1.

Deneyin amac
Bir aracn zerine monte edilmi ters sarkac yukar konumda dik olarak dengede tutma
problemi, kontrol mhendisliinde ska kullanlan bir problemdir. Sarkacn kararsz
denge konumda dik olarak tutulabilmesi iin srekli aktif olarak kontrol edilmesi
gerekmektedir.

Bu deneyin amac sarkac serbest konumdan yukar denge konumu civarna getirmek ve
sarkac dik olarak dengede tutmaktr. Bu amala ncelikle sarka belirli ynlere hareket
ettirilerek sarkacn dik konumu civarna gelmesi salanacaktr. Daha sonrada sarkacn
dik konumda tutulmas salanacaktr. Bu amala ncelikle sisteme ait DC motorun
matematiksel modeli kartlacak ve bu model kullanlarak konum kontrol yaplacaktr.
Daha sonra enerji tabanl Lagrange Yntemiyle ters sarkacn modeli elde edilecek ve bu
model kullanlarak LQR (Linear Quadratic Regulator) kontrolr ile sarkacn dik
tutulmas salanacaktr.

2. Laboratuvar ncesi rencilerin yapmas gerekenler
- DC motorun dinamik denklemlerinin elde edilmesi
- Kklerin geometrik yeri
- Lineer sistem yant ve P, PI, PID kontrolr tasarm
- Lagrange yntemi ile sistem modellemenin aratrlmas
- Lineerletirme yntemleri hakknda bilgi edinilmesi
- Dinamik sistemlerin durum uzay gsterimi
- Lineerlik, kontrol edilebilirlik, gzlenebilirlik kavramlarnn hatrlanmas,
- LQR kontrolr tasarm

rencilerin laboratuvara gelmeden nce yapmalar gereken n alma iinde yer
almaktadr.

Ayrca her renci aadaki sorularn cevaplarn ieren ve kendi el yazs ile
hazrlanm olan bir n rapor hazrlayp deney balamadan nce ilgili aratrma
grevlisine teslim etmelidir. n raporu hazrlamayan renciler kesinlikle
deneye alnmayacaktr.




DENEY 6
TERS SARKA SSTEMNN KONTROL
n raporda cevaplanmas gereken sorular:
1. Bu deneyin amac nedir?
2. IP 02 Ters Sarka Deney Setinde ka tane eyleyici(actuator) ve ka tane sensr
vardr? Bu eyleyici ve sensrler nelerdir?
3. Kuvvetlendirici ve motor hangi D/A kanal tarafndan srlr?
4. ekildeki sistemin blok diyagram gsterimini giri motora uygulanan gerilimi,
k motorun asal konumu olacak ekilde belirleyiniz. Sistemin kapal evrim
transfer fonksiyonunu elde ediniz.(Kt motor tork sabiti, Kb ters elektromotor
sabiti, Jm motorun ktlesel atalet momenti, Bm viskoz srtnme katsays olarak
alnmaldr.)

ekil 1. Bir DC Motorun Elektrik Devresi

5. Aadaki ekil de giri birim basamak iaretidir.0( s) =
K
s( s+u)
, kontrolr olarak
ise PD tasarlanacaktr. Performans kriterleri olarak %om (am)ve
y
zumun
(yerleme zaman) belirlenmitir.
(x = 0rcnci numoronzn sonJon bir nccki rokom, y =
0rcnci numoronzn son rokom olmok zcrc, K = x + 1, o = y + 1,
om =
x+
2
, y
zumun
= 20 ( x + y) )
a)stenen kriterleri salayan PD kontrolr analitik yntemlerle
belirleyiniz.
b)Belirlenen kontrolrn istenen kriterlerini salayp salamadn
birim basamak yantn MATLABde izdirerek gsteriniz.

ekil 2. Tasarlanacak Sistemin Genel Blok Diyagram
6. Lineer zamanla deimeyen bir sistemin durum uzay gsterimi x = Ax + Bu
,
y = Cx + u

eklindedir. Burada A sistem matrisi, B giri matrisi, C k
matrisi, D giri ve k arasndaki matristir. Bir ters sarka sistemi iin hareket
denklemleri aadaki gibi elde edilmitir.
1 1 2 3 4 5
2 6 7 8 9 10
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )


