Introduccin

Traslacin

Rotacin en respecto a un eje fijo

Movimiento de una recta en la rotacin en torno a un eje fijo

Movimiento de un punto en la rotacin en torno a un eje fijo

Movimiento general en un plano

Anlisis del movimiento absoluto

Velocidad relativa

CIR

Aceleracin relativa


Introduccin
En un cuerpo rgido, la separacin entre dos puntos cualesquiera es fija e independiente del
tiempo, con lo que tambin lo sern los ngulos determinados por toda tripleta de puntos
(figura).
Los cuerpos reales nunca son rgidos, no obstante, en la mayora de las aplicaciones
tcnicas, las deformaciones debidas a las fuerzas aplicadas suelen ser relativamente
pequeas.
Una vez terminado el anlisis cintico,
debern calcularse las deformaciones. Si son grandes, es posible que haya que repetir los
anlisis cinemtico y cintico teniendo en cuenta la deformacin.
Consideraremos 3 tipos generales de movimiento de un cuerpo rgido:
1.- Traslacin. En la traslacin de un cuerpo rgido, la orientacin de todo segmento
rectilneo del cuerpo se mantiene constante. NO HAY ROTACIN.
Un movimiento en el cual una recta se mantenga siempre paralela a la velocidad, se dice
que es de traslacin rectilnea en el que todo punto del cuerpo sigue una trayectoria
rectilnea en el sentido del movimiento.
En una traslacin curvilnea, la orientacin de todo segmento rectilneo sigue siendo
invariable pero los distintos puntos no siguen trayectorias rectilneas.
En la traslacin coplanaria, la trayectoria de cada punto se mantiene siempre en un plano.

2.- Rotacin en torno a un eje fijo.
En la rotacin en torno a un eje fijo, una recta del cuerpo, el eje de rotacin, est
fija.
Los puntos que no son del eje recorren trayectorias circulares centradas en el eje.
Si el eje de rotacin no corta al cuerpo, podemos imaginar que este se extiende
hasta incluir el eje de rotacin, es decir, a fines cinemticos el movimiento del
cuerpo es el mismo que tendra si formara parte de un cuerpo rgido mayor que
incluyera al eje de rotacin.
Como cada trayectoria circular est contenida en un plano, la rotacin de un cuerpo
en torno a un eje fijo es un movimiento plano.


3.- Movimiento general de un plano (Cada punto del cuerpo permanece en un plano)
La traslacin coplanaria y la rotacin en torno a un eje fijo constituyen tipos concretos de
movimiento plano en los cuales las rectas del cuerpo cumplen condiciones particulares.
Todo otro tipo de movimiento plano entra en la categora de movimiento plano cualquiera.


TRASLACION
(La orientacin de todo segmento rectilneo de un cuerpo rgido se mantiene constante.)

Si A y B son dos puntos cualesquiera del cuerpo, sus posiciones estarn relacionadas por la
regla del tringulo para la suma de vectores:


Como la posicin de B relativa a A (r
B/A
) es constante tanto en mdulo como en direccin,
su derivada ser nula, as al derivar respecto al tiempo la ecuacin anterior se tiene
simplemente:

Expresin que nos dice que en un cuerpo rgido en traslacin todos sus puntos tienen igual
velocidad. Podemos derivar respecto al tiempo la ecuacin anterior y obtenemos:

Expresin que nos dice que en un cuerpo rgido en traslacin todos sus puntos tienen igual
aceleracin.
Como la forma, tamao y orientacin del cuerpo no importan para describir el movimiento,
la Cinemtica de los puntos que constituyen un cuerpo rgido en movimiento de traslacin
coincide con la Cinemtica del punto









A B A B
r r r
/
+ =
A B
v v =
A B
a a =
ROTACION CON RESPECTO A UN EJE FIJO
Se ha indicado que la posicin de un cuerpo rgido en movimiento plano queda determinada
al dar la situacin de un punto y la orientacin de una recta del plano del movimiento.
As, el movimiento plano de todo cuerpo se puede determinar a partir del movimiento de
dicho punto y el movimiento de la recta.
En nuestro caso, en la rotacin alrededor de un eje fijo, el punto del eje permanece siempre
en l. Por tanto, el movimiento de todo cuerpo se podr determinar a partir del movimiento
de una recta.
A continuacin se va a analizar,
en la rotacin en torno a un eje fijo:
El movimiento de una recta.
El movimiento de un punto.









