1.

GR Fotogrametri, fiziksel cisimler ve oluturduklar evreden yansyan nlarn ekillendirdii fotogrametrik grntlerin ve yaydklar elektromanyetik enerjilerin kayt,lme ve yorumlama ilemleri sonucu gvenilir bilgilerin elde edildii bir teknoloji, bilim ve sanat daldr. Fotogrametri szc, Eski Yunanca da k anlamna gelen photos, izgi anlamna gelen gramma ve lme anlamna gelen metron kelimelerinin birlemesiyle elde edilmitir. Fotogrametrinin balang amac, yeryznn topografik yapsn elde etmek iken, bu ama bugn yeni ve deiik uygulama alanlarn da iermektedir. Gnmzde fotogrametri, canl ve cansz cisimlerin geometrik ve yapsal zelliklerini kayt etme, lme ve yorumlamakta baaryla kullanlmaktadr. Fotogrametrinin temelini oluturan merkezi izdm ve perspektifle ilgili kavramlarn Leonarda da Vinci ve Albrecht Drer gibi sanatlar tarafndan uzayn, dzlem perspektiflerden ve boyutlu resimlerin yeniden ina edilmesinde kullanlmaya balanmas fotogrametri biliminin balangc olarak kabul edilir. Fotogrametrinin geometrik ve analitik esaslar, 1800 l yllarda S. Finsterwalder tarafndan geniletilmitir. Elektronik anda ortaya kan btn analitik yntemler kendisinin ve rencilerinin 20. yy banda yaptklar almalara dayanmaktadr. 1851 ylnda Fransz binba A .Laussedat ilk yersel lme kameralarn yapm ve bunlar Metrographie adn verdii planete ile klasik arazi almna benzeyen bir topografik alm yntemi kullanmtr. Alman mimar Meydenbauer bunu, 1858 den itibaren mimarlk lmelerine uygulamasyla mimarlk fotogrametrisi nin bulucusu olmutur ve almalar 1901 ylna kadar srmtr. C. Pulfich in izdii Sterecomparator isimli aracn bu tarihte Carl Zeiss Jena tarafndan imal edilmesiyle Stereofotogrametri uygulama alanna girmitir. Burada, insann ayn yzeye ait iki dzlem perspektifi, boyutlu grmesiyle bir uzay modelinde birletirme yeteneinden yararlanlmtr. Bylece fotogrametrinin dier btn topografik haritalama yntemlerinin nne geecei olasl gereklemitir. Avusturyal askeri corafyac E. V. Orel in 1908 de yapt bir mekanik deerlendirme aleti olan stereo-autograf, topografik fotogrametriye esas olarak geii salamtr. Bu aletin tam

fonksiyonlu modeli 1911 ylnda Carl Zeiss Jena tarafndan yaplmtr. Stereoautograf, ilk kez stereo-modeldeki tesviye erilerinin llmesi ve izilmesine olanak vermitir. Yersel fotogrametri, topografik alm ynnden dz ve az engebeli arazilerde baarszdr. Ancak ekim noktas havaya ktnda yeryz btn detayyla lme resmine alr. Bu nedenle fotogrametride asl gelime resmin havadan ekimiyle balamtr. Avusturyal asker T. Scheimpflug, 1897 de havadan ekilmi resimleri deye evirip, lee uygun olarak arazinin plana geirilmesini salamtr. Hava fotograflarnn sistematik olarak kullanlmas, 1. Dnya Sava ile yaygnlaan motorlu uaklarn gelimesiyle ortaya kmtr. 1915 ylnda O. Mester tarafndan ilk seri lme kameras retilmi ve arazinin erit eklindeki resimlerinin ekilmesine imkan salanmtr. Resimlerin deerlendirilmesi alannda da deerlendirme aletleri, zellikle 2. Dnya Sava ve sonrasnda kameralardaki deiime ayak uydurmutur. Yerletirme ve deerlendirme yntemleri iin esas geliimi O.V. Gruber, Scheimpflug ve Finsterwalder in fikirlerine dayanarak hava trianglasyonu tekniklerini ve aletsel yntemlerini kullanarak yapmtr. Fotogrametri alannda programl hesap teknii, merkezi izdmn analizinden bulunan tam analitik yntemlerin yeniden kullanlmasna sebep olmutur. Bu teknik analitik fotogrametri olarak adlandrlmtr. Analitik fotogrametri koordinatlar bilinen cisim noktalarnn resim koordinatlarnn llmesi ve optik izdm denklemlerinin kurulmas olarak zetlenebilir. Gnmzde ise elektronik sistemlerin kullanlmasnda son adm ise saysal fotogrametri ile olmaktadr. Fotogrametrik resim elde edilmesi ve elde edilen resimlerin deerlendirilmesindeki otomasyon ve doruluk, boyutlu cisim koordinatlarnn resimlerdeki lmelerden elde edilmesindeki kolaylk ve srat, artk fotogrametrinin geliim ynn belirleyen en nemli etkendir. Bu tez almasnda, fotogrametrinin temel esaslar anlatldktan sonra yersel fotogrametri ile saysal fotogrametri konusuna ayrntl olarak deinilmi ve mhendislik alanndaki uygulama alanlarna gzatlmtr. Son olarak, uygulama kapsamnda KODAK DCS 330 ve NIKON COOLPIX 950 saysal kameralar incelenmi ve kalibrasyonlar test alanlnda gerekletirilmitir. Kalibrasyon sonular incelenerek sunulmutur. Ayrca Safranboluda tarihsel bir mekan seilerek, blgenin rlevesinin ve boyutlu yzey modelinin karlmas olanaklar aratrlm ve sonular sunulmutur.

2. FOTOGRAMETR Fotogrametri, cismin bir veya birka resminden yararlanarak uzaydaki eklini, boyutlarn ve konumunu incelikli bir ekilde belirlemeyi ama edinmi bir bilim daldr. Resimler zerinde yaplan lmeleri kullanan bu tekniin genel yarar cismin ayrntl olarak tam bir grnmn vermesidir. Resim lmesi, geni kapsaml olarak aslna uygun merkezi perspektiflerin oluturulmasna ait optik teknik yntem olan fotorafln ortaya kmas ile pratiklemitir. Fotografik yntemler, dier yntemlerin kullanlamad alanlarda kolaylkla uygulanabilmektedir. 2.1 Fotogrametrinin Snflandrlmas Fotogrametri genel olarak aadaki ekilde snflandrlr. Uygulama alanna gre o Topografik fotogrametri o Topografik olmayan fotogrametri o Foto yorumlama o Mhendislik fotogrametrisi Obje byklne gre o Mikro fotogrametri o Makro fotogrametri Resim ekim noktasnn konumuna gre o Hava fotogrametrisi o Yersel fotogrametri Deerlendirme yntemine gre o Grafik (Planete) fotogrametri o Analog fotogrametri o Analitik fotogrametri o Saysal (dijital) fotogrametri Fotogrametri bilimini incelediimizde, deerlendirme ynteminin teknolojik geliimle beraber ok eitli ve deiik formlara girdii grlmektedir. Matematik model ayn olmakla beraber bu deiim drt ayr ekilde grlmektedir (ekil 2.1).

Saysal Fotogrametri Analitik Fotogrametri Analog Fotogrametri Grafik Fotogrametri

1850

1900

1950

2000

ekil 2.1 Fotogrametrinin Tarihsel Geliimi 2.1.1 Grafik (Planete) fotogrametri Fotogrametrinin bu deerlendirme yntemi mutlak deyde belli temel geometrik prensiplerle resim elde edilmesine dayanr. Kamera ve teodolitlerin birletii fototeodolitlerin kullanld bu deerlendirme yntemi, mimari fotogrametride kullanm alan bulmutur. 2.1.2 Analog Fotogrametri Analog resim elde edilmesi ile balayp optik mekanik ilemler ile izgisel sonular reten fotogrametri trdr. Resim ekil annn optik-mekanik aletler ile yeniden oluturulmasna dayana ve cismin boyutlu modelinin tekrar elde edilmesi ilemini salayan sistemler kullanlr /2/. 2.1.3 Analitik Fotogrametri Yine analog resimlerin elde edilmesiyle balar, yneltme elemanlar yaplan lmeler ile dengeleme sonucunda hesaplanr. Kullanlan optik aletler bir ilemci ile desteklenerek lmelerin bilgisayar ortamnda saklanmas ve hesaplarnn yaplmasn salamaktr. Dengeleme ilemi ilk balarda bamsz modellerle yaplrken daha sonra da n demetleriyle dengeleme metodu ile yapld. Ayrca deerlendirme ilemi bilgisayarlarda yapldndan sonular koordinat bilgisi olarak saklanabilmekte ve elde edilen sonularn bilgisayar destekli

tasarm (CAD) sistemlerine aktarlmas ve grsel efektlerle desteklenmesi mmkn olmaktadr /1/. 2.1.4 Saysal (Dijital) fotogrametri Saysal fotogrametri, cisimlere ait ikili (stereoskopik) grnt ortamndan boyutlu bilgi salayan, saysal resimler veya saysal grnt ile alan fotogrametri bilimidir. Girdi olarak saysal grntleri kullanan, sorgulamal veya yar otomatik yntemlerle tm fotogrametrik grevleri yerine getirebilen yazlm ve donanmlardan oluur. Resimlerin bilgisayarda depolanmasn ve ilenmesini esas alr. Saysal resimler, metrik kameralarla ekilmi analog resimlerin (hardcopy), tarayclarla saysal hale getirilmesi ile elde edilir. Saysal grnt, ya direkt olarak saysal kameralarla veya analog kt veren video kamera grntlerinin video saysallatrclarla (frame grabber) saysal hale getirilmesi ile elde edilir. Saysal fotogrametrinin gnmzde yaygn hale gelmesinden sonra saysal fotogrametrinin kullanm alanlar ile ilgili olarak saysal grntlerin yorumlanmas ve ilenmesi ile ilgili olarak birden ok uygulama alan ortaya kmtr /2/. 2.1.4.1 Saysal fotogrametrinin temelleri En genel ifade ile cisimlere ait ikili (streoskopik) grnt ortamndan boyutlu geometrik bilgi edinme yolu olan fotogrametri, teknolojinin geliimiyle analog ve analitik yntemlerden saysal fotogrametrik uygulamalarn yogunluk kazand bir bilim dal halini almtr. Girdi olarak saysal resimleri kullanan, sorgulamal veya yar otomatik yntemlerle tm fotogrametrik grevleri yerine getirebilen yazlm ve donanmlar yardmyla veri toplanmas ve ilenmesinde tam ve yaygn bir kullanm alan oluturmaktadr. 2.1.4.2. Saysal resim ve kullanmnn yararlar Bilgisayar ortamnda bulunan ve gri deerlere sahip elemanlardan (piksel) meydana gelmi resimlerdir. Saysal resmin elemanlar gij olan iki boyutlu G matrisinden oluur. i satr indeksi 1 den birer birer artarak I ya kadar gider (i=1(1)I). Stun iin de ayn biimde (j=1(1)J) indisi kullanlr. Her matris eleman bir alan gsterdii iin bir resim noktas yerine bir resim

eleman sz konusudur. Resim elemannn bykl (De Dh) kadardr. gij resim elemanlar bilgi tayclardr (ekil 2.2). h0 I gij i h

x0

Dx

I x

Dh

ekil 2.2 Resim koordinat sistemi /2/ Siyah-beyaz resimler iin deer elemanlar 0-255 arasndadr. 256 farkl durum iin bilgi 8-bit ile gsterilir. Renkli resim iin ise ayn byklkte resim matrisi vardr. Aada aklanm olan terimler llen nicelii tanmlamak iin kullanlr. Genilik : Resim parlakl ya da resim zerindeki x, y koordinatna sahip piksellerin fonksiyonudur. Gri Deerler: Kayt edilen siyah ile beyaz arasndaki 256 gri renk tonu olarak ifade edilir (DN: Digital Number). Younluk: Analog filmlerde gelitirme srasndaki karanlk derecesidir. Saysal olarak gri deerler ile ifade edilir /1/. rnekleme: Herhangi bir piksel konumundaki bir grntnn gri deerlerinin llmesi olarak tanmlanabilir /8/. ekil 2.3 de grld gibi dz izgi, analog resimde srekli, saysal resimde ise kesik pikseller eklindedir. Eer saysal resimdeki piksel boyutu (rnekleme aral) kltlrse izgi daha srekli bir grnm alacak fakat daha fazla pikselle gsterilecektir. ekilden grld gibi, rneklemede en nemli faktr piksel boyutu veya rnekleme araldr.