= + ( ) + + ( ) +
( ) = + ( ) + + ( ) +


c c c
c c
Px t M x t M t M x t M t M u t
P t M x t M t M x t M t M u t

[ ] =
T
c c
x x x ve k olarak
c
x ve seildiine gre A,B,C ve D
matrislerini belirleyiniz.
7. Bir ters sarkaca ait hareket denklemleri
2
2
2
2
1 ( )
( ) sin ( ) cos ( )sin ( )
sin ( )
1 ( )
cos ( ) ( ) sin ( ) cos ( ) (1 ) sin ( )
sin ( )
m
m
m
f t
y t l t g t t
t m
f t
t t l t t g t
l t m




(
= +
(
+

(
= + +
(
+

eklinde elde edilmitir. Sistemin lineerletirilmi hareket denklemlerini elde
ediniz.( 0 0 iin)
3. Deney ve deney dzenei hakknda n bilgi
ekil 3te Quanser firmasn IP02 deney seti grlmektedir. ekil 4te ise ters sarka
sisteminin bileenleri ayrntl olarak grlmektedir. Deney dzeneinin kurulmas ve
altrlmas ile ilgili ayrntlar iin (1) ve (2) numaral kaynaklar incelenmelidir.


ekil 3. Quanser firmasnn IP02 deney seti


ekil4. Ters Sarka Sisteminin Bileenleri
Ters sarka sisteminin bileenleri ayrntl olarak aadaki gibidir:
1. Ters sarkacn arac
2. aft
3. Rack
4. Ara pozisyon dilisi
5. Ara motor dilisi
6. Ara motor aft
7. Sarka ekseni
8. IP02 Ara enkoderi
9. IP02 Sarka enkoderi
10. IP02 Ara enkoder balants
11. IP02 Sarka enkoder balants
12. Motor balants
13. DC motor
14. Dili kutusu
15. Lineer Rulman
16. Sarka soketi
17. IP02 Arl

IP02 Ters sarka deney dzeneinin elemanlarnn deerleri ise Tablo 1 de verilmitir.

Sembol Tanm Deer Birim
nom
V Motor Nominal Giri Gerilimi 6.0 V
max V
f Maksimum Motor Giri Frekans 50 Hz
m
R Motor Armatr Direnci 2.6 Ohm
m
L Motor Armatr Endktans 0.18 mH
t
K Motor Tork Sabiti 0.00767 N.m/A
m
Motor Kazan Oran 100 %
m
K Ters EMK Sabiti 0.00767 V.s/rad
m
J Rotor Eylemsizlik Momenti 3.9E-007
kg.
2
m
g
K Dili Kutusu Oran 3.71
g
Dili Kutusu Kazan Oran 100 %
2 c
M IP02 Ara Ktlesi 0.57 kg
w
M IP02 Ara Ek Arlnn Ktlesi 0.37 kg
1 c
M IP01 Ara Ktlesi 0.52 kg

Tablo 1. IP02 Ters sarka deney dzeneinin elemanlarnn deerleri

Bu deneyde ncelikle Tablo 1de verilen deerler de kullanlarak DC motorun hareket
denklemleri ve transfer fonksiyonu elde edilecektir. Sarkacn serbest durumdan dik
konuma gelebilmesi iin ncelikle motora kare dalga benzeri bir referans iareti
gnderilecektir. Motorun referans iaretini belirlenen performans ltleri dahilinde
takip etmesi iin PD kontrolr tasarlanacaktr. Bu sayede motor saa ve sola doru
hareket ederken sarkacn dik konumu civarna gelmesi salanacaktr.
Sarka dik konumu civarna geldiinde ise ikinci bir kontrolr devreye girecek ve
sarka yukar konumda dik olarak tutulacaktr. Literatrde ters sarkac kontrol etmek
iin birok kontrol yaps nerilmitir. Bu deneyde ise bir sistemin durumlarnn
karesinin ve kontrol iaretinin karesinin arlklandrlm toplamn minimize eden
LQR(Linear Quadratic Regulator) kontrol yaps kullanlacaktr.
Bu deneyde btn kontrolrler MATLAB ortamnda tasarlanacaktr. Simlasyonlar da
yine MATLABda gerekletirilecektir. Sistemden enkoder bilgilerini toplamak ve
sisteme gerekli referans ve kontrol bilgilerini gndermek iin ise ekil 5teki Q2-USB
veri toplama kart kullanlacaktr.


