Vibration Et Ondes Cours

Deux me Anne des F res Sc en f ques des Un vers s e des Eco es dIngn eurs Deuxiime Anne des Fiilliires
Sciienttiifiiques des Uniiversiitts ett des Ecolles dIngniieurs
Manuell de Cours Manue de Cours
Facult de Physique
Pr. DJELOUAH Hakim
Universit des Sciences et de la Technologie Houari Boumedine
VIBRATIONS ET ONDES
Anne Universitaire 2006-2007
Deux me Anne des F res Sc en f ques des Un vers s e des Eco es dIngn eurs Deuxiime Anne des Fiilliires Sciienttiifiiques des Uniiversiitts ett des Ecolles dIngniieurs
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Pr. DJELOUAH Hakim
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VIBRATIONS ET ONDES
Anne Universitaire 2006-2007
Table des matires

1 Introduction aux quations de Lagrange 1.1 Equations de Lagrange pour une particule . . . . . . . . . . 1.1.1 Equations de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.2 Cas des systmes conservatifs . . . . . . . . . . . . . 1.1.3 Cas des forces de frottement dpendant de la vitesse 1.1.4 Cas dune force extrieure dpendant du temps . . . 1.2 Systme plusieurs degrs de libert . . . . . . . . . . . . . 5 . 5 . 5 . 7 . 8 . 9 . 10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 11 11 11 12 12 13 13 14 14 15 17 20 20 21 22 22 26 26 26 27 27 28
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2 Oscillations libres des systmes un degr de libert 2.1 Oscillations non amorties . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.1.1 Oscillateur linaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.1.2 Energie Cintique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.1.3 Energie potentielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.1.4 Equation direntielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.1.5 Rsolution de lquation direntielle de loscillateur harmonique 2.2 Oscillations libres des systmes amortis un degr de libert . . . . . . 2.2.1 Equation de Lagrange pour les systmes dissipatifs . . . . . . . 2.2.2 Cas particulier des oscillations de faible amplitude . . . . . . . . 2.2.3 Rsolution de lquation direntielle . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.4 Exemples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 Oscillations forces des systmes un degr 3.1 Equation direntielle . . . . . . . . . . . . 3.2 Systme masse-ressort-amortisseur . . . . . 3.3 Solution de lquation direntielle . . . . . 3.3.1 Cas particulier o A(t) = A0 cos(t) 3.3.2 Cas dune excitation priodique . . . 3.4 Impdance mcanique . . . . . . . . . . . . 3.4.1 Dnition . . . . . . . . . . . . . . . 3.4.2 Impdances mcaniques . . . . . . . 3.4.3 Puissance . . . . . . . . . . . . . . . 3.4.4 Applications . . . . . . . . . . . . . . de . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . libert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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TABLE DES MATIRES 4 Oscillations libres des systmes deux degrs de libert 4.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2 Systmes deux degrs de libert . . . . . . . . . . . . . . 4.2.1 Systme masses-ressorts en translation . . . . . . . 4.2.2 Cas particulier de deux oscillateurs identiques . . . 4.2.3 Pendules coupls . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 Oscillations forces des systmes deux degrs de 5.1 Equations de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2 Systme masses-ressorts-amortisseurs . . . . . . . . 5.2.1 Equations direntielles . . . . . . . . . . . 5.2.2 Etude du rgime permanent sinusodal . . . 5.3 Impdance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.4 Application . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2 30 30 31 31 34 38 40 40 40 41 41 43 43 45 45 45 45 48 49 51 52 54 54 54 54
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libert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6 Gnralits sur les phnomnes de propagation 6.1 Propagation une dimension . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.1.1 Equation de propagation . . . . . . . . . . . . . . . . 6.1.2 Solution de lquation de propagation . . . . . . . . . 6.1.3 Onde progressive sinusodale . . . . . . . . . . . . . . 6.1.4 Superposition de deux ondes progressives sinusodales 6.1.5 Vitesse de phase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.1.6 Vitesse de groupe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.1.7 Onde Vectorielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.2 Propagation en trois dimensions . . . . . . . . . . . . . . . . 6.2.1 Equation de propagation . . . . . . . . . . . . . . . . 6.2.2 Onde plane progressive sinusodale . . . . . . . . . .
7 Cordes vibrantes 57 7.1 Equation des ondes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57 7.2 Ondes progressives harmoniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59 7.2.1 Dnition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59 7.2.2 Force en un point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.2.3 Impdance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.3 Oscillations libres dune corde de longueur nie . . . . . . . . . 7.4 Rexion et transmission . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.4.1 Rexion et transmission entre deux cordes semi-innies 7.4.2 Rexion sur une impdance quelconque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59 59 60 62 62 62
8 Ondes acoustiques dans les uides 64 8.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64 8.2 Equation donde . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64 http://djelouah.ifrance.com
TABLE DES MATIRES 8.3 Vitesse du son . . . . . . . . . 8.4 Onde progressive sinusodale . 8.4.1 Dnition . . . . . . . 8.4.2 Impdance acoustique 8.4.3 Energie acoustique . . 8.5 Reexion-Transmission . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3 67 68 68 69 69 73 76 76 76 77 78 78 78 79 79 79 79 80 80 80 80 81 81 82 82 82 83 83 83 84 85 85 85 85 86 86 86 87 87 89
9 Propagation dune onde lectrique dans une ligne coaxiale 9.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.2 Equation de propagation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.3 Solution de lquation de propagation . . . . . . . . . . . . . . 9.4 Onde Progressive sinusodale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.4.1 Dnition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.4.2 Impdance en un point . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 Elments danalyse vectorielle 10.1 Champ scalaire - Champ vectoriel . . . . . . . . . . . . . 10.2 Gradient dun champ scalaire . . . . . . . . . . . . . . . 10.3 Divergence dun champ vectoriel . . . . . . . . . . . . . . 10.4 Rotationnel dun champ vectoriel . . . . . . . . . . . . . 10.5 Laplacien scalaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.6 Laplacien vectoriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.7 Oprateur nabla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.8 Thorme de Stokes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.8.1 Circulation dun champ vectoriel . . . . . . . . . 10.8.2 Flux dun champ vectoriel . . . . . . . . . . . . . 10.8.3 Thorme de Stockes . . . . . . . . . . . . . . . . 10.8.4 Thorme de Gauss-Ostrogradski (ou thorme de 11 Les quations de Maxwell dans le vide 11.1 Le champ lectromagntique . . . . . . 11.1.1 Champ lectromoteur et vecteur 11.1.2 Le champ magntique . . . . . 11.2 Le rgime variable . . . . . . . . . . . 11.2.1 Le phnomne de propagation 11.2.2 Le phnomne dinduction . . . 11.2.3 Le phnomne de capacit . . 11.3 Linduction lectromagntique . . . . 11.3.1 Loi de Faraday-Lenz . . . . . 11.3.2 Equation de Maxwell-Faraday . 11.4 Le thorme dAmpre . . . . . . . . . 11.4.1 Equation de continuit . . . . . 11.4.2 Le thorme dAmpre . . . . . . . . . . . densit de . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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. . . . . courant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
TABLE DES MATIRES 11.5 En rsum
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89 90 90 92 92 93 96 96 97 98 99 99 101
12 Propagation des ondes lectromagntiques dans le vide 12.1 Equations de propagation pour E et B . . . . . . . . . . . 12.2 Londe plane . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12.2.1 Solution de lquation de propagation . . . . . . . 12.2.2 Structure de londe uniforme plane . . . . . . . . . 12.3 Onde plane uniforme progressive et sinusodale . . . . . . . 12.3.1 Onde de polarisation rectiligne . . . . . . . . . . . . 12.3.2 Onde de polarisation quelconque . . . . . . . . . . 12.3.3 Notation complexe . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12.4 Energie lectromagntique : vecteur de Poynting . . . . . . 12.4.1 Onde de forme spatiale et temporelle quelconques . 12.4.2 Onde plane progressive et uniforme sinusodale . .
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13 Rexion et transmission des ondes lectromagntiques 13.1 Equations de Maxwell dans les milieux parfaits . . . . . . . . 13.2 Propagation dans les milieux dilectriques . . . . . . . . . . . 13.3 Relations de passage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.4 Lois de Snell-Descartes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.5 Formules de Fresnel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.5.1 Champ lectrique dans le plan dincidence . . . . . . . 13.5.2 Champ lectrique perpendiculaire au plan dincidence : 13.5.3 Discussion des rsultats . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.6 Rexion sur un conducteur parfait . . . . . . . . . . . . . . .
102 . 102 . 103 . 104 . 105 . 107 . 107 . 109 . 110 . 112
1 Introduction
Equations direntielles
1 Introduction
Les oscillations linaires des systmes un degr de libert sont rgies par des quations direntielles du second ordre coecients constants. Une quation direntielle linaire du second ordre coecients constants est une relation entre une variable dpendante y et ses drives premire et seconde par rapport une variable indpendante t, qui peut scrire sous la forme : dy d2 y + 2 + 2 y = A(t) 0 dt2 dt Les coecients et 0 sont des constantes relles positives. Dans les problmes de vibration le paramtre t reprsente le temps et on note par convention: dy dt d2 y dt2 Do lcriture de lquation direntielle : y + 2 y + 2 y = A(t) 0
= y = y
Equation homogne
y + 2 y + 2 y = 0 0 On recherche des solutions qui sont de la forme y(t) = est . Dans ce cas lquation direntielle scrit : 2 s + 2 s + 2 est = 0 0 s2 + 2 s + 2 = 0 0
Lquation direntielle est dite homogne si A(t) = 0:
Cette quation doit tre vraie quel que soit t, ce qui implique :
On obtient ainsi une quation du second degr en s dite quation caractristique. Les racines de cette quation caractristique sont : q s1 = + 2 2 0 s2 = La solution de lquation direntielle scrit alors : q 2 2 0
y(t) = A1 es1 t + A2 es2 t A1 et A2 sont deux constantes dintgration que lon peut dterminer partir des conditions initiales: y(t = 0) = y0 y(t = 0) = y0 http://djelouah.ifrance.com
2 Equation homogne
Sachant que et 0 sont des nombres rels positifs, s1 et s2 sont ngatives ou complexes avec une partie relle ngative. La nature des solutions s1 et s2 de lquation caractristique dpend de la valeur relative de par rapport 0 . Ainsi trois cas sont envisager :
2.1
Rgime fortement amorti ( > 0 )
Dans ce cas, les deux racines s1 et s2 sont relles et ngatives. Lcriture des conditions initiales donne un systme de deux quations : A1 + A2 s1 A1 + s2 A2 = y0 = y0
dont les solutions sont les constantes dintgration A1 et A2 : s2 y0 y0 s2 s1 y0 s1 y0 s2 s1
A1 A2
= =
y(t) est une fonction dcroissant sans oscillations vers zro lorsque t augmente. La forme exacte de y(t) dpend des valeurs de A1 et A2 qui sont dtermines par les conditions initiales. Pour les conditions initiales particulires suivantes :y0 6= 0; y0 = 0, la gure suivante reprsente les variations de y au cours du temps
q 0
temps
Rgime apriodique
2.2
Rgime critique ( = O )
Lquation caractristique possde une racine double : s1 = s2 = La solution gnrale de lquation direntielle est de la forme : y(t) = (A1 + A2 t) et Les constantes dintgration A1 et A2 sont dtermines partir des conditions initiales et valent : http://djelouah.ifrance.com
2 Equation homogne
A1 A2
= y0 = y0 + y0
y(t) et une fonction dcroissant vers zro quand t augmente. Il est ais de vrier que cette situation correspond la dcroissance la plus rapide de y(t). Ce cas correspond au rgime critique. Pour le cas particulier de conditions initiales :y0 6= 0; y0 = 0, la solution est : y (t) = y0 et (1 + t) La gure ci-dessous reprsente les variations de y(t).
q
temps
Rgime critique
2.3
Rgime pseudo-priodique ( < 0 )
Dans ce cas s1 et s2 sont complexes conjugus : q 2 2 0 q = j 2 2 0 = + j
s1 s2
o j reprsente le nombre imaginaire pur vriant la relation j 2 = 1. Posons : q D = 2 2 0 La solution gnrale scrit alors : y(t) = et A1 ejD t + A2 ejD t ejD t e
j D t
Sachant que :
= cos( D t) + j sin( D t) = cos( D t) j sin( D t)
2 Equation homogne
y(t) scrit : y(t) = et [(A1 + A2 ) cos( D t) + j (A1 A2 ) sin( D t)] y(t) tant relle, les nombres complexes A1 et A2 doivent vrier les relations : A1 + A2 A1 A2 : rel e : imaginaire
A1 et A2 sont donc complexes conjugus et peuvent se mettre sous la forme: A1 A2 y(t) scrit alors : h i y(t) = A0 et ej(D t+) + ej(D t+) y(t) = A et cos( D t + ) y(t) peut tre interprte comme une fonction priodique de pulsation D , de phase initiale et damplitude Aet dcroissant exponentiellement au cours du temps. On peut dnir une pseudo-priode TD = 2 D = A0 ej = A0 ej
soit nalement, en posant A = 2A0 :
A et sont deux constantes dintgration dnies partir des conditions initiales : y0 y0 Do lon tire : D y0 = arctan y0 + y0 p 2 + (y + y )2 ( D y0 ) 0 0 A = D La gure ci-dessous reprsente les variations de y(t) dans le cas particulier de conditions initiales :y0 6= 0; y0 = 0. = A cos() = A cos() [ + D tan()]
2 Equation homogne
Rgime pseudo-priodique Remarque : Cas particulier o = 0 : Lquation direntielle scrit : y + 2 y = 0 0 La solution sexprime dans ce cas : y(t) = A cos( 0 t + ) Cette solution est appele solution harmonique car y(t) est une fonction sinusodale du temps, de pulsation 0 , de priode T0 = 2/ 0 et dont lamplitude A et la phase initiale sont dtermines par les conditions initiales : y0 y0 do lon tire : 0 y0 = arctan y0 s 2 y0 2 y0 + A = 0 La gure suivante reprsente les variations au cours du temps de y(t) dans le cas particulier o : y0 = 1 et y0 = 0. = A cos() = 0 A sin()
3 Equation avec second membre
P -A
A
temps
Oscillations non amorties
3
3.1
Equation avec second membre

Solution gnrale
Soit y(t) la solution gnrale de lquation direntielle avec second membre: y + 2 y + 2 y = A(t) 0 Soit yH (t) la solution de lquation homogne et soit yP (t) une solution particulire de lquation avec second membre; yH (t) et yP (t) sont les solutions respectives des deux quations direntielles suivantes : yH + 2 yH + 2 yH 0 yP + 2 yP + 2 yP 0 = 0 = A(t)
Les oprations de drivation qui interviennent tant des oprations linaires, laddition membre membre des deux quations direntielles prcdentes donne : (H + yP ) + 2 ( yH + yP ) + 2 (yH + yP ) = A(t) y 0 Ainsi la solution gnrale peut tre obtenue en faisant la somme de la solution homogne et dune solution particulire : y(t) = yH (t) + yP (t)
3.2
Cas particulier o A(t) est constante
Considrons le cas particulier important o A(t) = A0 , A0 tant une constante relle. Lquation direntielle scrit alors : y + 2 y + 2 y = A0 0 On peut vrier que y= A0 2 0
constitue une solution particulire de lquation avec second membre. Selon le cas la solution gnrale de lquation avec second membre sera : Rgime fortement amorti ( > 0 ) y(t) = A1 es1 t + A2 es2 t + Rgime critique ( = 0 ) y(t) = (A1 + A2 t) et + Rgime pseudo-priodique ( < 0 ) y(t) = A et cos( D t + ) + A0 2 0 A0 2 0 A0 2 0
Dans les trois cas considrs les constantes dintgration A1 , A2 , A et sont dtermines partir des conditions initiales. Considrons titre dexemple le cas particulier y0 = 0 et y0 = 0 . La rsolution des systmes dquations obtenus permet de calculer les constantes dintgration et de tracer les variations de y(t) pour les trois rgimes. Les variations correspondantes de y(t) sont reprsentes par la gure ci-dessous.
x(t)
< 0 = 0
> 0
temps
Cas o A(t) est une constante
3.3
Cas particulier o A(t) = A0 cos(t) :
Nous pouvons vrier que yP (t) = Y0 cos(t + ) constitue une solution particulire de lquation direntielle avec second membre condition que lamplitude Y0 et la phase vrient la relation : 2 0 2 Y0 cos(t + ) 2 sin(t + ) = A0 cos(t)
Le dveloppement des termes en cosinus et en sinus permet dobtenir :
Y0
La solution complte scrit alors suivant le cas : Rgime fortement amorti ( > 0 )
A0 q [ 2 2 ]2 + 4 2 2 0 2 = arctan 2 0 2 =
y(t) = A1 es1 t + A2 es2 t + Y0 cos(t + ) Rgime critique ( = 0 ) y(t) = (A1 + A2 t) et + Y0 cos(t + ) Rgime pseudo-priodique ( < 0 ) y(t) = A et cos( D t + ) + Y0 cos(t + ) Comme dans le cas prcdent les constantes dintgration A1 , A2 , A et sont dtermines partir des conditions initiales. La gure suivante reprsente le rsultat obtenu dans le cas particulier o:( y0 = 0 , y0 = 0 ).
Rgime transitoir e
Rgime permanent
x(t)
temps
Cas o A(t) est une fonction sinusodale On remarque que dans tous les cas la solution homogne tend zro lorsque t augmente, et la solution gnrale sidentie alors avec la solution particulire: y(t) ' yP (t)
Pour cette raison la solution de lquation homogne est appele solution transitoire tandis que la solution particulire est appele solution permanente.
3.4
3.4.1
Cas o A(t) est une fonction priodique du temps

Introduction
Nous avons tudi dans le paragraphe prcdent la solution de lquation direntielle dans le cas harmonique, cest--dire lorsque le second membre est une fonction sinusodale de la variable t. En considrant le cas de fonctions priodiques, nous procderons une gnralisation du cas harmonique. http://djelouah.ifrance.com
3.4.2
Dveloppement en srie de Fourier dune fonction priodique
Les fonctions priodiques Une fonction f (t) est dite priodique, de priode T , si pour tout t, f (t+T ) = f (t) o T est une constante positive. La plus petite valeur non nulle de T est appel la priode de f (t). Exemples : 1. La fonction sin(t) reprend les mmes valeurs pour t = 2, 4, 6 puisque sin[(t + 2)] = sin[(t + 4)] = sin[(t + 6)] = sin(t). Cependant 2 est la priode de sin(t). 2. La priode de sin(t) ou de cos(t) est 2/. La priode de sin(nt) et de cos(nt) est 2/n. 3. Une constante a pour priode nimporte quel nombre positif. 4. Les gures ci-dessous reprsentent deux exemples de fonctions priodiques non sinusodales.
f(t) T f(t) T
Exemples de fonctions priodiques
Dnition des sries de Fourier Soit f (t) une fonction priodique de priode T , cestdire telle que f (t) = f (t + T ), la srie de Fourier ou le dveloppement de Fourier qui correspond f (t) est dnie par : f (t) = a0 X an cos(nt) + bn sin(nt) + 2 n=1
o = 2/T, n est un entier positif, an et bn sont les coecients de Fourier. Ces coecients sont dnis par les expressions suivantes : Z 1 T an = f (t) cos(nt)dt T 0 Z 1 T bn = f (t) sin(nt)dt T 0 La valeur a0 /2 reprsente la valeur moyenne de f (t) sur la priode T . Le terme sinusodal de pulsation 1 = , la plus faible est appel fondamental tandis que les termes de pulsation n = n plus leve sont appels les harmoniques. Cas des fonctions paires et impaires Une fonction est dite paire si f (t) = f (t). Dans le cas de dveloppement en srie de Fourier dune fonction paire,il ny aura que les termes en cosinus et parfois une constante qui reprsente la valeur moyenne. Il est ais de montrer que : bn an = 0 = 4 T Z
T 2
f (t) cos
2nt T
dt
10
Une fonction est dite impaire si f (t) = f (t). Seuls les termes en sinus peuvent trs prsents dans un dveloppement en srie de Fourier dune fonction impaire. Il est galement ais de montrer que : an bn = 0 = 4 T Z
T 2
f (t) sin
2nt T
dt
Solution de lquation direntielle La fonction A(t) tant priodique, de priode T , son dveloppement de Fourier scrit : a0 X A(t) = an cos(nt) + bn sin(nt) + 2 n=1 Lquation direntielle scrit alors : a0 X an cos(nt) + bn sin(nt) + 2 n=1
y + 2 y + 2 y = 0
La rponse permanente ( ou stationnaire ) qui sidentie avec la solution particulire, pour t susamment lev, peut alors tre calcule pour chacune des composantes de lexcitation : a0 /2, an cos(nt), bn sin(nt). On obtient alors par superposition : y(t) = X an cos(n t + n ) + bn sin(n t + n ) a0 q 2 + 20 n=1 (2 2 )2 + 4 2 2 n n 0
EXERCICES
Exercice 1 Calculer et reprsenter graphiquement la solution de lquation direntielle homogne : y + 4y = 0 , pour les conditions initiales suivantes : y(0) = 1 et y(0) = 0 y(0) = 0 et y(0) = 2 Exercice 2 Calculer et reprsenter graphiquement les solutions des quations direntielles homognes suivantes: 1. y + 5y + 4y = 0 2. y + 4y + 4y = 0 3. y + 0.3y + 4y = 0 pour les conditions initiales suivantes : y(0) = 1 et y(0) = 0 y(0) = 0 et y(0) = 2 y(0) = 1 et y(0) = 2
11
Exercice 3 Pour les conditions initiales y(0) = 1 et y(0) = 0 calculer et donner la reprsentation graphique de la solution gnrale de chacune des quations direntielles inhomognes suivantes : 1. y + 4y = 5 2. y + 4y = 5 cos(3t) 3. y + 4y = 5 cos(2t) 4. y + 5y + 4y = 5 5. y + 5y + 4y = 5 cos(3t) 6. y + 4y + 4y = 5 7. y + 4y + 4y = 5 cos(3t) 8. y + 0.3y + 4y = 5 9. y + 0.3y + 4y = 5 cos(3t) Exercice 4 Calculer une solution particulire des quations direntielles inhomognes suivantes : 1. y + 4y = f (t) 2. y + 4y + 4y = f (t) 3. y + 5y + 4y = f (t) 4. y + 0.3y + 4y = f (t) o f (t) est une fonction de priode T, dnie par :
f (t) = a pour T /2 t 0 f (t) = a pour 0 t T /2
Chapitre 1 Introduction aux quations de Lagrange

