos, entre outros: sistemas eltricos, mecnicos, qumicos, biolgicos e econmicos. A entrada do processo chamada de varivel de controle ou varivel manipulada (MV) e a sada do processo chamada de varivel controlada ou varivel de processo(PV). A filosofia bsica de um sistema de controle consiste em aplicar sinais adequados na entrada do processo com o intuito de fazer com que o sinal de sada satisfaa certas especificaes e/ou apresente um comportamento particular. Um problema de controle consiste ento em determinar os sinais adequados a serem aplicados a partir da sada desejada e do conhecimento do processo.
CONTROLE EM MALHA ABERTA

O controle em malha aberta consiste em aplicar um sinal de controle pr-determinado, esperando-se que ao final de um determinado tempo a varivel controlada atinja um determinado valor ou apresente um determinado comportamento. Neste tipo de sistema de controle no so utilizadas informaes sobre evoluo do processo para a determinar o sinal de controle a ser aplicado em um determinado instante. Mais especificamente, o sinal de controle no calculado a partir de uma medio do sinal de sada.
Figura 1.2: controle em malha aberta
Exemplo: Imagine um automvel sem velocmetro. Deseja-se manter a velocidade constante em um determinado valor: por exemplo. O motorista estima ento com qual presso ele dever pisar no acelerador e mantm o acelerador com esta presso. Dependendo da experincia do motorista a velocidade final se manter prxima de com muita sorte ele conseguir manter a velocidade em subir (descer) uma lomba, a velocidade ir diminuir (aumentar). , mas somente
. Por outro lado, se ele precisar
Exemplo: Considere o controle de um forno onde um operador com uma determinada experincia, estima o tempo que o forno deve ficar ligado a plena potncia para que a temperatura chegue a um determinado valor. Obviamente, apenas com muita sorte, a temperatura do forno ao final do tempo pr-determinado ser exatamente a desejada. De uma maneira geral, a temperatura ficar um pouco acima ou um pouco abaixo do valor desejado.
PGINA 45 de 59
Alm disto, a temperatura final do forno provavelmente ir variar dependendo de variaes temperatura ambiente, ou seja, a temperatura interna final do forno ser diferente se a temperatura externa for de 5 C (inverno) ou 30 C (vero). Os exemplos acima ilustra as caractersticas bsicas de um sistema de controle que opera em malha aberta: impreciso, nenhuma adaptao a variaes externas (perturbaes), dependncia do julgamento e da estimativa humana. Por outro lado, este tipo de sistemas so em geral simples e baratos, pois no envolvem equipamentos sofisticados para a medio e/ou determinao do sinal de controle.
CONTROLE EM MALHA FECHADA