ekil 5. Q2-USB Veri Toplama Kart
IP01 ve IP02 deney setlerinin veri toplama kartlar ve kuvvetlendirici niteleriyle olan
genel balant emalar aadaki ekilde grlmektedir. Bu deney esnasna sadece 1,2,5
ve 6 numaralaryla gsterilen kablolamalar yaplacaktr.


ekil 6. IP01 ve IP02 deney setlerinin genel balant emas
ekil 6daki kablolamalarn nereden nereye yaplaca ve sinyallerin zellikleri Tablo 2
de grlmektedir.
Kablo No Nereden Nereye Sinyal
1 Veri toplama kart
Analog Kanal 0
KuvvetlendiriciAnalog
Comman konektr
Kuvvetlendiriciye
Gidecek Kontrol
Sinyali
2 KuvvetlendiriciTo
Load konektr
IP02 Motor konektr IP02 DC motora
uygulanacak
gerilim
5 Veri Toplama
Kart: Enkoder
Giri 0
IP02 Ara enkoder
konektr
IP02 Ara
pozisyon lm
6 Veri Toplama
Kart: Enkoder
Giri 1
IP02 Sarka enkoder
konektr
IP02 Sarka a
lm
Tablo 2. IP02 Kablolama Bilgileri
4. DC Motor Modelinin Oluturulmas
Bu blmde ters sarka sisteminde kullanlan DC motorun basitletirilmi bir modeli
elde edilecektir. Daha ayrntl model ise deney srasnda oluturulacaktr.DC motorun
modellenmesi ile ilgili ek bilgiler iin(3) numaral kaynak incelenmelidir. ncelikle
Newtonun 2. yasasndan arabann hareketine dair
2
2
( ) ( ) ( )
c eq
d d
M x t F t B x t
dt dt
| |
| |
=
| |
\ .
\ .
(4.1)
Eitlii yazlabilir. Burada motor armatrnden kaynaklanan eylemsizlik kuvveti ve
Coulomb srtnmesi ihmal edilmitir. Burada
c
F DC motor tarafndan oluturulan,
arac srme kuvvetidir. Bu kuvvet

g g m
c
mp
K T
F
r

= (4.2)
eklinde ifade edilebilir. Yukarda da deindiimiz gibi sistem bir DC motor tarafndan
hareket ettirilmektedir.

ekil 6. DC Motorun Elektrik Devresi

ekil 6da elektrik devresi verilen motorun matematik modeli Kirchoffun gerilim
yasas kullanlarak


m m
I I 0
m m m emf
d
V R L E
dt
| |
=
|
\ .
(4.3)
eklinde elde edilir. Burada
m m
L R << olduundan
m
L ihmal edilebilir ve

m
I
m emf
m
V E
R

=
(4.4)

yazlabilir. Ters elektromotor geriliminin ifadesi ise
emf m m
E K =
(4.5)

eklindedir. (4.4) ve (4.5) ifadeleri birletirilirse:

m
I
m m m
m
V K
R

=
(4.6)


Ayrca belirli elektriksel kayplar olduu iin motorun oluturduu tork hesaplanrken
motor verimlii de hesaba katlmaldr. Bu durum tork ifadesi
m
I
m m t
T K = (4.7)
eklinde elde edilir. (4.7), (4.6) ve (4.2) ifadeleri birletirilirse:

( )
g g m t m m m
c
m mp
K K V K
F
R r

=
(4.8)

Motorun asal hz ile lineer hz arasndaki iliki ise

( )
g
m
mp
K v t
r
=
(4.9)

dir. (4.9) denklemi (4.8)de yerine konup denklem dzenlenirse
2
( )
g g m t m mp g m
c
m mp
d
K K V r K K x t
dt
F
R r

| | | |

| |
\ . \ .
=
(4.10)

sonucuna ulalr. Bu eitlik sistemin zaman tanm blgesindeki modelidir. Bu
diferansiyel denklemin Laplace Dnm alnarak s tanm blgesine geilebilir.
Sistemin gerilim-konum ilikisini veren ak evrim transfer fonksiyonu

( )
2 2 2
( )
mp g g m t
m mp g g m t m eq m mp
r K K
G s
R Mr s K K K B R r s


=
+ +
(4.11)


olarak belirlenir.