1.1
1.1.1
Equations de Lagrange pour une particule

Equations de Lagrange
Considrons le cas particulier dune particule astreinte se dplacer, sans frottement, sur une courbe plane contenue dans le plan xOy. La courbe sur laquelle est astreinte se dplacer la particule de masse m, est le lieu des points dont les coordonnes vrient les relation : z=0 f (x, y) = 0
La premire relation correspond au plan xOy . La seconde relation reprsente lquation de la trajectoire dans ce plan. Ces deux relations dnissent les quations des liaisons appeles souvent liaisons. Le nombre de degrs de libert est gal au nombre de coordonnes qui reprsentent la position de m ( trois dans le cas gnral) moins le nombre de liaisons ( deux dans le cas prsent ). La particule possde donc un degr de libert. Il faut choisir une variable q pour reprer sa position. Cette variable est appele coordonne gnralise. Il est possible dexprimer le vecteur position r de la particule en fonction de la coordonne gnralise q pr la relation : r = r (q). Soit F la rsultante de toutes les forces agissant sur la particule. La relation fondamentale de la dynamique scrit : d2 r dv F =m 2 =m dt dt dr o v = est la vitesse de la particule. dt Soit W le travail fourni par la force F lors dun dplacement innitsimal r : W = F r
1.1 Equations de Lagrange pour une particule
Le dplacement r peut scrire en fonction de la variation q de la coordonne gnralise q: r q q Dans ce cas le travail W peut se mettre la forme : r = r q q On appelle force gnralise conjugue de q, ou q-composante de la force, la quantit Fq dnie par : r W Fq = =F q q Par consquent W scrit : W = Fq q W = F En tenant compte de la relation fondamentale de la dynamique, cette expression peut galement scrire : W = m Dautre part : d r dv r d r +v v = dt q dt q dt q d r dr v = = dt q q dt q dv r d r v = v v dt q dt q q r q r dr = = q dt q t q v r = q q et d v v dv r = v v dt q dt q q http://djelouah.ifrance.com dv r q dt q
Sachant que
on obtient
Le vecteur vitesse v, peut aussi scrire : v= Do la relation :
1.1 Equations de Lagrange pour une particule Sachant que 1 2 1 v v = vv =v q 2 q 2 q 1 2 1 v v = vv =v q 2 q 2 q
et que
on obtient
Si on note T = 1 mv 2 lnergie cintique de la masse m , on obtient nalement : 2 d T T W = q dt q q On obtient nalement les deux expressions quivalentes du travail W T d T q = Fq q dt q q On en dduit lquation de Lagrange pour un systme un degr de libert : d T T = Fq dt q q
1 2 d 1 2 dv r = v v dt q dt q 2 q 2 Lexpression du travail W peut alors scrire : 1 2 d 1 2 q v v W = m dt q 2 q 2
1.1.2
Cas des systmes conservatifs
Dans les systmes conservatifs, la force applique au systme drive dun potentiel U et elle scrit : U Fq = q Lquation de Lagrange devient alors : d T T U = dt q q q Gnralement lnergie potentielle U ne dpend pas de la vitesse, cestdire que Lquation de Lagrange peut alors scrire : d (T U) (T U) =0 dt q q http://djelouah.ifrance.com U = 0. q
1.1 Equations de Lagrange pour une particule
On introduit la fonction de Lagrange ( ou lagrangien du systme ) qui est la dirence de lnergie cintique et de lnergie potentielle : L=T U Do la forme de lquation de Lagrange dans le cas dun systme conservatif : L d L =0 dt q q
1.1.3
Cas des forces de frottement dpendant de la vitesse
Equation de Lagrange Considrons une situation physique dans laquelle la particule est soumise des forces de frottement de viscosit dont la rsultante f est de la forme : f = v Pour calculer la force gnralise fq correspondante, nous utilisons la dnition du paragraphe prcdent : 2 r q r = fq = f q q t Cette dernire expression peut se mettre sous la forme : fq = q avec r = q 2
Si en plus des forces qui drivent dun potentiel il existe des forces de frottement de viscosit, lquation de Lagrange scrit : T d T = FU,q + fq dt q q o FU,q = U reprsente les forces qui drivent dun potentiel. Do : q d L L = q dt q q
1.1 Equations de Lagrange pour une particule Fonction dissipation
Calculons le travail Wf fourni par la force de frottement pendant un intervalle de temps t pour un dplacement r : Wf = f r = v 2 t La quantit de chaleur Q gagne par le systme en interaction avec la particule, est telle que : Q = v 2 t Soit Pd = Q la puissance dissipe par les forces de frottement sous forme de chaleur : t Pd = v 2 Cette puissance dissipe peut tre exprime en fonction de q, par : 2 2 dr r q = = q2 Pd = dt q t 1 1 D = Pd = q 2 2 2 La q-composante fq de la force de frottement peut alors scrire : fq = D q
Par dnition, la fonction dissipation est gale la demi-puissance dissipe :
Lquation de Lagrange scrit alors : d L L D + =0 dt q q q
1.1.4
Cas dune force extrieure dpendant du temps
Considrons le cas plus gnral dun force extrieure dpendant du temps agissant sur un systme qui est le sige de forces de frottement qui drivent dune fonction dissipation D. Soit Feq la q-composante de la force extrieure. Dans ce cas lquation de Lagrange peut scrire sous lune des deux formes quivalentes suivantes : L d L = Feq q dt q q d L L D + = Fe,q dt q q q http://djelouah.ifrance.com
1.2 Systme plusieurs degrs de libert
10
1.2
Systme plusieurs degrs de libert
Dans le cas gnral dun systme plusieurs degrs de libert, il y a autant dquations de Lagrange que de degrs de libert. Ainsi, si le systme possde N degrs de libert, il est ncessaire davoir N coordonnes gnralises qi (i = 1, 2, ...., N ) ; nous aurons ainsi N quations de Lagrange : d L L D + = Fe,qi (i = 1, 2, ...., N ) dt qi qi qi La qi composante de la force gnralise extrieure est dnie par : W Fe,qi = qi qi 6=0
Dans cette expression W reprsente le travail des forces extrieures rsultant dune variation qi de la coordonne qi telle que les coordonnes qj6=i soient constantes (qj6=i = 0).
Chapitre 2 Oscillations libres des systmes un degr de libert

2.1
2.1.1
Oscillations non amorties

Oscillateur linaire
Un systme oscillant un degr de libert est habituellement repr laide dune coordonne gnralise q qui est lcart par rapport la position dquilibre stable. Le mouvement vibratoire est dit linaire sil est rgi par une quation direntielle harmonique de la forme : q + 2q = 0 0 Cette quation est appele quation direntielle de loscillateur harmonique simple.
2.1.2
Energie Cintique
Lnergie cintique dun systme un degr de libert est fonction de q et q . Elle peut scrire sous la forme : 1 T = a(q) q 2 2 o a(q) est une fonction de la coordonne gnralise q, dnie dans le cas tudi par : 2 r a(q) = m q http://djelouah.ifrance.com 11
Dans le cas dun systme un degr de libert, constitu dune masse m dont la position est rpre par la coordonne gnralise q, lnergie cintique scrit : 2 2 2 1 r r q r 1 1 1 2 T = mv = m = m = m q2 2 2 t 2 q t 2 q
2.1 Oscillations non amorties
12
En faisant un dveloppement limit de a(q) au second ordre en q, au voisinage de q = 0 , on obtient : " # 1 a 1 2a q2 + q2 q+ T (q, q) = a(0) + 2 q 2 q2
q=0 q=0
En limitant lapproximation au second ordre, on obtient : 1 T = a0 q 2 2 o a0 est une constante gale a (0) .
2.1.3
Energie potentielle
Les oscillations se font autour de la position dquilibre stable q = 0 caractrise par U (q = 0) = 0. Il est toujours possible , lorsque les carts par rapport la position dquilibre q sont faibles, de faire un dveloppement en srie de Taylor de U(q) au voisinage de la position dquilibre q = 0. En ngligeant les puissances de q dordre suprieur deux, on obtient : U 1 2U q2 + q+ U(q) = U (0) + 2 q q=0 2 q q=0 q = 0 correspond un minimum de U(q) pour lequel U 2U = 0 et >0 q q=0 q2 q=0 1 U(q) ' b0 q2 2
Si on choisit lorigine de lnergie potentielle cette position dquilibre (U(0) = 0) , lnergie potentielle U (q) peut scrire sous une forme quadratique :
2.1.4
2U avec : b0 = q 2 q=0
Equation direntielle
L d L =0 dt q q
Lquation de Lagrange scrit :
Ce qui permet dobtenir lquation direntielle de loscillateur harmonique simple o : 2U q 2 b0 q=0 2 0 = = a0 a0 http://djelouah.ifrance.com
2.2 Oscillations libres des systmes amortis un degr de libert
13
Les oscillations dun systme vibratoire seectuent autour dune position dquilibre stable. Pour des oscillations de faible amplitude autour de la position dquilibre, tous les mouvements vibratoires peuvent tre assimils des vibrations linaires et lnergie potentielle peut alors tre approxime par une forme quadratique de la coordonne q, tandis que lnergie cintique peut tre approxime par une forme quadratique en q.
2.1.5
Rsolution de lquation direntielle de loscillateur harmonique simple
Lquation direntielle de loscillateur harmonique simple scrit : q + 2 q = 0 0 La solution dune telle quation est une fonction sinusodale du temps q(t) = A cos (0 t + ) o A reprsente lamplitude des oscillations, est la phase initiale. Il est important de remarquer que la pulsation propre 0 ne dpend que des lments qui constituent le systme physique tudi (masse, ressort, etc...) tandis que lamplitude A et la phase initiale sont calcules partir des conditions initiales : q(t = 0) = q0 q(t = 0) = q0 Enn lamplitude des oscillations dun oscillateur harmonique libre ne dpend pas du temps. De telles oscillations sont dites non amorties. Il faut nanmoins remarquer quau del dune certaine amplitude la vibration devient non linaire. Il sensuit dabord une modication de la priode des oscillations et ensuite un changement de la nature du mouvement.
2.2
Oscillations libres des systmes amortis un degr de libert
Dans le paragraphe prcdent, nous navons pas tenu compte de certaines ralits physiques. En eet, nous navons pas pris en compte les forces de frottement qui sont lorigine de la perte dnergie mcanique du systme sous forme de chaleur. Dans ce paragraphe, nous allons tenir compte de ces ralits en nous limitant toutefois au cas simple o les pertes sont dues des frottements visqueux pour lesquels les forces de frottement, qui sopposent au mouvement, sont proportionnelles la vitesse .
14
2.2.1
Equation de Lagrange pour les systmes dissipatifs
Rappelons lquation de Lagrange associe un systme un degr de libert dont lvolution au cours du temps se ramne ltude de la coordonne gnralise q d L L = Fq dt q q
F q reprsente la composante suivant q de la rsultante des forces gnralises qui ne drivent pas dun potentiel. Nous nous intressons au cas particulier des forces de frottement dnies par la force gnralise Fq = fq = q o est une constante relle positive. Lquation de Lagrange scrit alors dans ce cas : d L L = q dt q q
2.2.2
Cas particulier des oscillations de faible amplitude
Nous avons montr dans le chapitre prcdent que dans ce cas, la fonction de Lagrange scrit sous la forme : 1 1 L = a q2 b q2 2 2 Lquation direntielle du mouvement scrit alors : a q + bq = q Cest une quation direntielle du second ordre coecients constants qui peut se mettre sous la forme : q + 2 q + 2 q = 0 0 o est un coecient positif, appel facteur (ou coecient) damortissement et dni par : = 0 est la pulsation propre dnie par 0 = 2 a0 r b0 a0
15
2.2.3
Rsolution de lquation direntielle
La solution de lquation direntielle dpend de la valeur de par rapport 0 : Si > 0 , on dit que le systme est suramorti ou apriodique. Si = 0 , on dit que lon a un amortissement critique. Si < 0 , on dit que le systme est sous-amorti ou pseudopriodique. Cas o le systme est suramorti ( > 0 ) La solution de lquation direntielle scrit dans ce cas : 2 2 t + 2 2 0 0 q(t) = A1 e + A2 e
A1 et A2 sont des constantes dintgration dnies par les conditions initiales. La gure ci-dessous reprsente q en fonction du temps dans le cas particulier o q(0) = q0 et q(0) = 0. q(t) est une fonction qui tend exponentiellement (sans oscillation) vers zro.
q0
temps
Rgime fortement amorti : variation de q en fonction du temps
Cas de lamortissement critique ( = 0 ) La solution gnrale de lquation direntielle est de la forme : q(t) = (A1 + A2 t) e t Dans le cas particulier o q(0) = q0 et q(0) = 0,
q(t) = q0 (1 + t) e t q(t) est encore une fonction qui tend vers zro sans oscillation lorsque le temps augmente.
16
q 0
temps
Amortissement critique : variation de q en fonction du temps
Cas o le systme est sous-amorti ( < 0 ) La solution gnrale de lquation direntielle est de la forme : q(t) = A et cos ( A t + ) p avec A = 2 2 ; A et sont deux constantes dintgration dtermines partir des 0 conditions initiales. Dans le cas particulier o q(0) = q0 et q(0) = 0, on obtient : A = 0 q0 A
= arctan A
TA
0 temps
Systme faiblement amorti : variation de q en fonction du temps http://djelouah.ifrance.com
17
La gure reprsente les variations de q(t) au cours du temps. On remarque que q(t) est 0 enveloppe par les deux fonctions exponentielles : A q0 e t . Le lieu des maxima est obtenu en rsolvant q(t) = 0. Ce qui donne : tan(A t + ) = = tan () A
do lon tire linstant tn correspondant au n-ime maximum : tn = n 2 A
Les maxima de q(t) sont spars par des intervalles rguliers gaux TA = 2 A
TA est appele la pseudo-priode. On remarque que , en plus de la diminution de lamplitude des oscillations au cours du temps, lun des eets de lamortissement est laugmentation de la priode des oscillations. Pour des systmes faiblement amortis ( << 0 ), on peut remarquer 2 que A ' 0 et que la pseudo priode est peu dirente de la priode propre : TA ' T0 = . 0
2.2.4
Exemples
Systme mcanique en translation Amortisseur mcanique Un amortisseur mcanique est constitu dun lment mobile lintrieur dun rcipient contenant un uide visqueux.
f x 2
Amortisseur La force de frottement f agissant sur la partie mobile repre par x1 , est donne par fx = (x1 x2 ) o (x1 x2 ) reprsente la vitesse relative des deux lments qui constituent lamortisseur.
18
Equation direntielle du mouvement Considrons le cas dune masse m oscillant verticalement et relie un bti xe par un ressort de raideur k et un amortisseur de coecient de frottement visqueux . Reprons par x lcart de la masse m par rapport la position dquilibre.Lquation de Lagrange scrit : L d L = x dt q q Sachant que T = 1 mx2 et que U = 1 kx2 , la fonction de Lagrange se met sous la forme 2 2 1 1 L = m x2 k x2 2 2 On obtient lquation direntielle du mouvement mx + x + kx = 0 Cette quation peut scrire sous la forme dune quation direntielle du second ordre coecients constants x + 2 x + 2 x = 0 0 o 0 et sont des constantes positives appeles respectivement la pulsation propre et le facteur damortissement ; elles sont donnes par les relations suivantes r k et 0 = = 2m m Systme mcanique en rotation Considrons un pendule simple constitu par une masse ponctuelle m relie un axe de rotation xe par une tige de masse ngligeable, qui eectue des oscillations de faible amplitude dans un plan vertical. Ce dispositif est un systme un degr de libert dont on repre la position par langle par rapport la verticale. Le systme est immerg dans un uide dont les forces de viscosit se ramnent une force sexerant sur la masse m et donne par la relation f = v Lquation de Lagrange qui rgit le mouvement dun tel dispositif scrit : d L L = l2 dt q q Lquation direntielle du mouvement scrit alors : m l 2 + l2 + m g l = 0
19
+ 2 + 2 = 0 0 o la pulsation propre 0 et le facteur damortissement sont respectivement donns par : r g 0 = et = l 2m
Chapitre 3 Oscillations forces des systmes un degr de libert

3.1 Equation direntielle
1 o Fqext est la force gnralise associe Fext et o la fonction dissipation est D = q2 . 2 Pour les oscillations de faible amplitude, la fonction de Lagrange pouvait se mettre sous une forme quadratique de q et q 1 1 L = a0 q 2 b0 q 2 2 2 Do lquation direntielle du mouvement a0 q + q + b0 q = Fqext
Rappelons la forme gnrale de lquation de Lagrange pour les systmes un degr de libert : d L L D + = Fqext dt q q q
Cette quation peut se mettre sous la forme dune quation direntielle du second ordre coecients constants, avec second membre q + 2 q + 2 q = A(t) 0 avec , = 2a0 0 = r b0 a0 F qext a0
et A(t) =
20
3.2 Systme masse-ressort-amortisseur
21
3.2
Systme masse-ressort-amortisseur
m x F(t)
Systme masse-ressort-amortisseur
Considrons lexemple mcanique de la gure ci-dessus soumis une force extrieure F (t) applique la masse m. Calculons la force gnralise Fx conjugue de la coordonne x. Pour cela nous pouvons utiliser lune des deux mthodes suivantes : Soit calculer le travail dW de la force F (t) pour une variation dr de son point dapplication dW = F dr = F dx On en dduit la x-composante de la force extrieure Fx = dW = F (t) dx
Soit utiliser la dnition de la force gnralise Fx = F r = F (t) x
Lquation direntielle du mouvement scrit alors x + 2 x + 2 x = A(t) 0 avec : = /2m , 0 = r k et A(t) = F (t)/m m
3.3 Solution de lquation direntielle
22
3.3
Solution de lquation direntielle
La solution de cette quation direntielle du second ordre est gale la somme de la solution de lquation sans second membre (ou solution homogne) xH (t) et dune solution particulire de lquation avec second membre xP (t) : x(t) = xH (t) + xP (t) Nous avons dj tudi lquation sans second membre xH (t) et nous savons que cette solution contient dans tous les cas le terme exponentiel et . Aprs un temps t suprieur 3/ ou 4/, le terme et devient trs petit et la solution homogne est alors pratiquement nulle. Il ne subsistera que la solution particulire de lquation avec second membre. Lintervalle de temps pendant lequel la solution homogne est non ngligeable est appel le rgime transitoire. A la n de ce rgime transitoire commence lintervalle de temps pour lequel la solution homogne est quasi-nulle et pour lequel la solution x(t) ' xp (t) ; ce rgime est appel rgime permanent ou stationnaire.
3.3.1
Cas particulier o A(t) = A0 cos(t)
a) Calcul de la solution permanente laide de la mthode des nombres complexes