Piksel Renkli veya gri seviyesini srekli dalm rnekleme Srekli tondaki izgi Raster formatndaki izgi

Analog Resim

Saysal Resim

rnekleme aral

ekil 2.3 Analog ve saysal resimde dz izginin gsterimi /1/ Teknolojik ilerlemelerle birlikte saysal resim ncelikle yakn mesafe fotogrametrisi ad ile anlan yersel fotogrametri uygulamalarnda ve uydu fotogrametrisinde kullanlmtr. Yersel almalarda esneklik (doruluk aral), saysal resmin znrlne baldr. Saysal resmi kullanmann balca yararlar, Optik-mekanik gereksinme olmakszn saysal resimlerin bilgisayar ekranndan llebilir ve grlebilir olmas, lme sistemlerinin kalibrasyon gerektirmeyen deimez sistemler olmas, Bu sistemlerde resim kalitesinin arttrlabilir olmas, Bu sistemlerin kullanclara otomasyon olana salamas, Uygulamalarn gerek-zamanl olarak veya ok yakn zamanda yaplabilir olmas

olarak sralanabilir /1/. 2.1.4.3 Yersel saysal fotogrametrik sistemler Btn saysal sistemler fotogrametrik yersel amal olmayabilirler. Bir sistemin yersel fotogrametriye uygulanabilmesi aadaki koullarn salanmas gerekir. Kontrol sistemleri kendi kendini kalibre edebilmelidir. Kontrol sistemlerinin yksek znrlk ve prezisyona sahip olmalar gerekir. Gvenilir boyutlu obje yaps salayabilen esnek bir arabirime sahip olmaldr.

Saysal resmin elde edilmesinde resim boyutundan daha nemlisi resim elde etme srecinin hzl iler nitelikte olmasdr. Bu zellik esas olarak yersel gerek zamanl uygulamalarda nemli yer tutmaktadr. 2.1.4.4 Saysal fotogrametride veri toplama yntemleri Saysal fotogrametrik uygulamalarn en nemli admlarndan biri saysal grntlerin elde edilmesidir. Gnmz teknolojisinde genel olarak iki ekilde yaplmaktadr. Bunlar, Tarayclar (Scanners): Analog kameralarla ekilen resimlerin optik tarayclar kullanlarak saysal sitemlere aktarlmas, CCD (Charge Coupled Device-Yk Balamal Dzen) Kameralar: Dorudan saysal grnt alan kameralarn kullanlmasdr. CCD kameralar hakknda geni bilgi 4. blmde anlatlmtr. 2.2 Fotogrametrinin Temelleri Fotogrametrinin yeniden inasna ve gsterilmesine yneldii ounlukla yeryz olmaktadr. Dolaysyla fotogrametrik yntemler ile jeodezik yntemler arasndaki en temel fark, fotogrametrik lmelerin resmi ekilecek cisimde deil de, cismin kk ve fotografik bir izdm zerinde yaplmasdr. Buradan, resmi alnacak cismin yani arazi yapsn gsterecek net, mkemmel bir izdm istei doar. Bu izdmn elde edilmesi iin gerekli esaslar Matematik temeller, Optik temeller ve Fotografik temeller

olarak sralanr. 2.2.1 Matematik temeller Fotogrametrinin matematik modeli fonksiyonel ve stokastik modellerden oluur. Fonksiyonel model, fiziksel durumun belirleyici zelliklerini, stokastik model ise belirleyici olmayan olaslkl zelliklerini tar. Her ikisi birlikte ele alnmaldr.

Matematik model, cisim uzay koordinat sisteminde mevcut noktalarn fiziksel oluum esaslarnn matematiksel ifadeler olarak gsterimidir. Kolinearite kouluna gre, cisim uzayndaki noktalar gsteren nlar resim ekme makinesi izdm merkezinden gerek resim dzlemine bir doru boyunca izdrlr. Bu ekilde oluan grntler, yeniden ina probleminin zmn iki admda gerekletirir. lk adm, resim ekme makinesi ii yneltme parametrelerinin (ana nokta uzunluu ve ana nokta koordinatlar) belirlenmesidir. kinci adm ise d yneltme admdr. Burada X0, Y0 ve Z0 koordinatlarna sahip istasyon noktasndan w, j ve c dnklk deerleri ile ekilen resimlerin cisim uzay koordinat sistemindeki koordinatlarnn hesaplanmas amalanmtr (ekil 2.4).

ekil 2.4 Fotogrametrinin matematiksel modeli Cisim uzay koordinat sistemi, noktalarn X, Y ve Z cisim koordinatlarn, resim koordinat sistemi x, y ve z resim koordinatlarn gsteren sa el kartezyen koordinat sistemleridir (ekil 2.5).

Y c

P YP X0 Y0 (0, 0, 0) XP O Z0 X
X

ZP

ekil 2.5 Yersel fotogrametrik izdm Resim ve cisim uzay koordinat sistemleri aras asal ilikiler, koordinat eksenleri aras dorultu kosinslerinin oluturduu (33) ortogonal dnm matrisi ile belirlenir. Resim koordinat sisteminde p noktasnn konumunu belirleyen resim vektr;

x P - x0
P = y P - y0 0-c

(2.1)

olur. Burada x0, y0 ana nokta koordinatlar, c odak uzakldr. Resim ekme makinesi sonsuza odaklanmadka ana nokta uzakl, odak uzakla eit deildir. Bu durumda ana nokta uzunluk deeri odak uzaklnda Df kadar sapma deerine sahiptir. c = f + Df Cisim uzay koordinat sisteminde P noktasnn konum vektr, XP - X0 P = Y P - Y0 ZP - Z0 (2.3) (2.2)

olur. Kolinearite eitliine gre, p resim ve P cisim vektrleri arasndaki matematiksel bant, P = k.D.P (2.4)

x P - x0

XP - X0 (2.5)

P = y P - y 0 = k.D. YP - Y0 ZP - Z0 0-c

eklinde ifade edilir. Burada k lek faktr olup,

p P

k=

(2.6)

olarak ifade edilir. Resim koordinatlarnn bilinen deerler olmas durumunda cisim koordinatlar,
1 T D p k

k=

(2.7)

x P - x0

1
T

XP - X0 (2.8)

y P - y 0 = D . Y P - Y0 k ZP - Z0 0-c

olarak elde edilir. k lek faktrnn kolinearite eitliklerinde her bir n iin ayr ayr belirlenmesi gerekmektedir. Bu durumda oluan matematiksel ifadelerden k lek faktr yok edilirse,

f1 = x - x0 + c

a11 ( X - X 0 ) + a12 (Y - Y0 ) + a13 ( Z - Z 0 ) a 31 ( X - X 0 ) + a 32 (Y - Y0 ) + a 33 ( Z - Z 0 ) a 21 ( X - X 0 ) + a 22 (Y - Y0 ) + a 23 ( Z - Z 0 ) a 31 ( X - X 0 ) + a 32 (Y - Y0 ) + a 33 ( Z - Z 0 )

(2.9)

f 2 = y - y0 + c

(2.10)

matematiksel ifadeleri elde edilir.

2.2.1.1 Fotogrametride kullanlan koordinat sistemleri

Uluslararas Fotogrametri Birlii nin (International Society for Photogrammetry) 1960 ylnda Londra da yapt kabulle fotogrametrik almalarda kullanlacak koordinat

sistemleri hakknda bir standart oluturmutur. Bu aklamaya gre, fotogrametride kullanlan forml ve tretmeler aada tanmlanan koordinat sistemlerine gre yaplmaldr.

Uzay (Cisim) koordinat sistemi, X ekseni pozitif yn uu yn uu dorultusunda (hava fotogrametrisinde), Z ekseni yukar doru olan ve sa el kuralna uyan dik bir XYZ koordinat sistemidir. Balang noktasnn seimi serbesttir.

Resim koordinat sistemi, eksenleri cisim koordinat sistemiyle ayn ynde olan ve sa el kuralna uyan xyz koordinat sistemidir. x ekseni primer eksen, y ekseni sekonder eksendir. Dnme alarnn pozitif yn, sa el kuralna uygun olarak saat dorultusu ynndedir.

2.2.2 Optik temeller

Fotogrametride kullanlan mercek sistemlerinin dayand temel ilke merkezi izdme dayanr. Optik merkezi izdm, cisim noktalarndan yaylan n demetlerinin bir izdm merkezinde (odak) toplanarak resim dzlemi zerine izdrlmesidir. Ancak mercek sistemlerinde bulunan hatalarn optik merkezi izdm olumsuz ynde etkiledii belirlenmitir.
2.2.2.1 Renksel sapn

Optik izdm sonucunda grntlerin konumu arka odak dzleminde bulunmayarak farkl grntler oluur. Bu da resimde bulanklklara sebep olur. Gidermek iin belirli dalga boyundaki nlar yutup bu nlarn objektife girmelerini engelleyen fitreler kullanlr.
2.2.2.2 Kresellik sapnc

Mercee farkl ykseklikten gelen nlar farkl kresel erilie sahip yzeylere arparak farkl ekilde krnma urarlar. Bu da baz nlarn odan gerisinde bazlarnn da odan ilerisinde kesimelerine yol aar. Bu kusur imalat esnasnda minimuma indirilebilmektedir.
2.2.2.3 Astigmatizm

Objektife dar a ile gelen nlar resim dzleminde grnt oluturacaklar yerde, iki ayr grnt olutururlar. Optik sistemde yaplacak dzeltmelerle bu kusur giderilebilir.

2.2.2.4 Grnt alannn erilii

Astigmatizm hatas tek bir yzeye evrilse bile bu yzeyin kamburluunun giderilmesi mmkn olmamaktadr. Bu da grnt yzeyinin eri olmasna sebep olmaktadr. Bu kusur gl mercek sistemleri ile giderilmektedir.
2.2.2.5 Koma

Objektife geni a altnda gelen k nlar resimdeki keskinlii ortadan kaldrrlar. Bu nedenle nokta olarak grnmesi gereken nlar virgl veya kuyruk eklinde grnrler. Bu kusur fazla mercek kullanlmasyla ortadan kaldrlabilir.
2.2.2.6 Distorsiyon

Optik eksene eik gelen nlarn farkl krlma indisli yzeylere gelip farkl biimde krlmalardr. Bu konuda ayrntl bilgi 5. blmde anlatlmtr.
2.3 Resimlerin Yneltilmesi

Resimlerini resim ekim anndaki konumlarnn yeniden elde edilmesi ilemine resimlerin yneltilmesi ad verilir. ve d yneltme olmak zere iki admda yaplr.
2.3.1 yneltme

Resmi oluturan nlarn, yani resim ekimi srasnda objektiften geen nlarn kltlm veya byltlm olarak n demeti oluturacak biimde yeniden elde edilmesidir. yneltme, izdm merkezine gre resim noktalarnn konumunu esas alarak cisim uzayndaki nlarn aralarndaki asal banty ifade eder. Bylece resim koordinat sistemine gre izdm merkezinin konumu yneltmenin geometrik elemanlaryla ifade edilir. yneltme ile resim ekim anndaki n demeti yeniden oluturulmu olur (ekil 2.6).