4.1 DC Motorun Daha Ayrntl Modelinin Elde Edilmesi

kinci ve daha doru bir analiz olarak, G(s)yi elde etmek iin daha doru fakat biraz
daha karmak dinamik denklemler ele alnabilir. nceki analizde motorun
dnmesinden dolay oluan eylemsizlik kuvveti ihmal edilmiti. Bu kuvvet ihmal
edilmeyip gz nnde bulundurulursa daha doru bir model elde edilebilir. Motorun
dnmesinden dolay oluan eylemsizlik kuvveti de gz nne alnp Newtonun 2.
hareket yasas uygulandnda (4.1) denklemi
( ) ( ) ( ) ( )
ai c eq
d
M v t F t F t B v t
dt
| |
+ =
|
\ .
(4.12)
eklinde yazlr. Burada ( )
ai
F t motorun dnmesinden dolay oluan eylemsizlik
kuvvetini gstermektedir.

( ) ................
ai
F t =
(4.13)

Tork ve asal konu ise
( ) .............
ai
T t =
( ) .............
m
t =



eklinde ifade edilebilir. Bu ifadeler ( )
ai
F t de tekrar yerine yazlrsa:
( ) ................
ai
F t =


olur. Sistemin dinamik denklemi ise


eklinde elde edilir. Son olarak Laplace Dnm uygulanarak sistemin ak evrim
transfer fonksiyonu
( )
( ) ................................
( )
X s
G s
V s
= =



olarak belirlenir. lgili deerler yerine konulduunda ise
( ) ................... G s =



4.2 Konum Kontrolrnn Tasarlanmas

Bu blmde bir nceki blmde elde edilen sistem modeli kullanlarak sistem cevabnn
referans deerini istenen performans kriterleri dahilinde takip etmesi
salanacaktr.Burada sarkacn en ksa srede dik konuma gelmesi amalanmaktadr. Bu
nedenle aracn ani konum deitirme yetisine sahip olmas gerekir. Konum kontrol
sistemi iin kriterler %10 am ve 0.2sn tepe zaman olarak belirlenebilir.
1
Am e

=
2
1
p
n
t


=

Yukardaki eitlikler ve verilen kriterler kullanlarak snlmeme oran ve doal frekans
belirlenebilir.
...... =
.......
n
=
Sonuta istenilen kriterleri salayan kapal evrim transfer fonksiyonu
( ) T s =
eklinde elde edilir.

Tasarlanacak bir PD kontrolrn konum kontrol iin yeterli olaca ngrlebilir. PD
kontrolr
( )
p d
F s K K s = +
eklinde ifade edilebilir. Sistemi ve kontrolr kapal evrime alp yukarda elde edilen
karakteristik polinom ile PD kontrolr kullanlarak elde edilen karakteristik polinom
eitlenirse kontrolr katsaylar
...................
...................
p
d
K
K
=
=


eklinde belirlenebilir. Gerek zamanl uygulamaya gemeden nce yukarda tasarlanan
kontrolr ile simlasyon yaplacaktr. Elde edilen sonular dorultusunda tasarlanan
kontrolrn istenen kriterleri salayp salamad tartlacaktr.

5. Sistemin Modellenmesi

5. 1 Lagrange Yntemiyle Sistemin Modelinin Elde Edilmesi

Sarka dik konumu civarna getirildikten sonra dik olarak tutulabilmesi iin ikinci bir
kontrolrn devreye girmesi gerekir. Bu kontrolr tasarlayabilmek iin ise ncelikle
sistemin modelinin elde edilmesi gereklidir. Bu deneyde sistemin modeli enerji tabanl
Lagrange Yntemiyle elde edilecektir. Bu yntemde ncelikle sistemin toplam kinetik
enerjisinden toplam potansiyel enerjisi kartlarak Lagrangian elde edilir. Lagrangian
belirlendikten sonra Euler-Lagrange eitliinde yerine konularak sistemin hareket
denklemlerine ulalabilir.

