BLM 9 9 FREKANS ALANI ANALZ

Sistemlerin frekans alan analizinde, zaman deiimi yerine frekans deiimine karlk gelen modl ve faz as deiimleri incelenir. Frekans alan cevab erilerinden sistemlerin alma frekans aral yannda kararllk durumlarnda zmlenir. Frekans alan cevabnda; - Bode Diyagram - Nyquist Diyagram - Nichols Diyagram yntemleri kullanlr. Frekans alan zmleme ilemi; giri sinzoidal frekansna karlk bir transfer fonksiyonun genlik oran ve faz as deerlerinin hesaplanmasndan ibarettir.

9.1 Bode Diyagram

Bode diyagram, frekans deiimine kar izilen genlik oran ve faz as erilerinden oluur. Bunlarda genellikle frekans deerleri yatay eksende logaritmik lekte, genlikler orannn 10 tabanna gre logaritma deeri dey eksende normal lekte yer alr. 10 tabanna gre genlik oran logaritmasnn ok kk olmasndan dolay, genellikle bunun 20 kat olan desibel (dB) cinsinde deerler yer alr. MATLAB da bode diyagramlarnn izilmesi iin bode fonksiyonu kullanlmaktadr. Kullanm biimi aada olduu gibidir. bode(sys) bode(sys,w) [mag,phase,w] = bode(sys) (sys,w)

sys transfer fonksiyonu, sfr-kutup-kazan veya durum denklemi olan bir dorusal zamanla deimeyen bir sistemdir. w bode diyagramnn iziminde kullanlacak frekans deikenlerinin atand vektrdr. mag sistemin frekans cevabnn atand deikendir. phase derece cinsinden alarn atand deiken.

rnek 1: Transfer fonksiyonu aada verilen sistemin bode diyagramn iziniz.

zm : >> sys=tf([1],[1 1/2 1]) Transfer function: 1 --------------s^2 + 0.5 s + 1 >> bode(sys)

Bode Diyagram

ekil 9.1 rnek 1deki bode fonksiyonu grafii

ekil 9.1de grld gibi stteki grafik sistemin genliini, alttaki grafik ise sistemin fazn gstermektedir. Grld gibi x ekseni frekans gstermekte logaritmik olarak artmaktadr. Faz derece cinsinden, genlik ise olarak desibel cinsinden ifade edilmektedir.

rnek 2 : Yukarda rnek 1de verilen transfer fonksiyonunun genlik ve faz deerlerinin elde ediniz. zm : >> bode(sys) >> [mag,phase]=bode(sys) Yukardaki komut satrlarnn icras ile MATLAB 50 deerli genlik ve faz deerlerini ieren iki vektr oluturur. Aada olduu gibi.

mag(:,:,1) = 10.088 mag(:,:,2) = 10.112 mag(:,:,3) = 10.142 mag(:,:,4) = 10.180 mag(:,:,5) = 10.229 mag(:,:,6) = 10.292

mag(:,:,7) = 10.372 mag(:,:,8) = 10.475 mag(:,:,9) = 10.608 mag(:,:,10) = 10.781 mag(:,:,11) = 11.006 mag(:,:,12) = 11.301

mag(:,:,13) = 11.694 mag(:,:,14) = 12.223 mag(:,:,15) = 12.404 mag(:,:,16) = 13.065 mag(:,:,17) = 13.843 mag(:,:,18) = 14.740

mag(:,:,19) = 15.746 mag(:,:,20) = 16.834 mag(:,:,21) = 17.950 mag(:,:,22) = 19.003 mag(:,:,23) = 19.879 mag(:,:,24) = 20.457

mag(:,:,25) = 20.656 mag(:,:,26) = 20.422 mag(:,:,27) = 19.588 mag(:,:,28) = 18.042 mag(:,:,29) = 15.884 mag(:,:,30) = 13.407

mag(:,:,31) = 10.941 mag(:,:,32) = 0.8714 mag(:,:,33) = 0.6818 mag(:,:,34) = 0.5260 mag(:,:,35) = 0.4007 mag(:,:,36) = 0.3531

mag(:,:,37) = 0.2633 mag(:,:,38) = 0.1990 mag(:,:,39) = 0.1518 mag(:,:,40) = 0.1167 mag(:,:,41) = 0.0903 mag(:,:,42) = 0.0702

mag(:,:,43) = 0.0547 mag(:,:,44) = 0.0428 mag(:,:,45) = 0.0335 mag(:,:,46) = 0.0263 mag(:,:,47) = 0.0207 mag(:,:,48) = 0.0163

mag(:,:,49) = phase(:,:,5) = 0.0128 -47.050

phase(:,:,11) = -103.247

phase(:,:,41) = phase(:,:,47) = -1.710.246 -1.758.401

mag(:,:,50) = phase(:,:,6) = 0.0101 -53.288

phase(:,:,12) = phase(:,:,42) = phase(:,:,48) = -119.532 -1.721.594 -1.763.180

phase(:,:,1) = phase(:,:,7) = -28.913 -60.459

phase(:,:,13) = phase(:,:,43) = phase(:,:,49) = -139.558 -1.731.250 -1.767.383

phase(:,:,2) = phase(:,:,8) = -32.617 -36.820 -68.750 -78.406

phase(:,:,14) = phase(:,:,44) = phase(:,:,50) = -164.787 -1.680.468 -1.739.541 -1.746.712 -1.771.087

phase(:,:,3) = phase(:,:,9) =

phase(:,:,39) = phase(:,:,45) =

phase(:,:,4) = phase(:,:,10) = phase(:,:,40) = phase(:,:,46) = -41.599 -89.754 -1.696.753 -1.752.950

Band genilii (Bandwidth) : Sistemin genliinin 0.707 yada 3dB olduu andaki frekans deerine band genilii denir. rnek 3 : rnek 1de verilen sistemin band geniliini bulunuz. [7] zm : ncelikle sistemin genlik ve faz deerleri bulunur. Bulunan deerlerle bir grafik izilir ve 0.707ye gelen genlik deerinden frekans deeri elde edilir. Buda sistemin band geniliini verir. ekil 9.3te grld gibi. >> numG = 1; >> denG = [1 0.5 1]; >> [m,p,w]=bode(numG,denG); >> loglog(w,m); >> axis([0.1 10 0.01 10]); >> grid;

ekil 9.2 Kazan Paynn bode diyagram zerinde bulunmas

Kazan pay (Gain margin) : Bir sistemin giriiyle k arasndaki faz farknn 180 olduu andaki genlikler oran tersidir. ekil 9.3de GM olarak ifade edilen deer kazan paydr. Aada da grld gibi faz asnn -180 olduu deerden genlik grafiine bir dik izildiinde elde edilen genlik deerinin sfrdan kartlmasyla GM elde edilir.

ekil 9.3 Kazan Paynn bode diyagram zerinde bulunmas

Faz pay (Phase margin) : Bir sistemin giriiyle k arasndaki faz farknn 180

olduu andaki frekans deeridir.

ekil 9.4 Faz Paynn bode diyagram zerinde bulunmas

ekil 9.4te grlen PM sistemin faz payn ifade etmektedir. PM, genlik deerinin sfr olduu andaki a deerinin, 180 a deeri ile arasndaki farktr. rnek 4 : Transfer fonksiyonu aada verilen sistemin kazan ve faz paylarn bulunuz.

1 G (s) s ( s 1)( s 2)

zm : >> sys=zpk([],[0 -1 -2],1) Zero/pole/gain: 1 ------------s (s+1) (s+2) >> [qm,pm,wcg,wcp]=margin(sys) qm = 6.0000 pm = 53.4109 wcg = 1.4142 wcp = 0.4457 Sistemin wcg ve wcp frekanslarndaki gm (kazan pay) ve qm (faz pay) deerlerini gsterir. Ayn sonucun grafiksek olarak bulunmas u ekilde olur. >> margin(sys)

Yukarda ki komut satr iletildiinde aadaki grafik oluur.

ekil 9.5 rnek 4teki margin fonksiyonunun grafii

9.2 Nyquist Diyagram

Nyquit diyagram frekans deiimlerine karlk gelen modl ve faz as deiimlerinin erisini verir. The Control System Toolboxta yer alan nyquist fonksiyonu bir frekans cevab fonksiyonu olup, bode fonksiyonunda kullanlan giri argmanlarn kullanr. ki fonksiyon arasndaki fark k argmanlardr. Nyquist fonksiyonu farkl frekans deerleri iin ak dng transfer fonksiyonunun sanal bileenine karlk gelen gerek bileenin erisini izer. Nyquist erisi genellikle kararllk zmlemesi iin kullanlr. Kullanm biimi aada olduu gibidir. nyquist(sys) nyquist(sys,{wmin,wmax}) [re,im]=nyquist(sys,w)

sys transfer fonksiyonu, sfr-kutup-kazan ve durum denklemi alan bir sistem. wmin,wmax nyquist iziminin oluturulaca maksimum ve minimum frekans deerleri re frekans cevabn oluturan gerek (real) ksmlar im frekans cevabn oluturan sanal (imajiner) ksmlar
rnek 5 : Aada transfer fonksiyonu verilen sistemin nyquist diyagramn iziniz.