No controle em malha fechada, informaes sobre como a sada de controle est evoluindo so utilizadas para determinar o sinal de controle que deve ser aplicado ao processo em um instante especfico. Isto feito a partir de uma realimentao da sada para a entrada. Em geral, a fim de tornar o sistema mais preciso e de fazer com que ele reaja a perturbaes externas, o sinal de sada comparado com um sinal de referncia (chamado no jargo industrial de set-point) e o desvio (erro) entre estes dois sinais utilizado para determinar o sinal de controle que deve efetivamente ser aplicado ao processo. Assim, o sinal de controle determinado de forma a corrigir este desvio entre a sada e o sinal de referncia. O dispositivo que utiliza o sinal de erro para determinar ou calcular o sinal de controle a ser aplicado planta chamado de controlador ou compensador. O diagrama bsico de um sistema de controle em malha-fechada mostrado na figura 1.3.
Figura 1.3: controle em malha fechada
Exemplo: Considere o mesmo exemplo do automvel. Suponha agora que o carro possui um velocmetro. O motorista pode ento monitorar a velocidade e variar a presso com que ele pisa no pedal de forma a manter a velocidade no valor desejado. Se a velocidade passar do valor desejado ele "alivia o p", e, se a velocidade cair um pouco do valor desejado ele "pisa" um pouco mais forte no acelerador. O mesmo tipo de controle ele far quando estiver subindo ou descendo uma lomba. Exemplo: Considere o mesmo exemplo do forno. Suponha agora que a temperatura interna do forno medida e o seu valor comparado com uma referncia pr-estabelecida. Se a temperatura dentro do forno menor que a referncia, ento aplica-se ao forno uma potncia proporcional a esta diferena. Neste sentido, a temperatura dentro do forno tender a crescer diminuindo a diferena com relao a referncia. No caso do erro ser negativo (temperatura do forno maior que o valor de referncia) acionaria-se um sistema de resfriamento do forno com potncia proporcional a este erro, ou, simplesmente, se desligaria o aquecimento do mesmo.
PGINA 46 de 59
Desta maneira, a temperatura do forno tenderia sempre a estabilizar no valor de referncia ou em um valor muito prximo desta, garantindo ao sistema de controle uma boa preciso. Alm disto, variaes da temperatura externa (que fariam variar a temperatura dentro do forno) seriam compensadas pelo efeito da realimentao, garantindo ao sistema capacidade de adaptao a perturbaes externas. Em resumo, a utilizao da realimentao e, portanto, do controle em malha fechada, permite entre outros: aumentar a preciso do sistema. rejeitar o efeito de perturbaes externas. melhorar a dinmica do sistema e, eventualmente, estabilizar um sistema naturalmente instvel em malha aberta. diminuir a sensibilidade do sistema a variaes dos parmetros do processo, ou seja, tornar o sistema robusto
FUNES DE TRANSFERNCIA
O comportamento dinmico dos sistemas fsicos em torno de um determinado ponto de operao, em geral, pode ser descrito por uma equao diferencial linear, que relaciona o sinal de entrada com o sinal de sada. Usando a ferramenta matemtica da transformada de Laplace 3, tem-se ento uma representao entrada-sada do sistema que chamamos funo de transferncia. Denotando a transformada de Laplace da entrada e da sada respectivamente por e temos que a funo de transferncia dada por
onde de
so polinmios em
. A partir desta representao e supondo que as razes , define-se o seguinte:
so todas diferentes das razes de plos de G(s): razes de zeros de G(s): razes de ordem do sistema: grau de tipo do sistema: nmero de plos da . .
em
PGINA 47 de 59
Exemplo: Seja um sistema representado pela seguinte funo de transferncia:
tem-se ento: plos: zeros: tipo do sistema: 1 (apenas um plo na origem) ordem do sistema: 3 Conhecendo-se a transformada de Laplace de uma determinada entrada e a funo de transferncia do sistema, possvel, atravs da transformada inversa de Laplace, determinar a resposta temporal do sistema, ou seja:
Os sinais de entrada mais utilizados em sistemas de controle so sinais do tipo salto (sinais de referncia constantes) e sinais do tipo rampa (sinais de referncia que variam linearmente com o tempo). A transformada de Laplace destes dois sinais so:
salto de amplitude
: :
rampa com declividade
A resposta a estes dois tipos de sinal so utilizadas para caracterizar o desempenho de um sistema de controle (vide seo 1.5 ).
RESPOSTA EM FREQENCIA
A partir da funo de transferncia tem-se diretamente a resposta em freqncia de um sistema, para tanto basta fazer .
PGINA 48 de 59
Considerando um sistema cuja funo de transferncia um sinal senoidal onde:
, se alicarmos em sua entrada
a sada do sistema ser tambm um sinal senoidal dado por
Fazendo variar , podemos representar graficamente a resposta em freqncia de um sistema seja pelo diagrama de Bode, seja pelo diagrama de Nyquist. O diagrama de Bode consiste em traar separadamente os grficos de (curva de mdulo) e
(curva de fase) (figura 1.4)). Muitas vezes a curva de mdulo do diagrama de Bode graduada em dB. O diagrama de Nyquist um diagrama polar (figura 1.5)): a cada freqncia corresponde um ponto na curva de Nyquist cujo mdulo dado por dado por e o angulo
Figure 1.4: diagrama de Bode
PGINA 49 de 59
Figure 1.5: curva de Nyquist
FUNO DE TRANSFERNCIA EM MALHA FECHADA