H O

Resim dzlemi, resim noktalar, resim orta (ana) noktas zdm merkezi zdm nlar zdm dzlemi

ekil 2.6 yneltme ile elde edilen n demeti yneltme elemanlar, resim ana noktas H nn orta noktaya gre konumu ve izdm merkezinin resim dzlemine olan uzakldr. Bu deerler hava fotogrametrisinde xH, yH, c, yersel fotogrametride xH, zH, c elemanlardr. Bu geometrik dnce yannda i yneltme parametrelerine optik izdm belirleyen mercek hatalarnn bilinmesi gerekir. yneltme elemanlarnn bilinmesi durumunda sabit deer olarak alnrlar. Dengeleme hesabnda bilinen olarak kabul edilirler. Eer bu deerler daha nceden laboratuarlarda kalibrasyon lmeleriyle belirlenmi iseler, o zaman dzeltme getirilecek bilinmeyen deerler olarak dengeleme hesabna katlrlar. Saysal ortamda i yneltme, kamera bilgilerindeki orta nokta bulucu koordinatlarnn grnt zerindeki izleri llr, bu llere elenen grnt zerindeki piksellerin ortalamas alnarak asal nokta koordinatlar piksel sisteminde koordinatlandrlm olur. Metrik kameralarda i yneltme yapmak kolaydr. nk resim orta nokta bulucular resimler zerinde mevcuttur. Fakat amatr kameralarda orta nokta bulucular bulunmadndan i yneltme ileminde saysal olarak oluturulan grntnn ke noktalar piksel koordinat sisteminde zlerek sorun giderilir.
2.3.2 D yneltme

Bilinen i yneltmeli izdm, eer O izdm merkezinin X0, Y0 ve Z0 koordinatlar ile resim koordinat sisteminin uzay koordinat sistemindeki yneltmesinin bilinmesi durumunda analitik olarak ve tek anlaml olarak belirlidir. Bu yneltme birbirinden bamsz ve eitli ekilde seilebilen a, b ve c alar ile gsterilir.

Bir n demetinin uzaydaki konumunun belirlenmesi dnme ve telenme deerlerinin bilinmesi mmkn olur. Bu deerler resim ekme noktasnn X0, Y0 ve Z0 koordinatlar ile n demetinin dnme parametresi w, j ve c dr. Bu alt parametreye d yneltme elemanlar denir. boyutlu bir cismin yeniden oluturulmas tek bir lme resminde mmkn olmayaca ve bir cismin en az iki merkezi izdmnn gerekli olduu dnlrse, bir ift lme resminde 62 = 12 d yneltme eleman bulunduu sylenebilir. Bu 12 bamsz yneltme elemannn belirlenmesini amalayan d yneltme ilemi iki admda gerekletirilir. karlkl ve mutlak yneltme ad verilir. Karlkl yneltme ile her iki resimden elde edilen n demetleri resim ekim anndaki konuma getirilir. Bu admda resim kapsam iinde bulunan bilgilere dayanarak, her iki resimdeki homolog n iftinin kesitirilmesi salanr. Karlkl yneltme ile bir uzay modeli elde edilir. Bu adm sonunda be bamsz d yneltme eleman (c1, c2, j1, j2 ve w2) elde edilir. Karlkl yneltme ile elde edilen uzay modelinin lei belirsiz olduu gibi, uzaydaki konumu ve yneltmesi de belirsizdir. Bu modelin istenilen model leine getirilmesi ve cisim koordinat sistemindeki o cisme ait koordinat deerleri ile model koordinatlarnn alaca biimde telenmesi ve dndrlmesi gerekir. Bu adm iin bir lek arpan, boyutlu modelin, uzaydaki dnme ve telenmesi iin toplam 7 adet parametresinin belirlenmesi gerekir. Bu 7 parametrenin belirlendii adma mutlak yneltme denir. Mutlak yneltme elemanlarnn belirlenebilmesi iin model ve arazi koordinatlar arasnda en az 7 denklem oluturulmaldr. Bu denklemlerin kurulabilmesi iin cisim uzaynda koordinat bilinen gei noktalarna ihtiya vardr. ve d yneltme ile resim, model ve cisim koordinat sistemleri resim ekim anndaki konumuna getirilmi olur. Elde edilen bu stereoskopik model ile llen resim koordinatlarndan boyutlu cisim koordinatlar hesaplanabilir. Saysal ortamda, resimler zerinde hem resim hem de cisim koordinatlar bilinen kontrol noktalar ile uzaysal geriden kestirme (space resection) hesab yntemiyle her bir resmin d yneltme parametrelerinin yaklak deerleri hesaplanr. Bulunan bu yaklak deerler ve Bu ilemlere

resimler zerinde llm olan dier balant noktalarnn resim koordinatlar fazla l oluturduundan boyutlu model iin dengeleme hesabna gerek vardr. En kk kareler yntemine gre yaplacak dengeleme iin iki temel yntem vardr. Resimlerin d yneltme parametrelerinin beraberce hesap edilmesi iin aadaki dengeleme yntemleri kullanlr.

Bamsz modeller yntemi ile dengeleme In demetleri yntemi ile dengeleme

Uygulamada kullanlan dengeleme hesab yntemi olmas ve daha iyi sonular vermesi sebebiyle burada n demetleri ile dengeleme ele alnacaktr. In demetleri ile dengelemenin temel matematiksel temeli kolinearite kouluna

dayanmaktadr. Fotogrametrik lmelerde jeodezik lmeler gibi hata teorisine bal olarak rastlantsal bir takm hatalar ierirler. lmeler sonucunda hesaplanacak deerlerin (d yneltme elemanlar) bu hatalardan temizlenebilmesi ve belli bir dorulukla bulunabilmesi iin yaplan n demetleri ile dengeleme sonucunda, resim koordinat sisteminden cisim koordinat sistemine olan koordinat dnmn belli bir dorulukla, oluan model zerinden yapabilecek transformasyon matrisi bulunur. Bulunan bu dnm matrisinin hesap ilemi srasnda yaplan iterasyon saysnn az olmas resimlerle oluan modelin i doruluunun baka bir deyile, gerekli dorulukta ve yeterli sayda kontrol noktasnn kullanldnn gstergesidir (2.11a, 2.12b). a11 ( X - X 0 ) + a12 (Y - Y0 ) + a13 ( Z - Z 0 ) a 31 ( X - X 0 ) + a 32 (Y - Y0 ) + a 33 ( Z - Z 0 ) a 21 ( X - X 0 ) + a 22 (Y - Y0 ) + a 23 ( Z - Z 0 ) a 31 ( X - X 0 ) + a 32 (Y - Y0 ) + a 33 ( Z - Z 0 )

f1 = x - x0 + c

f 2 = y - y0 + c

(2.11a, 2.11b)

Oluan modelde yaplacak boyutlu lmelerin doruluu ise modelin uygun leklenmesi ve konumlanmasna bal olarak toplam yneltmenin karesel ortalama hatas olan ve kontrol noktalar ve resim zerindeki lme doruluna bal, modelin her blgesi iin deitirilebilir sabit olmayan bir deerdir. Bu tamamen yneltmeyi yapan mhendisin, proje iin istenen minimum doruluu ve buna gre seenei lme yntemine bal bir ifadedir.

Bir mhendislik probleminde yaplacak l saysn belirlemek iin, yaplacak dengeleme sonucunda hesaplanacak karesel ortalama hatalarn deerini nceden ampirik olarak belirlenerek yaplan proje iin yeterli olup olmamasna veya lme ynteminin doruluuna istenen dzeyde olup olmamasna gre karar verilmesi gerekir. rnein, iki resimden oluan bir model iin, kontrol noktas kullanlrsa ve bu modelde yeni nokta llecekse, toplam modelde 12 (birinci resim) + 12 (ikinci resim) = 24 resim koordinat llm demektir. Buna karlk demetlerde oluacak bilinmeyenler dorusallk kouluna gre; 6 (iki resmin dnklkleri) + 6 (iki resmin izdm merkezi koordinatlar) + 9 ( yeni noktann cisim noktalar) = 21 tane bilinmeyen olacaktr. Yaplmas gereken demet dengelemesi (24 > 21) iin serbestlik derecesi 24 - 21 = 3 olur.

3. YERSEL FOTOGRAMETR

Fotogrametrinin ilk uygulamalar yersel fotogrametri alannda olmutur. Fotorafn bulunuundan ksa bir sre sonra 1858 ylnda Alman Meydenbauer, resmin nesnel ieriini lme teknii ile btnletirerek, yklan bir kilisenin eldeki mevcut resimlere gre onarmn gerekletirmitir. Ayn zamanda fotogrametrinin de ilk kurucularndan saylan Meydenbauer kltr yaptlarnn belgelenecei bir merkezi rgte duyulan ihtiyac daha o zamanlar grm ve byk abalarla 1883 ylnda Berlin de ilk ulusal fotogrametrik dokmantasyon merkezini (Prusya Resim rgt) kurmutur /9/. Fotogrametrinin topografik olmayan uygulama alanlarnda genellikle yerden ekilen resimlerden yaralanlr. Bu nedenle topografik olmayan uygulamalar yersel fotogrametri ad verilen blme dahil edilmektedir. Yersel fotogrametrinin uygulanabilmesi iin,

Arazide yeterinde ykseklik farknn bulunmas, Arazinin ak olmas

gerekmektedir. Ayrca bu yntemle byk alanlarn haritalanmas zor olmakta, ok sayda yer kontrol noktasnn gerektirdiinden, yapm zaman ve maliyeti ykselmektedir. Yersel fotogrametri, incelenecek cismin ve kamerann hareket durumuna gre,