7 ( s 2) T ( s) 2 2 ( s 1) ( s 2 s 3)

zm :

>> sys1=zpk(-2,[1 1],7) Zero/pole/gain: 7 (s+2) ------(s-1)^2 >> sys2=tf(1,[1 2 3]) Transfer function: 1 ------------s^2 + 2 s + 3 >> sys=sys1*sys2 Zero/pole/gain: 7 (s+2) ---------------------(s-1)^2 (s^2 + 2s + 3) >> nyquist(sys) >> grid on >> title('Nyquist diyagrami')

Yukardaki komut satrlarnn icras ile ekil 9.6teki grafik izilir. nyquist fonksiyonu sistemin nyquist erisini izer.grid on fonksiyonu grafik penceresinin leklendirilmesi iin kullanlr. title fonksiyonu grafik iin bir balk atamas yapar. ekil 9.6de grld gibi izimde gerek eksende (-1) deeri (+) iareti ile gsterilmitir. Bu nokta nyquist erilerinin kararllklarn deerlendirmek asndan nemlidir.

ekil 9.6 rnek 5deki nyquist fonksiyonunun izimi rnek 6 : Durum denklemi deikenleri aada verilen sistemin nyquist diyagramn iziniz.

zm : >> A=[1 -1;2 1];

>> B=[0 ;1];

>> C=[1 0]; >> D=0; >> sys=ss(A,B,C,D) a= x1 x2 x1 1 2 x2 -1 1

b= x1 x2 c= y1 d= u1 y1 0 Continuous-time model. >> nyquist(sys) x1 10 x2 0 u1 0 1

Yukardaki komut satrlarnn icras ile ekil 9.7teki grafik izilir.

ekil 9.7 rnek 2deki nyquist fonksiyonunun izimi

Argman ilkesi : Bu ilke ile nyquist diyagramna

bakarak sistemin kararl olup olmadn syleyebiliriz. Argman ilkesi (9.1) denkleminde ifade edilmektedir. Argman ilkesine gre bir sistem iin Z = 0 (sfr) ise sistem kararldr denir. Z 0 ise sistem kararszdr. [4] N=Z-P N : Nyquist diyagramnda (-1)i evreleme says . Saat ynnde evreleme pozitif, tersi olan evreleme negatif alnr ve toplam Nyi verir. Z : Kapal sistemin transfer fonksiyonunun sa yarm kredeki kutuplarnn says P : G(s)H(s)nin ak evrim kutuplarnn says

evreleme : Bir karmak fonksiyon dzleminde eer bir nokta yada blge kapal bir yolun iinde bulunuyorsa o nokta yada blgeye evrelenmi denir. Kapsama : Kapal bir yol tarafndan evrelenen nokta yada dzlem iin evreleme ynnn solunda kalan blge kapsanm blgedir. rnek 7 : Ak evrim transfer fonksiyonu aada verilen sistemin nyquist diyagramn izin ve kararl olup olmadn bulun.
s 2 10 s 24 G (s) 2 s 7 s 12

zm : Z = P + N denklemi yoluyla kararllk test edilecektir. Bunun iin nce sistemin ak evrim transfer fonksiyonunun kutuplar saysna baklr. >> roots([1 -7 12]) ans = 4 3

Yukarda grld gibi N=2dir. Bundan sonra sistemin nyquist diyagram izilir ve (-1) evreleme saysna baklr. >> sys=tf([1 10 24],[1 -7 12]) Transfer function: s^2 + 10 s + 24 --------------s^2 - 7 s + 12 >> nyquist(sys)

ekil 9.8 rnek 7daki nyquist fonksiyonu grafii ekil 9.8 de de grld gibi (-1) noktas saatin tersi ynnde iki kere evrelenmitir. Bu yzden N=-2dir. Z=P+N denkleminden Z=0 olduu grlr. Bu sistemimizin kararl olduunu gstermektedir.

rnek 8 : Yukardaki rnekte sistemimizin kazanc 1 kabul edildiini varsayarsak kazancn

100 deeri iin nyquist diyagramn elde ediniz.

zm :

>> nyquist(sys*100)

ekil 9.9 rnek 8deki nyquist fonksiyonu ekil 9.9 de de grld gibi sistemin kazanc arttrldnda sistemin kararll deimemektedir.

rnek 9 : Yukardaki rnekte sistemimizin kazanc 1 kabul edildiini varsayarsak

kazancn 0.5 deeri iin nyquist diyagramn elde ediniz.

zm :

>> nyquist(sys*0.5)

ekil 9.10 rnek 9deki nyquist fonksiyonu grafii ekil 9.10 da da grld gibi sistemin kazanc azaltldnda sistemin kararll deimektedir.

9.3 Nichols Aba G(jw) Nyquist yer erisinde kutupsal koordinatlarda almann en nemli sakncas, sistemde evrim kazancnn deitirilmesi gibi basit bir ilem yapldnda, erinin ilk zgn biimini korumamasdr. Tasarmda genellikle, evrim kazancn deitirmek gerektii gibi sisteme seri kontrolrlerde eklemek gerekebilir. Bu durumda sistemin nyquist diyagram yeniden izilmelidir. Mr ve BG ile ilgili tasarm ilemlerinde G(jw)nn genlik-faz erisi ile almak kolaylk salar, nk evrim kazanc deitirildiinde tm G(jw) erisi deiiklie uramadan yukar aa kayar. G(jw)nn faz zellii kazantan bamsz deitirildiinde ise genlik-faz yer erisi sadece yatay dorultuda etkilenir.

MATLAB da nichols abann izimini salayan fonksiyon nichols dur. Kullanm biimi aada olduu gibidir. nichols(sys) nichols(sys,w) [mag,phase] = nichols(sys,w) mag frekans cevab genlik deerlerinin atand deikendir phase frekans cevab faz deerlerinin atand deikendir

rnek 10 : Transfer fonksiyonu aada verilen sistemin nichols diyagramn iziniz.

zm : >> num = [-4 48 -18 250 600]; >> den = [1 30 282 525 60]; >> sys = tf(num,den) Transfer function: -4 s^4 + 48 s^3 - 18 s^2 + 250 s + 600 -------------------------------------s^4 + 30 s^3 + 282 s^2 + 525 s + 60 >> nichols(sys); ngrid

Yukardaki komut satrlar iletildiinde ekil 9.11 grafii izilir.

ekil 9.11 rnek 10daki nichols fonksiyonu grafii

BLM 10 10 MATLAB DA PID TASARIMI

Kapal dng denetim sistemi iki blmden olumaktadr. Birincisi denetlenen sistem, ikincisi ise kontrolrdr.
R + e Kontrolr u T(s) C

Kontrolrlerde kullanlan belli bal denetim etkileri unlardr; -Orant denetim etkisi (P etki) -ntegral denetim etkisi (I etki) -Trev (Differansiyel) denetim etkisi (D etki)

Bu temel denetim etkilerinin bir yada birkann bir arada kullanlmasyla eitli kontrolr sistemleri elde edilebilir. PID kontrolr de bunlardan biridir. Yukarda ki denetim etkisinin birleimiyle oluan kontrolre PID denir. PID kontrol seri bal PI ve PD ksmlarndan oluur. PID kontrolrnn transfer fonksiyonu aadaki ekilde yazlabilir.

KI K D s 2 KP s K I KP KD s s s
: Oransal kazan : ntegral kazanc : Trev kazanc

10.1 P, I ve D Kontrolrlerin zellikleri Tablo 10.1 P, I ve D denetim etkilerinin temel karakteristik zelliklerini iermektedir. Genellikle bu tablo sistemlerde dorulanmakla beraber bazen baz sistemler farkl sonular verebilir, nk Kp, Ki ve Kd bir sistemde birbirlerini etkileyen elementlerdir.
Tablo 10.1 P,I ve D karakteristik zellikleri Kazan
Kp Ki Kd

Ykselme zaman Am
Azalr Azalr Etkisi az

Yerleim zaman Kalc-durum hatas Etkisi az

Artar Azalr

Artar
Artar Azalr

Azalr
Kaldrr Etkisi az

rnek 10.1 : Aada verilen sistemi MATLAB ortamnda znz. K sistemin kontrolrdr.
R K C
1 s 2 10s 20

zm : ncelikle, K=1 iken, yani sistemimizin kontrolr etkisi olmadan nasl bir basamak cevab olduunu grelim >> sys=tf([1],[1 10 20]) Transfer function: 1 --------------s^2 + 10 s + 20 >> step(sys)

ekil 10.1 rnek 1deki sistemin K=1 iin birim basamak cevab ekil 10.1de grld gibi transfer fonksiyonumuzun kazanc 0.05 dir. Bu, girii birim basamak olan bir sistemin kdr. Sistemin kalc hal hatas yaklak 0.95 dir. Ykselme zaman (the rise time) yaklak 1 saniyedir. Yerleme zaman (the settling time) 1.5 saniyedir.

Oransal kontrol (P etki)

Oransal kontrolrn transfer fonksiyonu sabit bir say eklindedir ve Kp ile gsterilir. Oransal kontrol sistemin ykselme zamann azaltr ve kalc durum hatasn azaltr, am arttrr. rnek 2 : Transfer fonksiyonu yukarda verilen sistemin oransal kontrolr kullanlarak birim basamak cevabn elde ediniz. zm : ncelikle oransal kontrolrle sistem aada olduu gibidir. Oransal kontrolr kazanc Kp=300 alnr.
R + Kp=300
1 s 2 10s 20

>> G=tf([1],[1 10 20]); >> Kp=300; >> Gc=G*Kp; >> sys=feedback(Gc,1,-1) Transfer function: 300 ---------------s^2 + 10 s + 320 >> step(sys) Yukardaki komut satrlar icra edildiinde birim basamak cevab ekil 10.2de olduu gibidir. Grafie bakldnda oransal kontrolrn karakteristikleri grlecektir.

ekil 10.2 rnek 2deki sistemin Kp=300 iin birim basamak cevab ekil 10.2 de grld gibi sistemin kazanc 1.3e ykselmitir. Am artmtr. Bununla birlikte, sistemin ykselme zaman, yerleim zaman ve kalc durum hatas azalmtr.