Seja o diagrama em blocos da figura 1.6. A partir deste diagrama tem-se queno confundir e(s) tranformada de laplace e(t) com e de algorismo neperiano
Figure 1.6: funo de transferncia em malha fechada
donde
PGINA 50 de 59
A funo de transferncia enquanto
denominada funo de transferncia em malha fechada
chamada de funo de transferncia em malha aberta.
ESTABILIDADE
A estabilidade de um sistema pode ser definida de diversas maneiras e segundo vrios pontos de vista. Nos fixaremos aqui no conceito de BIBO-estabilidade (bounded input-bounded output). Segundo este conceito, um sistema dito ser estvel se, para todo sinal de amplitude limitada aplicado em sua entrada, o sinal de sada tambm limitado. Por outro lado, se o sistema instvel, ao aplicarmos um sinal de amplitude limitada em sua entrada, sua sada divergir com o passar do tempo, ou seja, a amplitude do sinal de sada tender a crescer indefinidamente. As figuras 1.7 e 1.8 mostram a resposta de dois sistemas a uma entrada do tipo salto unitrio que constitui-se em um sinal de amplitude limitada. Note que a resposta do sistema 1.7 limitada em amplitude e, portanto, este sistema estvel. J o sistema da figura 1.8 apresenta uma resposta apresenta um comportamento divergente sendo, portanto, instvel.
Figura 1.7: comportamento estvel
PGINA 51 de 59
Figura 1.8: comportamento instvel
Considerando-se sistemas lineares, a BIBO-estabilidade, determinada pelos plos da funo de transferncia, ou seja
sistema em malha aberta: plos da sistema em malha fechada: plos da caracterstica .
. , ou equivalentemente, pelos zeros da equao
Note que um sistema estvel em malha aberta pode vir a tornar-se instvel ao fecharmos a malha e vice-versa. De acordo com o posicionamento dos plos no semi-plano esquerdo (SPE), semi-plano direito (SPD) ou eixo imaginrio temos os seguintes comportamentos: Estabilidade: todos os plos do sistema devem estar no SPE. Caso crtico: se o sistema possui ao menos 1 par de plos complexos conjugados sobre o eixo imaginrio. Neste caso a resposta em regime permanente do sistema a uma entrada de amplitude limitada ser uma senide. Instabilidade: se o sistema possuir ao menos 1 plo no SPD. Cabe aqui ressaltar que, no caso de sistemas lineares, a estabilidade uma caracterstica do sistema, ou seja, independe do sinal de entrada.
PGINA 52 de 59
DESEMPENHO DE SISTEMAS DE CONTROLE

O desempenho de um sistema de controle pode, basicamente, ser analisado em termos da resposta temporal do sistema a uma dada entrada. A fim de podermos facilmente comparar o desempenho de 2 sistemas, as especificaes de desempenho so definidas em funo da resposta a certas entradas padro tais como o salto e a rampa unitrios. A resposta de um sistema estvel a aplicao de uma dada entrada pode ser dividida em duas partes: a resposta transitria e a resposta em regime permanente. A resposta transitria um perodo de tempo que decorre logo aps a aplicao de uma nova entrada ao sistema em que se do grandes varies na sada do processo. o tempo que o sistema se "acomoda" ou "reage" a nova entrada. Por outro lado, a resposta em regime permanente caracteriza o comportamento da sada do sistema aps um longo tempo aps a aplicao de um dado sinal de entrada.
DESEMPENHO EM REGIME TRANSITRIO