Buna gre bir sistemin Lagrangian
t t
L T V = (5.1)
olarak tanmlanr. Burada T
t
toplam kinetik enerjiyi, U
t
ise toplam potansiyel enerjiyi
gstermektedir. ekil 7de sarkacn ematik temsili grlmektedir. ekilde Fc sarkaca
uygulanan kuvveti xc aracn ktle merkezinin x dorultusundaki konumunu, xp ve xy
ise srasyla sarkacn u noktasnn x ve y dorultusundaki konumlarn gstermektedir.

Sarkacn ktlesinin u noktada topland varsaylrsa ilgili koordinatlar
( ) ( ) sin( )
p c p
x t x t l t = ( ) (5.2)
( ) cos( )
p p
y t l t = ( ) (5.3)
eklinde verilebilir.
Ara sadece x dorultusunda hareket ettiinden dolay sistemin potansiyel enerjisi
olarak sadece sarkacn potansiyel enerjisi gz nnde bulundurulmaldr.
cos( )
t p p
V M gl t = ( )
(5.4)


ekil 7. Sarkacn ematik gsterimi

Sistemin kinetik enerjisi hesaplanrken ise hem aracn hem de sarkacn kinetik enerjileri
hesaplanmaldr. T
ct
aracn, T
cr
DC motorun kinetik enerjilerini gstermek zere arabaya
ait kinetik enerji denklemleri aadaki gibidir.
2
1
( )
2
ct c
d
T M x t
dt
| |
=
|
\ .
(5.5)

2
2
2
( )
1
2
m g c
cr
mp
d
J K x t
dt
T
r
| |
|
\ .
=
(5.6)


Sonu olarak aracn toplam kinetik enerjisi
2
1
( )
2
c c c
d
T M x t
dt
| |
=
|
\ .
(5.7)
eklinde ifade edilebilir. Burada
2
m g
c
mp
J K
M M
r
= + dir.

Sarkaca ait kinetik enerji ise telemeden ve dnmeden kaynaklanan kinetik enerjilerin
toplam olarak ifade edilmelidir. T
pt
telemeden ileri gelen kinetik enerjiyi, T
pr
ise
dnmeden ileri gelen kinetik enerjiyi temsil etmek zere sarkaca ait kinetik enerji
denklemleri
2 2
1
( ) ( )
2
pt p p p
d d
T M x t y t
dt dt
| |
| | | |
= + |
| |
|
\ . \ .
\ .
(5.8)


2
1
( )
2
pr p p
d
T I t
dt

| |
=
|
\ .
(5.9)


eklindedir. Sarkacn toplam kinetik enerjisi ise
2 2 2
1 1
( ) cos( ) sin( ) ( )
2 2
p pt pr
p p c p p p p
T T T
d d d d
T M x t l t t l t t I t
dt dt dt dt

= +
(
| | | | | | | |
= + ( ) ( ) + ( ) ( ) + (
| | | |
\ . \ . \ . \ . (

(5.10)
olarak elde edilir. Tm sisteme ait toplam kinetik enerji ise

( ) ( )
2 2
2
1 1
( ) cos( ) ( ) ( ) ( )
2 2
t p c c p p c
d d d d
T M M x t M l t t x t Ip Mplp t
dt dt dt dt

| | | || | | |
= + ( ) + +
| | | |
\ . \ .\ . \ .
(5.11)


olur. Sistemin toplam kinetik ve potansiyel enerjileri karldktan sonra Euler-Lagrange
eitlii kullanlarak bizi sistemi hareket denklemlerine gtrecek
( )
c
c
c
d L L
Qx
d
dt x
x t
dt
c c
=
c
c
(5.12)

( )
d L L
Q
d
dt
t
dt

c c
=
c
c


ifadeleri yazlabilir. Burada
c
Qx xc koordinatna uygulanan genelletirilmi kuvveti
gstermektedir. Q

ise alfa zerindeki genelletirilmi kuvveti gstermektedir.

c
Qx ve
Q

( ) ( ) ( )
c c eq c
d
Qx t F t B x t
dt
| |
=
|
\ .
(5.13)

( ) ( )
p
d
Q t B t
dt

| |
=
|
\ .

eklindedir.Burada Coloumb srtnmesinin ve sarkacn hareketinin araca etkisinin
ihmal edildii unutulmamaldr. (5.13) ifadesi (5.12)de yerine konulursa sistemin
hareket denklemleri
( )
2
2 2
2 2
( ) cos( ) ( ) sin( ) ( ) ( )
c p c p p p p c eq c
d d d d
M M x t M l t t M l t t F B x t
dt dt dt dt

| | | |
| | | |
+ ( ) + ( ) =
| | | |
\ . \ .
\ . \ .
(5.14)


( ) ( )
2 2
2
2 2
cos( ) ( ) ( ) sin( ) ( )
p p c p p p p p p
d d d
M l t x t I M l t M gl t B t
dt dt dt

| | | |
| |
( ) + + ( ) =
| | |
\ .
\ . \ .