Orant-Trev Kontrol (PD etki)

Trev kontrol hatann trevini alarak bir kontrol sinyali retir. Dolaysyla kalc durum hatas zerinde bir etkisi yoktur, nk sabit bir sinyalin trevi sfrdr. Bu yzden, trev etki kontrolrlerde yalnz bana kullanlmaz dier etkilerle beraber kullanlr. Orant-Trev kontrolrler her iki denetim etkisinin zelliklerini tarlar. Sistemin transfer fonksiyonu (10.2) denkleminde olduu gibidir.

rnek 3 : Transfer fonksiyonu rnek 1de verilen sistemin orant-trev kontrolr kullanlarak birim basamak cevabn elde ediniz.
zm : ncelikle orant-trev kontrolrle sistem aada olduu gibidir. Oransal kontrolr kazanc Kp=300 ve =10 alnr.
+ R (KP KDs)
1 s 10s 20
2

Sistemin transfer fonksiyonu aada olduu gibidir.

Sistemin MATLAB da yazlm ve birim basamak cevab aada olduu gibidir. >> Kp=300; >> Kd=10; >> sys=tf([Kd Kp],[1 (10+Kd) (20+Kp)]) Transfer function: 10 s + 300 ---------------s^2 + 20 s + 320 >> step(sys) Yukardaki komut satrlar icra edildiinde ekil 10.3teki grafik elde edilir.

ekil 10.3 rnek 3deki sistemin Kp=300 ve Kd=10 iin birim basamak cevab

Orant-ntegral Kontrolr (PI etki)

ntegral kontrolr, hata deeri sabit bir deerde kalmsa bu hatay gidermek zere giderek artan bir kontrol sinyali reterek sistem knn referans deere ulamasn salar. Hata sfr olduunda integral k da sfr olur. Orant-Trev kontrolrler her iki denetim etkisinin zelliklerini tarlar. Sistemin transfer fonksiyonu (10.3) denkleminde olduu gibidir.

( K I K P s) s

rnek 4 : Transfer fonksiyonu rnek 1de verilen sistemin orant-integral kontrolr kullanlarak birim basamak cevabn elde ediniz.

zm : ncelikle orant-integral kontrolrle sistem aada olduu gibidir. Orant kontrolr kazanc Kp=30 ve =10 alnr
+

(K I K P s) s

1 s 2 10 s 20

Sistemin MATLAB da yazlm ve birim basamak cevab aada olduu gibidir. >> Kp=30; >> Ki=70; >> sys=tf([Kp Ki],[1 10 (20+Kp) Ki]) Transfer function: 30 s + 70 -----------------------s^3 + 10 s^2 + 50 s + 70 >> step(sys)

Yukardaki komut satrlar icra edildiinde ekil 10.4teki grafik elde edilir.

ekil 10.4 rnek 4deki sistemin Kp=30 ve =70 iin birim basamak cevab

Orant-ntegral-Trev Kontrolr (PID etki)

Orant-ntegral-Trev kontrolrler her denetim tr etkisinin zelliklerini tarlar. Sistemin transfer fonksiyonu (10.1) denkleminde olduu gibidir. rnek 5 : Transfer fonksiyonu rnek 1de verilen sistemin orant-integral-trev kontrolr kullanlarak birim basamak cevabn elde ediniz. zm : ncelikle orant-integral kontrolrle sistem aada olduu gibidir. Orant kontrolr kazanc Kp=350 , =300 ve =50 alnr.

KD s2 KP s KI s

1 s 10s 20
2

Sistemin transfer fonksiyonu aada olduu gibidir.

KDs2 KP s KI T ( s) 3 s (10 K D )s 2 (20 K P )s K I

Sistemin MATLAB da yazlm ve birim basamak cevab aada olduu gibidir. >> Kp=350; >> Ki=300; >> Kd=50; >> sys=tf([Kd Kp Ki],[1 (10+Kd) (20+Kp) Ki]) Transfer function: 50 s^2 + 350 s + 300 -------------------------s^3 + 60 s^2 + 370 s + 300 >> step(sys

Yukardaki komut satrlar icra edildiinde ekil 10.5teki grafik elde edilir.

ekil 10.5 rnek 5deki sistemin Kp=350 , =300 ve =50 iin birim basamak cevab ekil 10.5te grld gibi am ve kalc hal hatas ortadan kalkmtr. Ykselme zaman ise ok kktr.

BLM 11 11 SMULNK'E GR 11.1 Temel Bilgiler Simulink, MATLAB'n bir uzants olup, blok diyagramlarla dorusal ve dorusal olmayan dinamik sistemlerin simlasyonunda menlerle alan bir grafik arayz kullanr. Bir blok diyagram, genellikle bir giri, sistemin kendisi ve bir ktan ibarettir. Blok diyagramnn grafik gsterimi ekil 11.1de gsterilmitir.
giri, x Sistem,y=f(x) k, y

ekil 11.1 Simulinkte blok diyagram gsterimi

Simulink, kullancnn karmak sistemlerin modellerini zahmetsizce kurmasna ve onlar dorudan bir MATLAB program yazp hatalarn dzeltmek zorunda kalmakszn analizine imkan tanr. Simulink, MATLAB ile birlikte altrlmasna ramen, MATLAB komutlarnn programlarnn veya programlama kurallarnn ok iyi bilinmesini gerektirmez. Simulink daha zelletirilmi bir yazlm olmas nedeniyle MATLAB kadar genel ve gl deildir; fakat dinamik analizin pek ok tipi iin kullanm ok kolaydr ve verimli kullanmak iin de genel olarak ok az bilgisayar ve programlama tecrbesi gerektirir.

ekil 11.2 Simulink ktphaneleri

Simulink, sadece MATLAB iinde kullanlabilir. Dolaysyla bir MATLAB oturumu balatldktan sonra, ya alan MATLAB komut penceresinden simulink komutu girilir veya bu pencerenin st ksmnda grlen Simulink Library Browser simgesine tklanarak ulalabilir. Simulink balar balamaz ktphane (library) isimlerini ihtiva eden ekil 11.2'dekine benzer bir pencere alr (sizin farkl/ilave ktphane adlarna sahip olabilmeniz hali hari). Bir ktphane, dinamik modeller yapmak iin kullanlan bloklarn topluluudur.

ekil 11.3 Simulink bloklar ve alt bloklar Simulink bloklar snflara ve alt snflara ayrlmtr. Alt snflar da baka alt snflara ayrlmaktadr. Bu alt snflan amak ve kullanmak iin bir ktphane adnn nndeki art iaretinin tklanmas gerekir. Simulink ktphanesinin nndeki art iaretine basldnda blok ktphaneleri mensn ieren dier bir pencere alr (ekil 11.3'e baknz). Bu alt snflara tklandnda bir dizi blok adlar kullancya sunulur. Bu bloklar -mesela contunious (srekli zaman)- alt bloklara sahiptirler ve bu alt bloklardan kullanlacaklar bir simulink model ortamna fareyle srklenerek tanabilirler. Yeni bir simulink model ortamnn almas iin Simulink Library Browser penceresinden File>New>Model seilmesi gerekmektedir.

11.2 Sk Kullanlan Simulink Bloklar

11.2.1 Srekli Zaman Bloklar (Continuous)

: Giri sinyalinin zamana gre trevini alr.

: Giri sinyalinin zamana gre integralini alr.

: ok girili ve ok kl dorusal bir sistemin durum uzay modeli : Dorusal bir sistemin transfer fonksiyonu modeli

: Dorusal bir sistemin sfr-kutup-kazan modeli

11.2.2 Ayrk Zaman Bloklar (Discrete)

: Giri sinyalinin zamana gre integralini alr. : ok girili ve ok kl dorusal bir sistemin durum uzay modeli : Dorusal bir sistemin transfer fonksiyonu modeli

: Dorusal bir sistemin sfr-kutup-kazan modeli

11.2.2 Ayrk Zaman Bloklar (Discrete)

: Ayrk zamanl transfer fonksiyonu modeli

: Ayrk zamanl Sfr-kutup-kazan modeli

: Ayrk zamanl durum denklemi modeli

11.2.3 Fonksiyon ve Tablolar (Functions & Tables)

: Bu blok, matematik ifadeler iin fonksiyon oluturmaya yarar, u harfi giri sinyali iin kullanlmaktadr. rnek bir ifade tan(u[l] )*exp(u[2] } olabilir; burada u[l] and u [ 2 ] srasyla birinci ve ikinci giri verileri kmelerini temsil etmektedir. : Bir MATLAB fonksiyonuna giri deerlerini aktarr. Bu fonksiyon MATLAB'n hazr bir fonksiyonu veya kullanc tarafndan yazlm bir Mfonksiyonu olabilir.

: Kullanc tarafndan tanmlanan bir bloktur. S-function, m-file,c,ada yada fortran dillerinde yazlabilir fakat s-function standartlarnda olmak zorundadr. Kendisine ait drt adet deikeni vardr. stenirse kullanc deiken ekleyebilir.

11.2.4 Matematik Bloklar (Math)

: Giri deikeni olan u nun mutlak deerini alr.