O desempenho em regime transitrio de um sistema avaliado, em geral, pela resposta temporal do sistema a uma entrada do tipo salto. Uma resposta tpica a um salto unitrio (referncia constante) apresentada na figura 1.9. O desempenho do sistema medido pelo valor das seguintes grandezas:
Figura 1.9: desempenho em regime transitrio
Mximo sobrepasso (overshoot): supondo que o valor da sada ultrapasse o valor da referncia, o mximo sobrepasso definido como o mxima diferena entre a sada e a entrada durante o perodo transitrio, ou seja, o valor de pico mximo atingido pela resposta. Se a sada no ultrapassa o valor da entrada o sobrepasso mximo , por definio igual a zero. O sobrepasso mximo em geral dado em porcentagem:
PGINA 53 de 59
O mximo sobrepasso um indicativo da estabilidade relativa do sistema. Quanto maior seu valor menor a estabilidade relativa, isto mais prximo o sistema estar de apresentar um comportamento instvel. Em muitas aplicaes, como em controle de posio por exemplo, sobrepassos so extremamente indesejveis. Tempo de subida: definido como o tempo transcorrido para a resposta ir de a do seu valor final. O tempo de subida um indicativo de quo rpido reaje o sistema a aplicao de um salto em sua entrada. Muitas vezes a reduo excessiva do tempo de subida de um sistema a partir da sintonia dos parmetros de um controlador pode provocar o aparecimento de um alto sobrepasso. Isto explica-se intuitivamente pelo fato que o sistema "acelerado" de tal maneira que difcil de "frei-lo" o que leva a sada a ultrapassar de maneira significante o valor da entrada. Tempo de estabilizao (ou acomodao): o tempo necessrio para que a resposta entre e permanea dentro de uma faixa percentual ( ou )em torno do valor de regime permanente. Atraso de transporte: o tempo decorrente para que uma variao no sinal de referncia ou de controle seja efetivamente "sentida" na varivel de processo. Assim, se aplicarmos por exemplo uma entrada do tipo salto em um processo com atraso de transporte, a sada do processo permanecer "fixa" durante um intervalo de tempo . Este tempo o atraso de transporte. Entre as causas de ocorrncia do atraso de transporte podemos citar: atraso na medida da varivel de processo, ou seja tempo que o sensor leva para sentir que houve efetivamente uma variao, atraso na operao do atuador e atraso na ao do prprio controlador. Em geral quanto maior o atraso de transporte, mais difcil o controle do processo.
DESEMPENHO EM REGIME PERMANENTE