Statik (Duran cisimlerin incelenmesi), Yar statik (Hareketli cisimlerin, duran kameralarla ekilen resimleriyle incelenmesi), Dinamik (Hareketli cisimlerin, hareketli kameralarla ekilen resimleriyle incelenmesi)

olarak ayrlabilir. Yersel fotogrametride kullanlan deerlendirme yntemleri hava fotogrametrisinin bir benzeridir. Ancak, hava resim ekme makinelerinde sabit olarak ele alnan i yneltme parametrelerinin, yersel fotogrametri uygulamalarnda resim ekme makinelerinin zellikleri ve incelik istekleri nedeniyle bilinen olarak ele alnmayp, d yneltmenin dier parametreleri ile birlikte, her bir resim veya model iin birlikte veya nceden belirlenmesi gerekir. Hava fotogrametrisi ile yersel fotogrametri arasndaki dier nemli fark da yersel fotogrametride bir cismin ok sayda resminin ekilerek deerlendirilebilmesi olanann bulunmasdr. Bu ve zellikle dnk resim ekim eksenli resimlerin kullanlmas daha hassas

hesap modelleri gerektirmekte, bu nedenle de incelikte nemli bir art salanmaktadr. Ayrca yersel fotogrametride resim leinin ok byk olmas ve cismin derinliinin resim ekim uzaklna orannn bykl, resim ekim geometrisi ile ilgili nemli farkll oluturur. Yersel fotogrametrinin dier bir zellii de resim ekme (durak) noktas koordinatlar X0, Y0 ve Z0 n jeodezik ya da uydu (GPS) yntemleriyle ok hassas olarak belirlenebilmesidir. Bu yntemde yneltme elemanlar (w, j ve c) belirlenir. 1950 li yllardan sonraki gelimelerle topografik olmayan fotogrametri alanndaki almalar, zel uygulamalar , ksa uzaklk ya da yakn resim fotogrametrisi olarak sunulmaktadr.
3.1 Yakn Resim Fotogrametrisi

lmeler yardmyla

Yakn resim fotogrametrisi, resim ekme makinesi ile cisim arasndaki uzakla bal olarak mikro ve makro fotogrametri olarak snflandrlr ve 25 m. ye kadar olan ekim uzaklklarnda uygulanr. Resim ekme uzaklnn 0.1 m. den daha az olduu uygulamalara mikro, 0.1m. den fazla olduu uygulamalara ise makro fotogrametri denilmektedir. Mikro fotogrametride alt snr, makro fotogrametride st snr, makro fotogrametride st snr, teknolojik bulgularn resim ekme makinelerinde neden olduu gelimeler ve uygulama alanna gre deiebilir. Bu nedenle yakn resim fotogrametrisinde gerek alt snr, gerekse st snr iin kesin bir ey sylenememektedir. Balangc fotogrametrinin k ile edeer olan yakn resim fotogrametrisi gelierek bir ok alanda uygulamaya balanmtr. Uygulanan teknikler, hem resim donanmna, hem de elde edilen verilerin deerlendirme yntemlerine baldr. Fotogrametrik resim ekme makineleriyle elde edilen lme resimleri hava fotogrametrisinde olduu gibi tarihsel sra ierisinde deerlendirme aletlerinin ve donanmnn geliimine paralel olarak analog, yar analitik ve gnmzde saysal olarak deerlendirilmektedir. Saysal deerlendirme ynteminde, yaplan uygulamada ayrntl olarak akland gibi, lme resimleri bilgisayar ortamna , aktarlp mevcut programlar yardmyla deerlendirme yaplr. Bu teknikleri uygulayan bir yakn resim fotogrametrisi almasnn dier mhendislik dallarnda olduu gibi ele ald problemi rasyonel biimde zmlemesi gerekir. Bir problemin zm iin kullanlan btn gereler ve elde edilen verileri ileyen matematiksel

yntemler, b,r zm sistemi oluturur. Bir yakn resim fotogrametrisi sisteminde iki ana bileen bulunur.

Verilerin elde edildii sistem, Verilerin ilendii sistem.

Her iki sistem bileenlerinin, problemi arzu edilen amacna uygun bir biimde alabilmesi iin dikkat edilmesi gereken iki ana nokta, problemin tam ve doru olarak zm ile incelik ve ekonomidir.
3.2 Yersel Fotogrametride Kullanlan Resim ekme Makineleri

Yersel fotogrametride resimler ya ift resim yada tek resim ekme makineleri ile ekilmektedir. ou kez 25 m. ye kadar olan uzaklkta, stereometrik resim ekme makineleriyle ift resim ekimi yaplr. Bu uzaklktan sonra tek resim ekimi iin tek resim ekme makineleri veya gemite olduu gibi fototeodolitler kullanlr /9/. zellikle mimarlk, tp, arkeoloji ve endstri fotogrametrisinde, yersel fotogrametrik ekimler iin zel olarak imal edilen metrik kameralar yerine ucuz, basit ve piyasada bol bulunan metrik olmayan kameralarn kullanm iin youn almalar yaplmaktadr. Yersel fotogrametride kullanlan resim ekme makineleri,

Optik mekanik zelliklerine gre,

o Metrik olan resim ekme makineleri o Metrik olmayan resim ekme makineleri

Yaplarna gre,
o Fototeodolit o Tek resim ekme makineleri o ift resim ekme makineleri

olarak snflandrlabilir. Metrik olan resim ekme makineleri i ve karlkl yneltme elemanlar bilinen, baka bir deyile, ekilen resimlerin prezisyonlu lmelerde kullanlabilmesi iin i ve karlkl yneltme elemanlarnn ek bir kontrolne gerek duyulmayan, hatalarn lme niteliine etki etmedii kabul edilen resim ekme makineleridir. Fotografik malzemede nne geilemeyen hatalarn lme inceliine etki etmedii kabul

edilir. Ayrca distorsiyonun deerlendirmeler iin lme inceliine etki etmeyecek kadar kk olmas metrik resim ekme makinelerinin dier bir zelliidir. Metrik olmayan resim ekme makineleri ise i yneltme elemanlar bilinmeyen veya deiken olan resim ekme makineleridir. Gerek bu zelliinden, gerekse her ekimdeki d yneltme elemanlarnn hem belirsiz, hem de birbirinden farkl olmas nedeniyle analitik ve saysal yntemlerde kullanlabilmektedir. Metrik resim ekme makinelerinden elde edilen resimler zerinde daha prezisyonlu lmeler yaplabilmesine karn bu makinelerin netlik blgelerinin dar olmas ve fiyatlarnn yksek olmas, bu tr makineleri dezavantajl klmtr. Dier taraftan gnmzde metrik olmayan resim ekme makinelerinin bu amalar iin gelitirilmesiyle daha incelikli resimler ve bu resimlerde daha prezisyonlu sonular elde edilebilmektedir.
3.3. Yersel Fotogrametride Resim ekimi

Yersel fotogrametride zerinde lme yaplacak boyutlu modeli elde etmek iin iki farkl noktadan cismin resmi ekilir (ekil 3.1).

ekil 3.1 Yersel fotogrametride boyutlu cisim elde edilmesi

zdm merkezleri arasndaki uzakla ise resim ekme baz denir (ekil 3.2).

z1 Z O1 Y b

P(X,Y,Z)
g

z2 x2 D

x 1

O2 X ekil 3.2 Yersel fotogrametride resim ekimi Burada; X, Y, Z : Cisim koordinat sistemi, xi, yi : Resim koordinat sistemi, Oi : zdm merkezleri, b : Resim ekim baz, D : Resim ekim uzakl (ortalama) ve
g : zdm nlar kesime asn tanmlamaktadr.

Resim ekim baznn resim ekim uzaklna oran (b/D) hava fotogrametrisinde olduu gibi yersel fotogrametride de nemlidir ve arzu edilen bu orann byk olmasdr. Zira bu oran lmelerin prezisyonunu dorudan etkiler (ekil 3.3). boyutlu cisimlerde D deeri olarak ortalama deer alnr. Prezisyonlu lmelerde ise bu orann kk deerine gre hesap yaplr. my

(b/D) ekil 3.3 (b/D) orannn deiimine gre Y dorultusundaki prezisyon deiimi

Baz orannn kk olmas durumunda ykseklik belirlemedeki hatann artmas nedeniyle, kk lme hatalar derinlik belirlemesinde byk hata meydana getirir. ekil 3.4 de bu hata geometrik olarak gsterilmitir.

hata

hata

ekil 3.4 D sabit iken b ye bal derinlik belirleme hatas Yersel fotogrametride derinlik belirlemesinde mPx = 0.01 ve % 0.1 lik oransal doruluk iin
b 10 1 b 1 olmaldr. Baz oran D f 4 D 20

aralnda bulunmaldr. Ortalama deer

olarak % 0.1 lik bir incelik iin

b 1 art salanmaldr. D 10

3.3.1 Yersel fotogrametride resim ekim durumlar

Yersel resimlerin ekimi, alm eksenlerinin birbirlerine ve ekim bazna gre,

Normal, Dnk ve Konvergent

olmak zere ekilde yaplabilir. Bunlardan en fazla uygulanan normal ekim durumudur. Dnk ekim durumu geni objelerin ayn bir bazdan resimlenmesi amacyla kullanlr.
3.3.1.1 Normal ekim durum

Yersel fotogrametride normal resim ekim durumunda, resim ekim ekseni resim ekim bazna dik durumdadr (ekil 3.5). Resim ekimi ve deerlendirilmesi kolaydr.

Y K X P

X O c A

X PX P O c

Y X P (X-b) b B S

ekil 3.5 Normal ekim durumunda resim ekimi

B HB = DH A

XA = YA = HA(ZA) = 0,

XB = b,

YB = 0,

ve

f = c alnp gen

benzerlikleri kullanlarak P noktasnn koordinatlar;

b.x' PX b. f PX b.z ' PX

X=

Y=

H=

(3.1)

formlleriyle hesaplanabilir. Bu formllerde x, z, x ve z deerleri resim lmeleri, b resim ekim merkezleri arasndaki mesafe, f odak uzakl ve PX = x-x dir.
3.3.1.2 Dnk ekim durumu

Bu ekim durumunda, resim dzlemlerinden biri baza gre belirli bir dndrlerek stereoskopik gr olana arttrlr (ekil 3.6).

as kadar

Y K X P

X X O f=c A
j

PX P O b.cos j b b.sin j B f X - b.cos j X P

ekil 3.6 Dnk ekim durumunda resim ekimi XB = b.cos j , YB = -b.sin j ,

B HB = DH A

XA = YA = HA(ZA) = 0,

ve

f =c

alnp gen benzerlikleri kullanlarak P noktasnn koordinatlar;

b. sin j .x'.( f . cot j + x' ' ) PX . f b. sin j ( f . cot j + x' ' ) PX b. sin j .z '.( f . cot j + x' ' ) PX . f

X=

Y=

H=

(3.2)

formlleriyle hesaplanabilir. Bu formllerde x, z, x ve z deerleri resim lmeleri, b resim ekim baz, f = c odak uzakl, j resim ekseni ile baz arasndaki a ve PX = x-x dir.

3.3.1.3 Konvergent ekim durumu

Yersel fotogrametride konvergent resim ekim durumunda ise daha geni stereoskopik gr olana iin iki resim dzlemi birbirlerine gre dndrlmtr (ekil 3.7). Bu durumda ekilmi resimlerin deerlendirilmesinde zel yapda aletler kullanlr. (X-b)

Y X O c A b P O X j c B P

ekil 3.7 Konvergent ekim durumunda resim ekimi

B HB = DH A

XA = YA = HA(ZA) = 0,

XB = b,

YB = 0,

ve

f = c alnp gen

benzerlikleri kullanlarak P noktasnn koordinatlar;

x' f

X=Y

Y = b. f

f + x' '. tan j f .PX + ( f 2 + x'.x' ' ). tan j

H=Y

z' f

(3.3)

formlleriyle hesaplanabilir. Bu formllerde x, z, x ve z deerleri resim lmeleri, b resim ekim baz, f = c odak uzakl, j ikinci resim ekseninin birinci resme gre dnkl ve PX = x-x dir.