: Giri deikeninin bykln ve asn hesaplar

: Giriin sanal ve gerek ksmlarn ka verir

: Giri vektrlerinin nokta arpmlarn hesaplar

: Kazan sabiti. stenilen bir deer atanabilir.

: Ve, Veya, Deil gibi bir dizi mantk ilemlerini gerekletirmek iin kullanlabilen bir blok.

: ...den kk,...e eit veya ...den byk gibi bir dizi iliki ilemlerini uygulamak iin kullanlabilen bir blok. : Girie uygulanan byklk ve a deikenlerini birletirerek ka verir.

: Sanal ve gerek olan iki girii birletirerek ka verir. : exp, sin, sqrt v.s. gibi bir dizi matematik fonksiyonlar icra etmek zere ayarlanabilen bir blok

: Girilerin minimumunu yada maksimumunu ka verir. : Bir arpma veya blme yapmak iin kullanlabilen blok (Blme blenin tersiyle yaplan bir arpma olarak dnlmelidir). : Girii yuvarlamak iin kullanlr. MATLAB da kullanlan drt yuvarlama foksiyonuda kullanlabilir.

: k deeri olarak; Pozitif giri iin l, negatif giri iin -l ve sfr giri iin 0 deerini verir. Bu MATLAB' daki sign(x) fonksiyonuna benzerdir.

: alma annda deitirilebilen kazan.

: Girilerin toplamn veya farkn veren bir blok. Girilerin says ve her bir girie uygulanacak iaret, blok diyalog kutusunda ayarlanabilir.

: Sins ve kosins gibi standart trigonometrik fonksiyonlar tatbik iin kullanlabilen bir blok

11.2.5 Dorusal Olmayan Bloklar (Nonlinear)

: l-band genilii sistemin durumuna gre yaplandrlr : l-band blgesinde giri iin k sfrdr

: alma esnasnda zerine fareyle ift tklanarak konum deitiren anahtar. : Sinyalin alt ve st deerlerini snrlanm haliyle ka verir

: Giri sinyallerinin deiimlerini snrlar

: 2 nolu giri eikten byk yada eitse 1 nolu giriteki sinyal ka verilir. Dier koullarda 3 nolu giri ka verilir.

11.2.6 Sinyaller ve Sistemler (Signals & Systems)

: Birden fazla bloun tek bir blok iinde toplanmasn salar

: Bir hafza blgesi tanmlar

: Data store memory ile tanmlanan hafza blgesinden veri okumak iin kullanlr. : Data store memory ile tanmlanan hafza blgesine veri saklanmas iin kullanlr

: Bir giri sinyal vektrn sonlu sayda skaler k sinyallerine ayran blok (De-Multiplex iin)

: Sonlu sayda skaler giri sinyallerini bir k sinyali matrisi retecek tarzda birletiren blok (Multiplex iin). : Bir alt-sistem iin giri portu salar

: Bir alt-sistem iin k portu salar

: Bir alt-sistem ierisinde tetikleme al-sistemi oluturmak iin kullanlr

: Giri sinyalinin geniliini ka verir.

11.2.7 Kuyu Bloklar (Sinks)

Kendisine veri giren ama k olmayan bloklar burada yer alr.

: Giri sinyalinin o anki deerini gsterir.

: Skaler veya vektr sinyallerini osiloskoptakine benzer tarzda grafik olarak gsteren bir blok.

: Giri sinyali sfrdan farkl olduunda simlasyonu u durduran blok

: Zaman MAT dosyas olarak saklar

: Bir giri sinyalini, MATLAB alma alannda, simlasyon bittikten sonra, eriilebilir bir MATLAB matrisinde depolayan blok.

: ki skaler girii kullanarak bir grafik izdiren blok. stteki giri kapsna balanan sinyal bamsz deiken (x ekseni) ve alttakine balanan ise baml deikendir (y ekseni).

11.2.8 Kaynak Bloklar (Sources)

: Rasgele ses sinyali retir

: Zamana gre artan dorusal bir sinyal retir

: Mevcut simlasyon zamanndan ibaret bir sinyal blou.

: Sabit bir saysal deer reten blok. Sabit, bir skaler veya vektr olabilir.

: alma alanndan deer okumak iin kullanlr

: Simlasyonun alma annda bir MAT dosyasndan zaman ve giri verilerini okur

: Ayrk zamanl puls jeneratr

: Srekli zamanl puls jeneratr

: Dzgn artan veya azalan bir sinyal reten blok

: Sinyal jeneratr. eitli dalga ekillerini reten blok.

: Sinyal retici. Dalga ekillerini reten blok.

: Basamak sinyali retir

11.3 Model Kurma

Bir model kurmak ve saklamak iin Simulink'in model penceresinin almas lazmdr. Bu ilem ya MATLAB komut penceresinin st tarafndaki File mensnden New/Model komutunu seerek (ekil 1.1'e baknz) veya Simulink Ktphane Gezgini'nin (Simulink Library Browser) st ksmnda yeni bir model olutur dmesine tklayarak gerekletirilebilir. Bu ilem neticesinde aada ekil 11.4'dekine benzer bir pencere alacaktr.

ekil 11.4 Simulink Model Penceresi

Kurulan modeli saklamak iin yine File mensnden Save veya Save As.. komutu seilebilir ve ona bir isim atanabilir. rnek olarak bu blmde, sins fonksiyonunun grafiini elde etmeye yneliktir model oluturulacaktr. Sins grafiini verecek bir blok diyagramn elde etmek iin baz bloklarn bu model penceresi iine srklenmesi gerekir. Kaynak Bloklar, Matematik Bloklar ve Kuyu Bloklar (Sources, Math and Sinks) srasyla Clock, Trigonometric Function, and Scope bloklarn kullanmaktr. Burada ayn problem iin ayn sonucu verecek bir dizi kombinasyon daha olduunu kaydedelim; fakat bu kullancnn modeli oluturmadaki tercihiyle ilgili bir meseledir. Bir ktphaneden bir blou model penceresine tamak iin evvela, blok, farenin sol dmesiyle iaretlenir ve sonra model penceresine srklenir. Bu, basit bir srkle ve brak ilemidir. Yukarda bahsedilen bloklar, birbiri ardna model penceresine srklendiinde model penceresi aada ekil 11.5'teki gibi grnr.

ekil 11.5 Baz balantsz bloklar ieren bir model

Bloklar birbirine balamak iin her bir bloun kenarlarndaki kk oklar kullanlmaldr. Bir bloun k okuna farenin sol dmesiyle tklanp balant hattnn dier bir bloun giri okuna birleene kadar srklenmesi bu iki blok arasnda bir sinyal transferinin olmasyla neticelenir. Balant yapldktan sonra oklarn grntlerindeki deiiklie ekil 11.6da dikkat ediniz. Bir bloun yeri onu basite farenin sol dmesiyle tutup etrafta gezdirilerek deitirilebilir. Herhangi bir blok veya balant hatt silinmek istenirse nce hatta veya bloa tklanr ve sonra klavyede delete tuuna baslr.

ekil 11.6 Bloklar balandktan sonraki Simulink modeli

11.4 Simlasyonlar altrma Model bir kez kurulduktan sonra simlasyon model penceresinin st ksmndaki Simulation mensnden Start seilerek balatlabilir. Mevcut modelle hibir ey olmayacakm gibi grnmektedir; zira ekranda ak hibir gsterge yoktur. Ancak, skop (scope) blouna ift tklanrsa sins fonksiyonunun grafiinin izlenebilecei ekil 11.7'dekine benzer kk bir pencere alacaktr.

ekil 11.7 Skope penceresi

ekilde grld gibi simlasyon 10 saniye sonra sona ermitir. Bu sre simlasyon durma zaman iin programda seilmi (default) bir sredir, fakat bu sre Simulation mensnden alan Simulation Parametersparametre penceresi- diyalog kutusuna girilen herhangi bir deerle ayarlanabilir (ekil 11.8).

ekil 11.8 Simulation Parameters diyalog kutusu

BLM 12 12 A-KAPA TP KONTROLRN SMULNKTE MODELLENMES

Otomatik Kontrol Dersi uygulamasnn amac, gnlk hayatta ve endstride kullanlan kontrol sistemlerinin uygulama becerilerinin renciye kazandrlmas olarak zetlenebilir. Dersin ieriinde a-kapa (On-Off) tipi, orant tipi, integral tipi, orant art integral tipi,orant art trev tipi, orant art integral art trev tipi kontrol sistemleri bulunmaktadr. Bu kontrol sistemleri arasda yaygn olarak kullanlanlardan biri a-kapa tipi kontrolrdr. A-kapa tipi kontrolrler belirlenmi olan iki seviyenin altnda veya stnde alrlar. Belirlenmi olan bu iki seviye arlna histerezis denmektedir. Yaptmz almada, histerezis genlii deiimi, kontrolrn giriinde bulunan diren ile kontrol edilmektedir. Elde edilen analitik zm, deneysel olarak incelenmi ve sonuta mspet sonu alnarak, simlasyon hazrlamak amacyla matematik model kartlmtr.

12.1 Matematiksel Modelleme almaya konu olan sistemin nce modeli gelitirilmitir. ekil 12.1deki devre a-kapa tipi kontrolr devresidir. ekilde grld gibi A-kapa tipi kontrolr devresi, referans girii, hata girii, OP-AMP ve direnlerden meydana gelmektedir. Akapa tipi kontrolrn giri-k karakteristiinde grlen histerezis pozitif geri besleme ile salanmtr. zerinde allan modelde ama kontrolrn histerezis geniliini Rb direnci ile ayarlamak tr. Bu aamadan sonra istenilen denklemleri kartabilmek iin OP-AMP n alma prensiplerinden faydalanlmtr.