(5.15)
olarak bulunur. Bu ifadeler dzenlenirse sistemin hareket denklemleri

( ) ( )
( )
( )
( )
2
2 2 3
2
2 2 2 2 2
2 2 2
2 2 2 2
( ) sin( ) ( )
( )
sin ( )
cos( ( )) ( ) cos( ) sin( )
sin (
c
c
p p p eq p p p p p
c p p c p p p p
p p p p p p c p p
c p p c p p p p
d d
I M l B x t M l I M l t t
d dt dt
x t
dt M M I M M l M l t
d
M l t B t I M l F M l g t t
dt
M M I M M l M l

| | | |
+ + ( )
| |
\ . \ .
=
+ + + ( )
| |
+ + + ( ) ( )
|
\ .
+
+ + + ) t ( )

(5.16)
( )
( ) ( )
( )
2
2 2
2
2 2 2 2 2 2 2
2
2
cos( ) ( ) cos( ) sin( ) ( )
( )
sin ( )
( ) sin( ) cos( )
eq p p c p p
c p p c p p p p p p
p p c p c p p p p c p p
c p p c p p
d d
B M l t x t M l t t t
d dt dt
t
dt M M I M M l M l M l t
d
M B M B t M M gl M gl t F M l t
dt
M M I M M l M

| | | |
( ) ( ) ( )
| |
\ . \ .
=
+ + + + ( )
| |
+ + + ( ) + ( )
|
\ .
+
+ + +
2 2 2 2 2
sin ( )
p p p p
l M l t + ( )
(5.17)

olarak elde edilir.




5.2 Lineerletirme

(5.16) ve (5.17) ile ifade edilen hareket denklemleri trigonometrik ifadeler ierdiinden
ve ( ) t nin trevi karesel olarak geldiinden dolay nonlineerdir. Lineer kontrol
yntemlerinin uygulanabilmesi iin ncelikle bu ifadelerin lineerletirilmesi
gerekmektedir. Sarkacn a deiiminin ok az olduu kabul altnda ~ 0 civarnda
sistem lineerletirilebilir. ~ 0 iin
cos( ) 1 ~
sin( ) ~
2
( ) 0
d
t
dt

| |
=
|
\ .

yazlabilir. Bu yaklaklklar kullanlarak (5.16) ve (5.17) eitlikleri yeniden
dzenlenirse lineerletirilmi hareket denklemleri

( ) ( )
( )
2 2 2 2
2
2 2
( ) ( )
( )
c
c
p eq p p eq p p p p p p c p p
c p p c p p
d d
I B M l B x t M l B t I M l F M l g t
d dt dt
x t
dt M M I M M l

| | | |
+ + + + ( )
| |
\ . \ .
=
+ +
(5.18)
( ) ( )
( )
2
2
2 2
( ) ( )
( )
c p p p p eq p p c p p c p c p p
c p p c p p
d d
M M gl M gl t B M l x t M B M B t F M l
d dt dt
t
dt M M I M M l

| | | |
+ ( ) + +
| |
\ . \ .
=
+ +
(5.19)
olarak elde edilir.
4.3 Durum Uzaynda Gsterim
Sisteme ait durumlar lineerletirildikten sonra aadaki ifadeler kullanlarak durum
uzaynda gsterime geilebilir:
d
X AX BU
dt
= + (5.20)
Y CX = (5.21)
Bu deneyde sistem durumlar olarak aracn konumu, sarkacn as, aracn hz ve
sarkacn asal hz alnacaktr. Yani durum vektr
( ), , ( ), ( )
T
c c
d d
X x t t x t t
dt dt