Pour t susamment grand, nous pouvons considrer que la solution transitoire sest annule et que la solution x(t) sidentie alors avec la solution particulire : x(t) ' xP (t). Par commodit de notation lindice p est sous-entendu dans ce qui suit. La mthode des nombres complexes permet de calculer aisment la solution stationnaire. Soit le dplacement complexe reprsent par le nombre complexe X = X ejt , avec X = X0 ej . Nous pouvons considrer, en outre, que A(t) = A0 cos(t) constitue la partie relle du nombre complexe A = A0 ejt . Lquation direntielle se transforme en une simple quation algbrique en fonction de lamplitude complexe X : 2 0 2 + j 2 X = A0 X= ( 2 0 2 )
dont la solution est :
A0 + j 2 Do lon tire lamplitude X0 et la phase : A0 X0 = q 2 ( 2 2 ) + 4 2 2 0 = arctan http://djelouah.ifrance.com 2 0 2 2
23
b) Etude des variations de lamplitude et de la phase en fonction de la pulsation de lexcitation

dX0 Le maximum de lamplitude est obtenu pour la valeur de qui annule . d p Il existe un maximum la pulsation R = 2 2 2 seulement si lamortissement est 0 susamment faible pour que < 0 / 2. A cette pulsation appele pulsation de rsonance, on dit que le systme entre en rsonance et lamplitude X0 est maximale ; elle vaut : A p 0 2 2 2 0 La gure reprsentant les variations de X0 en fonction de la pulsation dexcitation est appele courbe de rsonance en amplitude. On remarque qu ! pulsation 0 , le dphasage la p 2 2 0 2 est gal , et qu la rsonance = arctan . 2 X0 max =
A0 2 0
2 2
X0
0
A0
0
2
< 0 /
/2
> 0 / 2
R 0
2 0
Amplitude X0 en fonction de
Dphasage en fonction de
c) Etude de la rsonance pour les faibles amortissements

Dans le cas des faibles amortissements ( << 0 ), la frquence de rsonance est trs peu dirente de la pulsation propre, R ' 0 . Dans ce cas, lamplitude de vibration la rsonance X0 max est gale : X0 max = Pour les faibles amortissements, X0 max A0 2 0 est donc inversement proportionnel .
d) Etude de la vitesse
En notation complexe, la vitesse scrit : V(t) = http://djelouah.ifrance.com dX = jX = X ejt dt
3.3 Solution de lquation direntielle o lamplitude complexe de la vitesse est dnie par X = jX = ( 2 0 j A0 2 ) + j 2
24
Ltude des variations de lamplitude de la vitesse en fonction de la pulsation dexcitation montre que, quelle que soit la valeur de , la rsonance en vitesse est obtenue pour = 0 (voir gure ci-dessous). La valeur maximale de lamplitude de la vitesse vaut dans ce cas : A0 Xmax = X( 0 ) = 2
A0 2
/ 2
& X0
20
/2
Courbe de rsonance de la vitesse Dphasage de la vitesse en fonction de
e) Bilan nergtique
Soit PF (t) la puissance instantane fournie par la force extrieure F (t) au systme. En rgime permanent, on obtient : PF (t) = F (t) x(t) = F0 X0 cos(t) cos(t + ) Soit < PF > la valeur moyenne sur une priode de PF (t) : 1 < PF >= F0 X0 cos() 2 En tenant compte de lexpression de X0 en fonction de F0 , on obtient : 1 2 < PF >= X0 2 Comparons cette valeur la valeur moyenne < PD > de la puissance dissipe par les forces de frottement de viscosit. La valeur instantane de cette puissance dissipe scrit : 2 PD (t) = x2 = X0 cos2 (t + ) Do lon tire la valeur moyenne sur une priode : http://djelouah.ifrance.com
25
1 2 < PD >= X0 2 Ltude des variations de la valeur moyenne de la puissance =< PF >=< PD > en fonction de la pulsation dexcitation montre que la valeur maximale de la puissance moyenne est obtenue pour = 0 quelle que soit la valeur de . La valeur maximale de la puissance moyenne dissipe ou fournie vaut dans ce cas
2 F0 2 La gure ci-dessous reprsente les variations, en fonction de , de la puissance moyenne dissipe par les forces de frottements ( ou de la puissance moyenne fournie par la force extrieure ).
max =
 max

max 2
1 0 2
Courbe de rsonance pour la puissance
f) Bande passante
On dnit par bande passante, la bande des pulsations autour de = 0 pour lesquelles max /2. Les deux pulsations 1 et 2 ,situes de part et dautre de la pulsation 0 et pour lesquelles =max /2, sont appeles pulsations de coupure. La bande passante B scrit : B = 2 1 Le calcul de B consiste rechercher les deux pulsations pour lesquelles =max /2. On obtient lexpression de la bande passante B :
3.4 Impdance mcanique
26
B = 2 1 = 2
g) Coecient de qualit dun oscillateur

Le coecient de qualit dun oscillateur est dni par le rapport de la pulsation propre 0 la largeur de bande B : Q= 0 B
3.3.2
Cas dune excitation priodique
Nous avons tudi dans le paragraphe prcdent la rponse dun systme vibratoire une excitation sinusodale dite excitation harmonique. En pratique, les excitations mcaniques ne sont pas toujours parfaitement sinusodales ; elles sont souvent priodiques. En considrant le cas dexcitations priodiques, nous procderons une gnralisation du cas harmonique. Soit une excitation priodique applique un systme amorti un degr de libert. Lquation direntielle qui rgit ce systme scrit : q + 2 q + 2 q = A(t) 0 La fonction A(t) tant priodique, de priode T , son dveloppement de Fourier scrit : a0 X + an cos(nt) + bn sin(nt) A(t) = 2 n=1
Lquation direntielle scrit alors : q + 2q + 2 0 a0 X q= an cos(nt) + bn sin(nt) + 2 n=1
La rponse permanente ( ou stationnaire ) qui sidentie avec la solution particulire, pour t susamment lev, peut alors tre calcule pour chacune des composantes de lexcitation : a0 /2, an cos(nt), bn sin(nt). On obtient alors par superposition : X an cos( n t + ) + bn sin( n t + ) a0 n n q q(t) = 2 + 20 n=1 2 2 (2 2 )2 + 4
n 0 n
3.4
3.4.1
Impdance mcanique
Dnition
Considrons un systme mcanique soumis une force sinusodale F (t) = F0 cos (t). En rgime permanent, le point dapplication de cette force se dplace avec une vitesse v (t) = http://djelouah.ifrance.com
27
V0 cos (t + ) . On appelle impdance mcanique dentre du systme mcanique, le rapport des amplitudes complexes de la force F et de la vitesse v ZE = F V
3.4.2
Impdances mcaniques
Amortisseur Dans le cas dun amortisseur, la force applique est relie la vitesse par F = v On en dduit limpdance complexe dun amortisseur Z = Masse Dans le cas dune masse, la relation fondamentale de la dynamique scrit F =m dv dt
On en dduit limpdance complexe dune masse Z m = jm = m ej 2 Ressort Dans le cas dun ressort de raideur k, la force applique f applique au ressort sexprime en fonction de lallongement par f = kx On en dduit limpdance complexe dun ressort Zk =
k k k = j = ej 2 j
3.4.3
Puissance
2 1 1 < PF >= F0 X0 cos () = Re ZE X0 2 2
La valeur moyenne, sur une priode, de la puissance fournie est
28
3.4.4
Applications
Systme mcanique rsonant Soit un systme mcanique constitu dun ressort de raideur k, dun amortisseur de coefcient de frottement visqueux et dune masse m soumise une force sinusodale F (t) = F0 cos (t). Limpdance dentre de ce systme est k Z E = + j m r ! k , le module de limpdance est ZE = . Lorsque la pulsaA la rsonance = 0 = m tion , limpdance Z E ' jm.
F /
0
|Z |
|V| 0 0
Module de limpdance dentre Systme antirsonant
Amplitude de la vitesse
Considrons un circuit constitu par un ressort de raideur k dont une extrmit est relie une masse m et dont lautre est soumise une force sinusodale F (t). Soit x le dplacement de la masse m et soit y le dplacement du point dapplication de la force F (t). Pour calculer limpdance dentre de ce systme, nous devons dabord crire les quations direntielles du mouvement : m = k (x y) x F = k (x y) En utilisant la notation complexe, on obtient limpdance dentre :
29
F km = j k Y m r k La pulsation dantirsonance est 0 = . Lorsque = 0 , la vitesse Y est nulle tandis m que le module de limpdance est . Lorsque la pulsation , limpdance ZE 0. ZE =
|V|
|Z |
F /k
0
Module de limpdance dentre
Amplitude de la vitesse
Chapitre 4 Oscillations libres des systmes deux degrs de libert

4.1 Introduction
Les systmes qui ncessitent deux coordonnes indpendantes pour spcier leurs positions sont appels systmes deux degrs de libert. Exemples
y y2
k1 m1 k m2 k2 x2 x1 k1 M x x2 x k2
l1 1 x1
y1
m1 l2 2 m2
Figure 1
Figure 2
Figure 3
Figure 1 Si les masses m1 et m2 sont astreintes se dplacer verticalement, 2 coordonnes x1 et x2 sont ncessaires pour spcier la position de chaque masse chaque instant. Figure 2 Si la masse M est astreinte se dplacer dans un plan vertical, deux coordonnes sont ncessaires pour spcier la conguration du systme. Lune de ces coordonnes peut tre le dplacement x qui correspond la translation verticale de la masse. Lautre coordonne peut tre le dplacement angulaire pour tenir compte de la rotation de la masse. Ces deux coordonnes sont indpendantes lune de lautre. Figure 3 Dans le cas du double pendule, deux coordonnes sont ncessaires pour spcier la position des masses m1 et m2 . Plusieurs choix sont pourtant possibles, en eet on peut choisir (x1 , x2 ) ou (y1 , y2 ) ou (1 , 2 ).
30
4.2 Systmes deux degrs de libert
31
Il est possible de spcier la conguration dun systme laide de plusieurs ensembles de coordonnes indpendantes ; un ensemble quelconque de ces coordonnes est appel coordonnes gnralises. Il y a autant dquations de Lagrange que de degrs de libert ou de coordonnes gnralises. Pour ltude des systmes deux degrs de libert, il est ncessaire dcrire deux quations direntielles du mouvement que lon peut obtenir partir des quations de Lagrange L d L =0 dt q1 q1 L d L =0 dt q2 q2
4.2
Systmes deux degrs de libert

Systme masses-ressorts en translation
k1 m1 K m2 k2
4.2.1
x1
x2
Considrons le systme ci-dessus, constitu de deux masses m1 et m2 relies respectivement par deux ressorts de raideur k1 et k2 deux btis xes. Les deux masses sont relies par un ressort de raideur K. Ce ressort est appel ressort de couplage. Equations direntielles du mouvement Les quations du mouvement pour ce systme deux degrs de libert peuvent tre obtenues partir des quations de Lagrange pour chaque coordonne x1 (t) et x2 (t). Soit T et U respectivement lnergie cintique et lnergie potentielle T = 1 m1 x2 + 1 m2 x2 1 2 2 2 1 1 2 U = 2 k1 x1 + 2 K (x1 x2 )2 + 1 k2 x2 2 2 U = 1 (k1 + K) x2 + 1 (k2 + K) x2 Kx1 x2 1 2 2 2 Le lagrangien L = T U scrit alors 1 1 1 1 m1 x2 + m2 x2 (k1 + K) x2 (k2 + K) x2 + Kx1 x2 1 2 1 2 2 2 2 2 Les quation de Lagrange scrivent L = http://djelouah.ifrance.com
4.2 Systmes deux degrs de libert L d L = 0 dt x1 x1 L d L = 0 dt x2 x2
32
Les termes Kx2 et Kx1 qui apparaissent respectivement dans la premire et la seconde quation sont appels termes de couplage, et les deux quations direntielles sont dites couples. Rsolution des quations direntielles Les deux solutions de ces deux quations direntielles sont des fonctions priodiques et sont composes de deux fonctions harmoniques de pulsations direntes et damplitudes direntes. Supposons que lune de ces composantes harmoniques scrive x1 (t) = A1 cos(t + ) x2 (t) = A2 cos(t + ) o A1 , A2 et sont des constantes et lune des pulsations propres du systme. La substitution de x1 et x2 dans le systme dquations direntielles donne [k1 + K m1 2 ] A1 K A2 = 0 K A1 + [k2 + K m2 2 ] A2 = 0
Do le systme dquations direntielles du mouvement m1 x1 + (k1 + K) x1 Kx2 = 0 m2 x2 + (k2 + K) x2 Kx1 = 0
Ce qui constitue un systme dquations linaires homognes dont les inconnues sont A1 et A2 . Ce systme admet une solution non identiquement nulle seulement si le dterminant () des coecients de A1 et A2 est gal zro. [k1 + K m1 2 ] K () = 2 K [k2 + K m2 ] Le dterminant () est appel dterminant caractristique. Lquation () = 0 est appele lquation caractristique ou quation aux pulsations propres. Elle scrit k1 + K m1 2 k2 + K m2 2 K 2 = 0
4 2
ou encore
Cette quation est une quation quadratique en qui admet deux solutions relles positives 1 et 2 appeles les pulsations propres du systme http://djelouah.ifrance.com
k1 + K k2 + K + m1 m2
k1 k2 + k1 K + k2 K = 0 m1 m2
33
Cet exemple montre quil y a en gnral deux pulsations propres dans un systme deux degrs de libert. Chacune des coordonnes, x1 et x2 , possde deux composantes harmoniques de pulsations 1 et 2 x1 = A11 cos( 1 t + 1 ) + A12 cos(2 t + 2 ) x2 = A21 cos( 1 t + 1 ) + A22 cos(2 t + 2 ) o A11 , A12 , A21 , A22 , 1 et 2 sont des constantes. Le terme de plus basse frquence correspondant la pulsation 1 est appel le fondamental. Lautre terme, de pulsation 2 , est appel harmonique. Les doubles indices sont utiliss pour les amplitudes des direntes composantes harmoniques ; le premier indice se rfre la coordonne et le second la pulsation. Par exemple A12 est lamplitude de x1 (t) la pulsation 2 . Lorsque A12 = A22 = 0, x1 et x2 correspondent la premire solution particulire sont des fonctions sinusodales, en phase, de pulsation 1 ; on dit que le systme oscille dans le premier mode. Dans ce cas x1 = A11 cos(1 t + 1 ) x2 = A21 cos(1 t + 1 ) Lorsque A11 = A21 = 0, x1 et x2 correspondent la seconde solution particulire et sont des fonctions sinusodales, en opposition de phase, de pulsation 2 ; on dit que le systme oscille dans le second mode. Dans ce cas x1 = A12 cos(2 t + 2 ) x2 = A22 cos(2 t + 2 ) Etudions les particularits de ces deux solutions particulires : La premire solution particulire scrit : x1 = A11 cos( 1 t + 1 ) x2 = A21 cos( 1 t + 1 ) x1 et x2 doivent vrier le systme dquations direntielles, ce qui donne [k1 + K m1 2 ] A11 K A21 = 0 1 K A11 + [k2 + K m2 2 ] A21 = 0 1 Ces deux quations permettent dobtenir le rapport des amplitudes dans le premier mode ou fondamental 1 = A21 k1 + K m1 2 K 1 = = A11 K k2 + K m2 2 1
4.2 Systmes deux degrs de libert La seconde solution particulire scrit : x1 = A12 cos( 2 t + 2 ) x2 = A22 cos( 2 t + 2 ) x1 et x2 doivent vrier le systme dquations direntielles, ce qui donne [k1 + K m1 2 ] A12 K A22 = 0 2 K A12 + [k2 + K m2 2 ] A22 = 0 2
34
Ces deux quations permettent dobtenir le rapport des amplitudes dans le second mode ou harmonique 2 = K A22 k1 + K m1 2 2 = = A12 K k2 + K m2 2 2
La solution gnrale (x1 , x2 ) est une combinaison linaire de ces deux solutions particuires. x1 et x2 scrivent alors x1 = A11 cos ( 1 t + 1 ) + A12 cos ( 2 t + 2 ) x2 = 1 A11 cos ( 1 t + 1 ) + 2 A12 cos ( 2 t + 2 ) o A11 , A12 , 1 et 2 sont des constantes dintgration dont les valeurs sont xes par les conditions initiales.
4.2.2
Cas particulier de deux oscillateurs identiques
Calcul des constantes dintgration Considrons le cas particulier de deux oscillateurs identiques tels que m1 = m2 = m et k1 = k2 = k. Dans ce cas les pulsations propres sont respectivement gales q k 1 = qm q k+2K K 2 = = 1 1 + 2k m Les rapports damplitudes correspondant ces pulsations sont respectivement 1 = +1 et 2 = 1. Soit x10 , x20 , x10 et x20 les valeurs initiales respectives de x1 , x2 , x1 et x2 . Tenant compte de ces conditions initiales, on obtient le systme dquations suivant qui permet de dterminer les constantes dintgration A11 , A12 ,1 et 2 A11 cos(1 ) + A12 cos(2 ) = x10 A11 cos(1 ) A12 cos(2 ) = x20 1 A11 sin(1 ) 2 A12 sin(2 ) = x10 1 A11 sin(1 ) + 2 A12 sin(2 ) = x20
Les solutions de ce systme dquations sont http://djelouah.ifrance.com
35
A11 = ou encore A11 =
x10 + x20 2 cos(1 )
et A12 =
x10 x20 2 cos(2 ) x20 x10 2 2 sin(2 )
x10 + x20 2 1 sin(1 )
et A12 =
1. Considrons le cas particulier suivant x10 = x20 = x0 et x10 = x20 = 0 ; on obtient dans ce cas 1 = 2 = 0 , A12 = 0 et A11 = x0 ; do x1 = x0 cos( 1 t) x2 = x0 cos( 1 t) Pour ces conditions initiales particulires, les deux masses oscillent en phase la mme pulsation 1 . On dit que le systme oscille dans le premier mode.
x 0
1 -x 0 x 0
temps
x 2 -x 0
temps
2. Considrons un autre cas particulier pour lequel x10 = x20 = x0 et x10 = x20 = 0 . On obtient dans ce cas 1 = 2 = 0, A11 = 0 et A12 = x0 ; do x1 = x0 cos(2 t) x2 = x0 cos(2 t) On dit que le systme oscille dans le second mode car les deux masses oscillent en opposition de phase avec le mme pulsation 2 .