+15V

R 10 k /50% Vref

-15V e

R Ib

V +12V +-12V I2 V Vb
Rx
10 k

Vo

Rb 47 k /50%

Rf 10k

ekil 12.1 A-kapa tipi kontrolr devresi OP-AMP n zelliklerinden biri (+) ve (-) giri ularndaki potansiyel fark sfrdr. Giri empedanslar ok yksek olduundan (+) ve (-) giri ularndan akan akm nanoamper seviyesindedir.

Aadaki (1) ve (2) eitlikleri OP-AMP n alma prensipleridir.

(1) (2)

Eitlik (1)ve (2) yardm ile Vo, (3) eitlii elde edilir.
Vb e V b (V o V b ) 10 Rb 10

2 * R b 10 10 * e V o Vb ( ) Rb Rb

(3)

OP-AMP n kazan eitliinden yola klarak VH bulunur.

Rf Rb
;

(4)

[ V sat ( V sat ) Rb ] n VH

VH

[ V sat ( V sat ) R b ] n

VH

[(15V ( 15V )) R b ] Rf

VH

30 * R b Rf

(5)

Pratikte V b tam olarak sfr olmaz ve Rx direnci zerinden kk bir akm geer

Vb ve Rx zerinde gerilim dm olur. VH deerini Vref=0 olduu iin (I ) Rx

az lde etkiler, Yaklak
0.25 * Rb

(6)

Yukarda VH, histerezis genliindeki e ye, yani a-kapa tipi kontrolrn bal hatasna tekabl etmektedir. Modelimizde R b direncinin deeri belirlenir ve histerezis genilii hesaplanr.

12.2 Deneysel Sonular Sistemin matematiksel modeli elde edildikten sonra, sistemin istenilen ekilde davrandn ekil 12.1deki dzenein kurulmas ve yaplan deneyler sonucunda etkin bir sonu elde ettiimizi grdk. Marmara niversitesi Otomatik Kontrol Laboratuarnda dzeneimiz kurulmu. Histerezis genilii, iki kanall osilaskop yardm ile elde edilmitir. Osialskobun bir probu Vo kna dier probuda hata giriine alndnda devrenin giri-k karakteristii ekil 12.2de olduu gibi elde edilmitir. Performans iin verimli olan bir Rb deer aral seilerek Rb karlnda ortaya kan histerezis genilii tespit edilmitir. Elde edilen grafiin ekil 12.3 de grld zere dorusall, birok sistemde, istenilen dzeye uygun olduu grlmektedir. Yaplan deneylerde ekil 12.2deki Rb deerlerinin aasndaki ve yukarsndaki deerler iin sonu alnamamtr.

ekil 12.2 Rb-Histerezis deiimi

12.3 A-Kapa Tipi Kontrolr Simlatr

Sistemin farkl denetim parametreleri altndaki davrann elde edebilmek ve retim ortamnda daha etkin bir ekilde elde edilenleri renciye aktarabilmek iin MATLAB yazlmnn Simulink modeli kullanlmtr. Matematiksel modeli ortaya koyabilmek iin bir s-function hazrlanmtr. S-function hazrlanrken MATLABin m-file programlama dosyalarndan faydalanlmtr. A-kapa tipi Kontrolr Simulink modeli ekil 3te grld gibidir.

ekil 12.3 A-kapa tipi kontrolr simulink modeli Simulink modelde oluturulan s-function iin kullanlan m-file dosyas aada olduu gibidir.

 function [sys,x0,str,ts] = On_Off(t,x,u,flag,Rb,InputOn,InputOff) %Variable block global han global devam %/*start up condition and controlling of devam parameter if t<1 han=((30*Rb/10)-0.25*Rb)/2; end if (u >= han) devam=1; end if (u <= -han) devam=0; end

%end of start up condition switch flag, % Initialization % % Initialize the states, sample times, and state ordering strings. case 0 [sys,x0,str,ts]=mdlInitializeSizes(Rb,InputOn,InputOff); % Outputs % % Return the outputs of the S-function block. case 3 sys=mdlOutputs(t,x,u,InputOn,InputOff,devam); case { 1, 2, 4, 9 } sys=[]; % Unexpected error handling otherwise error(['Unhandled flag = ',num2str(flag)]); end

 % Return the sizes, initial conditions, and sample times for the S-function. function [sys,x0,str,ts] = mdlInitializeSizes(Rb,InputOn,InputOff) sizes = simsizes; sizes.NumContStates = 0; sizes.NumDiscStates = 0; sizes.NumOutputs = -1; sizes.NumInputs = -1; sizes.DirFeedthrough = 1; sizes.NumSampleTimes = 1; sys = simsizes(sizes); str = []; x0 = []; ts = [-1 0]; % end mdlInitializeSizes

% mdlOutputs % Return the output vector for the S-function function sys = mdlOutputs(t,x,u,InputOn,InputOff,devam) if (devam==1) sys=InputOn; end if (devam==0) sys=InputOff; end

Elde edilen simlasyonda Laboratuar ortamnda kullandmz Rb deerleri kullanarak modelde elde edilen sonular ekil 12.4de gsterilmitir.

Rb Direnci ekil 12.4 Matematiksek modelle birlikte Rb-Histerezis deiimi

A-kapa tipi kontrolr simlasyonu, farkl Rb deerleri iin altrldnda ekil 12.5daki sonular elde edilmitir.

a) Rb 1.3 K

b) Rb 4.1 K

c) Rb 5.4 K

d) Rb 7.07 K

ekil 12.5 a,b,c,d grafikleri farkl Rb deerleri iin , simlasyondan elde edilmitir.

12.4 Sonu Ve Deerlendirme alma sonucu A-kapa tipi Kontrolr tasarmna farkl bir yaklam kazandrmtr. Kontrolrn histerezis geniliinin kontrolr iinde hata sinyalinin uyguland bir deiken (devre eleman,diren) ile ayarlanmas ve istenilen deere ekilmesi salanmtr. Bu kazanm ile birlikte MATLAB/Simulink ortamnda yaplan simlasyon sunulmutur. Simlasyon farkl deerler iin etkili sonular vermektedir. Bu ekilde devreyi kurmadan, farkl deerler iin, devre analizi yaplabilir. Bununla birlikte, laboratuar uygulamalar ncesi rencilerin almalarna grsel bir eitim imkan salanmaktadr.

ntegral rnekleri Blm 14

14.1) >> syms x >> p = 4*x^2 p= 4*x^2 >> int(p,x,0,10) >> int(p,x,0,8) ans = 2048/3 ans = 1000 14.2 ) >> syms x >> p = 3*x^2 p= 3*x^2

14.3 ) >> syms x >> p = 9*x^2 p= 9*x^2 >> int(p,x,0,10) ans =

14.4)

>> syms x >> p = x^2 + 1 p= x^2 + 1 >> int(p,x,1,2) ans = 10/3

3000

14.5) 1) >> syms x >> p = x^2 - 1 p= x^2 - 1 >> int(p,x,1,3) ans = 20/3

Altrmalar

>> syms x >> p = x^2 + 2 p= x^2 + 2 >> int(p,x,0,1) ans = 7/3

3)

4)

>> syms x >> p = x^2 - 2 p=

>> syms x >> p = x^2 - 2*x p=

x^2 - 2 >> int(p,x,2,4) ans = 44/3 x^2 - 2*x >> int(p,x,0,2) ans = -4/3

5)

6)

>> syms x >> p = x^2 + 2*x p= x^2 + 2*x >> int(p,x,0,2) ans = 20/3

>> syms x >> p = exp(x) p= exp(x) >> int(p,x,0,3) ans = exp(3) - 1

7)

8)

>> syms x >> p = cos(x) p= cos(x) >> int(p,x,0,pi/2) ans = 1

>> syms x >> p = sin(x) p= sin(x) >> int(p,x,0,pi) ans = 2

Blm 15 integral teknikleri 15.1)

15.2)

>> syms x >> p = 3*x^2*(sqrt(x^3 + 1)) p= 3*x^2*(x^3 + 1)^(1/2) >> int(p,x,0,2) ans = 52/3

>> syms x >> p = cos(x)/sin(x) + 3 p= cos(x)/sin(x) + 3 >> int(p,x,0,pi/2) ans = Inf

15.3) >> syms x >> int(exp(sin(x))*cos(x)) ans = exp(sin(x))

15.4) >> syms x >> p = log(x)/x p= log(x)/x >> int(p,x) ans = log(x)^2/2

Altrmalar
1) >> syms x >> p = 3*x^2*exp(x^3) - 1 p= 3*x^2*exp(x^3) - 1 >> int(p,x) ans = exp(x^3) - x 2) >> syms x >> p = sin(x)*exp(cos(x)) p= exp(cos(x))*sin(x) >> int(p,x,0,pi) ans = exp(1) - 1/exp(1)

3)

4)

>> syms x >> p = 2*x^3/5*sqrt(x^4 + 2) p= (2*x^3*(x^4 + 2)^(1/2))/5 >> int(p,x) ans = (x^4 + 2)^(3/2)/15

>> syms t >> int(cos(t)/exp(sin(t))) ans = -1/exp(sin(t))

5)

6)