MOVIMIENTO DE UNA RECTA EN LA ROTACION
RESPECTO A UN EJE FIJO
En la rotacin en torno a un eje fijo, la posicin del cuerpo queda determinada al dar la
posicin angular de una recta cualquiera del plano de movimiento.
La derivada respecto al tiempo de la posicin angular da la velocidad angular (t) y la
segunda derivada da la aceleracin angular (t) del cuerpo rgido:


Si conocemos la aceleracin angular en funcin del tiempo podremos integrar para obtener
la velocidad angular y la posicin angular en funcin del tiempo as:

Cuando se conozca la aceleracin angular en funcin de la posicin angular y no del
tiempo, la regla de la cadena para la derivacin da

Que se puede integrar para obtener la velocidad angular en funcin de la posicin angular










) ( ; ) (
2
2
t
dt
d
dt
d
t
dt
d
o
e u
e
u
= = =
} }
= =
t t
dt t t dt t t
0
0
0
0
) ( ) ( ; ) ( ) ( e u u o e e
2
0 0 0
2
1
) ( ; ) ( t t t t t o e u u o e e + + = + =
u
e
e
u
u
e e
u o
d
d
dt
d
d
d
dt
d
= = = ) (
}
=
2
1
) ( 2 / 2 /
2
1
2
2
u
u
u u o e e d

MOVIMIENTO EN UN PUNTO EN LA ROTACION CON RESPECTO
A UN EJE FIJO
En la rotacin en torno a un eje fijo, los puntos que no estn en el eje recorren trayectorias
circulares centradas en dicho eje.
La velocidad del punto P puede escribirse en funcin de un vector velocidad angular
definido por: = k, de
- direccin: la del eje en torno al cual gira el cuerpo
- sentido: regla de la mano derecha
y en funcin de r
p
(vector de posicin del punto P medido relativo al eje de rotacin), de la
siguiente manera

Expresando el producto vectorial en funcin de las coordenadas x-y, tenemos:
j i ) j i ( x ) k ( u e u e u u e cos r sen r sen r cos r v
P P P P P
+ = + =



t P P P
e r r v e e = = x

La aceleracin del punto P que recorre su trayectoria circular alrededor del eje de rotacin,
tendr componentes normal y tangencial
( ) ( )
n P t P n P t P P
e r e r a a a
2
e o + = + =

Las componentes x-y de la aceleracin se obtienen derivando la velocidad as:
j i j i
2 2
u e u e u o u o sen r cos r cos r sen r a
P P P P P
+ =

Por analoga con la velocidad de P, la componente tangencial de la aceleracin se podr
escribir en la forma:
P t P
r a x ) ( o =

donde es el vector aceleracin angular definido por = k de
- direccin: la del eje en torno al cual gira el cuerpo
- sentido: regla de la mano derecha
La componente normal de la aceleracin se podr escribir en la forma:
n P t P P n P
e r e r v a
2
) ( x ) k ( x ) ( e e e e = = =

As:

) x ( x x x x
P P P P P
r r v r a e e o e o + = + =

MOVIMIENTO GENERAL DE UN PLANO
En este apartado se va a tratar todo movimiento plano en el cual las rectas del cuerpo giren
sin que haya ningn punto del cuerpo fijo.
Veremos que los movimiento planos cualesquiera son una SUPERPOSICIN de una
traslacin y una rotacin en torno a un eje fijo.
Existen dos mtodos generales para la solucin de los problemas de movimiento plano
cualquiera:
Mtodo 1 (del movimiento absoluto): Se escriben las relaciones geomtricas que describen
las ligaduras a las que est sometido el cuerpo y su interaccin con otros cuerpos. Despus
se utilizan estas relaciones para describir la situacin y movimiento de otros puntos del
cuerpo.
Mtodo 2 (del movimiento relativo): Aprovecha el concepto del movimiento relativo de
puntos. Como la distancia entre dos puntos de un cuerpo rgido es invariable, las
expresiones de la velocidad y aceleracin relativas adoptan formas sencillas que slo
dependen de la velocidad angular y de la aceleracin angular del cuerpo.
Anlisis del movimiento absoluto
Las ecuaciones relativas al movimiento angular del cuerpo rgido y al movimiento de
alguno de sus puntos se pueden obtener efectuando un anlisis minucioso de la relacin
entre puntos y rectas del cuerpo rgido.
Primero se obtiene la situacin de un cierto punto del cuerpo en funcin de la orientacin
angular de ste.
A continuacin, las derivadas respecto al tiempo de esta relacin dan la velocidad y la
aceleracin del punto en funcin de la orientacin angular, la velocidad angular y la
aceleracin angular del cuerpo.
Como este mtodo se apoya totalmente en la descripcin geomtrica del cuerpo o cuerpos
del problema, no se pueden deducir unas frmulas generales. Habr que deducir frmulas
especficas para cada problema concreto.