x 0
36
1 -x x
temps
x 2 -x
temps
3. Considrons enn le cas particulier suivant x10 = x0 , x20 = 0 et x10 = x20 = 0 ; do 1 = 2 = 0, A11 = A12 = x0 /2. Les solutions scrivent alors sous la forme x1 (t) = x2 (t) =
x0 2 x0 2
cos ( 1 t) + x0 cos (2 t) 2 cos ( 1 t) x0 cos (2 t) 2
Les solutions ne sont plus des fonctions purement sinusodales du temps mais des combinaisons linaires de deux fonctions sinusodales de pulsations respectives 1 et 2 . x1 et x2 peuvent scrire sous la forme 2 + 1 2 1 t cos t x1 (t) = x0 cos 2 2 2 1 2 + 1 t sin t x2 (t) = x0 sin 2 2 La gure suivante reprsente le rsultat obtenu dans le cas o 1 est trs dirent de 2 (cest- -dire si K >> k).
x0
x1 -x 0 x0
temps
x2 -x 0
temps
Si 1 est peu dirent de 2 (cest- -dire si K << k), on observe un phnomne de battement (voir gure ci-dessous). http://djelouah.ifrance.com

x 0
37
x1 -x 0 x 0
temps
x2 -x 0
temps
Coordonnes principales Considrons les coordonnes p1 et p2 obtenues partir des coordonnes x1 et x2 par les relations p1 = p2 =
x1 + x2 2 x1 x2 2
Tenant compte des expressions de x1 et x2 et des valeurs particulires de 1 et 2 pour lexemple tudi, on obtient p1 = p2 x0 cos (1 t) 2 x0 = cos (2 t) 2
On remarque que, quelles que soient les conditions initiales, p1 et p2 sont des fonctions purement sinusodales du temps de pulsations respectives 1 et 2 . Ces coordonnes particulires sont appeles coordonnes principales. On peut vrier que le systme dquations direntielles qui rgit le mouvement du systme considr scrit sous la forme de deux quations dcouples p1 + 2 p1 = 0 1 p2 + 2 p2 = 0 2 Les relations inverses suivantes x1 = p1 + p2 x2 = p1 p2
permettent dobtenir les coordonnes x1 et x2 partir des coordonnes principales p1 et p2 .
38
4.2.3
Pendules coupls
Considrons le cas de deux pendules simples identiques coupls par un ressort de raideur K et qui eectuent des oscillations de faible amplitude repres par les angles 1 et 2 .
l K
1
m
2
m
Etablissons tout dabord les quations direntielles du mouvement dans le cas des oscillations de faible amplitude. Il est ais de montrer que lnergie cintique et lnergie potentielle scrivent sous les formes quadratiques suivantes 2 2 T = 1 ml2 1 + 1 ml2 2 2 2 U = 1 [Kl2 + mgl] 2 + 1 [Kl2 + mgl] 2 Kl2 1 2 1 2 2 2
On remarque la prsence du terme de couplage Kl2 1 2 dans lexpression de lnergie potentielle. Comme dans lexemple prcdent, on dit que le couplage est lastique. Si le terme de couplage nexiste que dans lexpression de lnergie cintique, on dit que le couplage est de type inertiel. Les quations de Lagrange permettent dobtenir les quations direntielles du mouvement ml2 1 + [Kl2 + mgl] 1 Kl2 2 = 0 Kl2 1 + ml2 2 + [Kl2 + mgl] 2 = 0
En labsence damortissement la solution de ce systme dquations direntielles est de la forme 1 (t) = A1 cos(t + ) 2 (t) = A2 cos(t + ) Ces deux expressions doivent satisfaire le systme dquations direntielles, do [Kl2 + mgl ml2 2 ] A1 Kl2 A2 = 0 Kl2 A1 + [Kl2 + mgl ml2 2 ] A2 = 0
Ce systme dquations admet des solutions non nulles seulement si est solution de lquation aux frquences http://djelouah.ifrance.com
4.2 Systmes deux degrs de libert 2 2 Kl + mgl ml2 2 K 2 l4 = 0
39
Do lon tire lexpression des pulsations propres 1 et 2 r r g g 2K 1 = et 2 = + l l m
Les solutions du systme dquations direntielles sont donc 1 = A11 cos(1 t + 1 ) + A12 cos( 2 t + 2 ) 2 = A21 cos (1 t + 1 ) + A22 cos ( 2 t + 2 )
Pour calculer les rapports des amplitudes dans les modes, on suppose que le systme oscille soit dans le premier mode soit dans le second mode. Dans le premier mode, on obtient le systme [Kl2 + mgl ml2 2 ] Kl2 1 = 0 1 Kl2 + [Kl2 + mgl ml2 2 ] 1 = 0 1
Dans le second mode, on obtient
Tenant compte des expressions de 1 et 2 on obtient les valeurs du rapport des amplitudes dans les modes 1 = +1 et 2 = 1. Les solutions du systme dquations direntielles scrivent alors 1 = A11 cos ( 1 t + 1 ) + A12 cos ( 2 t + 2 ) 2 = A11 cos (1 t + 1 ) A12 cos (2 t + 2 )
[Kl2 + mgl ml2 2 ] Kl2 2 = 0 2 Kl2 + [Kl2 + mgl ml2 2 ] 2 = 0 2
Chapitre 5 Oscillations forces des systmes deux degrs de libert

5.1 Equations de Lagrange
Soit un systme deux degrs de libert, soumis des forces qui drivent dun potentiel, des forces de frottement de viscosit et des forces extrieures. Si les coordonnes gnralises sont q1 et q2 , les quations de Lagrange scrivent : L D d L + = Fq1 dt q1 q1 q1 d L L D + = Fq2 dt q2 q2 q2 Dans cette expression Fq1 et Fq2 sont les forces gnralises conjugues des coordonnes gnralises respectives q1 et q2 . Elles sont respectivement dnies par Fq1 = W q1 6=0 , dans cette expression W1 reprsente le travail des forces extrieures pour q1 une variation q1 de la coordonne q1 , lorsque q2 = 0. Fq2 = W q1 =0 , dans cette expression W2 reprsente le travail des forces extrieures pour q2 une variation q2 de la coordonne q2 , lorsque q2 = 0.
q2 6=0 q2 =0
5.2
Systme masses-ressorts-amortisseurs
Pour tudier les particularits des oscillations forces des systmes deux degrs de libert, tudions le systme symtrique suivant soumis une force horizontale F , applique la premire masse.
40
5.2 Systme masses-ressorts-amortisseurs
41
F k m K m k
5.2.1
Equations direntielles
m1 + (k + K) x1 + x1 Kx2 = F x x Kx1 + m2 + (k + K) x2 + x2 = 0
Les quations direntielles du mouvement scrivent :
5.2.2
Etude du rgime permanent sinusodal
Solution permanente La solution gnrale de systme dquations direntielles est gale la solution de la solution du systme homogne et dune solution particulire. La solution de lquation homogne, en raison de lamortissement, tend vers zro lorsque le temps augmente. Lorsque le rgime permanent stablit, la solution devient gale la solution permanente et scrit alors : x1 = X1 cos (t + 1 ) x2 = X2 cos (t + 2 ) Pour calculer les amplitudes X1 et X2 , ainsi que les phases 1 et 2 , utilisons la mthodes des nombres complexes. On peut ainsi crire : x2 = Re X 2 ejt F = Re F ejt x1 = Re X 1 ejt Dans ces expressions les amplitudes complexes sont dnies par X 1 = X1 ej1 X 2 = X2 ej2 F = F0 ej0
Dans ce cas les quations direntielles se transforment en quations algbriques : (k + K m2 + j) X 1 KX 2 = F KX 1 + (k + K m2 + j) X 2 = 0 http://djelouah.ifrance.com
5.2 Systme masses-ressorts-amortisseurs Amortissement ngligeable
42
Considrons dabord le cas dun amortissement susamment faible pour que lon puisse considrer que ' 0. Le systme dquations direntielles scrit alors (k + K m2 ) X 1 KX 2 = F KX 1 + (k + K m2 ) X 2 = 0 Les solutions de ce systme sont : (2 2 ) F A X1 = 2 m ( 1 2 ) (2 2 ) 2 1 KF X2 = m2 ( 2 2 ) ( 2 2 ) 1 2 r r k k + 2K et 2 = sont les pulsations propres calcules au chapitre Les pulsations 1 = m m prcdent. La valeur de la pulsation A est : r k+K A = m Les amplitudes des dplacements X1 et X2 sont alors donnes par X1 = X2 |2 2 | F A m |2 2 | | 2 2 | 1 2 1 KF = m2 |2 2 | |2 2 | 1 2
Les variations des amplitudes X1 et X2 sont reprsentes sur les gures ci-dessous
10
10
X
0 0,0
0,5
1,0
1,5 2
2,0
2,5
3,0
0 0,0
0,5
1,0
1,5 2
2,0
2,5
3,0
Variation de X1 en fonction de
Variation de X2 en fonction de
On remarque que le phnomne de rsonance se produit pour X1 comme pour X2 lorsque la pulsation dexcitation est gale lune des pulsations propres 1 ou 2 du systme. Lamortissement tant trs faible, les amplitudes la rsonance sont trs importantes. Lorsque la pulsation devient trs grande, ces amplitudes tendent vers zro. Enn lorsque = A , lamplitude X1 est gale zro ; pour cette raison, la pulsation A est appele pulsation dantirsonance. http://djelouah.ifrance.com
5.3 Impdance
43
5.3
Impdance
Considrons le systme deux degrs de libert tudi dans le paragraphe prcdent dans lequel nous supposons que lamortissement est nul ( ' 0). En rgime stationnaire, on obtient pour lamplitude complexe de la vitesse X 1 : 2 2 A F X 1 = j m (2 2 ) (2 2 ) 1 2 On en dduit limpdance dentre : ZE = F m (2 2 ) (2 2 ) 1 2 =j 1 2 2 X A
Les gures ci-dessous donnent les variation de X et ZE en fonction de . On note le phnomne de rsonance lorsque la pulsation dexcitation est gale lune des deux pulsations propres 1 ou 2 . A ces pulsations, le module de limpdance dentre est nul. Enn, lorsque est gale la pulsation dantirsonance A , la vitesse de la premire masse est nulle et le module de limpdance dentre est inni. Lorsque , ZE ' m.
5.4
Application
Variation de X 1 en fonction de
Variation de |Z E | en fonction de
Le phnomne dantirsonance peut tre avantageusement utilis pour supprimer une vibration rsultant dune rsonance dans un systme mcanique. Considrons le systme deux degrs de libert de la gure ci-dessous.
5.4 Application
44
14 12
k m
K M x
10 8 6 4 2 0 0,0
x1
0,5
1,0
1,5
2,0
2,5
3,0
Deux degrs de libert
Variation de X1 en fonction de .
Les quations direntielles du mouvement scrivent m1 + x1 + (k + K) x1 Kx2 = F x Kx1 + m2 + Kx2 = 0 x En rgime permanent sinusodal, on obtient X1 = X2 =
K 2 M F0 k+K K kK m 4 + 2 m + M mM + j m 2 K M
K M
1 kK K mM + j m 2 M q K Lorsque la pulsation de la force excitatrice est gale A = M , la masse m est immobile (X1 = 0). k K Si on choisit K et M telles que m = M (cest--dire telles que 0 = A ), la masse m est q q k K immobile lorsque la pulsation excitatrice est gale 0 = m = M . Dans ces conditions, lajout de M et K permet dannuler la vibration de m cette pulsation. Un tel dispositif constitue un toueur dynamique de vibrations. KF0 Mm 4 + 2 k+K + m
Chapitre 6 Gnralits sur les phnomnes de propagation

6.1
6.1.1
Propagation une dimension

Equation de propagation
Dans les phnomnes vibratoires traits dans les chapitres prcdents, nous nous sommes intresss des phnomnes ou des grandeurs physiques qui dpendaient dune seule variable, le temps. Nous allons maintenant examiner toute une une srie de phnomnes qui sont dcrits par une fonction qui dpend la fois du temps t et dune variable despace , x par exemple. Ces phnomnes sont rgis par une quation aux drives partielles, appele quation donde ou quation de propagation une dimension de la forme : 2s 1 2s 2 =0 x2 V t2 (6.1)
dans laquelle V est une grandeur physique qui a les dimensions dune vitesse et sera appele dans la suite vitesse de propagation.
6.1.2
Solution de lquation de propagation
Mthode de DAlembert Pour rsoudre lquation des ondes une dimension, oprons le changement de variable suivant : = t x V x = t+ V (6.2) (6.3)
Calculons les drives partielles par rapport t et x, en fonction des drives partielles par rapport et . http://djelouah.ifrance.com 45
6.1 Propagation une dimension Sachant que : 1 = = 1 et que = = t t x x V on obtient s s s s s = + = + t t t s s s 1 s s = + = x x x V En tenant compte de ces rsultats et sachant que 2s 2s = on obtient : 2s 2s 2s 2s = 2 + t2 2 2 2s 1 2s 2s 2s + = 2 x2 V 2 2 2
2 2
46
(6.4)
(6.5) (6.6)
(6.7)
(6.8) (6.9)
s En remplaant dans lquation donde 2 et xs par les expressions ci-dessus, on obtient 2 t lquation donde exprime en fonction des drives partielles par rapport aux variables et :
2s =0 Cette dernire quation peut scrire s =0 s = f ()
(6.10)
(6.11)
Un intgration par rapport donne : (6.12)
o f () est une fonction qui ne dpend que de (et pas de ). Enn une intgration par rapport donne : s (, ) = F () + G () (6.13) o F () , qui ne dpend que de , est une primitive de f (). La fonction G () est une fonction qui ne dpend que de . En revenant aux variables x et t, on obtient la solution gnrale de lquation des ondes une dimension : x x s (x, t) = F t +G t+ (6.14) V V x x Les fonctions F t V et G t + V sont des fonctions dont la nature est xe par les conditions aux frontires imposes la solution s (x, t). http://djelouah.ifrance.com
6.1 Propagation une dimension
47
x x Proprits des solutions particulires F t V et G t + V x x Proprits de F t V On tudie le cas de la solution particulire F t V . Pour cela x on suppose que les conditions aux frontires sont telles que G t + V est constamment nulle. On considre linstant t1 un point dabscisse x1 . La valeur de la fonction s en ce point et cet instant est s (x1 , t1 ). On recherche un instant t2 postrieur t1 (t2 > t1 ) la position x2 dun point pour lequel la valeur de s est la mme que la valeur quelle avait en x1 linstant t1 . Ce problme est formul par lgalit suivante : s (x1 , t1 ) = s (x2 , t2 ) Ce qui se traduit par x1 x2 = F t2 F t1 V V Cette quation est satisfaite si t1 Do la valeur de x2 : x2 = x1 + V (t2 t1 ) Comme t2 > t1 , x2 est suprieure x1 et ces deux points sont distants de x2 x1 = V (t2 t1 ) (6.19) (6.18) x1 x2 = t2 V V (6.15)
(6.16)
(6.17)
x F t V correspond une onde se propageant dans le sens des x croissants (Voir la gure x ci-dessous). F t V est appele onde progressive et cette expression constituera dans la suite la dnition dune onde progressive.
Direction de propagation
t=t1
x1 x2
t=t2>t1
x1 x2
x2-x1=V(t2-t1)
48
x x Proprits de G t + V On tudie le cas de la solution particulire G t + V . Pour cela x on suppose que les conditions aux frontires sont telles F t V est constamment nulle. On considre linstant t1 un point dabscisse x1 . La valeur de la fonction s en ce point et cet instant est s (x1 , t1 ). On recherche un instant t2 postrieur t1 (t2 > t1 ) la position x2 dun point pour lequel la valeur de s est la mme que la valeur en x1 linstant t1 . Ce problme est formul par lgalit suivante : s (x1 , t1 ) = s (x2 , t2 ) (6.20) x1 x2 = G t2 + G t1 + V V Cette quation est satisfaite si x1 x2 t1 + = t2 + V V Do la valeur de x2 : Comme t2 > t1 , x2 est infrieure x1 . Ces deux points sont distants de x une onde se propageant dans le sens des x dcroissants (Voir la G t + V correspond x gure ci-dessous). G t + V correspond une progressive se propageant dans le sens des x dcroissant.
Direction de propagation
Ce qui se traduit par
(6.21)
(6.22)
x2 = x1 V (t2 t1 )
(6.23)
x1 x2 = V (t2 t1 )
(6.24)
t=t1
x2 x1
t=t2>t1
x2 x1
x1-x2=V(t2-t1)
6.1.3
Onde progressive sinusodale
On considre une onde progressive se propageant dans la direction de laxe des x, telle que le point dabscisse x = 0 est soumis une vibration sinusodale de la forme s (x = 0, t) = S0 cos (t) http://djelouah.ifrance.com (6.25)
49
Cette expression constitue la dnition dune onde progressive sinusodale (ou harmonique) ; elle peut tre crite sous la forme : s (x, t) = S0 cos [t (x)]
Le point se trouvant labscisse x > 0 aura la mme vibration que celle du point x = 0 x mais avec un retard gal V : h x i s (x, t) = S0 cos t (6.26) V
(6.27)
x o (x) = V x reprsente le dphasage li au temps de propagation V . On dit que (x) reprsente le dphasage d la propagation. Londe progressive sinusodale scrit sous la forme suivante qui permet de mettre en vidence la double priodicit (dans le temps et dans lespace) : t x s (x, t) = S0 cos 2 (6.28) T
La quantit T = 2 est la priode temporelle tandis que la quantit = V T est la longueur donde qui constitue la priode spatiale. On peut vrier aisment que : s (x, t + nT ) = s (x, t) s (x + n) = s (x, t) o n est un nombre entier. Londe progressive scrit souvent : s (x, t) = S0 cos [t kx]
o k = V = 2 est appel le module du vecteur donde qui sexprime en m1 . On utilise trs souvent la notation complexe dune onde progressive sinusodale :
(6.29) (6.30)
(6.31)
s (x, t) = S0 ei(tkx) s (x, t) = S eit
(6.32) (6.33)
o S = S0 eikx reprsente lamplitude complexe de londe progressive sinusodale. Le module S0 de S est lamplitude de londe tandis que son argument kx reprsente le dphasage d la propagation.
6.1.4
Superposition de deux ondes progressives sinusodales
Cas de deux ondes de mme frquence se propageant dans le mme sens Considrons deux ondes de mme frquence et de mme direction de propagation, damplitudes respectives S1 et S2 , et de phases respectives 1 et 2 . Londe rsultante sera alors : s (x, t) = S1 ej(tkx+1 ) + S2 ej(tkx+1 ) = S ej(tkx+) http://djelouah.ifrance.com (6.34)
6.1 Propagation une dimension ou encore en notation relle : s (x, t) = S cos (t kx + ) avec q 2 2 S = S1 + S2 + 2S1 S2 cos (1 2 ) = Arctg S1 sin (1 ) + S2 sin (2 ) S1 cos (1 ) + S2 cos (2 )
50
(6.35)
(6.36)
et
(6.37)
La superposition de deux ondes harmoniques de mme frquence, et qui se propagent dans la mme direction, donne une autre onde harmonique progressive de mme frquence, damplitude S et de phase . Cas de deux ondes de mme frquence se propageant dans des sens opposs Si par contre, on superpose deux ondes harmoniques de mme frquence mais se propageant dans des sens opposs , le rsultat est tout autre. En eet, dans ce cas : s (x, t) = S1 ej(tkx+1 ) + S2 ej(t+kx+1 ) = S1 ej1 ejkx + S2 ej2 e+jkx ejt (6.38)
et on ne plus crire londe rsultante sous la forme dune onde progressive simple. Un cas particulier important se produit quand les deux amplitudes sont identiques. Si on note : S1 = S2 = S0 on a : 1 +2 1 2 s (x, t) = 2S0 cos kx + ej (t+ 2 ) 2 (6.40) (6.39)
et donc en notation relle :
Ce mode de vibration est trs dirent dune onde progressive puisque tous les points x de la corde vibrent en phase avec des amplitudes direntes. En particulier, il existe une srie de points : 1 2 1 xn = (6.42) n+ 2 2 2 avec
1 + 2 1 2 s (x, t) = 2S0 cos kx + cos t + 2 2
(6.41)
51
n = 0, 1, 2, ...... o lamplitude de vibration est constamment nulle. On dit dans ce cas que londe est stationnaire et que les points xn sont les nuds de londe. Entre chaque paire de nuds existe un ventre o lamplitude de vibration est maximum et gale 2S0 . On note aussi que lintervalle entre deux nuds est gal une demi-longueur donde /2.
6.1.5
Vitesse de phase
Considrons une onde progressive sinusoidale qui se propage dans le sens des x croissant. Un point dabscisse x possde, linstant t, llongation : s (x, t) = S0 cos (t kx) (6.43)
Entre linstant t et t + t londe progresse dune quantit x. A linstant t + t, le point dabscisse x + x possde la mme longation que celle que possdait le point dabscisse x linstant antrieur t. Ceci se traduit par lgalit : s (x, t) = s (x + x, t + t) S0 cos (t kx) = S0 cos [ (t + t) k (x + x)] Cette galit est satisfaite si les phases instantanes sont gales : t kx = (t + t) k (x + x) Soit encore t = k x On dnit la vitesse de phase V =
x t
(6.44) (6.45)
(6.46) (6.47)
qui sexprime en fonction de et k apr : V = k (6.48)
Si la vitesse de phase ne dpend pas de , le milieu est dit non dispersif. Dans le cas contraire il est dit dispersif. La gure ci-dessous permet dillustrer la notion de vitesse de phase en considrant deux reprsentations des instants dirents dune corde parcourue par une onde . La courbe continue reprsente lensemble des points de la corde linstant t. Le point de la corde dabscisse x est reprsent par le point blanc, tandis que le point dabscisse x + x est reprsent par le point noir. On constate quentre les instants t et t + t chacun de ces point suit une trajectoire rectiligne et le dplacement du point noir linstant t + t est gal au dplacement du point blanc linstant t. En particulier la crte de la corde, correspondant une valeur particulire de la phase instantane, semble se dplacer dans le sens de propagation de londe avec la vitesse de V mais la trajectoire de chaque point matriel est une trajectoire rectiligne perpendiculaire la direction de propagation. http://djelouah.ifrance.com
52
t+t
6.1.6
Vitesse de groupe
La vitesse de phase V nest pas ncessairement la vitesse que lon observe lorsquon analyse un mouvement ondulatoire. En gnral une onde nest pas parfaitement sinusodale mais a une dure limite et se prsente sous la forme dun train donde appel communment pulse ou groupe qui se propage avec une vitesse VG appele vitesse de groupe. Cette onde sous la forme dun pulse contient plusieurs frquences. Si la vitesse de phase est indpendante de la frquence (Milieu non dispersif) alors toutes les frquences qui constituent le pulse se propagent la mme vitesse et le pulse se propage avec une vitesse de groupe gale la vitesse de phase. Mais si le milieu est dispersif (i.e la vitesse de phase dpend de la frquence), alors le pulse se propage avec une vitesse de groupe dirente de la vitesse de phase. Pour illustrer ce phnomne, considrons une onde constitue de deux ondes de frquence dirente et de mme amplitude. En x = 0, cette onde scrit par exemple sous la forme : s (0, t) = S0 cos (1 t) + S0 cos ( 2 t) Cette onde peut scrire encore : s (0, t) = 2S0 cos ( B t) cos (t) o B = (6.50) (6.49)
2 + 1 2 1 et = (6.51) 2 2 Si 1 est voisine de 2 , la vibration rsultante se prsente sous la forme dune sinusode de pulsation dont lamplitude est module par un battement de pulsation B (Modulation damplitude). http://djelouah.ifrance.com
53
En un point x > 0, londe obtenue rsulte de la superposition de ces deux ondes qui se sont propages des vitesses direntes car le milieu de propagation est suppos dispersif : s (x, t) = S0 cos (1 t k1 x) + S0 cos ( 2 t k2 x) s (x, t) peut scrire : s (x, t) = 2S0 cos ( B t kB x) cos (t kx) kB = (6.53) (6.52)
Dans cette expression :
k2 + k1 k2 k1 et k = (6.54) 2 2 Lamplitude du battement se propage une vitesse qui est la vitesse de groupe dnie par la relation : B 2 1 d VG = (6.55) = = kB k2 k1 dk Comme 2 est peu dirente de 1 , la vitesse de groupe est dnie par : d (6.56) VG = dk Tandis que la sinusode contenue lintrieur du battement se propage la vitesse de phase : (6.57) V = k
t1
VG
t2>t1
V t3>t2>t1
x
Les ches verticales noires correspondent au maximum des battements qui se propagent la vitesse de groupe. Les ches verticales blanches correspondent au maximum des vibrations qui se propagent la vitesse de phase.
6.2 Propagation en trois dimensions
54
6.1.7
Onde Vectorielle
Dans ce qui prcde, la quantit s (x, t) reprsente une grandeur scalaire, mais certains phnomnes dcrits par des vecteurs conduisent des quations similaires : 2A 1 2A 2 =0 x2 V t2 (6.58)
Le vecteur A, dni dans un milieu trois dimensions, a trois composantes Ax , Ay , Az et lexpression ci-dessus signie que chacune de ces composantes satisfait individuellement lquation de propagation : 2 2A A x2x V12 t2x = 0 2 Ay (6.59) V12 A2y = 0 t x2 2 Az 1 2 Az = 0 x2 V 2 t2 Chacune de ces composantes Ax , Ay , Az se propage en t
x V x et t + V .
6.2
6.2.1
Propagation en trois dimensions