>> syms t p >> p = exp((sqrt(t))/2*sqrt(t)) p= exp(t/2) >> int(p,t,0,1) ans = 2*exp(1)^(1/2) - 2

>> syms x >> p = atan(x)/1 + x^2 p= atan(x) + x^2 >> int(p,x,1,sqrt(3)) ans = (pi*3^(1/2))/3 - log(2)/2 - pi/4 + 3^(1/2) 1/3

7)

>> syms x >> int(log(x)*log(x) / x*log(x)) ans = log(x)^4/4

15.5) >> syms x >> p = log(x) p= log(x) >> int(p,x) ans = x*(log(x) - 1)

15.6) >> syms x >> p = x^2*exp(3*x) p= x^2*exp(3*x) >> int(p,x) ans = (exp(3*x)*(9*x^2 - 6*x + 2))/27

15.7)

15.8) >> syms x >> p = x^2*log(x) p=

>> syms x >> int(exp(-2*x)*(cos(3*x))) ans =

x^2*log(x) -(2*cos(3*x) - 3*sin(3*x))/(13*exp(2*x)) >> int(p,x) ans = (x^3*(log(x) - 1/3))/3

15.10)

>> syms x >> int(2*x*atan(x)) ans = 2*atan(x)*(x^2/2 + 1/2) - x

15.11) >> syms x >> int(sin(x)^3) ans = cos(3*x)/12 - (3*cos(x))/4 Ksmi integrasyon ile ilgili rnekler 1)

>> syms x >> int(x*sin(x)) ans = sin(x) - x*cos(x)

2) >> syms x >> int(x*sqrt(1-x)) ans = -(2*(3*x + 2)*(1 - x)^(3/2))/15

3)

>> syms x >> int(x*sec(x)^2) ans = log(cos(x)) + x*tan(x)

>> syms x >> int(x*1/cos(x)^2) ans = log(cos(x)) + x*tan(x)

4)

5)

>> syms x >> p = x*sin(x/2) p=

>> syms x >> int(x*cos(x)) ans =

x*sin(x/2) cos(x) + x*sin(x) >> int(p,x,0,2) ans = 4*sin(1) - 4*cos(1)

6) >> syms x >> int(x^2*log(x)) ans = (x^3*(log(x) - 1/3))/3

7)

>> syms x >> int(sin(x)^2*3*x) ans = (3*sin(x)^2)/4 - (3*x*sin(2*x))/4 + (3*x^2)/4

8) >> syms x >> int(cos(x)^3) ans = sin(x) - sin(x)^3/3

9)

>> syms x >> p = log(x+1)/sqrt(x+1) p= log(x + 1)/(x + 1)^(1/2) >> int(p,x,1,3) ans = 8*log(2) - 2^(1/2)*(log(4) - 4) - 8

10)

11)

>> syms x >> int(x^3/sqrt(1 - x^2)) ans = -((1 - x^2)^(1/2)*(x^2 + 2))/3

>> syms x >> int(log(x+1)/x + 1) ans = x - polylog(2, -x)

12)

13)

>> syms x >> int(x*log(x)) ans = (x^2*(log(x) - 1/2))/2

>> syms x >> p = x*exp(2*x) p= x*exp(2*x) >> int(p,x,0,4) ans = (7*exp(8))/4 + 1/4

14)

15) >> syms x >> int(x^3*sqrt(1 - x^2)) ans =

>> syms x >> int(x*tan(x)^2) ans =

-(1 - x^2)^(1/2)*(x^2/15 - x^4/5 + 2/15) x*tan(x) - log(tan(x)^2 + 1)/2 - x^2/2

16) >> syms x >> int(x^2/(1 - x^2)^2) ans = log(x - 1)/4 - log(x + 1)/4 - x/(2*(x^2 - 1))

17) >> syms x >> int(x^2/(1 - x^2)^3/2) ans = log(x - 1)/32 - log(x + 1)/32 + x/(16*(x^2 1)) + x/(8*(x^2 - 1)^2)

18)

19) >> syms x >> int(x^2*exp(-x)) ans = -(x^2 + 2*x + 2)/exp(x)

>> syms x >> p = x*exp(x)/(1 + x)^2 p= (x*exp(x))/(x + 1)^2 >> int(p,x,-2,2) ans = -Inf

20) >> syms x >> int(x^2*exp(2*x)) ans = (exp(2*x)*(4*x^2 - 4*x + 2))/8

21) >> syms x >> int(x^2*exp(-x)) ans = -(x^2 + 2*x + 2)/exp(x)

22) >> syms x >> int(x^2*exp(x)) ans =

23)

>> syms x >> int(exp(x)*sin(x)) ans =

exp(x)*(x^2 - 2*x + 2) -(exp(x)*(cos(x) - sin(x)))/2

24)

25)

>> syms x >> int(x^2*cos(x)) ans = x^2*sin(x) - 2*sin(x) + 2*x*cos(x)

>> syms x >> p = exp(-x)*sin(4*x) p= sin(4*x)/exp(x)

26)

27)

>> syms x >> int(exp(x)*cos(x)) ans = (exp(x)*(cos(x) + sin(x)))/2

>> syms x >> int(exp(-x)*(cos(pi*x))) ans = -(cos(pi*x) - pi*sin(pi*x))/(exp(x)*(pi^2 + 1))

Trigonometrik ntegraller
15.18) 15.19)

>> syms x >> int(5*cos(2*x) / 3 + sin(2*x)) ans = (5*sin(2*x))/6 - cos(2*x)/2

>> syms x >> int(3*sin(2*x) / 1 - sin(x)^2) ans = sin(2*x)/4 - x/2 - 3*cos(x)^2

15.20) >> syms x >> int(tan(x)^3) ans = log(cos(x)) - (cos(x)^2 - 1)/(2*cos(x)^2)

15.21)

>> syms x >> int(sin(x)^2*5) ans = (5*x)/2 - (5*sin(2*x))/4

15.22) >> syms x >> int(sin(5*x)*sin(4*x)) ans = sin(x)/2 - sin(9*x)/18

15.23) >> syms x >> int(cos(x)^2*3) ans = (3*x)/2 + (3*sin(2*x))/4

15.24) >> syms x >> int(cos(4*x)*cos(3*x)) ans = sin(7*x)/14 + sin(x)/2

15.25) >> syms x >> int(sin(3*x)*cos(3*x)) ans = sin(3*x)^2/6

15.26)

15.27)

>> syms x >> int(sin(5*x)*cos(4*x)) ans = - cos(9*x)/18 - cos(x)/2

>> syms x >> int(sin(x)^5) ans = (5*cos(3*x))/48 - cos(5*x)/80 (5*cos(x))/8

15.28)

15.29)

>> syms x >> int(sin(x)^4) ans = (3*x)/8 - sin(2*x)/4 + sin(4*x)/32

>> syms x >> int(cos(x)^5) ans = sin(x)^5/5 - (2*sin(x)^3)/3 + sin(x)

15.30)

15.31) >> syms x >> int(('tan7')*x) ans = (tan7*x^2)/2

>> syms x >> int(cos(x)^4) ans = (3*x)/8 + sin(2*x)/4 + sin(4*x)/32

15.32)

15.33) >> syms x >> int(sin(x)^5*cos(x)^7) ans = sin(x)^8/8 - sin(x)^10/30 (cos(x)^8*sin(x)^4)/12 - sin(x)^6/6 + sin(x)^4/12

>> syms x >> int(sin(x)^3*cos(x)^4) ans = - (cos(x)^5*sin(x)^2)/7 - cos(x)/28 cos(3*x)/56 - cos(5*x)/280

15.34) >> syms x >> int(sin(x)^2*cos(x)^4) ans = x/16 - (sin(x)*cos(x)^5)/6 + sin(2*x)/24 + sin(4*x)/192

15.35) >> syms x >> int(sin(x)^3*cos(x)^2 / sin(x)^2 + 2*cos(x)^2) ans = x - cos(3*x)/12 + sin(2*x)/2 - cos(x)/4

15.36)

15.37)

>> syms x >> int(sin(x) / 1 + sin(x)) ans = (-2)*cos(x)

>> syms x >> int(sin(x) / 1 + cos(x) + cos(2*x)) ans = sin(x) - cos(x) + cos(x)*sin(x)

15.38)

15.39)

>> syms x >> int(1 / 5 - 3*cos(x)) ans = x/5 - 3*sin(x)

>> syms x >> int(1 - tan(x) / 1 + tan(x)) ans = x

15.41)

Altrmalar 1)

>> syms x >> int(1 / 8 - 4*sin(x) + 7*cos(x)) ans =

>> syms x >> int(3*cos(x) / sin(x) + 2) ans =

x/8 + 4*cos(x) + 7*sin(x) 2*x + 3*log(sin(x))

2)

5) >> syms x >> int(sin(5*x)*sin(4*x)) ans = sin(x)/2 - sin(9*x)/18

>> syms x >> int(sin(x)*2*x / 1 - sin(x)^2) ans = 2*sin(x) - x/2 + (cos(x)*sin(x))/2 2*x*cos(x)

7)

8)

>> syms x >> int(cos(5*x)*cos(3*x)) ans = sin(2*x)/4 + sin(8*x)/16

>> syms x >> int(sin(3*x)*cos(3*x)) ans = sin(3*x)^2/6

9)

10)

>> syms x >> int(sin(3*x)*cos(2*x)) ans = - cos(5*x)/10 - cos(x)/2

>> syms x >> int(sin(x)^3) ans = cos(3*x)/12 - (3*cos(x))/4

11)