O desempenho em regime permanente medido a partir da capacidade de um sistema seguir referncias padres (salto, rampa, parbola) e a rejeitar assintoticamente sinais de perturbao tambm padres. A ferramenta matemtica utilizada na anlise do regime permanente o Teorema do Valor Final, que diz que o valor da sada do sistema quando (valor da sada em regime permanente) dada pelo seguinte limite:
onde
a entrada aplicada ao sistema e
a funo de transferncia( O teorema do
valor final s vlido quando T(s) e r(s) possuem todos os seus plos no semiplano esquerdo do plano complexo ou em zero) entre e .
PGINA 54 de 59
Consideremos o diagrama da figura 1.10
Figure 1.10: desempenho em regime permanente Neste sistema estamos interessados pelos efeitos, em regime permanente, sobre a sada do sistema do sinal (referncia) e da perturbao . Pelo pricpio da superposio temos que:
ou seja,
SEGUIMENTO DE REFERNCIA
Em sistemas de controle em malha fechada, desejvel que a sada do sistema em regime permanente seja igualada ao sinal de referncia (entrada). Entretanto, em alguns casos esta igualdade no atingida e temos o que chamamos de erro em regime permanente:
Exemplo: Considere o diagrama em blocos da figura 1.10 com mostram a resposta a um salto unitrio considerando: (a) =0, os grficos da figura 1.11
PGINA 55 de 59
(b)
Figure 1.11: seguimento de referncia Observe que para (a) o sistema apresenta um erro em regime permanente igual a enquanto que no caso (b) este erro nulo, ou seja, a sada iguala o valor da referncia em regime permanente. A partir do teorema do valor final, pode-se concluir o seguinte : Para que um sistema siga, com erro nulo em regime permanente, uma entrada de referncia do tipo salto (constante), a funo de transferncia em malha aberta deve ser no mnimo do tipo 1, ou seja, possuir ao menos 1 plo na origem. Se o sistema for do tipo 0, teremos um erro finito em regime permanente. para que um sistema siga, com erro nulo em regime permanente, uma entrada de referncia do tipo rampa (reta), a funo de transferncia me malha aberta deve ser no mnimo do tipo 2, ou seja, possuir ao menos 2 plos na origem. Se o sistema for do tipo 1, o sistema apresentar um erro finito e, se for do tipo 0, o erro ser infinito, ou seja a referncia e a sada do processo iro divergir em regime permanente.
PGINA 56 de 59
REJEIO A PERTURBAES
Considere que o sistema atingiu o regime permanente com relao a uma determinada entrada de referncia. Num dado instante, o sistema submetido ao de um sinal externo que no se extingue no tempo por si s, por exemplo, um sinal do tipo salto ou rampa. Um sinal deste tipo chamado perturbao de carga. A identificao exata do ponto de entrada da perturbao em um sistema, em geral, no fcil determinar, mas pode-se assumir, sem perda de generalidade, que ela aplicada na sada do processo (como na figura 1.10) pois onde seu efeito ser sentido. Exemplo: considere um motor de c.c. que est acionando uma determinada carga a uma velocidade constante. Num dado momento, a carga no eixo do motor aumentada. Neste caso, a velocidade do motor tende a cair (efeito da perturbao na sada do processo) e duas situaes podem ocorrer: ou a velocidade ir estabilizar em um valor menor ou tender a se recuperar e voltar ao valor de antes da aplicao da perturbao. Nos sistemas de controle desejvel que o efeito de perturbaes de carga na sada do processo seja minimizado ou completamente anulado, aps um determinado perodo transitrio. No primeiro caso dizemos que houve uma rejeio parcial e no segundo uma rejeio assinttica perturbao. Exemplo: Considerando as mesmas funes de transferncia do exemplo da pgina anterior, os grficos da figura 1.12 mostram a rejeio parcial (caso (a)) e a rejeio assinttica (caso (b)) uma perturbao do tipo salto.
Figura 1.12: rejeio perturbaes
PGINA 57 de 59
Intuitivamente, para que um dado sistema em malha fechada rejeite assintoticamente uma dada perturbao, ele deve ser capaz de gerar internamente o sinal da perturbao, com sinal oposto a esta, de maneira a existir um cancelamento. Matematicamente, isto eqivale a dizer que o lao de realimentao entre a perturbao e a sada deve possuir os plos do sinal da perturbao. Seguindo um raciocnio anlogo ao feito para o problema de seguimento de referncia, possvel ento concluir que: Para um sistema sistema rejeitar assintoticamente uma perturbao do tipo salto, a funo de transferncia me malha aberta deve ser no mnimo do tipo 1, ou seja, possuir ao menos 1 plo na origem. Para um sistema sistema rejeitar assintoticamente uma perturbao do tipo 2, a funo de transferncia em malha aberta deve ser no mnimo do tipo 2, ou seja, possuir ao menos 2 plos na origem. Assim, se o processo a ser controlado no possuir como plos os plos da perturbao e desejamos a rejeio assinttica da mesma, deveremos prover o aparecimento destes plos no lao de realimentao pela introduo de um controlador.
PGINA 58 de 59
BIBLIOGRAFIA
Pesquisa Wikipdia Guia de Projetos VLT 5000 Danfoss do Brasil Apresentaes e Treinamentos Danfoss do Brasil ( Sr. Ronaldo Cracco) Introduo a Sistemas de Controle Universidade Federal do Rio Grande do Sul Manual de Instalao MCD 3000 Danfoss do Brasil
AUTOR
DAVIDSON S. TIBRCIO Tcnico Automao e Eletrnica, Especializado em Sistemas de Controle, Climatizao e Engenharia de Sistemas Microsoft
GB AUTOMAO LTDA. DANFOSS ASSISTNCIA TCNICA AUTORIZADA Fone: + 55 31 3433 45 65 Cel.: + 55 31 88118376 e-mail: davidson@gbgrupo.com.br
PGINA 59 de 59

Apostila Teoria de Conversores

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Apostila Teoria de Conversores

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

TEORIA DE CONVERSORES

DE FREQNCIA, SOFT STARTERS E CONTROLES EM MALHA ABERTA E MALHA FECHADA

Figura 1 - Tipos de Conversores de Freqncia.