Dans un systme de coordonnes cartsiennes, lquation de propagation en trois dimensions scrit sous la forme : 2s 2s 2s 1 2s + 2 + 2 2 2 =0 (6.60) x2 y x V t On dnit le laplacien scalaire de s par lexpression ci-dessous : 2s 2s 2s s = 2 + 2 + 2 x y x et lquation des ondes scrit sous la forme condense : s 1 2s =0 V 2 t2 (6.62) (6.61)
s est fonction du temps mais galement des cordonnes du point M o la fonction s doit tre calcule. Si lon appelle le vecteur position r = OM, la quantit s dpend du temps et du vecteur position r ; on crit s (r, t).
6.2.2
Onde plane progressive sinusodale
Dnition Londe progressive sinusodale (ou harmonique), se propageant dans une direction donne par un vecteur unitaire u est dnie par : s (r, t) = S0 cos t k r (6.63) http://djelouah.ifrance.com
55
o le vecteur k = k u est appel le vecteur donde. Si les composantes du vecteur k sont kx , ky et kz , alors londe plane est dnie par s (x, y, z, t) = S0 cos (t kx x ky y kz z) (6.64)
On peut utiliser la notation complexe pour reprsenter londe plane progressive sinusodale qui scrit dans ce cas sous la forme : s (r, t) = S0 ei(tkr) Relation de dispersion En remplaant s(r, t) par son expression dans lquation de propagation, on obtient la relation k = k () pour que londe plane dnie ci-dessus constitue une solution particulire de lquation donde. Cette relation est appele la relation de dispersion et elle scrit : k= Surface donde On appelle surface donde ou surface quiphase, lensemble des points de lespace pour lesquels, au mme instant, s (r, t) a la meme valeur. Recherchons la surface donde passant par un point M0 un instant t ; cette surface est lensemble des points M de lespace pour lesquels lgalit suivante est satisfaite : s (r, t) = s (r0 , t) (6.67) Cette galit se traduit par : S0 ei(tkr) = S0 ei(tkr0 ) Cette galit est satisfaite si k r = k r0 Tenant compte des proprits du produit scalaire, on obtient k (r r0 ) = 0 (6.70) (6.69) (6.68) V (6.66) (6.65)
La surface donde passant, linstant t, par le point M0 est lensemble des points M satisfaisant lquation ci-dessus. Cette surface est un plan passant par M0 , et perpendiculaire la direction du vecteur donde, donc la direction de propagation. Londe est dite plane.
56
r k
M0 Direction de propagation r r0 r u M
r r
y Surface donde
Il existe dautres types dondes dnis par les surfaces donde respectives : par exemple les ondes sphriques pour lesquelles les surfaces donde sont des sphres ou les ondes cylindriques pour lesquelles les surfaces donde sont des cylindres. Polarisation Dans le cas dune onde plane progressive sinusodale reprsente par une quantit vectorielle A (r, t), cette quantit peut avoir direntes orientations par rapport aux surfaces dondes : 1. A est constamment perpendiculaire la surface donde, ou de manire quivalente parallle la direction de propagation : londe est dite longitudinale. 2. A est contenu dans la surface donde, ou de manire quivalente perpendiculaire la direction de propagation : londe est dite transversale. Dans ce cas, lextrmit du champ vectoriel A peut dcrire une trajectoire rectiligne : londe transversale est dite polarisation rectiligne. Elle peut dcrire une trajectoire circulaire (onde transversale polarisation circulaire), ou une trajectoire elliptique (onde transversale polarisation elliptique).
Chapitre 7 Cordes vibrantes

7.1 Equation des ondes
Considrons une corde tendue, rectiligne selon la coordonne x, et de longueur innie. Nous allons tudier la propagation dun faible branlement le long de la corde. Supposons que cet branlement se produise suivant laxe 0y. Etudions lquation du mouvement de cette corde. Nous dnoterons par T la tension laquelle est soumise la corde. On considre en un point dabscisse x un segment trs court de cette corde, de longueur x. La masse m du segment est donne par : m = x o est la densit linique de masse de la corde, cest--dire la masse par unit de longueur qui sexprime en kg/m.
y Fy(x+x) T(x+x) (x+x)
en mouvement
(x) T(x)
Fy(x) uy(x,t) x x x+x
lquilibre x
Corde vibrant transversalement Dans une situation hors quilibre, le segment nest plus droit, il prsente une courbure. Nous considrons des mouvements doscillation de la corde de petite amplitude http://djelouah.ifrance.com 57
7.1 Equation des ondes
58
u (x, t) = u (x, t) ey si bien que nous pouvons faire lapproximation : u sin ()|x = tan ()|x = x x
sin ()|x+x = tan ()|x+x
Cette approximation nglige aussi lallongement du segment, et considre donc la tension T comme constante. La force applique sur le segment dans la direction y est la rsultante de la force applique au point x, qui est une force applique vers le bas et gale en module T tan ()| = u F (x, t) = T sin ()|x = x x x et de la force applique au point x+x qui est vers le haut et gale u T tan ()| F (x + x, t) = T sin ()|x+x = x+x = x x+x La force totale dans la direction y est donc : R = F (x + x, t) F (x, t) = T
u = x x+x
Nous pouvons appliquer maintenant la loi fondamentale de la dynamique au segment x. La force dans la direction y doit tre gale au produit de la masse m du segment par lacclration de celui-ci. Donc : R = m Si on dnit V = q
T
2 u u = T u x x x+x x x t2
2u t2
2u 2u =T t2 x2
qui a la dimension dune vitesse, on constate que :
1 2u 2u 2 2 =0 x2 V t qui est lquation dondes de la corde. V qui est la vitesse de propagation de cette onde.
7.2 Ondes progressives harmoniques
59
7.2
7.2.1
Ondes progressives harmoniques

Dnition
Une onde progressive harmonique se propageant selon Ox est dnie par : u (x, t) = U0 cos (t kx) u (x, t) = U0 ej(tkx) o k =
V
ou encore en notation complexe
est le module du vecteur donde, tant la longueur d onde.
7.2.2
Force en un point
On appelle force en un point, la projection selon Oy de la force exerce, en ce point, par la partie gauche de la corde sur la partie droite : u x Dans le cas dune onde progressive sinusodale, cette relation devient : F = T F (x, t) = jkT U0 ej(tkx) La vitesse de particules scrit : u = j U0 ej(tkx) t On constate que pour une onde progressive la vitesse de particules u est en phase avec la force F . u (x, t) =
7.2.3
Impdance
On appelle impdance en un point le rapport de lamplitude complexe de la force lampliude complexe de la vitesse de particule Z (x) = Fy uy p T
Dans le cas dune onde progressive, on obtient : Z (x) = V = La quantit T dnit limpdance caractristique de la corde p Zc = T = V
7.3 Oscillations libres dune corde de longueur nie On obtient une proprit de londe progressive plane Z (x) = Zc x
60
7.3
Oscillations libres dune corde de longueur nie
y u(x,t)
T,
L
Corde de longueur L xe aux extrmits Considrons une corde de longueur L xe aux points x = 0 et x = L. Recherchons une solution de lquation donde sous la forme : u (x, t) = g (x) f (t) En remplaant dans lquation de propagation, on obtient : 1 1 d2 f 1 d2 g = 2 g dx2 V f dt2 Le membre de gauche de cette quation ne dpend que de x, tandis que le membre de gauche ne dpend que de t. Ces deux expressions sont donc gales une constante qui doit tre un nombre rel ngatif que nous posons gal k2 car la solution ne doit pas tendre vers linni lorsque t tend vers linni. Posons = k V . On en dduit que :
d2 g dx2 d2 f dt2
Les solutions de ces deux quations direntielles sont de la forme : f = A cos (t) + B sin (t) g = C cos (kx) + D sin (kx) http://djelouah.ifrance.com
= k2 g = 2 f
7.3 Oscillations libres dune corde de longueur nie La solution de lquation donde peut alors scrire sous la forme : u (x, t) = [A cos (t) + B sin (t)] [C cos (kx) + D sin (kx)] Tenant compte des conditions aux limites u (0, t) = 0 u (L, t) = 0 on obtient C=0 k = nL o n = 0, 1, 2, .........
61
La solution de lquation donde qui satisfait ces conditions aux limites est donc une somme dune innits de termes : u (x, t) = avec
X n=0
[an cos ( n t) + bn sin ( n t)] sin (kn x)
V et n = kn V = n L L Les n sont les pulsations propres. Les coecients an et bn sont dtermins par les conditions initiales du mouvement. Supposons qu t = 0 nous imposions la corde une certaine forme initiale u(x, 0) = u0 (x) et une vitesse initiale kn = n u (0, t) = v0 (t) Dans ce cas nous aurons les conditions initiales suivantes : u0 (x) = v0 (x) =
P
an sin (kn x) n bn sin (kn x)
n=0
On doit inverser ces quations pour obtenir les coecients an et bn . La mthode de Fourier consiste les multiplier par sin (km x) et les intgrer entre 0 et L. Si on utilise les intgrales : ( Z L x x 0 si m 6= n sin n dx = sin m L L L si m = n 0 2 on obtient Z L x 2 an = dx u0 (x) sin n L 0 Z L x L 2 bn = v0 (x) sin n dx nL 0 L http://djelouah.ifrance.com
n=0 P
7.4 Rexion et transmission
62
7.4
7.4.1
Rexion et transmission
Rexion et transmission entre deux cordes semi-innies
incidente
rflchie
0
transmise
T, 2
V2 = T
T, 1
V1 =
Z1 = 1T
Z 2 = 2T
Rexion transmission dans deux cordes semi-innies Soit deux cordes de longueur semi-innie, relies en x = 0. Leurs masses liniques sont respectivement 1 et 2 . Lorsquune onde venant de se propage vers x = 0 dans la premire corde, elle donne naissance au point de jonction, x = 0, une onde rchie et une onde transmise. Lcriture de la continuit du dplacement et de la force en x = 0 permet dobtenir le coecient de rexion Ru et le coecient de transmission Tu dnis respectivement par : UR Ui UT Tu = Ui o Ui , UR et UT sont les amplitudes des dplacements associs respectivement londe incidente, londe rchie et londe transmise. On en dduit : Ru = Ru = Tu = Z1 Z2 Z1 + Z2 2Z1 Z1 + Z2
7.4.2
Rexion sur une impdance quelconque
7.4 Rexion et transmission
63
0 T,
ZT
V =
Z C = T
Corde semi-innie termine par une impdance ZT Soit une corde de longueur semi-innie, de masse linique , tendue horizontalement avec une tension T et termine en x = 0 par une impdance mcanique ZT . Lorsquune onde harmonique se propage dans la corde de vers x = 0, elle subit une rexion en ce point. Sachant que le dplacement de particules scrit : u (x, t) = Ui ej(tkx) + UR ej(t+kx) on en dduit la vitesse de particules et la force en un point dabscisse x u = u = j Ui ej(tkx) + UR ej(t+kx) t F = T u = jkT Ui ej(tkx) UR ej(t+kx) x En x = 0, les conditions aux limites scrivent : ZT =
F (0, t) u(0, t) On en dduit le coecient de rexion Ru en fonction de limpdance caractristique Zc et de limpdance ZT place lextrmit de la corde : Ru = UR Zc ZT = Ui Zc + ZT
Chapitre 8 Ondes acoustiques dans les uides

8.1 Introduction
Les ondes acoustiques sont des ondes lastiques qui se propagent dans les uides (gaz ou liquides). Il est donc possible dobtenir lquation donde qui rgit la propagation des ondes planes dans un uide par la mme dmarche que celle que nous avons utilise pour tablir lquation de propagation des ondes transversales dans une corde. Dans la suite, nous utiliserons les symboles suivants pour tudier londe acoustique qui se propage suivant laxe des x : x : coordonne lquilibre dune particule du milieu. ux : composante suivant laxe des x du dplacement de particule par rapport la position dquilibre. 0 : masse volumique du uide lquilibre P : pression instantane en un point quelconque P0 : pression lquilibre p = P P0 : surpression ou pression acoustique c : vitesse de propagation de londe On entend par particule, un lment de volume contenant des millions de molcules de telle sorte quil puisse tre considr comme continu, mais toutefois susamment petit pour que les grandeurs acoustiques comme la pression, la masse volumique et la vitesse de particule puissent tre considres comme constantes dans cet lment de volume. Dans ce qui suit, nous ngligerons les eets de la gravitation de telle sorte que P0 et 0 sont uniformes dans tout le milieu. On suppose dautre part que le milieu est homogne, isotrope et parfaitement lastique, cest--dire non dissipatif.
8.2
Equation donde
Considrons le cas dune onde plane mise dans un uide par une membrane vibrante plane. Lorsque celle-ci est au repos, la pression dans le uide est uniforme et gale P0 . En se dplaant, par exemple dans le sens des x positifs, la membrane comprime la couche de uide adjacente. http://djelouah.ifrance.com 64
8.2 Equation donde
65
Cette situation est instable : le uide se dtend en comprimant son tout la tranche voisine. Londe progresse ainsi de proche en proche par une succession de compressions et de dtentes.
P(x) x ux(x) dx
P(x+dx) x+dx ux(x+dx)
Propagation acoustique dune onde acoustique Soit une tranche de uide de petite paisseur x situe labscisse x. Lorsque la perturbation atteint ce point, les forces agissant sur cette tranche ne squilibrent plus et elle se met en mouvement. Soit ux (x, t) le dplacement linstant t du plan dabscisse x. Soit Fx (x, t) et Fx (x + x, t) les forces agissant sur la tranche de uide respectivement en x et x + x. Ces forces sexpriment par : Fx (x, t) = S P (x, t) Fx (x + x, t) = S P (x + x, t) La rsultante de ces deux forces est : Fx = Fx (x, t) + Fx (x + x, t) Fx = S [P (x + x, t) P (x, t)] En faisant un dveloppement en srie de Taylor au premier ordre de P (x, t), on obtient : P (x + x, t) = P (x, t) + Do : P x Comme P = P0 + p, la force rsultant sexprime par : Fx = S Fx = S http://djelouah.ifrance.com p x x P x x
8.2 Equation donde
66
Sous laction de cette force, la tranche de uide subit une acclration et en crivant la relation fondamentale de la dynamique, on obtient : m 2 ux p = S x 2 t x
Le uide tant compressible, le dplacement du plan dabscisse x + x est dirent du dplacement du plan dabscisse x et il vaut ux (x + x, t). De nouveau un dveloppement en srie de Taylor au premier ordre permet dcrire : ux x x Pour prendre en compte la compressibilit du uide, calculons la dilatation volumique subies par la tranche de uide . Soit v0 = S x, le volume lquilibre et soit v, le volume en cours de mouvement, avec : ux (x + x, t) = ux (x, t) + v = S [x + x + ux (x + x) x ux (x)] v = S [x + ux (x + x) ux (x)] ux v = S x + x x ux v0 v = v0 + x On en dduit la dilatation volumique v v0 v0 ux = u = Rappelons que pour un uide compressible, la surpression p est relie la dilatation volumique par la relation p = o est le module de compressibilit. On obtient ainsi : p = ux x
1 Remarque : On utilise souvent le coecient de compressibilit = . Les deux quations
8.3 Vitesse du son
67
2 ux p = 2 t x ux p = x
constituent les deux quations fondamentales de lacoustique. En remplaant dans la premire quation p par son expression tire de la seconde quation on obtient lquation de propagation : 1 2p 2p 2 2 =0 x2 V t o V reprsente la vitesse de propagation dnie par r 1 V = = 0 0
8.3
Vitesse du son
Le phnomne de propagation tant un processus adiabatique, la relation liant la pression et le volume est P v = cons tan te En calculant la direntielle, on obtient : v dP + P v 1 dv = 0 Si lon considre que dP reprsente la varaiation de pression au voisinage de la pression lquilibre P0 , on obtient : 1 v0 p + P0 v0 v = 0 do : v v0 En tenant compte de la dnition du module de compressibilit, on obtient : p = P0 = Do la vitesse du son dans un uide : V = s P0 0 1 = P0
Exemple : Dans lair, dans les conditions normales T = 20 C et P0 = 105 N m2 , = 1.4 et 0 = 1.29 kg m3 , on en dduit V ' 330 m s1 http://djelouah.ifrance.com
8.4 Onde progressive sinusodale
68
La valeur de la pression lquilibre dpend fortement de la temprature. Pour une mole de gaz parfait, on a : P0 v0 = RT do P0 = et V = RT v0 RT 0 v0
Le produit 0 v0 reprsente la masse molaire M du gaz ; do : r RT V = M Dans un gaz parfait, la vitesse de propagation du son est proportionnelle la racine carre de la temprature mesure en K.
8.4
8.4.1
Onde progressive sinusodale