(
= ( )
(

(5.22)

olarak alnmtr. (5.18) ve (5.19) ifadeleri kullanlarak A,B,C ve D matrisleri
belirlenebilir. A ve B matrisleri sistem denklemleri kullanlarak elde edilebilir:
( )
( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
( )
2 2 2
2 2 2
2 2 2
0 0 1 0
0 0 0 1
0
0
eq p p p p p p p p
c p p c p p c p p c p p c p p c p p
p p c p c p p eq p p
c p p c p p c p p c p p c p p c p p
B M l I gM l B M l
A
M M I M M l M M I M M l M M I M M l
M gl M M M M B B M l
M M I M M l M M I M M l M M I M M l
(
(
(
(
+
(
=
( + + + + + +
(
( + +
(
+ + + + + +
(


( )
( )
2
2
2
0
0
p p p
c p p c p p
p p
c p p c p p
I M l
B
M M I M M l
M l
M M I M M l
(
(
(
(
+
(
=
+ +
(
(
(
(
+ +

(5.23)
Sistemde btn durumlar k olarak grmek istediimizden dolay C matrisi
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
C
(
(
(
=
(
(

(5.24)

eklinde olmaldr. Giriin klara dorudan bir etkisi olmadndan dolay D
vektrnn tm elemanlar sfr olmaldr:
0
0
0
0
D
(
(
(
=
(
(

(5.25)

6. Sarkacn Kontrol

Sarkacn dik konumda tutulmas olduka hassas bir kontrol gerektirmektedir. Sistem
yaps gerei kararsz olduundan dolay ters sarka sistemi tasarlanan yeni kontrolr
yaplarnn ne kadar etkili olduunu denemek amacyla sklkla kullanlr. Sarkacn a
deiimlerine gerektiinden fazla tepki vermesi ok kk bozucu etkilerinde bile
sarkacn konumunun deimesine neden olacaktr. A deiimlerine ok yava cevap
verildiinde ise sarka dik konumda tutulamayacaktr. Bu nedenlerden dolay bu
deneyde sarkac yukar denge konumunda tutabilmek ve bu noktada oluacak bozucu
etkilerini bastrabilmek iin bir optimal kontrol yntemi olan Linear Quadratic
Regulator kontrol yaps kullanlacaktr.
LQR yntemi ile yaplmak istenen aslnda belirlenen bir performans ltn minimize
eden kontrolr belirlemektir. rnein performans lt olarak
2 2
0
|| ( ) || || ( ) ||
LQR
J x t u t dt

= +
}
(6.1)
seilebilir. Bu performans lt ile kontrol edilen durumlarn karesel integrali
2
0
|| ( ) || x t dt

}
ve sisteme uygulanan kontrol iaretinin karesel integrali
2
0
|| ( ) || u t dt

}

nin arlklandrlm toplam minimize edilmek istemektedir. Burada bir anlamda
2
0
|| ( ) || x t dt

}
ifadesi kontrol edilen durumlarn enerjisini,
2
0
|| ( ) || u t dt

}
ifadesi de kontrol
iaretinin enerjisini gstermektedir. Dier bir deyile bu tarz bir kontrol yaps ile sistem
durumlarnn minimum enerji ile istenen deerlerine ulamas amalanmaktadr.
Bu deneyde biz LQR tasarm iin daha genel bir performans lt olan
0
( ) ( ) ( ) ( )
T T
LQR
J x t Qx t u t Ru t dt

= +
}
(6.2)
ifadesini kullanacaz. En genel halde Q simetrik negatif olmayan tanml ve R simetik
pozitif tanml matrislerdir. Deneyde bu matrislerin belirlenmesi iin Bryson kuraln
kullanacamzdan dolay Q matrisi diagonal matris olarak elde edilecektir. R ise
sistemin bir girii olduundan dolay skaler olacaktr.
Burada u Kx = olarak seilecektir. Bylece amacmz performans ltn minimize
elden K kazan vektrn belirleme problemine indirgenmi olur. K vektrnn
analitik yolla hesaplanabilmesi iin Matris Riccati Denklemi zlmedir. Bu konu ile
ilgili ayrntl bilgi (4) ,(5) ve (6) numaral referanslarda bulunmaktadr.
K kazan vektrnn belirlenebilmesi iin ncelikle Q ve R nin belirlenmesi gerekir.
Yukarda da deinildii burada Bryson kural uygulanacaktr. Bu kural baz durumlarda
iyi sonu verse de genellikle yeterli deildir ancak bir balang noktas bulma grevi
grr. Bu kurala gre
2
1
' max
ii
i
Q
x nin kabul edilendeeri
=
2
1
' max
jj
j
R
u nin kabul edilendeeri
= (6.3)
ifadeleriyle Q ve R matrisleri belirlenebilir. Bu aamada hangi durumun ve kontrol
iaretinin maksimum deiim araln belirlememiz gerekir.
..................
maks
x =
...............
maks
= (6.4)
..................
maks
u =
Bu deerler kullanlarak Q ve R matrisleri
.... 0 0 0
0 .... 0 0
0 0 .... 0
0 0 0 ....
Q
(
(
(
=
(
(