3.4 Yersel Fotogrametrinin Uygulama Alanlar

Yersel fotogrametri olduka geni uygulama alanlarna sahiptir. Bu alanlar, mimarlk, arkeoloji, endstri, madencilik ve deformasyon lmeleri, tat yollarnn inas, su yaplar, tp ve veterinerlik, kriminoloji, trafik kazalar vs. olarak saylabilir. Saysal sistemlerde u anda eriilen noktada, dayanmaktadr.
3.4.1 Mimarlkta ve tarihi yaplarn restorasyonunda fotogrametrinin uygulanmas

yersel fotogrametrinin uygulama alanlar kiinin hayal gcne

Artan nfus ve sanayilemenin dourduu hzl bir kentleme sonucu eki yerleim blgelerinde zen gsterilmeden yeni imar planlarna gre, hatta ou kez hibir plan ve programa bal kalnmadan yeni inaat yaplmas, kitle turizmine neden olan tarihi eserler ve sitlerin civarnn yerleim blgesi durumuna getirilmesi sonucu bu blgeler eski karakterlerini tamamen yitirmektedir. Bu bakmdan mimarlk ve arkeoloji fotogrametrisi n plana kar. Bu itibarla tarihi yapnn yerden ve havadan boyut oluturacak ekilde resimleri ekilir, rleve planlar yaplr. Dey ve yatay resimlerden ortofoto, ortofotoplan ve kesitler elde edilir. Alnan resimlerin deerlendirilmesi grafik veya saysal olarak yaplabilir. Bu sayede bilinen lme metotlar ile elde edilecek detayla kyaslanmayacak sayda ok bilgi bulunabilir. Yeterli veri, tarihi bina ve yaplarn resimlerinden, bilgisayar ortamndaki boyutlu koordinatlarndan tekrar inas, koruma veya restorasyon amalar iin elde edilir. Tarihi yaplarda bulunan karmak ekil ve motiflerin lekli izimleri klasik metotlarla ou kez yaplamazken, fotogrametrik yntemler bu ekilleri gerek konumlarnda ve btn ayrntlar ile istenen lekte vermektedir /9/. Fotogrametrik yntemle elde edilen resimler kark yap talarn ieren yzeylerin yenilenmesi veya tamir edilmesini ieren mimarlk projelerinde ve dier alanlardaki projelerde ne kadar nemli olduunu ispatlamtr. Fotogrametri ounlukla tarihi yaplarda kullanlmakla beraber, modern yaplarn lmlerinde de kullanlmaktadr. Mimarlk fotogrametrisinin alma aln iine sadece binalarn izimi ile ilgili almalar girmemektedir. Ayn zamanda binalarn eitli hasarlardan sonra yenilenmesi, deformasyon deiikliklerinin ve restorasyon almalarndaki lmelerin elde edilmesin de mimarlk fotogrametrisinin iinde yer almaktadr /1/.

Mimarlk

fotogrametrisinde

deerlendirme

bugn

iin

genellikle

izgisel

olarak

yaplmaktadr. Byk zaman almasna ramen istenirse ayrntl bir deerlendirme yaplabilmektedir. izgisel deerlendirmenin fazla zaman almas ve ayrntlarn istenildii gibi gsterilmemesi, hava fotogrametrisinde olduu gibi yersel fotogrametride de ortofotonun kullanlmas fikrini dourmutur. Ortofotonun izgisel deerlendirmeye gre maliyeti %50, zaman asndan %400 daha tasarruflu olduu belirtilmektedir /9/. Mimarlk fotogrametrisinde elde edilen boyutlu modeller;

Yaplarn imalat sonras lmnn yaplmas (as-built projesinin hazrlanmas), Yeni yaplar ieren alanlarn planlanmas, Mevcut temel planlarn deitirilmesi ve gelitirilmesi, Oluturulan boyutlu modellerle modelin zerinden uarak veya iinde gezerek yaplan animasyon uygulamas ve Verilen CAD ve mhendislik yazlmlarna DXF ve IGES dosyas olarak dntrlmesi

amacyla kullanlmaktadr (ekil 3.8).

ekil 3.8 Amiens Katedrali nin boyutlu modeli, Kolombiya niversitesi Saysal fotogrametrinin mimari fotogrametri uygulamalarna salam olduu katklar aada sralanmtr.

Bina cepheleri zerindeki detayl yzeylerin geni ve bamsz olmasn salar. Yzeylerin belirlenebilir tm inceliklerini ortaya karr. Salam olduu doruluk bakmndan dier yntemlere gre daha ekonomiktir.

Yzey fotoraflar ve kontrolne ynelik uygulamalar kk hatalar ierir. Bina yaps ve benzeri ileri almalarda hzl sonu verir. Elle yaplan almalarla karlatrldnda geni hacimli temel veriler daha hzl elde edilir. Bu yntem elle yaplan aratrmalara gre daha gvenlidir. Uzaktan alglamayla veri elde etme nemli bir unsurdur. Elde edilen verileri direkt olarak CAD sistemlerine aktarmada ideal bir yntemdir.Kompleks veri tabanlar izim fiyatn arttrmaz. boyutlu verilerin direkt olarak elde edilmesini salar. Bu durum CAD alannda nemini giderek arttrmaktadr. Klasik yntemler ile fotorafla gre daha ok bilgi edinilmesini salar ve ihtimallerin deerlendirilebilme imkan sunar.

Tm bu avantajlarn yannda, baz projelerde fotogrametrik rnlerin kullanmn snrlandrabilecek eitli dezavantajlar bulunmaktadr. sralanabilir.

Bunlar aadaki

ekilde

Kark bir teknik olup, zel girdiler ister. Kk uygulamalar iin uygun deildir. Baz mimari yaplarn izimi olmayabilir. Ayrntlarn standard ve rnlerin kalitesi ok iyi olabilir. Fakat bu deerler sz konusu proje iin ok yksek olabilir. rn parasal deeri yeterli olsa bile projenin tmyle karlatrldnda gerek fiyat daha yksek kabilir.

Baz almalarda fotogrametrik teknikleri uygulamak mmkn deildir veya kullanlan teknikler projenin tmnde uygulanabilir /1/.

3.4.2 Arkeolojide fotogrametrinin uygulanmas

Yersel fotogrametrinin arkeolojide kullanlmas ile yaplacak olan almalar iki grupta toplamak mmkndr:

Kazs yaplarak ortaya karlm yapnn plannn karlmas, Arkeolojik ve jeolojik tortul tabakalar ihtiva eden profillerin llmesi.

Elde edilen boyutlu veriler, arkeolojistler ve antropolojistler iin kazlardan karlan eserlerin korunmas amacyla u ekilde kullanlr.

Kaz alanlarnn ve kazdan kan aralarn resimleri boyutlu bilgisayar modeline dntrlr. Fotografik yazlmlar kullanlarak kazdan karlan eserler doru olarak llendirilir. Elde edilen boyutlu modeller animasyon amal kullanlabilir (ekil 3.9).

ekil 3.9 Giza Platosunun boyutlu modellenmesi projesi, Chicago niversitesi

3.4.3 Madencikte fotogrametrinin uygulanmas

Fotogrametrik yntemler, gnmzde birok lkede madencilikte, yerst lmelerinde, 1/500 veya daha byk lekli topografik harita ve planlarn yapm, plan ve kesitlerin karlmas, retim miktarlarnn belirlenmesi, periyodik iletme kontrol lmelerinin yaplmas, kayma ve gklerin izlenmesinde baar ile uygulanmaktadr. ekilen resimlerle belirlenen dorultularda enine kesitler fotogrametrik olarak llr. Bu yntemin avantajlar aadaki ekilde sralanabilir.

Arazi almalar iin harcanan zaman byk lde azalmaktadr. Gk, heyelan gibi yanna varlamayan veya varlmas tehlikeli blgelerin llesine olanak verir. Fotogrametrik bir resmin kalc ve belgesel yaps doabilecek anlamazlklar zmlemede tek zel kriterdir. Resimler jeolojik, hidrolojik ve planlama teknii ynnden dier almalarda da kullanlabilir. Saysz fotogrametrik uygulama sonular ile jeodezik yntemler doruluk ynnden karlatrlrsa hacim olarak %1 ktle fark vardr. Bu farkn da tesadfi hatalardan kaynakland tespit edilmitir.

Yine uygulama sonularna gre fotogrametrik yntem %50 zaman ve %20 maliyet ynnden tasarruf salamaktadr.

3.4.4 Deformasyon lmelerinde fotogrametrinin uygulanmas

Deformasyon lmeleri, yeryzndeki noktalarn herhangi bir nedenle yer deitirmelerinin belirlenmesi iin yaplan lmelere denir. Noktalarn yer deitirmesi iki ana ynde incelenir.

Yatay dzlemdeki yer deitirme (kayma) Dey dzlemdeki yer deitirme (kme)

Deformasyonlarn fotogrametrik yntemlerle belirlenmesi sz konusu olduunda yersel fotogrametri akla gelir. Dolgu barajlarda yaplacak deformasyon testlerinde yersel fotogrametri daha iyi sonular veren bir yntemdir. Barajdaki deformasyon lmelerindeki en byk sorunlardan birisi resimlerin ekilecei istasyon noktalarnn seimidir. nk istasyon noktasnn hem salam zemine oturmas zorunluluu, hem de mmkn olduu kadar baraj duvarna yakn olmas istei zm zorlatrr. Deerlendirmenin saysal olarak yaplaca durumlarda kullanlan aletlerin kapasite problemi yok ise dnklk alarnn byk ya da kk oluu nem arzetmemektedir. Ancak dnklk alarnn hassas llmesi gereklidir. ekim plannn hazrlanmasnda gz nne alnan en nemli husus, llecek olan noktalarn minimum sayda modele sdrlmasdr /9/.
3.4.5 Tp alannda fotogrametrinin uygulanmas

Tp alannda fotogrametrinin kullanm fotogrametrinin tarihine dayanmaktadr. Son yzylda ve daha nceleri analog, analitik ve saysal fotogrametri gvde, ba, yz, kol, gs, ayak, deri, gz ve diler gibi insan bedeninin ekil ve boyutlaryla ilgili geni uygulama alanlarna ynelik almalarda kullanlmaktadr. Dier bir takm almalarla birlikte hastaln tedavisi ve dier durumlar iin yaplan almalarn yan sra anatomik almalar ilerletmek amacyla baz almalar yaplmtr. lmeler ilk olarak;

Bireysel hastalklarn incelenmesi veya gvde izlenmesiyle tbbi durumlarn tespiti, nsan vcudunun mekanik, alma ve dier grnleri ve Hastalklarn aratrlmas ve onlarn durumlarnn tespitinde yarar salar.

Fotogrametrik lmeler ilk olarak ortopedik ve anatomiyle ilgili olmasna ramen nroloji, di, mesleki terapi, ergonomik almalar ve dier birok insan vcuduyla ilgili almalarda katkda bulunmaktadr. Fotogrametri bir tbbi lme arac olarak hzl, uygun ve gvenli olarak zel noktalarn durumlarnn zamannda kayt edilmesine imkan saladndan farkl bir neme sahiptir. Fotogrametriyle yaralanma, enfeksiyonel etki riskiyle hastaya dokunmaktan kanlabilir. Bununla birlikte fotogrametri llen yzeyi bozmaz. nsan vcudunun durumunun tehis ve tedavisi ile biomedikal aratrmalar iin kendi ayrt edici zellikleriyle birlikte yakn resim fotogrametrisi snfn oluturur.
3.4.6 Sanayide fotogrametrinin uygulanmas

Yersel fotogrametri,

Trafik kazalar ve su anlarnn boyutlu olarak bilgisayar ortamnda elde edilmesinde , Animasyon amal uygulamalarda, Eitim amal almalarda, Bina i tasarm uygulamalarnda, Makine mhendislii uygulamalarnda, Kalite kontrol amal almalarda, Uak endstrisi uygulamalarnda, Otomotiv endstrisi uygulamalarnda, Nkleer g santrallerinde, Petro-kimyasallar ileme ve retim fabrikalarnda ve Kat retim sektrnde

baaryla uygulanmaktadr.