Dnition
h x i p (x, t) = p0 cos t V k= V
Une onde acoustique sinusodale, scrit :
On dnit le module du vecteur donde k par
do p (x, t) = p0 cos (t kx) En notation complexe, londe progressive sinusodale scrit p (x, t) = p0 ej(tkx) La relation liant la pression acoustique et la compressibilit, savoir p = u x
8.4 Onde progressive sinusodale permet dcrire u(x, t) = u (x, t) = u (x, t) = u (x, t) = Z 1 p (x, t) dx Z 1 p0 ej(tkx) dx p0 j(tkx) e jk p0 ej(tkx) j0 V
69
La drivation de cette dernire expression par rapport au temps permet dobtenir la vitesse de particules : u 1 = p0 ej(tkx) t 0 V On constate que pour une onde progressive la vitesse de particules est en phase avec la pression acoustique. u (x, t) =
8.4.2
Impdance acoustique
On appelle impdance acoustique en un point le rapport de lamplitude complexe de la pression lampliude complexe de la vitesse de particule Z (x) = p u
Dans le cas dune onde progressive, on obtient : Z (x) = 0 V Le produit 0 V dnit limpdance acoustique caractristique du uide Zc = 0 V On obtient une proprit de londe plane progressive : Z (x) = Zc x
8.4.3
Energie acoustique
Densit dnergie cintique Soit un petit lment de volume v0 dont le dplacement est u (x, t) et dont la vitesse est u (x, t) ; il possde une nergie cintique 1 Ec = 0 v0 u2 2 http://djelouah.ifrance.com
8.4 Onde progressive sinusodale On dnit lnergie cintique par unit de volume ou densit dnergie cintique Ec = Densit dnergie potentielle Ec 1 = 0 u2 v0 2
70
Soit un petit lment de volume v0 . Sous laction de la surpression p, cet lment se comprime ou se dilate en raison de la compressibilit du uide. Lnergie potentielle emmagasine est gale au travail fourni par la pression pour comprimer ou dilater le volume v0 : Z Ep = pdv Sachant que p = on en dduit que : 1 dv = v0 dp do : Z v0 p Ep = p dp 0 v0 2 p Ep = 2 On en dduit la densit dnergie potentielle : Ep = Densit dnergie La densit dnergie est gale la somme de la densit dnergie cintique et de la densit dnergie potentielle E = Ec + Ep 1 1 0 u2 + p2 E = 2 2 Dans le cas particulier dune onde plane progressive sinusodale, Ec = Ep = http://djelouah.ifrance.com 1 p0 cos2 (t kx) 20 V 2 Ep 1 2 p = v0 2 v v0 v0
8.4 Onde progressive sinusodale et E=
71
1 p0 cos2 (t kx) 0 V 2
On dnit la valeur moyenne temporelle de la densit dnergie comme Z 1 t+T E dt hEi = T t 2 . o T = On dnit galement la moyenne spatiale de la densit dnergie : Z 1 x+ E dx hEi = x Dans le cas dune onde progressive, ces deux valeurs sont gales et valent : hEi = Intensit On appelle intensit de londe acoustique la puissance qui traverse, par unit de temps une surface unit perpendiculaire la direction de propagation. Pour calculer lintensit de londe calculons lnergie qui traverse pendant un intervalle de temps une surface S perpendiculaire la direction de propagation. p2 0 20 V 2
t+dt V S
V dt
Flux de puissance Cette nergie dE est gale lnergie contenue dans un volume S V dt et elle gale dE = E S V dt http://djelouah.ifrance.com
8.4 Onde progressive sinusodale Do la puissance P traversant cette surface P= dE =ESV dt
72
On en dduit lexpression de lintensit de londe acoustique 1 P S I (t) = E V p2 0 I (t) = cos2 (t kx) 0 V I (t) = On appelle intensit de londe acoustique la valeur moyenne Z 1 t+T I = I (t) dt T t p2 0 I = 20 V p2 0 I = 2Zc Niveau sonore On dnit le niveau sonore en dcibels par NdB = 10 log I I0
I0 est une intensit de rfrence correspondant I0 = 1012 W m2 . Exemple : Pour une frquence f = 1kHz, le seuil daudition est gal 0 dB et le seuil de douleur est gal 130 dB. Pour calculer lintensit, lamplitude de pression p0 la vitesse de particules et le dplacement de particules, dans le cas o V = 330 m/s et Zc = 411 rayleighs, on peut utiliser les relations suivantes : I = I 0.1 NdB 0 10 p0 = 2Zc I p0 u= Zc u u= 2f Pour chacun de ces deux cas, on obtient : NdB I (W/m2 ) p0 (P a) u (m/s) u (m) 0 dB 1012 2. 9 105 7 108 1. 1 1011 130 dB 10.0 91 0. 22 3. 5 105
8.5 Reexion-Transmission
73
8.5
Reexion-Transmission
Onde incidente
Onde transmise
x
1, V1
O Onde rflechie
Rexion un interface uide-uide
x
2, V2
Soit deux milieux uides semi-innis spars par un surface plane. Choisissons un repre orthonorm de telle sorte que le plan yOz concide avec la surface de sparation. Lorsque une onde acoustique provenant de , se propageant dans le premier dans la direction de laxe des x arrive la surface de sparation, elle donne naissance deux ondes une onde rchie qui se propage dans le premier milieu dans le sens des x dcroissant. une onde transmise qui se propage dans le second milieu dans le sens des x croissant. Londe rsultante dans le premier milieu (x 0) est caractrise par : p1 (x, t) = pi (x, t) + pR (x, t) p1 (x, t) = Pi ej(tk1 x) + PR ej(t+k1 x) 1 u1 (x, t) = Pi ej(tk1 x) PR ej(t+k1 x) Z1
Dans le deuxime milieu, on a
p2 (x, t) = pT (x, t) p2 (x, t) = PT ej(tk2 x) 1 u2 (x, t) = PT ej(tk2 x) Z2 Les relations de continuit linterface scrivent p1 (0, t) = p2 (0, t) u1 (0, t) = u2 (0, t) On en dduit
8.5 Reexion-Transmission ou encore
74
Pi + PR = PT 1 1 (Pi PR ) = PT Z1 Z2 PR PT = Pi Pi 1 PR = Z1 PT Pi Z2 PI 1+ RP = PR Pi PT Pi
On dnit le coecient de reexion pour la pression
le coecient de transmission pour la pression TP =
Les deux relations de continuit scrivent alors 1 + RP = TP 1 RP = Z1 TP Z2 On en dduit les coecients de reexion et de transmission Z2 Z1 Z2 + Z1 2Z2 = Z2 + Z1
RP = TP
En tenant compte des relations pi = Z1 ui , pR = Z1 uR et pT = Z2 uT , on peut calculer les coecients de reexion etde transmission pour la vitesse de particules et pour le dplacement de particules : Z1 Z2 Z1 + Z2 2Z1 = TU = Z1 + Z2
RU = RU = TU
2 2 En tenant compte des relations Ii = Pi2 /2Z1 , IR = PR /2Z1 et IT = PT /2Z2 , on peut calculer les coecients de reexion et de transmission pour lintensit acoustique :
8.5 Reexion-Transmission
75
R T
2 IR Z1 Z2 = = Ii Z1 + Z2 IT 4Z1 Z2 = = Ii [Z1 + Z2 ]2
Chapitre 9 Propagation dune onde lectrique dans une ligne coaxiale

9.1 Introduction
Lors de ltude des circuits lectriques, en rgime sinusodal forc, on considre habituellement que dans une branche quelconque du circuit, le courant lectrique est le mme en tout point et ne dpend que du temps. Cette hypothse nest valable que si la longueur donde associe au courant sinusodal est grande devant les dimensions du circuit ; par exemple pour une frquence f = 50Hz,la longueur donde correspondante est = c/f 6000km, o c est la vitesse de propagation des ondes lectromagntiques dans le vide (c = 3 108 m s1 ). Cette hypothse revient de faon quivalente ngliger le temps de propagation de londe lectromagntique (propagation de vitesse innie). Si est du mme ordre de grandeur des dimensions du circuit, cette approximation nest plus valable ; par exemple si f GHz, 30cm qui est alors comparable aux dimensions des circuits ou des ls couramment utiliss dans les rseaux lectriques lchelle du laboratoire. Dans ce cas, il faut tenir compte de la vitesse nie des ondes lectromagntiques.
9.2
Un cble possde une capacit par unit de longueur Cl et une autoinductance par unit de longueur Ll . Nous supposons que ce cble, que nous appelons ligne, est rectiligne et que la position de chaque point est repre par son abscisse x. Soit un lment de cble situ en x et de faible longueur dx. Il possde une capacit Cl dx et une inductance Ll dx. Cet lment de cble est reprsent, un instant t, par le schma ci-dessous.
76
9.3 Solution de lquation de propagation
77
........... i(x) v(x) ........... dx L l dx Cl dx
........... i(x+dx) v(x+dx) ...........
x+dx
cellule lmentaire 1. Lcriture des lois de Kirchho permet dtablir les relations suivantes : i (x, t) v (x, t) = Ll x t v (x, t) i (x, t) = Cl x t A partir de ces deux relations, on peut tablir les quations de propagation de la tension v et du courant i : 2v 1 2v 2 =0 x2 V t2 2i 1 2i 2 2 =0 x2 V t 1 Dans ces deux quations, V = est la vitesse de propagation de londe lectrique Ll Cl dans le cble .
9.3
Solution de lquation de propagation
x x On peut vrier que les fonctions f t V et g t V sont deux solutions de lquation de propagation. La solution de lquation de propagation scrira donc gnralement sous la forme : x x v (x, t) = f t +g t+ V V x La fonction f t correspond une onde progressive se propageant dans le sens des x V x croissant tandis que g t + V correspond une onde se propageant dans le sens des x dcroissant. http://djelouah.ifrance.com
9.4 Onde Progressive sinusodale
78
9.4
9.4.1
Onde Progressive sinusodale

Dnition
x Lorsque g t + V 0, la tension lectrique en un point dabscisse x est donne par : x v (x, t) = f t V Dans ce cas, on dit quun onde progressive se propage dans le cble. x Lorsque la fonction f t V est une fonction sinuodale, londe progressive est dite sinusodale ou harmonique : h x i v (x, t) = v0 cos t V On peut encore crire v (x, t) = v0 cos [t kx]
o k = V (Relation de dispersion). En utilisant la notation complexe :
o lamplitude complexe est dnie par :
v (x, t) = Re v0 ej[tkx] = Re v ejt v = v0 ejkx
De mme , on peut obtenir lexpression de lintensit en fonction du temps t et de la position x: i (x, t) = i0 cos (t kx) i (x, t) = Re i ejt i = i0 ejkx avec i0 =
v0
Ll Cl
o lamplitude complexe du courant est dnie par la relation : .
9.4.2
Impdance en un point
Limpdance en un point est dnie par le rapport : v Z (x) = i Dans le cas dune onde progressive, limpdance est un nombre rel gal r Ll Zc = Cl et ne dpend pas de x. Cette impdance est appele impdance caractristique ou impdance itrative du cble. http://djelouah.ifrance.com
Chapitre 10 Elments danalyse vectorielle

10.1 Champ scalaire - Champ vectoriel
OM = x ex + y ey + z ez La fonction f (M) est dite fonction scalaire de point ou champ scalaire si : f (M) = f (x, y, z) Le vecteur v (M) est dit fonction vectorielle de point ou champ vectoriel si : v (M) = Vx (x, y, z) ex + Vy (x, y, z) ey + Vz (x, y, z) ez
Soit un tridre orthonorm (ex , ey , ez ) et M un point de lespace, de coordonnes (x, y, z) :
10.2
Gradient dun champ scalaire
Le gradient ( not grad ) est dni partir dune fonction scalaire de point et a pour composantes suivant ex , ey , et ez les drives partielles de f (M) par rapport x, y et z respectivement : f f f grad (f ) = ex + ey + ez x y z
10.3
Divergence dun champ vectoriel
La divergence (note div ) nest dnie qu partir dune fonction vectorielle v (M) de point et donne une fonction scalaire de point dnie, en coordonnes cartsiennes par : div (v) = vx vy vz + + x y z
79
10.4 Rotationnel dun champ vectoriel
80
10.4
Rotationnel dun champ vectoriel
Le rotationnel not ( rot ) dun champ vectoriel donne une fonction vectorielle de point dnie en coordonnes cartsiennes par : vx vz vy vx vz vy ex + ey + ez rot (v) = y z z x x y
10.5
Laplacien scalaire
Le laplacien scalaire dune fonction scalaire de point ( not lap ou ) est par dnition un champ scalaire dni par : h i lap (f ) = f = div grad (f ) Dans un systme de coordonnes cartsiennes, il scrit : lap (f ) = f = 2f 2f 2f + + 2 x2 y 2 z
10.6
Laplacien vectoriel
Dans le cas dun systme de coordonnes cartsiennes, le laplacien vectoriel a pour composantes : 2 2 2 vx = vx + vx + vx x2 y 2 z 2 2 2 vy vy 2 vy lap (v) vy = + + x2 y 2 z 2 2 2 2 vz = vz + vz + vz x2 y 2 z 2
Le laplacien vectoriel (not lap ou ) dun champ vectoriel v est un champ vectoriel dni par : h i lap (v) = (v) = grad [div (v)] rot rot (v)
10.7
Oprateur nabla
Pour crire de manire plus compacte les oprateurs vectoriels prcdemment dnis, on introduit un vecteur symbolique appel oprateur nabla et dni par : = ex + ey + ez x y z
Les oprateurs vectoriels scrivent parfois laide de loprateur nabla sous les formes respectives suivantes : http://djelouah.ifrance.com
10.8 Thorme de Stokes le gradient dun champ scalaire f est not f f f grad (f ) = f = ex + ey + ez x y z la divergence dun champ vectoriel est note div (v) = v = vx vy vz + + x y z
81
le rotationnel dun champ vectoriel est not vz vy vx vz vy vx rot (v) = v = ex + ey + ez y z z x x y le laplacien scalaire dun champ scalaire est not h i lap (f ) = f = div grad (f ) = f = 2 (f )
2 se lit del de. le laplacien vectoriel dun champ vectoriel est not h i h i lap (v) = (v) = grad [div (v)] rot rot (v) = (v) v
10.8
10.8.1
Thorme de Stokes
Circulation dun champ vectoriel
B
On dnit la circulation dun vecteur v le long dun contour (C), par lintgrale curviligne : Z
C AB
(v) =
AB
v dl
r v
r dl
(C)
La circulation de long dun contour ferm est note : I C (v) = v dl http://djelouah.ifrance.com
10.8 Thorme de Stokes
82
10.8.2
Flux dun champ vectoriel

r v
On dnit le ux dun vecteur v travers une surface (S) par lintgrale double :
(S)
/(S) (v) =
ZZ
r n
dS
v n dS
(S)
r dl
(C)
Lorsque la surface (S) est ferme, le vecteur unitaire n est dirig de lintrieur vers lextrieur.
10.8.3
Thorme de Stockes
La circulation dun vecteur le long dun contour ferm (C) limitant une surface (S) est gal au ux de son rotationnel travers cette surface. C (v) = /(S) rot (v) I ZZ v dl = rot (v) n dS
(S)
le vecteur unitaire n est orient selon la convention du tire-bouchon de Maxwell.
10.8.4
Thorme de Gauss-Ostrogradski (ou thorme de la divergence)
Le ux dun champ vectoriel travers une surface ferme (S)est gal lintgrale de sa divergence dans le volume ( )limit par la surface ferme (S) : ZZZ ZZ v n dS = div (v) d
(S f erme) e ( )
Chapitre 11 Les quations de Maxwell dans le vide