Velocidad relativa
Si A y B son dos puntos cualesquiera de un cuerpo rgido, sus posiciones estarn
relacionadas as:
y derivndola respecto al tiempo:

Ecuaciones aplicables a dos puntos cualesquiera, tanto si forman parte del cuerpo rgido
como si no. Si los puntos A y B pertenecen a un cuerpo rgido, su separacin ser constante
y el punto B resulta recorrer una trayectoria circular alrededor del punto A. Por tanto, la
velocidad relativa v
B/A
vendr dada por


Entonces
A B A t A B A A B A B
r
/ / /
r x k v e v v v v e e + = + = + =

Por tanto, la velocidad del punto cualquiera B de un cuerpo rgido es la suma de la
traslacin de todo el cuerpo con A ms una rotacin de todo el cuerpo alrededor de A.
La ecuacin anterior es una ecuacin vectorial, que en el caso de movimiento plano, tiene
dos componentes escalares independientes (una para i y otra para j).
Por lo tanto, la ecuacin de la velocidad relativa se puede utilizar en los siguientes casos:
a) Para hallar las dos componentes de la velocidad de un cierto punto B cuando se
conozcan la velocidad angular del cuerpo y la velocidad de otro punto del cuerpo.
b) Cuando se conozcan las direcciones de las velocidades de dos puntos A y B
(ejemplo: si se deslizan a lo largo de guas fijas) y se da una de las tres magnitudes
que faltan (mdulo de la velocidad en A, idem en B o la velocidad angular)
Cuando dos o ms cuerpos rgidos estn unidos por un pasador, podrn escribirse por
separado las ecuaciones de la velocidad relativa correspondientes a cada uno de los
cuerpos. Uno de los puntos utilizados en cada ecuacin deber ser el punto comn que une
los dos cuerpos y cuya velocidad ser la misma para cada cuerpo.


A B A B /
r r r + =
A B A B /
v v v + =
A B t A B A B
r
/ / /
r x k e v e e = =
C B BC C A B AB A
C B C A B A B
/ /
/ /
r x k v r x k v
v v v v v
e e + = +
+ = + =

Centro instantneo de rotacin (CIR)
En un movimiento plano cualquiera de un cuerpo rgido, no hay ningn punto que se halle
siempre en reposo. No obstante, en cada instante, es siempre posible hallar un punto del
cuerpo (o de su extensin), llamado CIR, que tenga velocidad nula.
El CIR de un cuerpo rgido en movimiento plano cualquiera no es un punto fijo. La
aceleracin del CIR no suele ser nula. Por tanto, diferentes puntos del cuerpo rgido sern
CIR en diferentes instantes y la situacin del CIR se mover respecto al tiempo.
Para situar el CIR trazaremos perpendiculares a las velocidades conocidas (de al menos dos
puntos) y el punto de corte indicar el CIR (punto C). Eso es debido a que la velocidad de C
es nula y que las velocidades de A y de B se calculan como:

Si las velocidades de los puntos A y de B fuesen paralelas, el CIR debera hallarse en la
recta que une dichos puntos. Como el mdulo de la velocidad relativa es r, la situacin del
CIR se halla por semejanza de tringulos.
Si las velocidades de los puntos fuesen iguales en un instante cualquiera, el cuerpo se
hallara instantneamente en traslacin y = 0. (CIR en el infinito).
Una vez localizado el CIR, la velocidad de cualquier otro punto del cuerpo se podr hallar
utilizando la ecuacin de la velocidad relativa
Cuando dos o ms cuerpos estn unidos por un pasador, podremos hallar un CIR para cada
cuerpo. En general, estos CIR no coincidirn en posicin. Como la velocidad absoluta del
punto que une dos cuerpos es la misma para cada uno de ellos, los CIR de uno y otro
debern estar sobre la recta que pase por el punto comn de ambos cuerpos



C B B
C A A
/
/
r x k v
r x k v
e
e
=
=
C D C D C D / /
r x k v v v e = + =
Aceleracin relativa
Derivando dos veces respecto al tiempo la ecuacin de la posicin relativa obtenemos:

Ecuacin aplicable a dos puntos cualesquiera, tanto si forman parte del cuerpo rgido como
si no.
Pero si los puntos A y B pertenecen a un cuerpo rgido, su separacin ser constante y el
punto B resulta recorrer una trayectoria circular alrededor del punto A. Por tanto, la
aceleracin relativa a
B/A
vendr dada por

Luego:

Como la componente normal de la aceleracin relativa contiene a , habr que resolver
antes el problema de la velocidad relativa para poder resolver el de aceleracin relativa.

A B A B
a a a
/
+ =
( ) ( ) ( ) ( ) | |
n A B t A B A B A B n A B t A B A B
r r a a a e e r x k x k r x k
2
/ / / / / / /
e o e e o + = + = + =
( ) ( ) | |
n A B t A B A A B A B A A B A B
r r a a a a a e e r x k x k r x k
2
/ / / / /
e o e e o + + = + + = + =