Figura 2 - Princpio da Induo Eletromagntica.

Figura 3 - Tipos de motor CA

Figura 4-Construo de um motor assncrono.

Figura 5 - Uma fase resulta em um campo alternado.

Figura 6 - Trs fases resultam num campo magntico girante e simtrico.

Figura 7 - Campo resultante em trs momentos diferentes.

Figura 8 - Campo girante e o rotor curto-circuitado.

Figura 9-Induo nas barras do rotor.

ESCORREGAMENTO, TORQUE E VELOCIDADE.

Figura 10 - O torque do motor: "fora vezes o brao da alavanca".

Figura 11 - Perdas num motor de induo.

Figura 12- Layout das bobinas do estator e do rotor.

Figura 13 - Circuito eltrico equivalente do motor aplicado fase 1.

Figura 14 - Circuito eltrico equivalente do motor.

e medida em ohms () F a freqncia e a freqncia angular medida em

CONDIES DE OPERAO DO MOTOR

15 Circuito equivalente do motor

A corrente, I2, no rotor tambm aumenta quando a carga aumentada.

Figura 16 Circuito equivalente do motor a vazio e motor com rotor bloqueado

Figura 17 Possibilidades de mudana de velocidade do motor

REGULAO POR FREQUENCIA

Para uma carga qualquer a seguinte formula se aplica:

Figura 18 caracterstica de torque para um controle tenso / freqncia

Figura 19 Circuito equivalente do motor

MAGNETIZAO ADICIONAL NA PARTIDA

MAGNETIZAO DEVIDO A VARIAO DA CARGA

Figura 20 - Caractersticas tpicas das mquinas.

Figura 21 - O motor precisa de um torque extra para acelerar.

Figura 22-Conversor de freqncia simplificado.

Figura 24 Retificador Trifsico.

Figura 25 - Tenses monofsica e trifsica.

Figura 26 Modo de operao do diodo.

Figura 27 - Sada de um retificador no controlado.

Figura 28 - Conduo do tiristor.

Figura 29 - Retificador controlado trifsico.

Figura 31 Conversores de tenso

CIRCUITO INTERMEDIRIO COM TENSO CC VARIVEL

Figura 32 - Circuito intermedirio com tenso varivel.

311,12 Vdc 537,40 Vdc

Figura 33 - Circuito intermedirio e seus nveis de tenso.

Figura 34 - Inversor Tradicional.

Figura 36 - Modulao por amplitude e por largura de pulso.

CONVERSORES DE FREQNCIA E MOTORES

Figura 37 - Torque e sobre-torque do motor

MTODOS DE CONTROLE DE VELOCIDADE E TORQUE EM MQUINASDE INDUO:

CONTROLE DA TENSO NO ESTATOR

Figura 38 Curvas caracterstica torque-velocidade para tenso do estator varivel.

CONTROLE DA TENSO DO ROTOR

Figura 39. Controle da velocidade atravs da resistncia do rotor.

Figura 40. Controle da potncia do escorregamento .

Figura 41. Caractersticas de torque com controle de freqncia.

CONTROLE DA TENSO E DA FREQNCIA

Figura 42. Curvas caractersticas torque-velocidade para o controle tenso-freqncia.

Figura 43. Acionamento de mquina de induo com fonte de tenso.

ACIONAMENTO DO MOTOR DE INDUO COM CONVERSOR DE FREQNCIA

Figura 44 . Conversor de Freqncia Variao Escalar e Esquema Bsico

Figura 45 - Caractersticas de torque de um motor.

Ventilador P T Mdulo de Identidade Mdulo Snubber/ Sobretenso

Figura 47 Esquema Bsico de potencia do Soft Starter .

TIPOS DE CONTROLE DE SOFT STARTERS

CORREO DO FATOR DE POTNCIA.