11.1 Le champ lectromagntique
Proprits du champ lectrostatique

Dans les tats stationnaires, le champ lectrique est appel champ lectrostatique. Le champ lectrostatique E cr par une distribution de charges de densit situe dans le vide, est circulation conservative, cest--dire quil satisfait les relations intgrale et locale : I E dl = 0
o () est un contour ferm quelconque orient. Il satisfait galement satisfait les relations intgrale et locale : Z Z E dS = div E = ZZZ 0 d 0
rot E = 0
()
(S f erme) e
( )
o (S) est une surface ferme quelconque oriente vers lextrieur et ( ) est le volume intrieur (S). 0 = 8.854187817 1012 F m1 est la permittivit du vide
11.1.1
Champ lectromoteur et vecteur densit de courant
Le champ lectromoteur Lorsquun courant lectrique circule dans un conducteur, cela implique lexistence dune force motionnelle fm agissant sur les porteurs de charge q et lon dnit le champ lectromoteur http://djelouah.ifrance.com 83
11.1 Le champ lectromagntique Em par la relation Em = fm q
84
La circulation de ce champ le long dun contour ferm orient () nest pas conservative cest--dire quelle est dirente de zro. Par dnition cette circulation est appele la force lectromotrice e relative au contour considr : e= I Em dl
()
d On peut bien entendu dnir la f..m relative un tronon AB orient, non ferm : Z eAB = Em dl
AB
Le vecteur densit de courant Un courant lectrique correspond des charges lectriques mobiles. On appelle vecteur densit de courant j , le vecteur tangent la ligne de courant, et dni par j=v o est la densit volumique de charges mobiles et v la vitesse dentranement de ces charges mobiles. Le module de ce vecteur reprsente la charge qui traverse par unit de temps, lunit de surface perpendiculaire la direction de dplacement des charges mobiles ; il sexprime en A.m2 . En rgime stationnaire, cest--dire lorsque le vecteur densit de courant j est indpendant du temps, le ux de j est conservatif ce qui se traduit par les relations intgrale et locale : Z Z j dS = 0 div j = 0
(S f erme) e
11.1.2
Le champ magntique
Le champ magntique B cr par une distribution de courants de densit j est ux conservatif, cest--dire quil satisfait les relations intgrale et locale : ZZ B dS = 0 B = 0
(S)
div http://djelouah.ifrance.com
11.2 Le rgime variable o (S) est une surface ferme quelconque. Le champ magntique B satisfait les relations intgrale et locale : ZZ I B dl = 0 j dS rot B = 0 j
() (S)
85
o () est un contour ferm et orient quelconque et (S) une surface quelconque sappuyant sur () et oriente partir de () par la rgle dite du "tire-bouchon de Maxwell" ou "du bonhomme dAmpre". 0 = 1.2566370614 106 N A2 est la permabilit magntique du vide.
11.2
11.2.1
Le rgime variable
Le phnomne de propagation
Considrons un ensemble constitu par des circuits parcourus par des courants et par des distributions de charge variant en fonction du temps ; cet ensemble pouvant tre au repos ou en mouvement. Au voisinage de ces distributions rgnent un champ lectrique et un champ magntique. Contrairement au cas stationnaire, ces champs ne sont pas synchrones avec les sources, cest--dire qu un instant t donn, ces champs dpendent des valeurs des sources linstant t ; nous exprimons ce fait en disant quil y a propagation vitesse nie des champs partir des sources qui leur donnent naissance et le retard est dautant plus grand que le point o lon dsire connatre les champs est loign des sources.
11.2.2
Le phnomne dinduction
Un circuit liforme au repos et parcouru par un courant invariable nentrane lapparition daucune f..m ou daucun courant dans un autre circuit liforme au repos. Il nen est pas de mme si le courant varie ou si les circuits en prsence se dplacent lun par rapport lautre : la f..m ou le courant qui apparaissent sont ds au phnomne dinduction. Ce phnomne entrane lapparition dun champ lectrique supplmentaire (appel champ induit) ; ce qui conduit modier la proprit fondamentale du champ lectrique.
11.2.3
Le phnomne de capacit
Un circuit comprenant un condensateur aliment par une source de tension variable en fonction du temps, est parcouru par un courant variable bien que la continuit lectrique soit interrompue par lespace entre les armatures du condensateur. Dans ce cas lintensit du courant nest plus conserve tout au long du circuit puisquelle est nulle dans lespace entre les armatures. Il nest donc plus possible dappliquer le thorme dAmpre. Pour conserver la validit de ce dernier, nous serons amens introduire un courant "ctif" appel courant de dplacement. http://djelouah.ifrance.com
11.3 Linduction lectromagntique
86
11.3
11.3.1
Linduction lectromagntique
Loi de Faraday-Lenz
On peut induire une f..m dans un circuit liforme (C) ferm en faisant varier le ux magntique travers le circuit : cest le phnomne dinduction lectromagntique. Pendant un temps dt, la variation du ux magntique total travers une surface quelconque sappuyant sur le circuit (C) est d ; la f..m induite e sexprime laide de la loi de Faraday : e= d dt
Cette loi, tablie exprimentalement pour des variations relativement lentes du ux magntique en fonction du temps, est valable pour tout rgime variable et elle sert de base ltude de llectromagntisme classique. Puisque une f..m apparat dans le circuit (C) et y fait circuler un courant ceci implique lexistence dun champ lectromoteur agissant sur les porteurs de charge du circuit (C). Ce champ est appel champ lectrique induit.
11.3.2
Equation de Maxwell-Faraday
Considrons un circuit (C) au repos soumis un champ variable. Un champ lectrique va prendre naissance dans tout lespace o existe un champ magntique variable. Le champ lectrique induit joue un rle de champ lectromoteur et la f..m apparaissant dans tout le circuit (C) peut scrire : e= I d d Ei dl = = dt dt ZZ B dS
(C)
(S)
o (S) est une surface oriente sappuyant sur le contour orient (C). En permutant les oprateurs dintgration et de drivation on a : ZZ Z Z B dS I B = dS Ei dl = t t
(C) (S)
car le circuit (C) tant immobile, la surface (S) lest aussi et dS est indpendant du temps. En appliquant le thorme de Stokes nous pouvons crire : ZZ ZZ I B dS rot Ei dS = Ei dl = t
(C) (S) (S)
Cette galit tant satisfaite quel que soit (S) sappuyant sur (C), il en rsulte : B rot Ei = t http://djelouah.ifrance.com
11.4 Le thorme dAmpre
87
et on a la relation de Maxwell-Faraday
Remarquons que sil existe en plus du champ lectrique induit un champ lectrostatique ES . Le champ total E = Ei + ES satisfait encore la relation ci-dessus car rot ES = 0 B rot E = t En dnitive, nous devons retenir de ltude du phnomne dinduction lectromagntique le rsultat fondamental suivant : en chaque point de lespace o existe un champ magntique variable nous devons associer un champ lectrique induit variable circulation non conservative cest--dire ne drivant pas dun potentiel. Lensemble de ces deux champs constitue le champ lectromagntique.
11.4
11.4.1
Le thorme dAmpre
Equation de continuit
Si on considre une surface ferme (S) entourant un volume ( ) . Si est la charge volumique et q la charge totale du volume ( ) linstant t ; on a ZZZ d q=
( )
Pendant lintervalle de temps dt, la variation de la charge totale est dq et on a : ZZZ dq d d = dt dt

( )
mais
(S f erme) e
j dS reprsente la charge totale sortant de la surface (S) par unit de temps, Z dq = dt Z
donc par suite de la conservation de la charge : j dS
(S f erme) e
et
ZZ ZZZ d j dS d = dt
( ) (S)
11.4 Le thorme dAmpre En changeant lordre des oprations par rapport lespace et par rapport au temps, on a : ZZZ Z d = t Z j dS
88
( )
(S f erme) e
or, daprs le thorme dOstrogradsky : Z donc Z j dS = ZZZ div j d
(S f erme) e
ZZZ
( )
+ div j d = 0 t j + =0 t
Cette relation doit tre vrie quel que soit le volume ( ), il faut donc que lon ait : div
Cette quation dite de continuit traduit la conservation de la charge lectrique et montre que le ux du vecteur densit de courant nest plus conservatif comme dans le cas des tats stationnaires. Ce qui se traduit localement par div E = 0 reprsente la densit volumique de charges . Lquation de continuit peut alors scrire : 0 E =0 = div j + div j + = div j + div 0 E t t t
On voit que la relation fondamentale de conservation du ux de la densit de courant sera conserve si on lapplique une densit de courant total jT gale la somme de la densit de courant vrai j (appel courant de conduction) et dune densit de courant ctif appel courant de dplacement et dni par : 0 E jD = t 0 E do : jT = j + jD = j + ( t ) et div jT = 0
11.5 En rsum 89
11.4.2
Le thorme dAmpre
Le thorme dAmpre peut tre gnralis condition de lappliquer au courant total.La relation de Maxwell-Ampre qui en est la traduction scrit : E rot B = 0 j + 0 0 t La relation intgrale du thorme dAmpre gnralis est : ZZ ZZ I 0 E B j + dl = jT dS = 0 t
() (S) (S)
11.5
En rsum
En dehors des discontinuits, les quations de Maxwell scrivent : Thorme de Gauss pour E Forme locale div E = 0 Forme intgrale Z Z ZZZ E dS = d 0
(S f erme) e ( )
Thorme de Gauss pour B
Forme locale Forme intgrale Z Z B dS = 0 div B = 0

(S f erme) e
Loi de Faraday Forme locale B rot E = t Forme intgrale I ZZ d E dl = B dS dt

(S)
(C)
Thorme dAmpre-Maxwell Forme locale E rot B = 0 j + 0 0 t Forme intgrale ! I ZZ E 0 j + 0 0 dS B dl = t

(S)
()
Chapitre 12 Propagation des ondes lectromagntiques dans le vide

12.1 Equations de propagation pour E et B
(12.1)
En absence de charges et de courant, les quations de Maxwell scrivent : div E = 0 div B = 0 B rot E = t E rot B = 0 0 t
Pour tablir lquation relative au champ lectrique E, il liminer le champ magntique B . Pour cela, calculons le rotationnel de chacun des membres de le loi de Fraday : ! B rot rot E = rot (12.2) t en permutant lordre des drivations, on obtient : rot rot E = rot B = t t ( E 0 0 t ) (12.3)
Sachant que
o est le laplacien vectoriel, on obtient lquation aux drives partielles suivante :
rot rot E = grad div E E
(12.4)
90
12.1 Equations de propagation pour E et B ( )
91
Comme en dehors des charges on obtient nalement :
E grad div E = t div E =0
E 0 0 t
(12.5)
(12.6)
E 0 0
2E = 0 t2
(12.7)
Pour tablir lquation aux drives partielles pour le champ magntique B, calculons le rotationnel de chacun des membres du thorme dAmpre-Maxwell : ) ( E (12.8) rot rot B = grad div B B = rot 0 0 t mais div et en inversant lordre des drivations : B =0 (12.9)
or
h i B = +0 0 rot E t B rot E = t
(12.10)
(12.11)
Donc
2 B B = 0 0 2 t
(12.12)
ou encore
2 B B 0 0 2 = 0 t On obtient la mme expression que pour le champ lectrique. Lquation 1 2 E E = 0 2 2 c t B B
(12.13)
(12.14)
constitue lquation de propagation du champ lectromagntique dans le vide, o on a pos 1 . c= 0 0
12.2 Londe plane progressive sinusodale
92
12.2
12.2.1
Londe plane progressive sinusodale

Relation de dispersion
Londe plane progressive sinusodale est dnie, en notation complexe, par : E (r, t) = E0 ei(tkr) (12.15)
o k est le vecteur donde donnant la direction de propagation de londe plane. En utilisant la dntion du laplacien vectoriel dans un systme de coordonnes cartsiennes, on peut montrer que : E = k 2 E (12.16) Lquation de propagation scrit alors sous laforme 2 2 k + 2 E = 0 c
(12.17)
Londe plane progressive sinusodale constitue une solution particulire de lquation donde seulement si la relation suivante, dite relation de dispersion, est satisfaite : (12.18) k= c
12.2.2
Structure de londe uniforme plane
Londe plane progressive sinusodale doit galement satisfaire le thorme de Gauss. On montre aisment que pour une onde plane progressive sinusodale : div E = 0 est quivalente i k E = 0 (12.19) Soit encore k E = 0 ; ce qui revient dire que le champ lectrique E est perpendiculaire la direction de propagation donne par le vecteur donde k. Le champ lectrique est dit transversal.
x
r r
M
r B
r E
r n
O y
12.3 Onde plane uniforme progressive et sinusodale
93
12.3
12.3.1
Onde plane uniforme progressive et sinusodale

Onde de polarisation rectiligne
Jusquici nous avons considr un champ lectrique E dont la variation en fonction de z et de t tait quelconque. Nous allons maintenant examiner le cas o le champ E garde une direction constante (polarisation rectiligne) et varie sinusodalement ; il scrit alors : r n E = E0 cos t = E0 cos t k r c o E0 = vecteur constant = pulsation de la fonction sinusodale k = /c : constante appele nombre donde k = k : vecteur donde perpendiculaire au plan donde n t k r : phase instantane ou plus simplement phase de la grandeur variable. c = 1 0 vitesse de propagation dans le vide . 0 Les vecteurs forment toujours un tridre direct et E kE n = c Pour prciser cette onde, supposons quelle se propage suivant z 0 z do B= E = E0 cos (t kz) On constate une double priodicit : Une priodicit temporelle : pour z donn le champ varie sinusodalement en fonction du temps avec une priode 2 T = ou une frquence 1 f= = T 2 (f est en hertz). Une priodicit spatiale : un instant t donn le champ varie sinusodalement en fonction de z avec une priode 2 = = k k ( est appele la longueur donde dans le vide). On peut remarquer que la longueur donde est gale la distance parcourue par londe pendant une priode.
94
12.3.2
Onde de polarisation quelconque
Dans le paragraphe prcdent, nous avons suppos que le champ E (donc B galement) gardait une direction constante. Dans le cas gnral, il nen est pas toujours ainsi et les composantes du champ peuvent se mettre sous la forme : Ex = E0x cos (t kz 1 ) Ey = E0y cos (t kz 2 ) 1 , 2 pouvant tre direntes. Etudions le comportement du champ E dans le plan z = 0. Les rsultats obtenus se retrouvent avec un dcalage temporel dans tout plan z = cte. Les composantes du champ scrivent : Ex = E0x cos (t 1 ) Ey = E0y cos (t 2 ) Ez = 0 et si lon prend pour origine des temps un instant o Ex passe par sa valeur maximale on a: Ex = E0x Ey = E0y cos (t) cos (t )
avec = 2 1 . On peut dj dire que lextrmit du vecteur dcrit une courbe inscrite dans un rectangle Ey de cts 2E0x et 2E0y . Dautre part en dveloppant lexpression de E0y et en liminant le temps il vient : Ey = cos (t) cos () + sin (t) sin () E0y s 2 Ey Ex Ex = cos () + 1 sin () E0y E0x Ey 2 # 2 " Ex Ex Ey sin2 () cos () = 1 E0y E0x E0x 2 2 Ex Ey Ex Ey + 2 cos () = sin2 () E0x E0y E0x E0y Pour quelconque, cette quation est celle dune ellipse : on dit que londe a une polarisation elliptique ; pour = m(m = 0, 1, 2, . . . ) lellipse dgnre en une droite et londe est dite rectiligne. Enn si E0x = E0y et si = (2l + 1)/2 londe est dite polarisation circulaire. http://djelouah.ifrance.com
95
12.3.3
Notation complexe
Considrons une onde plane sinusodale polarise rectilignement se propageant suivant une direction n et ayant pour vecteur donde k = k n .
x
r r
r E
r u r v
r r r 2 r k = kn = n = n V r k r n
O
r B
y
Le support du vecteur champ lectrique E de direction constante a pour vecteur unitaire u et nous pouvons crire : E = E0 cos t k r + sous la forme Avec E0 = cte =amplitude du champ E. On sait quune grandeur sinusodale peut tre reprsente par un nombre complexe et qu chaque instant cette grandeur est obtenue en prenant la partie relle du complexe qui la reprsente. Ainsi dans le cas prsent, nous pouvons reprsenter la mesure E = E0 cos t k r + du vecteur champ lectrique sur son support par le nombre complexe E = E0 exp t k r + E = Re (E ) Ce complexe appel la composante complexe de E sur son support peut aussi bien scrire : E = E0 ej (kr+) ejt = E ejt o E = E0 ej (kr+) E = E0 cos t k r + u
et nous avons bien chaque instant
12.4 Energie lectromagntique : vecteur de Poynting
96
est lamplitude complexe de la composante de E sur u . Finalement nous caractrisons une onde plane polarise rectilignement par sa reprsentation complexe : E = E0 ej ej (tkr) u B = B ej ej (tkr) v
0
12.4
Energie lectromagntique : vecteur de Poynting
La propagation de lnergie se manifeste exprimentalement dans de nombreux cas : On peut ressentir son eet si lon sexpose aux rayons solaires ou au rayonnement dune source chaude ; De mme tout metteur radio expdie de lnergie travers lespace, une inme partie de cette dernire tant capte par votre rcepteur radio. Nous allons essayer de relier localement cette nergie qui se propage, au champ lectromagntique qui la transporte. Nous supposerons le milieu de propagation parfait, cest dire homogne, isotrope et linaire.
12.4.1
Onde de forme spatiale et temporelle quelconques
Nous admettrons que les densits dnergie lectrique et magntique calcules en rgime stationnaire sont toujours valables en rgime variable ; la densit dnergie lectromagntique w en un point quelconque du milieu parcouru par une onde lectromagntique est donc chaque instant : w = densit dnergie lectrique + densit dnergie magntique 1 B2 2 w= 0 E + 2 0 Considrons dans le milieu, un volume limit par une surface (S). Lnergie lectromagntique quil contient est chaque instant : ZZZ w d W =
( )
Pendant un temps dt laccroissement dnergie dans ( ) sera dW et la puissance instantane p0 acquise par ce volume sera ZZZ dW w 0 = d p = dt t
( )
On a :
B rot E = t
et rot
"
B E = 0 0 t
12.4 Energie lectromagntique : vecteur de Poynting donc " !# B w B rot E = E rot t 0 0
97
Daprs une relation de transformation, on a : # ! " B B B = rot E E rot div E 0 0 0 donc ! w B = div E t 0 ! ZZZ B d div E p0 = 0
( )
et
La puissance lectromagntique instantane perdue par le volume ( ) est : ! ZZZ B p0 = d div E 0

( )
Elle reprsente la puissance lectromagntique qui sort du volume ( ), cest dire la puissance moyenne p rayonne par ce volume. ! ZZZ B p= d div E 0
( )
Daprs la formule dOstrogradsky, on peut crire : ! ZZ ZZ B p= P dS E dS = 0

(S) (S)
Le vecteur B R =E 0 est appel le vecteur de Poynting. Sa direction donne en chaque point, la direction dcoulement de lnergie et son ux travers une surface est gal la puissance lectromagntique instantane rayonne par cette surface. Les courbes tangentes en chaque point au vecteur de Poynting peuvent tre considres comme des trajectoires de lnergie ; on les appelle les rayons lectromagntiques.
12.4 Energie lectromagntique : vecteur de Poynting
98
12.4.2
sens que k cest dire que lnergie scoule dans le sens de propagation (ce rsultat nest pas gnral ; en eet dans un milieu anisotrope par exemple R et k ne sont pas colinaires). La puissance instantane pu traversant une surface unitaire (S) perpendiculaire la direction de propagation est pu = ZZ R dS = ZZ Z Z R dS = R dS = R S
(S) (S)
Puisque E, B, n forment un tridre trirectangle direct le vecteur R a mme direction et
Onde plane progressive et uniforme sinusodale
(S)
La puissance moyenne traversant (S) est alors
Z Z Z 1 T B 1 T 1 T hPu i = pu dt = E dt R dt = T 0 T 0 T 0 0 or B E, etB = 0 0 E , do 1 hPu i = T Z

T
0 dt 0
Si londe est polarise rectilignement alors E = E0 cos t k r
o Eef f = valeur ecace de E. Le ux dnergie traversant par unit de temps lunit de surface perpendiculaire la direction de propagation est une constante dpendant du milieu et proportionnelle au carr de la valeur ecace du champ lectrique.
Z r 1 T 0 2 hPu i = E0 cos2 t k r dt T 0 0 Z h ii 2r E0 0 T 1 h hPu i = 1 + cos 2 t k r dt T 0 0 2 r 2 Eef f 0 2 hPu i = Eef f = 0 Z0
Chapitre 13 Rexion et transmission des ondes lectromagntiques

Nous allons dans ce chapitre utiliser les quations de maxwell pour tudier la propagation dune onde dune onde lectromagntique dans un milieu isolant puis sa rexion et sa tranmission un interface.
13.1
Equations de Maxwell dans les milieux parfaits
Nous supposerons que londe se propage dans un milieu illimit satisfaisant les conditions suivantes ( milieu parfait) : Le milieu est considr comme continu ; ce qui est lgitime pour les ondes habituellement rencontres (hertziennes et lumineuses) dont les longueurs donde sont, en gnral, trs suprieures aux distances inter-atomiques. Le milieu est homogne et isotrope Le milieu peut tre caractris par une permittivit et un permabilit et une conductivit constantes gales celles dnies en rgime stationnaire (milieu linaire). Ces hypothse simplicatrices permettent de traiter un grand nombre de problmes ; il faut toutefois signaler quelles ne tiennent pas compte des phnomnes dabsorption, dhystrsis et de dispersion ( , et peuvent alors tre complexes et dpendre de la frquence). Dans le cas des milieux homognes, linaires et isotopes, les quations de Maxwell deviennent : Thorme de Gauss pour E Forme locale div E = libres Forme intgrale Z Z ZZZ libres d E dS =
(S f erme) e ( )
Thorme de Gauss pour B
99
13.2 Propagation dans les milieux dilectriques Forme locale Forme intgrale Z Z div B = 0 B dS = 0
(S f erme) e
100
Loi de Faraday Forme locale B rot E = t Forme intgrale I ZZ d E dl = B dS dt

(S)
(C)
Thorme dAmpre-Maxwell Forme locale E rot B = j + t Forme intgrale ! I ZZ E j + dS B dl = t