12)

>> syms x >> int(sin(x)^7) ans = (7*cos(3*x))/64 - (7*cos(5*x))/320 + cos(7*x)/448 - (35*cos(x))/64

>> syms x >> int(sin(x)^2) ans = x/2 - sin(2*x)/4

13)

14)

>> syms x >> int(sin(x)^4) ans = (3*x)/8 - sin(2*x)/4 + sin(4*x)/32

>> syms x >> int((cos(x))^5) ans = sin(x)^5/5 - (2*sin(x)^3)/3 + sin(x)

15)

16)

>> syms x >> int(cos(x)^4) ans = (3*x)/8 + sin(2*x)/4 + sin(4*x)/32

>> syms x >> int(tan(x)*3*x) ans = (3*i*polylog(2, -exp(2*i*x)))/2 + (3*i*x*(x + 2*i*log(exp(2*i*x) + 1)))/2

17)

18)

>> syms x >> int(sin(x)^3 * cos(x)^4) ans = - (cos(x)^5*sin(x)^2)/7 - cos(x)/28 cos(3*x)/56 - cos(5*x)/280

>> syms x >> int(sin(x)^5 * cos(x)^7) ans = sin(x)^8/8 - sin(x)^10/30 (cos(x)^8*sin(x)^4)/12 - sin(x)^6/6 + sin(x)^4/12

19)

20)

>> syms x >> int(sin(x)^2 * cos(x)^4) ans = x/16 - (sin(x)*cos(x)^5)/6 + sin(2*x)/24 + sin(4*x)/192

>> syms x >> int(sin(x)^3*cos(x)^2 / sin(x)^2 + 2*cos(x)^2) ans = x - cos(3*x)/12 + sin(2*x)/2 - cos(x)/4

21)

22)

>> syms x e c >> int(cos(x)*e*c*x) ans = c*e*(cos(x) + x*sin(x))

>> syms x >> int(cot(x)^3) ans = - cot(x)^2/2 - log(sin(x))

23)

24)

>> syms x >> int(sin(x)/1 + sin(x)) ans =

>> syms x >> int(1 / 5 - 3*cos(x)) ans = x/5 - 3*sin(x)

(-2)*cos(x)

25)

26)

>> syms x >> int(sin(x) / 1 + cos(x) + cos(2*x)) ans = sin(x) - cos(x) + cos(x)*sin(x)

>> syms x >> int(1 - tan(x)/1 + tan(x)) ans = x

27)

28) >> syms x >> int(2*tan(x)*3*x) ans = 3*i*polylog(2, -exp(2*i*x)) + 3*i*x*(x + 2*i*log(exp(2*i*x) + 1))

>> syms x >> int(sin(x)^4*cos(x)^4) ans = (3*x)/128 - (cos(x)^5*sin(x))/16 (cos(x)^5*sin(x)^3)/8 + sin(2*x)/64 + sin(4*x)/512

29)

30)

>> syms x >> int(4*cos(2*t)-2 / sin(2*t)) ans = 2*sin(2*t) - log(tan(t))

>> syms x >> p = tan(x)^4 p= tan(x)^4 >> int(p,x,0,7/4) ans = Inf

Trigonometrik yerine koyma metodu

15.42) 15.43 >> syms x a >> int(1/x^2 + a^2) ans = a^2*x - 1/x

>> syms x a >> int(1/sqrt(a^2 - x^2)) ans = atan(x/(a^2 - x^2)^(1/2))

15.44) >> syms x a >> int(x/sqrt(x^2 - a^2)) ans = (x^2 - a^2)^(1/2)

15.45)

>> syms x >> int(1/x^2*sqrt(1 - x^2)) ans = - asin(x) - (1 - x^2)^(1/2)/x

15.46)

15.47)

>> syms x >> int(1/ (9 + x^2)^3/2) ans = atan(x/3)/1296 + (x*(1/(36*(x^2 + 9)^2) + 3/(648*x^2 + 5832)))/2

>> syms x >> int(1/sqrt(-x^2 + 4*x + 5)) ans = asin(x/3 - 2/3)

15.48) >> syms x >> int(x^3*sqrt(x^2 - 25)) ans = ((x^2 - 25)^(3/2)*(3*x^2 + 50))/15

15.49) >> syms x >> p = 1/(x^2 - 6*x + 5)^3/2 p= 1/(2*(x^2 - 6*x + 5)^3) >> int(p,x,3,6) ans = NaN

Altrmalar
1) >> syms x >> int(1/sqrt(1 - x^2)) ans = asin(x) 2) >> syms x >> int(1/x^2*sqrt(4 - x^2)) ans = - asin(1/2*x) - (4 - x^2)^(1/2)/x

3)

4)

>> syms x >> int(1/x^2*sqrt(9 + x^2)) ans = asinh(x/3) - (x^2 + 9)^(1/2)/x

>> syms x >> int(1/sqrt(1 + x^2)) ans = asinh(x)

5) >> syms x >> int(sqrt(x^2 - 1)/x) ans = (x^2 - 1)^(1/2) - acos(1/x)

6)

>> syms x >> int(1/sqrt(x^2 + 4)) ans = asinh(x/2)

7)

8)

>> syms x >> int(sqrt(16 - x^2)) ans = 8*asin(x/4) + (x*(16 - x^2)^(1/2))/2

>> syms x >> int(sqrt(9 - x^2)/2*x^2) ans = (81*asin(x/3))/16 - (9 x^2)^(1/2)*((9*x)/16 - x^3/8)

9)

10)

>> syms x >> int(5*x^3*sqrt(x^2 + 4)) ans = (x^2 + 4)^(1/2)*(x^4 + (4*x^2)/3 - 32/3)

>> syms x >> int(1/(x^2 + 1)^3/2) ans = (3*atan(x))/16 + (x*(1/(4*(x^2 + 1)^2) + 3/(8*x^2 + 8)))/2

11)

12)

>> syms x >> int(1/x^3*sqrt(x^2 - 1)) ans = acos(1/x)/2 - (x^2 - 1)^(1/2)/(2*x^2)

>> syms x >> int(sqrt(x^2 - 9) / x) ans = (x^2 - 9)^(1/2) - 3*acos(3/x)

13) >> syms t >> int(3/sqrt(9*t^2 - 1)) ans = log(3*t + (9*t^2 - 1)^(1/2))

14)

>> syms t >> int(2/2*t*sqrt(1 - 4*t^2)) ans = (1/4 - t^2)^(1/2)*((2*t^2)/3 - 1/6)

15)

16)

>> syms x >> int(x^3/sqrt(x^2 - 2)) ans = ((x^2 - 2)^(1/2)*(x^2 + 4))/3

>> syms x >> int(2/4*x^2*sqrt(9 + 4*x^2)) ans = ((x^2 + 9/4)^(1/2)*(x^3/2 + (9*x)/16))/2 (81*asinh((2*x)/3))/128

15.6 Cebirsel Fonksiyonlarn ntegrali

15.49) 15.50)

>> syms x >> int((x^3*sqrt(3*x-5))) ans = (250*(3*x - 5)^(3/2))/243 + (10*(3*x 5)^(5/2))/27 + (10*(3*x - 5)^(7/2))/189 + (2*(3*x - 5)^(9/2))/729

>> syms x >> int(1/x)*sqrt(2*x-1/x+1) ans = log(x)*(2*x - 1/x + 1)^(1/2)

15.51)

15.52)

>> syms x >> int(sqrt(x) + 2 / sqrt(x) - 1) ans = x^(1/2)*((2*x)/3 - x^(1/2) + 4)

>> syms x >> int(sqrt(x) / 1 + 4*sqrt(x^3)) ans = (8*x*(x^3)^(1/2))/5 + (2*x^(3/2))/3

15.53)

15.54)

>> syms x >> int((x + 5)/(x + 4)*sqrt(x + 2)) ans = 2*(x + 2)^(1/2) 2*2^(1/2)*atan((2^(1/2)*(x + 2)^(1/2))/2) + (2*(x + 2)^(3/2))/3

>> syms x >> int(x^1/6 + 1 / x^7/6 + x^5/4) ans = (3*x^12 + 6*x^8 - 2)/(72*x^6)

3.55)

3.56)

>> syms x >> int(1/sqrt(x + 1)+ 3*sqrt(x + 1)^2) ans = (3*(x + 1)^2)/2 + 2*(x + 1)^(1/2)

>> syms x >> int(1/sqrt(x + 1) + 4*sqrt(x + 1)) ans = (2*(4*x + 7)*(x + 1)^(1/2))/3

3.57)

Altrmalar 1)

>> syms x >> int(x^1/2 / 1 + x^1/3) ans = (5*x^2)/12

>> syms x >> int(1/1 + sqrt(x)) ans = x + (2*x^(3/2))/3

2)

3)

>> syms x >> int(1/x-sqrt(x)) ans = log(x) - (2*x^(3/2))/3

>> syms x >> int(1/x-3*sqrt(x)) ans = log(x) - 2*x^(3/2)

4)

5)

>> syms x >> int(1/sqrt(x) - 4*sqrt(x^3)) ans = 2*x^(1/2) - (8*x*(x^3)^(1/2))/5

>> syms x >> int(x/3*sqrt(1 + x)) ans = (2*(3*x - 2)*(x + 1)^(3/2))/45

6)

7)