4. SAYISAL KAMERALAR (CCD KAMERALAR)

Son yllardaki en byk gelime grntnn bilgisayarda saysal olarak depolanmasn esas alan saysal fotogrametri alannda olmutur. Saysal fotogrametrik almalarda ana aama olan saysal grntnn elde edilmesi saysal grntleme ile salanmaktadr. Fotoraf, en eski grntleme sistemi olup, yeryznn doal ve yapay objelerinden yansyan enerjinin dorudan doruya fotografik bir film zerine drlmesiyle elde edilir. Fotoraf zerinden metrik bilgilerin elde edilmesi gnmze kadar etkin biimde ve baaryla uygulanmtr. 1897 ylnda katot nl tpn gelitirilmesi, fotografik olmayan grnt elde etme ihtimalini ortaya karmtr. 1930 larda yaym yapabilen televizyonlarn ortaya k, video grntlemenin ok ynl kullanmna sebep olmutur. Video kamaralarda kullanlan grntleme sistemi, klasik mercek ve obtratr dzenine dayanr. Foto elektrik etki temeldir ve genelde vidikon olarak bilinen, foto iletkenlie dayanan farkl trler mevcuttur. Video alglayc, srekli olarak elektrik sinyaller alarak, elektron nlar ile malzemenin taranmasyla bir vakum tpnn sonundaki fotorafik duyarl malzeme zerinde gelen n genliini ortaya karr. Grnt verileri senkronizasyon sinyalleri ile yatay tarama izgileri biiminde bir grnt saysallatrc donanma aktarlr. Belli saydaki yatay tarama izgileri, birletirici bir tam erevede toplanr ve her ereve saniyede 25-30 kez canlandrlmaktadr. Video grntlerinin yakn gerek-zamanl varl; onlar zellikle abuk deerlendirme gerektiren felaket hasarlarnn tespiti (sel, yangn vb.), askeri operasyonlar gibi birok aplikasyonlar iin kullanlr hale getirilmitir. Video sistemleri, hareketli paralar ile elektromanyetik ve evresel etkilere dayal paralara sahip olma gibi dezavantajlar ierirler. zellikle, grnt tpnde varolan stabilite eksiklii ile kark optik elemanlar ve yaplar bu sistemlerin doruluunu ve gvenilirliini snrlamaktadr. CCD ( Charge Coupled Device Yk Balamal Dzen ) kameralar ise son 20 yldan beri belirli fotogrametri ve uzaktan alglama uygulamalar iin yaygn olarak kullanlmaya balanmlardr. Bu tr kameralarda grnt, fotorafik emlsiyonlarda meydana gelen kimyasal deime veya video tpn hedef levhasnn yzeyi zerindeki ykte oluan deimeden farkl olarak, dedektrlerin duyarlanmasndan doan fotonlarn elektrik voltajna evrilmesi ile olumaktadr.

CCD kameralarn temel avantaj; dier grnt alglayclarndan daha fazla geometrik doruluk imkan salamasdr. Bylece performans artan bu sistemlerin gelecekte grnt elde etme konusuna btnyle hakim olmas beklenmektedir. Fakat, gnmzde bu sistemler dk znrle , kk dinamik arala ve format boyutuna sahiptirler. Bu anlamda, bir CCD kameras, bir hava fotorafnn verdii bilgiyi verebilmesi iin yaklak 20Kx20K piksel, yersel kamerann verdii bilgiyi iermesi iin 6Kx9K piksel znrlne sahip olmas gerekmektedir.
4.1 CCD Kameralarn Yaps ve Genel zellikleri

Fotogrametrik uygulamalarda kullanlan CCD kameralar, elektromanyetik spektrumun grnr ve orta kzltesi blgelerinde alrlar. Bu kameralar, Metal Oksit Yariletkenler (MOS) veya fotodiyotlardan oluan sonlu a duyarl elemanlardan, baka bir deile alglayclardan oluur. ekil 4.1 de bir CCD kamerasnn ana elemanlar ematik olarak gsterilmitir. Cam Kapak Seramik Materyal Sinyal k Mercek KAMERA ELEKTRONK KISMI G Girii CCD Dedektr ekil 4.1 CCD kameralarn yaps
4.1.1 Optik sistem

Kamerada kullanlan optik sistem, tek bir mercekten olumayp, birok mercek sisteminden meydana gelen bir yapya sahiptir. Amac, fotografik grntleme sistemlerinde film zerine grnt nasl dyorsa, burada da alglama grevi yapan dedektr zerine drmektedir. Mercek yaps elektromanyetik spektrumun deiik blgelerine gre farkllk gsterir (izelge 4.1).

izelge 4.1. Grntleme sistemlerinde kullanlan mercek materyalleri Grnr blge ve yakn kzltesi blgesi Silika Cam ( l < 2.5 m m ) Silisyum Cam ( 3m m < l < 5m m ) Germanyum Cam ( 8 mm < l <14 mm ) Orta kzltesi blgesi Temel kzltesi blgesi

Elektromanyetik spektrumun grnr blgesinde optik olarak kullanlan birok materyal, kzltesi blge iin geirgen deildir. Fotografik sistemlerde kullanlan silikat-tabanl cam 2.5 mm den byk dalga boylu radyasyonu geirmediinden, kzltesi grntleyicilerin imalatlar, optik paralarnn retimi olduka pahal olan ve kolay bulunmayan materyalleri kullanmak zorunda kalmlardr. Silisyum ve germanyum camlar kzltesi grntleme sistemlerinde youn olarak kullanlan mercek materyalleridir. Bunlardan silisyum-tabanl materyaller orta kzltesi blgede altrlan CCD kameralarda, germanyum ise termal kzltesi blgede iletilen video ereve tarayclarnda kullanlmaktadr.
4.1.2. Elektronik dedektrler

Elektronik grntleme sistemleri bir fotografik sistemin grnty foto kimyasal yzey zerinde erevelemesi gibi, grnty fotoelektrik yzeyde oluturmas asndan fotografik sistemlere benzer. Elektromanyetik enerjinin alglanmas ya fotografik yada elektronik olarak salanr. Elektronik grntleme sistemlerinde alglama ve kaydetme aamalar, fotografik emlsiyonlar orta ve termal kzltesi blgelere duyarl olmadndan tamamen farkl bir ekilde yrtlmek zorundadr. CCD kameralar, fotografik uygulamalarda gm halojen tabanl emlsiyonlar yerine nesneden yaylan veya yansyan ve grntleme sisteminin optik elemanlar tarafndan toplanan radyasyonu alglamak ve onu elektrik sinyali formuna dntrmek iin elektronik dedektrler kullanr. CCD kameralardaki grntleme sistemlerinde kullanlan dedektrler termal ve foton dedektrler olmak zere ikiye ayrlmaktadr. Termal dedektrler sya duyarl materyaller kullanr. Gelen radyasyon dedektr zerine dtnde bu onun scaklnda alglanabilir bir deiiklie yol aar. Duyarlanmas, gelen radyasyonun dalga boyuna bal deildir.

Foton dedektrler ise abuk duyarlla sahiptirler. eri giren radyasyonun elektriksel yk tayclarnn, dedektrn iinde bir enerji dzeyinden dier bir enerji dzeyine hareket etmelerine neden olacak ekilde uyarmasdr. izelge 4.2 de tipik foton dedektrlerinin karakteristikleri gsterilmitir izelge 4.2 Tipik foton dedektrlerin karakteristikleri
Dedektr Materyali Silisyum Kurun Slfr ndiyum Antimonit Civa Kadmiyum Tellrit

lmaks lc 1.0 mm 2.1 mm 7.0 mm 12.0 mm

rnein CCD sistemlerinde yaygn olarak kullanlan InSb (ndiyum Antimonit), PbSe (Kurun Selenyum), PbTe (Kurun Tellrit) ve PtSi (Platin Silisit) gibi dedektrlerin kritik dalga boyu 7.0 mm dir ve bu deerden daha byk dalga boylu radyasyona cevap vermemektedirler. ekil 4.2 de foton ve termal dedektrlerin spektral duyarlklar karlatrlmtr. Spektral Duyarlk Foton Dedektr

Termal Dedektr

lkritik

Dalga boyu

ekil 4.2. Foton ve termal dedektrlerin spektral duyarlklar Burada termal dedektrn bal duyarl karlatrma iin ayn eksenlerde izilmitir. Termal dedektrn duyarllnn, dalga boyundan bamsz olduu ve lc yaknndaki dalga boyu blgesinde foton dedektrnnkinden daha kk olduu grlmektedir. Genel olarak, bir foton dedektrnn maksimum duyarll ve duyarlk hz, bir termal dedektrnnkinden fazladr.

4.1.3

Soutucu sistem

Foton dedektrler, ite oluan grlty en aza indirmek ve iletkenlerin snmas sonucu doan etkileri azaltmak iin belirli bir scaklk deerine kadar soutulmaldr. Kzl tesi uygulamalarda kullanlan soutma yntemleri, iletilen scakla ve sistem gereklerine gre deiir. Soutucular drt ayr grupta incelenebilir:

Sv nitrojen, Joule-Thompson mini soutucu, Stirling devirli buzdolab ve Peltier etki tabanl termoelektrik soutucusu.

4.2 Grnt Dedektrleri 4.2.1 Yar letkenler

Grnt dedektrlerinin temeli, elektrik karakteristikli kat hal materyaller olan yar iletkenlerdir. Kat hal maddeyi, kristal olarak adlandrlan boyutlu kafes yap oluturur. Byle bir kristalde, her elektron birka enerji bandnn birinde bir enerji seviyesine sahiptir. ekil 4.3 de gsterildii gibi, bu izin verilen bandlar arasnda yasak enerji boluklar mevcuttur. Ec Elektron enerji dzeyi
Efoton = hv

Eg

hv > Eg olduunda sourma oluur.

Ev ekil 4.3 Foton dedektr enerji band diyagram Elektronlar izin verilen enerji durumlarn en dk enerji seviyesinden en yksee doru igal ederler. En yksek (ksmen) doldurulmu band, iletkenlik band; en dk band ise valans band olarak adlandrlr. Bu iki band arasndaki enerji farkll Eg ye band akl denir.