(6.5)
..... R =
olarak belirlenebilir. Bu deerler belirlendikten sonra K kazan vektrnn
belirlenebilmesi iin matris Riccati denklemi zlmelidir. Deney srasnda gerekli
hesaplamalar yaplarak kazan vektr elde edilecektir.
| | ................ .................. .................. ............... K = (6.6)
ekil 8de sisteme ait durum uzay denklemleri kullanlarak MATLAB Simulinkte
oluturulan simlasyon dosyas grlmektedir. Deney srasnda tasarlanan kontrolr
ncelikle simulasyon ortamnda denenecektir ve beklenen sonular verip vermedii
tartlacaktr.
ekil 8. Sistemin Simlasyon Ortam
6. Gerek Zamanl Uygulama
Deneyin bu ksmnda tasarlanan ve simlasyonlarda uygun sonular veren kontrolrler
sisteme uygulanacaktr. ekil 9da ters sarka sistemini gerek zamanl olarak kontrol
etmede kullanlacak olan Simulink dosyas grlmektedir.

ekil 9. Ters Sarka Sisteminin Gerek Zamanl Kontrol Dzenei
Blok diyagramdan da grld gibi bir anahtar aracl ile iki kontrolr arasnda gei
salanr. ncelikle sisteme kare dalga referans verilerek ve PD kontrolr ile konum
kontrol yaplarak ters sarkacn asnn yukar konum civarna gelmesi salanr. A
deeri belirlenen eik deerine ulatnda ise LQR yntemi ile tasarladmz
kontrolr devreye girer ve sarkacn dik konumda tutulmas salanr.
Deney esnasnda elde edilen cevaplar deerlendirilerek tasarm kriterlerinin ne lde
salad tartlacaktr.

Konum kontrol kriterleri
llen am:
llen tepe zaman:

Sarka Kontrol Kriterleri
llen maksimum a deiimi:
llen maksimum konum deiimi:
llen maksimum motor gerilimi:
7. Sonu ve Deerlendirmeler
Deney sonucunda rencilerin ters sarka sistemine ait analitik modellemenin nasl
yaplacana dair fikir sahibi olmalar beklenmektedir. Bununla birlikte bu tarz
sistemlerin hangi tr kontrol yaplar ile kontrol edilebileceine dair fikir sahibi
olunacaktr.

renciler hazrladklar deney raporunda yaptklar tm analitik analizleri ayrntsyla
belirtmeli, deneyin her ksmnda elde ettikleri sonular yorumlamaldrlar. Raporda
zellikle analitik sonularla pratikte elde edilen sonular arasndaki farklarn
yorumlanmas, bu farkllklarn nedenlerinin aklanmas beklenmektedir. stenen
kriterlerin salanmas iin ne gibi deiiklikler yaplmas gerektii belirtilmelidir.

Kaynaklar:
1. http://web.itu.edu.tr/~mutlui/IP01_2%20User%20Manual.pdf
2. http://web.itu.edu.tr/~mutlui/Quarc%20Entegrasyonu.pdf
3. http://www.mechatronics.atilim.edu.tr/courses/mece306/IP01_2%20Position_P
V_Student_504.pdf
4. http://www.ece.ucsb.edu/~roy/classnotes/147c/lqrlqgnotes.pdf
5. Goodwin G. C., Graebe, S. F. & Slagado, M. E. (2000). Control System Design
6. http://en.wikipedia.org/wiki/Linear-quadratic_regulator