(S)
()
o = 0 r est la permittivit absolue du milieu dilectrique r est la permittivit relative du milieu dilectrique. 0 = 8.854187817 1012 F m1 est la permittivit du vide = 0 r est la permabilit absolue du milieu r est la permabilit relative du milieu. 0 = 1.2566370614 106 N A2 est la permabilit magntique du vide En tout point dun conducteur, il existe une relation entre le vecteur densit de courant j et le champ lectrique total E ( somme du champ lectrostatique ES et du champ lectromoteur Em ) dite relation dOhm Kirchho : j = ES + Em j = E o est la conductivit du milieu conducteur. Cas particuliers : Isolants : = 0 Conducteurs parfaits :
13.2
Propagation dans les milieux dilectriques
Les milieux dilectriques sont des mieux isolants. Leur conductivit est extrmement faible, de lordre de 1020 1012 ( m1 ), celle dun conducteur mtallique tant de lordre de 107 ( m1 ), temprature ambiante. Il est donc tout fait raisonnable de prendre pour la valeur = 0. Par ailleurs dans un tel milieu, libre = 0. Les quations de Maxwell se simplifent alors en : http://djelouah.ifrance.com
13.3 Relations de passage
101
B rot E = t E rot B = t En utilisant la mme dmarche que dans le chapitre prcdent, on peut montrer que le champ lectrique et le champ magntique satisfont les quations de propagation suivantes : 1 2E = 0 2 t2 V 1 2B B 2 2 = 0 V t o la vitesse de propagation de londe est : E 1 1 c V = = = 0 r 0 r 0 0 r r n
E = 0 div B = 0 div
n = r r est lindice de rfraction (ou indice optique) du milieu. Dans les milieux rels n est constant pour les grandes longueurs donde, tandis que pour les hautes frquences il faut faire intervenir le phnomne de dispersion qui entrane une dpendance de n avec la frquence. Dans la plupart des dilectriques r = 1, do n = r . On peut galment montrer que limpdance caractristique dun tel milieu peut scrire : Z= o Z0 est lmpdance caractristique du vide. Z0 n
13.3
Relations de passage
Composante tangentielle et composante normale de E A la traverse dune surface () sparant deux milieux et portant des charges vraies avec une densit supercielle , les relations locales scrivent : ET 2 ET 1 = 0 2 EN2 1 EN1 = o ET est la composante de E dans le plan tangent () en M , tandis que EN mesure de la composante de E suivant la normale n en M et oriente du milieu (1) vers le milieu (2). http://djelouah.ifrance.com
13.4 Lois de Snell-Descartes Composante tangentielle et composante normale de B
102
A la traverse dune surface () sparant deux milieux et parcourue par des courants vrais de densit supercielle jS , les relations locales B deviennent : BN2 = BN 1 2 BT 2 1 BT 1 = jS n o BN est la composante de B suivant la normale au point M considr oriente du milieu (1) vers le milieu (2);tandis que BT est la composante de B dans le plan tangent () en M.
13.4
Lois de Snell-Descartes
Considrons deux milieux l et 2, parfaits, isolants, non magntiques et semi-innis, caractriss respectivement par 1 ,1 = 0 , 1 = 0 et par 2 ,2 = 0 , 2 = 0, et spars par une interface plane. On constate exprimentalement quune onde plane incidente arrivant cette interface donne gnralement naissance deux ondes, une onde plane rchie et une onde plane transmise ou rfracte ( la rexion entre deux milieux parfaits et isolants est souvent appele rexion vitreuse ) Nous nous proposons de dterminer entirement les ondes rchie et transmise en appliquant les quations de propagation et en tenant compte des conditions aux limites. Quel que soit ltat de la polarisation de londe incidente, il est toujours possible de la dcomposer en deux ondes polarisation rectiligne perpendiculaires entre elles en projetant le vecteur incident sur deux axes perpendiculaires ; nous tudierons donc dabord le cas dune onde incidente polarise rectilignement. Dnissons un tridre de rfrence par une origine O appartenant au plan sparant les deux milieux, laxe Oz tant perpendiculaire ce plan et laxe Oy tant tel que le plan yOz contienne le vecteur k1 de londe incidente. En appelant 1 , 01 et 2 les vecteurs unitaires des supports u u u des vecteurs champs lectriques des direntes ondes, nous pouvons reprsenter ces dernires en notation complexe par Onde incidente : E 1 = E01 1 ej (1 t k 1 r 1 ) u 0 0 0 Onde rchie : E 01 = E01 01 ej (1 t k 1 r 1 ) u u Onde transmise : E 2 = E02 2 ej (2 t k 2 r 2 ) 0 Dans ces expressions E01 , E01 et E02 sont les amplitudes complexes des dirents champs r lectriques. En un point quelconque M0 du plan xOy tel que OM 0 = 0 ,les ondes sont reprsentes par Onde incidente : E 1 = E01 1 ej (1 t k 1 r 0 ) u 0 0 0 Onde rchie : E 01 = E01 01 ej (1 t k 1 r 0 ) u Onde transmise : E 2 = E02 2 ej (2 t k 2 r 0 ) u
13.4 Lois de Snell-Descartes
103
Rexion-transmission La continuit de la composante tangentielle du champ entrane une relation entre les composantes tangentielles de la forme
k r k r k r E ej (1 t 1 0 ) + 0 E ej (01 t 01 0 ) = E ej (2 t 2 0 ) a 1 01 a 2 02 a 1 01
Pour que cette relation soit satisfaite chaque instant en tout point M0 de la surface de sparation, il faut que 1 t k 1 0 = 01 t k 01 0 = 2 t k 2 0 r r r ce qui implique 1 = 01 = 2 La dernire relation conduit et que k 1 r 0 = k 01 0 = k 2 0 r r
qui seront satisfaites quel que soit le point M0 si ( k 01 k 1 et k 2 k 1 sont per pendiculaires au plan xOy, cest dire si k , k 01 et k 2 sont coplanaires : ces trois vecteurs 1 e appartiennent au plan dincidence k 1 , 3 . http://djelouah.ifrance.com
0 k 1 k 1 0 = 0 r k2 k1 0 = 0 r
13.5 Formules de Fresnel En prenant 0 = 2 , on obtient r e 0 0 k 1 e 2 = k 1 2 k1 sin (i01 ) = k1 sin (i1 ) e k 2 e 2 = k 1 e 2 k2 sin (i2 ) = k1 sin (i1 ) or k1 = 0 , k1 = et k2 = ; do V1 V1 V2 sin (i01 ) = sin (i1 ) i01 = i1 sin (i1 ) sin (i2 ) = V2 V1
104
En multipliant les deux membres de la dernire relation par c (vitesse de propagation dans le vide) et en faisant intervenir les indices des milieux, on obtient n1 sin (i2 ) = n2 sin (i1 ) En dnitive nous avons montr que : Les ondes rchie et transmise ont mme frquence que londe incidente Les vecteurs donde rchi et transmis sont dans le plan dincidence (plan et la normale la surface de sparation au point dincidence) Langle de rexion i01 est gal langle dincidence i1 Les angles de transmission i2 et dincidence il sont lis par n1 sin (i2 ) = n2 sin (i1 ) (loi de la rfraction). Ces rsultats reprsentent les lois de Snell-Descartes pour la rexion et la rfraction.
13.5
Formules de Fresnel
Nous allons tudier successivement le cas dune onde dont le champ lectrique est polaris rectilignement dans le plan dincidence puis le cas dune onde dont le champ lectrique est polaris perpendiculairement au plan dincidence
13.5.1
Champ lectrique dans le plan dincidence
Le tridre de rfrence est choisi comme prcdemment et les champs positifs des champs lectrique et magntique sont indiqus sur la gure (Pour satisfaire les raisons de continuit et de symtrie, il faut supposer que les ondes rchie et transmise ont leur vecteur champ lectrique polaris dans le plan dincidence). Sachant que les dirents vecteurs unitaires 1 , 01 et 2 sont dans le plan dincidence, les u u u direntes ondes ont pour reprsentation complexe : Onde incidente : E 1 = E01 1 ej (1 t k 1 r 1 ) u 0 0 0 Onde rchie : E 01 = E01 01 ej (1 t k 1 r 1 ) u http://djelouah.ifrance.com
13.5 Formules de Fresnel

Onde transmise : E 2 = E02 2 ej (2 t k 2 r 2 ) u
105
Champ lectrique parallle au plan dincidence Dans le milieu l londe rsultante est la somme de londe incidente et de londe rchie. Les continuits des composantes tangentielles du champ lectrique et de lexcitation magntique la traverse de la surface sparant les deux milieux permet, si lon tient compte de 1 = 2 = 0 , r r r de B0 = E0 /V et de la condition k 1 0 = k 01 0 = k 2 0 dobtenir les relations
0 E01 cos (i1 ) + E01 cos (i1 ) = E02 cos (i2 ) 0 E01 E01 E02 = V1 V1 V2
0 (le signe moins provient du sens de B 1 oppos celui de Ox ; ce sens a t choisi ainsi pour respecter le fait que E, B , k est toujours direct). 0 A partir des relations ci-dessus, on obtient E01 et E02 en fonction de E01 : cos (i1 ) cos (i2 ) 0 + E01 = E02 cos (i1 ) cos (i1 ) V1 0 E02 + E01 = E01 V2 V1 n2 sin (i1 ) = = V2 n1 sin (i2 )
E01
or
13.5 Formules de Fresnel do les formules de Fresnel 2 cos (i1 ) sin (i2 ) E02 2 cos (i1 ) sin (i2 ) Tk = = = E01 k sin (i1 ) cos (i1 ) + sin (i2 ) cos (i2 ) sin (i1 + i2 ) cos (i1 i2 ) 0 tan (i1 i2 ) E01 sin (i1 ) cos (i1 ) sin (i2 ) cos (i2 ) Rk = = = E01 k sin (i1 ) cos (i1 ) + sin (i2 ) cos (i2 ) tan (i1 + i2 ) Nous notons [ ]k pour indiquer que le champ lectrique est dans le plan dincidence.
106
13.5.2
Champ lectrique perpendiculaire au plan dincidence :
Les dispositions et les sens positifs pour les champs sont indiqus sur la gure cidessous
Champ lectrique perpendiculaire au plan dincidence si lon tient compte de 1 = 2 = 0 , de B0 = E0 /V et de la condition k 1 0 = k 01 0 = r r k 2 r 0 les conditions de continuit la traverse de la surface sparant les deux milieux permettent dobtenir les relations
0 E01 + E01 = E02 E01 E0 E02 cos (i1 ) + 01 cos (i1 ) = cos (i2 ) V1 V1 V2
En tenant compte V1 n2 sin (i1 ) = = V2 n1 sin (i2 ) on obtient nalement les formules de Fresnel
107
T R
E02 2 sin (i2 ) cos (i1 ) = = E01 sin (i1 + i2 ) 0 E01 sin (i1 i2 ) = = E01 sin (i1 + i2 )
Nous notons [] pour indiquer que le champ est perpendiculaire au plan dincidence
13.5.3
Discussion des rsultats
Dans les formules de Fresnel, les coecients de rexion et de transmission sont des nombres rels ; il en rsulte que le dphasage introduit par la rexion ou la transmission aura toujours une valeur nulle ou gale . Incidence normale : Nous obtiendrons les rsulats de lincidence normale en faisant tendre il vers zro et en tenant compte alors de nl i1 = n2 i2 . Les relations de Fresnel scrivent alors 2 n1 Tk = T = n1 + n2 n1 n2 Rk = R = n1 + n2 Les ondes rchie et transmise sont indpendantes de la polarisation de londe incidente Londe transmise est toujours en phase avec londe incidente La composante lectrique est dphase de la rexion si nl < n2 ; elle nest pas dphase si n1 > n2 . Intressons nous maintenant au comportement nergtique de londe linterface plane ; ce comportement sera caractris par les deux coecients suivants puissance rechie Le pouvoir reecteur R = puissance incidente puissance transmise Le facteur de transmission T = puissance incidente Les relations donnant les intensits, cest dire les puissances par unit de surface, transportes par les direntes ondes sont donnes par I1 = do R = T = http://djelouah.ifrance.com
2 E01 n1 0 E 02 n1 E 2 n2 ; I1 = 01 et I2 = 02 avec 1 = 2 = 0 2c1 2c1 2c2
0 E01 E01
E02 E01
2 2
n1 n2 = n1 + n2 =
4n1 n2 (n1 + n2 )2
108
Remarque : La conservation de la puissance implique R + T = 1 ce que lon peut vrier partir des deux dernires relations. Dautre part, le pouvoir recteur et le facteur de transmission ne dpendent pas du sens de propagation de londe incidente (milieu 1 milieu 2 ou milieu 2 milieu 1). Pour les ondes lumineuse, dans le cas o les milieux sont lair et le verre (nl = l, n2 = 1.5) on a R = 0.04 et T = 0.96. Incidence oblique Nous allons discuter le comportement de londe en fonction de son angle dincidence il 0 i1 dans le cas particulier o nl < n2 : 2 Onde transmise : Puisque sin(i2 ) = n1 sin(il ) on a i2 < i1 et il existera toujours une onde n2 transmise. Il en rsulte que le champ lectrique de londe transmise, aussi bien dans le cas de polarisation dans le plan dincidence (not k) que de polarisation perpendiculaire au plan dincidence (not ), reste en phase avec celui de londe incidente sur la surface de sparation Onde rchie : Pour une onde polarise perpendiculairement au plan dincidence () le champ lectrique rchi est toujours en opposition de phase avec celui de londe incidente. Pour une onde polarise dans le plan dincidence (k) et sous incidence normale, le champ lectrique rchi est en opposition de phase avec le champ incident. Lorsque langle dincidence atteint la valeur i1B dnie par i1B + i2 = , le champ lectrique rchi 2 sannule. Cet angle i1B est appel angle de Brewster et en tenant compte de nl sin(il ) = n2 sin(i2 ), on trouve quil a pour valeur i1B = a tan(n2 /nl ). Pour un angle dincidence proche de (incidence rasante) ; le champ lectrique rchi a mme amplitude que le 2 champ incident et ils sont en opposition de phase. Si londe lumineuse arrive directement dune source (le soleil par exemple) sur une surface vitreuse, elle est polarise elliptiquement et on peut la considrer comme la superposition de deux ondes polarises rectilignement lune dans le plan dincidence lautre perpendiculairement au plan dincidence. Suivant langle dincidence, la lumire rchie sera plus ou moins polarises rectilignement cette polarisation tant totale pour langle de Brewster la vibration lumineuse est alors rectiligne et parallle la surface rchissante. Pouvoirs recteurs : Les pouvoirs recteurs (intensit rchie sur intensit incidente) ont respectivement pour valeur Rk R tan2 (i1 i2 ) = tan2 (i1 + i2 ) sin2 (i1 i2 ) = sin2 (i1 + i2 )
La gure dessous donne pour une onde lumineuse et dans le cas air-verre, la variation des pouvoirs recteurs en fonction de langle dincidence (i1B = 56, 3 ) .
13.6 Rexion sur un conducteur parfait
109
Variation du pouvoir recteur en fonction de langle dincidence
13.6
Rexion sur un conducteur parfait
Considrons une onde plane incidente uniforme sinusodale polarise rectilignement ( E l k Ox) se propageant dans le vide ( ou lair) suivant zO et arrivant sous incidence normale, la surface plane dun conducteur de conductivit innie (conducteur parfait). Des considrations nergtiques montrent quil ny pas donde transmise E 2 = 0 et B 2 = 0 et que les seuls courants vrais pouvant tre induits par cette onde le sont sur la surface du mtal. Les raisons de symtrie impliquent que les directions de polarisation des vecteurs incident et rchi sont identiques.
Rexion mtallique en incidence normale
13.6 Rexion sur un conducteur parfait Les champs lectrique et magntique des ondes incidente et rchie sont E01 j(t+k1 z) E 1 = E01 ej(t+k1 z) 1 ; B 1 = e e e2 c 0 E0 0 E 1 = E01 ej(tk1 z) 1 ; B 1 = 01 ej(tk1 z) 2 e e c
110
E0 . car 1 = 01 = , 1 = 01 = e2 ; k 1 = k1 3 ; 1 = 01 = z 3 et B0 = u u e1 v v r r e e c La continuit de la composante tangentielle du champ lectrique permet dcrire la traverse de la surface de sparation (z = O)
0 0 {E01 + E01 }z=0 = 0 do E01 = E01
Le champ lectrique rchi a mme amplitude que le champ lectrique incident et ilest dphas de par rapport ce dernier. Pour satisfaire la directivit du tridre E , B , k le champ magntique est rchi suivant B 1 cest dire que sa rexion seectue sans changement de phase. En dnitive les ondes incidente et rchie scrivent E01 j(t+k1 z) E 1 = E01 ej(t+k1 z) 1 ; B 1 = e e e2 c 0 E01 j(tk1 z) E 1 = E01 ej(tk1 z) 1 ; B 1 = e e e2 c Dans le vide, londe rsultante est la somme de londe incidente et de londe rchie et ses vecteurs champs ont pour valeur E = E 1 + E 01 = E01 e+jk1 z ejk1 z ejt 1 e E = 2E01 sin (k1 z) ej (t+ 2 ) 1 e E01 +jk1 z B = B 1 + B 01 = e + ejk1 z ejt 1 e c E01 B = 2 cos (k1 z) ej(t+) 1 e c En revenant la notation relle E = 2E01 sin (k1 z) cos t + e1 2 E01 B = 2 cos (k1 z) cos (t + ) 1 e c Ces relations montrent que les champs ne se propagent plus mais quils oscillent sinusodalement en fonction du temps avec une amplitude qui est fonction de la distance z, leur dphasage tant de on dit que l onde est stationnaire. 2 http://djelouah.ifrance.com
13.6 Rexion sur un conducteur parfait
111
Lamplitude du champ lectrique est nulle pour k1 z = 2 z = l (l = 0, 1, 2, .....) , cest dire pour z = l . 2 Lamplitude du champ magntique est nulle pour k1 z = 2 z = l + 1 (l = 0, 1, 2, .....) , 2 cest dire pour z = l + 1 2 . 2 Les points o lamplitude est nulle sont appels les noeuds et les points o lamplitude est maximale sont appels les ventres.

Vibration Et Ondes Cours

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Deux me Anne des F res Sc en f ques des Un vers s e des Eco es dIngn eurs Deuxiime Anne des Fiilliires

Sciienttiifiiques des Uniiversiitts ett des Ecolles dIngniieurs

Manuell de Cours Manue de Cours

Pr. DJELOUAH Hakim

Universit des Sciences et de la Technologie Houari Boumedine

Anne Universitaire 2006-2007

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Pr. DJELOUAH Hakim

Universit des Sciences et de la Technologie Houari Boumedine

Anne Universitaire 2006-2007

Table des matires

TABLE DES MATIRES 11.5 En rsum

Lquation direntielle est dite homogne si A(t) = 0:

Rgime fortement amorti ( > 0 )

dont les solutions sont les constantes dintgration A1 et A2 : s2 y0 y0 s2 s1 y0 s1 y0 s2 s1

Rgime pseudo-priodique ( < 0 )

Dans ce cas s1 et s2 sont complexes conjugus : q 2 2 0 q = j 2 2 0 = + j

= cos( D t) + j sin( D t) = cos( D t) j sin( D t)

soit nalement, en posant A = 2A0 :

3 Equation avec second membre

Equation avec second membre

Cas particulier o A(t) est constante

3 Equation avec second membre

Cas o A(t) est une constante

Cas particulier o A(t) = A0 cos(t) :

Le dveloppement des termes en cosinus et en sinus permet dobtenir :

3 Equation avec second membre

Cas o A(t) est une fonction priodique du temps

3 Equation avec second membre

Dveloppement en srie de Fourier dune fonction priodique

Exemples de fonctions priodiques

3 Equation avec second membre

3 Equation avec second membre

f (t) = a pour T /2 t 0 f (t) = a pour 0 t T /2

Chapitre 1 Introduction aux quations de Lagrange

Equations de Lagrange pour une particule

1.1 Equations de Lagrange pour une particule

Le vecteur vitesse v, peut aussi scrire : v= Do la relation :

1.1 Equations de Lagrange pour une particule Sachant que 1 2 1 v v = vv =v q 2 q 2 q 1 2 1 v v = vv =v q 2 q 2 q

1 2 d 1 2 dv r = v v dt q dt q 2 q 2 Lexpression du travail W peut alors scrire : 1 2 d 1 2 q v v W = m dt q 2 q 2

Cas des systmes conservatifs

1.1 Equations de Lagrange pour une particule

Cas des forces de frottement dpendant de la vitesse

1.1 Equations de Lagrange pour une particule Fonction dissipation

Par dnition, la fonction dissipation est gale la demi-puissance dissipe :

Lquation de Lagrange scrit alors : d L L D + =0 dt q q q

Cas dune force extrieure dpendant du temps

1.2 Systme plusieurs degrs de libert

Systme plusieurs degrs de libert

Chapitre 2 Oscillations libres des systmes un degr de libert

Oscillations non amorties

2.1 Oscillations non amorties

Lquation de Lagrange scrit :

2.2 Oscillations libres des systmes amortis un degr de libert

Rsolution de lquation direntielle de loscillateur harmonique simple

Oscillations libres des systmes amortis un degr de libert

2.2 Oscillations libres des systmes amortis un degr de libert

Equation de Lagrange pour les systmes dissipatifs

Cas particulier des oscillations de faible amplitude

2.2 Oscillations libres des systmes amortis un degr de libert

Rsolution de lquation direntielle

Rgime fortement amorti : variation de q en fonction du temps

2.2 Oscillations libres des systmes amortis un degr de libert

Amortissement critique : variation de q en fonction du temps