Mutlak sfr scaklnda saf ve hatasz yar iletken kristal, yaltkan cismin zelliklerini tar. Scaklk ykselince elektronlarn aldklar s enerjisi bunlar yasak band aarak bo enerji bandna geirir. Bir d elektrik alan etkisiyle bu enerjiyi kazanabileceklerinden cisim elektrik iletkenlik gsterir. Ayrca nceden dolu olan banddan kan elektronlarn geride braktklar deiklerde (boluk) iletkenlie yardm ederler. Ksaca, serbest yk tayclarn yaratm, her zaman iftli olarak olumaktadr. Eer elektron valans banddan iletkenlik bandna doru uyarlrsa, e zamanl olarak deik yaratlr. Her ikisi de ykl serbest paracklar gibi davranr. Elektron negatif ykl deik ise pozitif ykl durumdadr. Eer fotoykn bu iki parac birbirine yakn braklrsa onlar s altnda hemen tekrar birleir (rekombinasyon). Genel anlamda kimyasal bakmdan saf olup band yaps itibariyle yar iletken olan silisyum, germanyum, selenyum gibi elementlere asal yar-iletken denir. Baz yabanc cisimler konsantrasyonlar az olsa bile, yar-iletkenlerin elektriksel zelliklerini anormal biimde deitirirler. rnein saf silisyuma yz binde bir orannda bor katlrsa silisyumun direnci, 300oK scaklnda, yaklak 1000 kez azalr. Bu eit yar-iletkenlere katkl (safszlk) yariletken denir. Bir yar-iletkende, valans banddan iletkenlik bandna doru serbest elektron younluu uygun safszlkla arttrlr. ki tr katkl safszlk vardr; donr (verici safszlk), akseptr (alc safszlk). Eer oluan safszlk dzeyi iletkenlik bandna daha yaknsa o zaman kristal fazla elektron yani negatif akm tayc kazanm olduu iin kristale N-tip (Negatif tip, donr) yar-iletken denir. safszlk dzeyi valans banda iletkenlik bandndan daha yakn oluuyorsa bu tip kristallere P-tip (pozitif-tip, akseptr) denir.
4.2.2 Yar-iletkenlerde foto yklerin yaratlmas, biriktirilmesi ve depolanmas

Foto yk iftlerinin rekombinasyonunu nlemek iin onlar yaratmlarndan hemen sonra ayrlmaldrlar. Bu ilem, PN birlemeleri veya MOS (Metal Oxide Semi-Conductor - Metal oksit yar-iletken) kapasitr tarafndan salanan bir elektrik alan sayesinde gerekletirilir. PN birlemeleri, fotodiyot grnt dedektrlerinde; MOS yaplar ise CCD grnt dedektrlerinin temelini tekil etmektedir. Bu iki sistem, sadece foto ykleri ayrmakla kalmaz, fotoyklerin biriktirilmesi ve saklanmasnda da kullanlrlar. PN birlemesi, biri P-tip dieri N-tip olan iki silisyum ksmdan oluur. MOS kapasitrler ise bir yaltkan ve bir metal tarafndan kaplanan belirli bir tip yar-iletken ierir.

Bir pozitif voltaj elektroda uygulanr, deikleri yar iletkene doru iter ve bylece hibir mobil yk taycnn bulunamayaca alan retir ki bu alan eksiltme (azaltma) blgesi olarak adlandrlr. Bylece elektrik alan yaratlm olur. MOS yaplarndaki bu alan fotoyk iftlerinin ayrm iin kullanlabilir. Elektronlar, pozitif olarak yklenmi elektrotlar tarafndan tevik edilir ve onlar, yar-iletkenle yaltkan arasnda bir ara yze doru yaylrlar. Deikler ise yar-iletkenin iine doru geri itilirler ve bylece onlar, daha fazla rol oynamazlar. Yar iletkenin yzeyinde oluan bu potansiyel yaylmnn basit tanmlamas yk hcresi veya kovasdr.
4.2.3 Fotoyklerin nakli

MOS yapsnda biri dierinin yanna yerletirile yerletirile, yk balamal dzen (Charge Coupled Devices - CCD) denilen ve 1970 li yllarda kefedilen dzenleme oluur. Burada kullanlan Charge Coupling olay, komu hcrelerdeki yk transfer etmek iin bir elektrot iftinin kullanld ilemi tanmlar. Bu elektrotlardaki voltajlar yk bir kovadan dierine geiren bir dzenle yrtlrler. Dedektr hattnn sonunda yk k kaydedicilerine transfer edilerek ilem tamamlanr.
4.2.4 Fotoyklerin alglanmas

Fotoykleri ayran ve depolayan birim, piksel olarak adlandrlr. Bir veya iki boyutlu piksel dizinleri, grnt dedektrlerini oluturmaktadr. Pikseller, zerlerine gelen elektromanyetik radyasyonun younluuna karlk olarak belirli dzeyde fotoyk dourur. Bu fotoykn okunmas ve dntrlmesi fotodiyot ve CCD grnt dedektrlerinde olduka biimlerde yrtlr.
4.2.4.1 Piksel trleri ve grnt dedektrleri mimarisi

farkl

MOS kapasitrlerin says artnca bunlar dizinler halinde dzenlenirler. Binlerce kapasitrden oluabilen tek boyutlu dizin, dorusal dizin olarak adlandrlr. Burada her kapasitr, kendisine den grnt alan ksmndaki enerji ak ile orantl elektriksel yk tutmaktadr. Satr ve stunlardan oluan iki boyutlu dzenleme,tam ereve veya matris dizinler olarak adlandrlmaktadr.

Dorusal dizinler, obje alann taramak sureti ile onu tek boyutlu CCD dedektr satr zerine grntler. Matris dizinler ise iki boyutlu yzeyleri zerine herhangi zamanda gelen radyasyonun tam bir kaydn salarlar. Fakat bu tr dizinlerin boyutundaki snrlamalar nedeni ile dorusal dizinler uydu alglama sistemlerinde tercih edilmektedirler. Gnmzde ok dedektr elemann tek bir dorusal dizinde barndrabilen CCD alglayclar uydularda kullanlmaktadr. Bunlarn znrl 10000 piksel ierebilecek kadar gelimitir. ki boyutlu dizinler ise kk format grntlere izin verebilecek yakn saha fotogrametrisi aplikasyonlarnda kullanlrlar. deal olarak maksimum duyarllk iin grnt alanndaki resim noktalarnn bire bir karln veren ve yeterli sayda dedektr elemanndan oluan iki boyutlu dedektr dizini kullanlmaldr. Bu tr dizinleri kullanan CCD kameralar gnmzde elektromanyetik spektrumun ancak iki blgesi iin mevcut durumdadrlar. Bunlardan orta kzltesi CCD kameralar, gnmz teknolojisinde 35-50 m piksel geniliine sahip 320240 veya 512512 piksel boyutlarnda dedektr matrisleri kullanabilmektedir. Fakat spektrumun grnr blgesinde alan CCD kameralar ise 51205120 piksel gibi olduka byk dedektr matrisi kullanmakta ve piksel genilii 10 m nin altnda olacak ekilde retilebilmektedir. ki boyutlu dedektr matrislerinin retimindeki teknoloji ve fabrikasyon gelitike byk dizinlerin yapm da gerekleebilecektir.
a. ift veri k mekanizmal dorusal dizin

Bu konfigrasyonda iki dorusal dizin (CCD teleme yazmac), tek boyutlu satr dedektrn her iki tarafna yerletirilmitir (ekil 4.4). Bu iki dizin a duyarl olduundan sarlmaldrlar. Elektromanyetik radyasyonla entegrasyondan sonra, aktif durumdaki dedektrlerde biriktirilen elektrik yk, iki teleme yazmacna bir t saat zamannda transfer edilir. Bu teleme yazmalar seri ekilde veri k yapmaktadrlar. Eer veri k periyodu, entegrasyon zamanna eitse dedektr obtratr gibi ek bir ekipmana gerek duymadan alacaktr. Burada, obtratr zaman dengeleyici durumundadr.
Seri Okuma Yazmalar
Tek satrlar Aktif Dedektrler ift satrlar

ekil 4.4. ift veri k mekanizmal dorusal dizin

b. ereve transfer

ereve transfer grntleyici, birbirinin ayn iki dizinden oluan sistem olarak dnlebilir. Aktif dizin, elektriksel ykleri entegrasyon zamannda biriktirir. Daha sonra bu yk a duyarl olduunda sarlmas gereken saklama dizinine transfer edilir. Transfer ilemi srasnda,aktif dizinde elektrik yk birikmesi devam ettiinden ,az lekeli grnt oluacaktr. Saklama dizininin veri k,satr-satr eklinde ve seri olarak yaplr. Ancak, saklama dizinindeki verinin k iin zaman entegrasyon zamann olduka aar. Bu nedenle, veri aknn dzenlenmesi mekanik obtratr uygulamasn gerektirecektir.
c. Aralkl transfer

Obtratr ihtiyac, elektronik obtratr altran CCD lerin gelitirilmesine yol amtr. Bunlar aralkl transfer CCD olarak adlandrlr. Burada, aktif dedektr stunlar dey transfer yazmalar ile birbirinden ayrlmtr. Piksellerde biriken yk bir kere transfer edilir ve seri ekilde k yaplr. Veri k zamannn entegrasyon zamann amad kabul edildiinde, bu tr bir veri ak ak diyafram operasyonuna izin verir. Transfer yazmalarnn CCD dedektrleri, elektromanyetik enerjiye duyarl olduundan sarlmaldrlar. Bu durum yongann tm alan zerinde tesirli enerji akn azaltr. Bu tesirli enerjisi ak, dolum faktr olarak adlandrlr.aralkl transfer grntleme sistemleri %50 dzeyinde dolum faktrne sahiptir.
d. Alan aralkl transfer

Aralkl transferde sarl CCD stunlar, grnty fotoyklerin dey transferi srasnda korumak iin yetersizdir. Bu problem alan aralkl transfer CCD lerin kefini getirmitir. Bunlar, bir aralkl transfer CCD ile bir ereve transfer CCD nin kombinasyonudur.
4.2.4.2 TDI transfer

Bu tasarm, yksek zebilirlikli hava kameralarndaki grnt yrmesini azaltmada kullanlan FMC dzeneine ok benzemektedir. TDI transfer fikri, entegrasyon zamann n tane alt arala blmek ve byle bir aralk boyunca biriken yk, gelecek aralk boyunca ykn birikmeye devam edecei gelecek stundaki piksellere transfer etmektir. Fikirsel

adan bu yaklam filmi, objenin pozlama zaman boyunca yol ald mesafeyle orantl bir miktar hareket ettirmeye karlk gelir.
4.2.5 Dedektr dizinlerinin geometrik karakteristikleri

Dedektr eleman aralnn homojenlii ve dedektr yzeyinin dzgnl, elde edilebilecek geometrik dorulua etken faktrlerdir. Ancak imalatlar, dedektr elemanlarnn yzey dzgnl veya aralk homojenlii hakknda zel bir bilgi salamamaktadr.
4.2.5.1 Dedektr elemanlarnn geometrisi

Dedektr dizinleri bir alt silikon tabakas zerine katmanlar serisinin biriktirilmesi sonucu retilir. Her katman belirli bir amaca yneliktir. rnein;ya yaltkan olarak ya da elektrotlar serisi olarak grev yaparlar. 1970 li yllarn balarnda, baslabilen en kk karakter boyutu olarak adlandrlan tipik tasarm deeri olarak 6-8 m kullanlrken, gnmzde byk CCD dedektr dizinleri iin hala bu deer 1,2-2 m arasnda deimektedir.
4.2.5.2 CCD dizinlerinin yzey dzgnl

CCD dedektr dizinin dzgnl hem silikon altlnn genel biimi, hem de onun yzeyinin yaps bakmndan gz nne alnmas gereken bir sorundur. Kk formata sahip ilk CCD dizinleri iin bu etken sorun yaratmamaktayd. Zamanla, artan dizin znrl format boyutunda art getirmesine ramen, yzey dzgnl hakknda bilgi verilmemektedir. Dedektr dizin yzeyinin dz olmay ve yk transferinde kullanlan elektrotlarn yaps yzey przlne yol amaktadr.
4.2.6 CCD dedektr dizinlerinin radyometrik karakteristikleri

Radyometrik znrlk; dedektrn, yerden yaylan veya yanstlan radyasyon sinyallerinin gcndeki farklla kar olan duyarlldr. Bu tr znrlk, birbirinden ayrlabilen sinyal dzeyleri saysn verdiinden, yzey objelerinin tanmlanmasnda en nemli elemandr. Dedektr dizininin karakterini deitiren etkiler, bunlardan doan sistematik ve srekli olan parazit sinyallerdir. Dolaysyla bu etkiler, elde edilen grnty de etkilemektedirler. Bunlar ya CCD dedektr dizininin fabrikasyonundaki kusurlardan ya da CCD teknolojisindeki eksikliklerden kaynaklanr. En nemli etkiler; koyu akm, fluluk, leke, kapanlar ve kusurlar

olarak verilebilir. Btn bu etkiler, grnt kalitesinde azalmaya sebep olur ve sadece CCD kamerasnn radyometrik kalibrasyonu ile giderilebilir.
4.2.6.1 Koyu akm