>> syms x >> int(x/sqrt(x - 1)) ans = (2*(x - 1)^(1/2)*(x + 2))/3

>> syms x >> int(sqrt(x^2 - 1)/x) ans = (x^2 - 1)^(1/2) - acos(1/x)

8)

9) >> syms x >> int(x^2 / (4*x + 1)^5/2) ans = 1/(192*(4*x + 1)^3) - 1/(256*(4*x + 1)^2) - 1/(512*(4*x + 1)^4)

>> syms x >> int(x/sqrt(2 - 7*x)) ans = -(2*(2 - 7*x)^(1/2)*(7*x + 4))/147

10)

11)

>> syms x >> int(1/x^5/8 + x^3/4) ans = (2*x^8 - 1)/(32*x^4)

>> syms x >> int(x/(1 + x)^3/2) ans = -(2*x + 1)/(4*(x + 1)^2)

12)

13) >> syms x >> int((x + 5)/(x + 4)*sqrt(x + 2)) ans = 2*(x + 2)^(1/2) 2*2^(1/2)*atan((2^(1/2)*(x + 2)^(1/2))/2) + (2*(x + 2)^(3/2))/3

>> syms x >> int(1/x*sqrt(1 - x^2)) ans = acosh(-(1/x^2)^(1/2)) + (1 - x^2)^(1/2)

14)

15)

>> syms x >> int((x^3/2 - x)^1/3 / 6*x^1/4) ans = (x^3*(3*x^2 - 10))/2160

>> syms x >> int(x^3*sqrt(1 + x)) ans = (6*(x + 1)^(5/2))/5 - (2*(x + 1)^(3/2))/3 (6*(x + 1)^(7/2))/7 + (2*(x + 1)^(9/2))/9

16)

17)

>> syms x >> p = 1/(x + 2)*sqrt(x + 1) p= (x + 1)^(1/2)/(x + 2) >> int(p,x,0,3) ans = 2 - atan(3/4)

>> syms x >> p = x^3/2 / x + 1 p= x^2/2 + 1 >> int(p,x,0,1) ans = 7/6

18)

19)

>> syms x >> p = 1/1 + sqrt(x) p= x^(1/2) + 1 >> int(p,x,0,4) ans = 28/3

>> syms x >> p = 1/sqrt(2*x)*(9 + 3*sqrt(2*x)) p= (2^(1/2)*(3*2^(1/2)*x^(1/2) + 9))/(2*x^(1/2)) >> int(p,x,0,1/2) ans = 21/2

20)

21)

>> syms x >> p = x/sqrt(4*x + 2) p= (2^(1/2)*x)/(2*(2*x + 1)^(1/2)) >> int(p,x,1,4) ans = (3*2^(1/2))/2

>> syms x >> int(x^3*sqrt(2*x + 3)) ans = (27*(2*x + 3)^(5/2))/40 - (9*(2*x + 3)^(3/2))/8 - (9*(2*x + 3)^(7/2))/56 + (2*x + 3)^(9/2)/72

22)

23)

>> syms x >> int(1/x)*sqrt(2*x-1/x+1) ans = log(x)*(2*x - 1/x + 1)^(1/2)

>> syms x >> int(1/x^2*sqrt(1 - x^2)) ans = - asin(x) - (1 - x^2)^(1/2)/x

24)

25)

>> syms x >> int(sqrt(x)+ 2/sqrt(x)-1) ans = x^(1/2)*((2*x)/3 - x^(1/2) + 4)

>> syms x >> int(x^2/sqrt(x^2)-4) ans = (x*(x*sign(x) - 8))/2

26)

27)

>> syms x >> int(1/(9 + x^2)^3/2) ans = atan(x/3)/1296 + (x*(1/(36*(x^2 + 9)^2) + 3/(648*x^2 + 5832)))/2

>> syms x >> int(1/sqrt(x^2 - 5*x + 6)) ans = log(x + (x^2 - 5*x + 6)^(1/2) - 5/2)

28)

29)

>> syms x >> int(1/sqrt(x^2 + 4*x + 5)) ans = log(x + (x^2 + 4*x + 5)^(1/2) + 2)

>> syms x >> int(1/sqrt(-x^2 + 4*x + 5)) ans = asin(x/3 - 2/3)

30)

31)

>> syms x >> int(x^2 / sqrt(x^3 + 5)) ans = (2*(x^3 + 5)^(1/2))/3

>> syms x >> int(2*x + 5 / sqrt(4*x^2 + 8*x + 9)) ans = (5*log(2*x + (4*x^2 + 8*x + 9)^(1/2) + 2))/2 + x^2

32)

33)

>> syms x >> int(cos(2*x)/3 + 4*sin(2*x)) ans = sin(2*x)/6 - 2*cos(2*x)

>> syms x >> int(x*sqrt(3 + 2*x)) ans = ((2*x - 2)*(2*x + 3)^(3/2))/10

34)

35)

>> syms x >> int(sqrt(x^1/2) / 1 + 4*sqrt(x^3/4)) ans = (4*x*(x^3)^(1/2))/5 + (2^(1/2)*x^(3/2))/3

>> syms x >> int(x/3*sqrt(x - 1)) ans = (2*(3*x + 2)*(x - 1)^(3/2))/45

36)

37)

>> syms x >> int(sqrt(9 - 4*x^2)) ans =

>> syms x >> int((x + 5) / (x + 4)*sqrt(x + 2)) ans =

(9*asin((2*x)/3))/4 + x*(9/4 - x^2)^(1/2) 2*(x + 2)^(1/2) 2*2^(1/2)*atan((2^(1/2)*(x + 2)^(1/2))/2) + (2*(x + 2)^(3/2))/3

38)

>> syms x >> int(x^1/6 + 1 / x^4/6 + x^5/4) ans = (3*x^9 + 6*x^5 - 4)/(72*x^3)

Blm 16. Belirli ntegralin Uygulamalar

16.1) 16.2)

>> syms x >> p = x^2 + 1 p= x^2 + 1 >> int(p,x,1,2) ans = 10/3

>> syms y >> p = sqrt(y - 1) p= (y - 1)^(1/2) >> int(p,y,2,5) ans = 14/3

16.3)

16.4)

>> syms x >> p = (2*x^2 - 2*x + 2) p= 2*x^2 - 2*x + 2 >> int(p,x,0,2) ans = 16/3

>> syms x >> p = (-x^2 + 1) - (x^2 - 1) p= 2 - 2*x^2 >> int(p,x,-1,1) ans = 8/3

16.5) >> syms x >> p = x^2 - 4 p= x^2 - 4 >> int(p,x,1,3) ans = 2/3

16.6) >> syms x >> p = (3*sqrt(x) - 3*x^2) p= 3*x^(1/2) - 3*x^2 >> int(p,x,0,1) ans = 1

16.7) >> syms y >> p = (y + 4) - y^2/2 p= y - y^2/2 + 4 >> int(p,y,-2,4) ans =

16.8)

>> syms x >> p = x^4 p= x^4 >> int(p,x,pi*0,2) ans = 32/5

18

16.9) >> syms y >> p = (2*pi)*y^3 p= 2*pi*y^3 >> int(p,y,0,2) ans = 8*pi

16.10) >> syms y >> p = (pi*y) p= pi*y >> int(p,y,0,1) ans = pi/2

16.11) >> syms y >> p = (2*pi)*y^2 p= 2*pi*y^2 >> int(p,y,0,2) ans = (16*pi)/3

16.12)

>> syms x >> p = (2*pi)*(x - 4*x^3) p= 2*pi*(x - 4*x^3) >> int(p,x,0,1/2) ans = pi/8

16.13)

16.15)

>> syms x >> p = sqrt(1 + 9*x/4) p= ((9*x)/4 + 1)^(1/2) >> int(p,x,0,4) ans = (80*10^(1/2))/27 - 8/27

>> syms x >> p = sqrt((1/4*x + 1/x))^2 p= x/4 + 1/x >> int(p,x,1,e) ans = log(e) + e^2/8 - 1/8

Altrmalar 1)

>> syms x >> p = x^3/2 p= x^3/2 >> int(p,x,0,7/3) ans = 2401/648

4)

5)

>> syms x >> p = 2*sqrt(x) p= 2*x^(1/2) >> int(p,x,0,3) ans = 4*3^(1/2)

>> syms x >> p = 2*exp(sqrt(x)) p= 2*exp(x^(1/2)) >> int(p,x,0,1) ans = 4

6)

>> syms x >> p = x^3/3 + 1/4*x p= x^3/3 + x/4 >> int(p,x,1,3) ans = 23/3

16.5 Dnel Yzeyin Yanal Alan

16.16) 16.17)

>> syms y >> p = (pi)*sqrt(4*y + 1) p= pi*(4*y + 1)^(1/2) >> int(p,y,0,1) ans = (pi*(5*5^(1/2) - 1))/6

>> syms x >> p = (8*pi)*sqrt(x + 4) p= 8*pi*(x + 4)^(1/2) >> int(p,x,0,16) ans = (128*pi*(5*5^(1/2) - 1))/3

16.6 Bir Fonksiyonun Ortalama ve Etkin(Efektif)Deerleri

16.18)

zml Soru
19)

>> syms v >> p = (v/pi-0)*sin(q) p= (v*sin(q))/pi >> int(p,v,0,pi) ans = (pi*sin(q))/2

>> syms x >> p = pi*(3/2 + sin(x))^2 p= pi*(sin(x) + 3/2)^2 >> int(p,x,0,7*pi/4) ans = (pi*(77*pi - 24*2^(1/2) + 52))/16