Herhangi bir yar iletkende elektronlarn sl teekkl koyu akm olarak bilinir. CCD lerde, koyu akm, dedektr dizini zerine den radyasyona kar cevap olarak doan elektronik yklerden ayrlamaz. Bunun sonucu grnt zerinde farkl ve yanl bir gri deeri olumasna sebep olur. Koyu akm, CCD kamerasnn iletme scaklna kuvvetli ekilde baldr. Scakln 5 ila 10 o C azaltlmas, onun 2 kat daha az meydana gelmesine sebep olur. 2 ile 5 mm dalgaboylar blgesinde kullanlan orta kzltesi CCD kameralar, ierlerinde soutucu sistemler bulundururlar ve bylece dedektr dizininin radyometrik duyarlln ve dinamik araln arttrmak iin iletim scakln 77 o C ye drrler.
4.2.6.2 Fluluk

Bir dedektr eleman veya dedektr elemanlar grubu zerine olduka fazla radyasyon dtnde, potansiyel kutularn yk kapasiteleri alm olur. Bu durumda fazlalk yk komu elemanlar zerine taar. Fluluk; CCD dedektr dizinlerinden tamamen giderilemezken, anti-fluluk kanallarnn eklenmesi ile bu problem gnmz CCD lerinde, ilk CCD lere nazaran olduka azaltlmtr.
4.2.6.3 Leke

Leke, youn radyasyon kaynann stun ynndeki parlakl etkilemesi olarak tanmlanabilir. Lekenin ekli btn dedektr tiplerinde ayn olurken, fiziksel kayna farkl CCD tiplerinde farkl olabilir.
4.2.6.4 Kapanlar

Kapanlar, yk transfer prosesinin etkinliinin azaltlmasna sebep olan kusurlu devreler olarak ortaya kar. Bunlar yk paketlerinden transfer edilmekte olan ykleri yakalar ve onlar kapan iindeki yk dengeye geldiinde yavaa brakr. Kapanlar, fabrikasyon prosesi sonucu oluan tasarm bozukluklar, materyal eksikliklerinden oluur. Bunlar fabrikasyon prosesi ve materyallerin kalitesini arttrmak suretiyle azaltlabilir.

4.2.6.5 Kusurlar

CCD dedektr dizinleriyle elde edilen grnt zerindeki kusurlar ska silikondaki kristallografik bozukluklardan ve fabrikasyon prosesi srasnda oluan hatalardan meydana gelir. Kusurlar; nokta, alan ve stun veya satr bozukluu eklinde karakterize edilirler. Nokta ve alan kusurlar ounlukla elektrotlar veya elektrot ve silikon altlk arasndaki koyu akm kaynaklarndan doar. Yksek koyu akma sahip dedektr elemanlar beyaz nokta veya alanlar retir. Alan kusurlar girdapl dzende ve beyaz bulutlar halinde oluur. Satr bozukluklu dedektrler genelde imalatlar tarafndan kusur dzeltme devrelerinin eklenmesiyle azaltlr.
4.3 Klasik Hava ve Yer Kameralar le Saysal Kameralarn Karlatrlmas

Fotografik materyallerin yksek zebilirlii, geometrik doruluu ve duraanlna ramen elektro-optik grntleme sistemlerinin gerek zamanll, portatif ve kullanc dostu olmas, fotografik filmin prosesi iin gerekli banyo ilemlerine ve tarayc ile saysallatrmaya gerek duymamas, dorudan bilgisayar uyuumlu olmas, onlar fotogrametri ve uzaktan alglama aplikasyonlarnda fotografik ve video tabanl sistemlere gerek bir alternatif haline getirmitir. Ayrca, tasarmlarnda kullandklar elektronik dedektrler sayesinde hava kameralarnn aksine, grnr ve yakn kzltesi spektral sahalarnn tesindeki spektrumlarda alglama yapmay mmkn hale getirmilerdir. Gnmzde CCD satr kameralar belirli uydu sistemlerinde kullanlmaktadr. Satr kameralarn avantajlar,yaplarndaki CCD dizinlerinin basit tasarmlar ve bunlarn dk maliyetli olmasdr. Elektromanyetik spektrumun farkl blgelerine spektral duyarlk, deiik dalga boylarnda enerji alglayabilen dizinlerin eklenmesiyle salanabilmitir. SPOT; MOMS serisi uydular buna en iyi rnektir. Matris dizinli kameralar ise yersel uygulamalarda kullanlmaktadr. Endstri, tp ve mimarlk alanlarnda CCD kameralar kullanlrken, fotogrametrik anlamda yaygn deildir. Btn bu olumlu ynlerine karn hava kameralarnn salam olduu znrle ve geni asal kaplama alanna eriememi olmas, maliyetinin yksek oluu CCD kameralarnn fotogrametrik kullanlmalarn snrlamtr. Ancak teknolojideki hzl gelimeler ve artan

talep ihtiyac sebebiyle saysal kameralar hzla gelimekte, fiyatlar ucuzlamaktadr. Bu gelimeler gstermitir ki yakn gelecekte fotografik kameralarn yerine CCD kameralarn almas kanlmazdr. Fotografik sistemlerde kullanlan kameralar ile elektronik sistemlerde kullanlan kameralar arasndaki genel farkllklar izelge 4.4 de grebiliriz. izelge 4.4 Film tabanl ve CCD kameralarn karlatrlmas

Film Tabanl Odak uzakl 8, 15, 21, 30 cm

CCD Kamera 50-80 mm. odak uzakl ( byk ereve dizinler iin) 17-526 mm. odak uzaklkl C-objektif erevesi (kk format dizinlerde) 2,5 2,5 in (64 64 mm.), yksek zebilirlikli dedektrler iin; 1 in den kk deerler, dk zebilirlikli dedektrler iin Ayn deerler, yksek zebilirlikli dedektrler iin; 250 1inden kk yongalar ve C objektif ereve iin CCD dedektr TDI zm ile Fotonlar kapasitrde (piksel ksmnda ) toplanacak olan elektron- boluk iftini doururlar Ykn lld, amplike edildii ve kn yapld alglama dmne transferiyle elde edilir. Silikon dalgaboyu 1,1 m den kk olan fotonlara duyarldr. 10-12 bit

Format

23 23 cm

Asal kaplama Fotoduyarl materyal Grnt yrmesi dzeltmesi Poz

60 ile 125 arasnda

Gm halojen emlsiyon FMC dzenei sayesinde Fotonlar kristal zerinde gm tanecii oluturmak iin gm (Ag) ile birleecek elektronu (e) serbest brakrlar (gizli grnt) Gizli grntden ya negatif yada pozitif olarak gelitirme ilemi ile elde edilir. 0,4-0,79 m ve yakn kzltesi Siyah-beyaz film iin 6 bit

Gerek grnt Spektral duyarlk Radyometrik zebilirlik

znrlk

Mercek: AWAR>100lp/mm Film: >100lp/mm Grnt yrmesi ve atmosfer,sistem zebilirliini 50-60 lp/mm ye kadar drmektedir. Denemi gelimi teknoloji Geni asal kaplamalarda yksek zebilirlik Film genitir,pahal olmayan saklama ortamdr Uzun ileme zaman Grnt sadece hardcopy formatta mevcuttur

Mercek : eer yksek zebilirlikli hava kameras mercei kullanlmazsa dktr. CCD: 15 m lik piksel genilii 30-40 lp/mm dzeyinde bir zebilirlik vermektedir. Geni spektral duyarlk sahas Yksek radyometrik zebilirlik Dijital grnt hemen mevcut Gerek zamanl ileme sonucu grlen sonu veri elde etmenin esnekliini arttrr. Yksek znrlkl dedektrler ok pahal ve filmden daha kk, Yksek znrlkl dedektrler iin uzun veri k zaman. Yksek veri transfer frekans ve ok geni bellek kapasitesi gerekli

Avantajlar

Eksiklikler

5.

RESM EKME MAKNELERNN KALBRASYON YNTEMLER

Kalibrasyon, bir l sisteminin zellikleri arasndaki ilikileri gstermek iin belirlenen saysal deerler sisteminin gelitirilmi eklidir. Bu ilem iin gerekli doruluk, l sisteminin ihtiyalarna dayanr. Eer kamera kalibrasyon sonular fotogrametri iin kullanlacaksa kalibrasyon ilemi l sisteminin uzaysal ilikilerini temsil eden yksek doruluklu saysal deerler retmelidir. Eer sistemin tam uzaysal doruluk kabiliyeti gerekletirilecekse , kalibrasyon ilemi evre etkilerini de iermelidir. Fotogrametrik kameralar periyodik olarak laboratuar ortamnda kalibrasyona tabi tutulurlar. Fotogrametrik kamera kalibrasyonu, kamera sistemini en iyi ekilde ifade eden parametrelerin bulunmas olarak ifade edilir. Bu parametreler bilindii gibi resim ekme merkezinin uzakl (odak uzakl, c), resim koordinat sistemi eksenlerinin ynleri ve dnklkleri ile distorsiyon parametreleridir. Ayn zamanda bir resim ekme makinesinin kalibrasyonu fotogrametrik nokta belirleme ileminin tersi olarak da ifade edilebilir. Fotogrametrik nokta belirlemesinde i yneltme elemanlar bilinir ve cisim noktalarnn koordinatlar istenir. Kalibrasyonda ise cisim noktalarnn koordinatlar bilinir ve i yneltme elemanlar aranr /1/.
5.1 Resim ekme Makinelerinin Yneltme Elemanlar ve Mercek Distorsiyonlar

Fotogrametride bir eit veri toplama ekli olan resim ekimi srasnda resim ekme makinelerinin mercekleri bir takm fiziksel zelliklere sahiptir.. Optik izdm, merceklerin fiziksel yaps ile ilgili olarak resim dzleminin (merkezi izdm dzlemi) deiik etkilere sebep olur. Merceklerin izdmdeki bu fiziksel etkilerine genel olarak distorsiyon ad verilir /2/. Mercek distorsiyonu resim dzleminde resim noktasnn yerinde meydana gelen deiiklikle ilgilidir, bunun radyometrik kalite ile hibir alakas yoktur. O nedenle herhangi geometrik distorsiyonun varl, fotogrametrici iin ok nemlidir ve resim zerinden herhangi metrik lm yaplaca zaman dikkate alnmal ve kamerann geometrik kalibrasyonu ile ortadan kaldrlmaldr /7/. Resim ekme makinelerinde iki ana distorsiyon ile karlalr. Bunlar;

Radyal Distorsiyon Teetsel Distorsiyon dur.

5.1.1 Radyal (Asal) distorsiyon

Eksen d bir hedefin grnts ana noktadan radyal olarak ya uzak ya da yakn yer deitirmise, resim radyal olarak distorsiyona uram demektir. Ana noktadan uzak veya yakn radyal olarak distorsiyona uram drtgen eklin grnts srasyla pozitif (yastk) veya negatif (f) distorsiyon olarak adlandrlr (ekil 5.1).

Obje

Pozitif distorsiyon (yastk)

Negatif distorsiyon (f)

ekil 5.1 Yastk ve f biimli distorsiyonlar /7/ Radyal distorsiyon iin simetri noktas kesinlikle ana nokta olmayabilir, fakat genellikle ana nokta orijin olarak kabul edilir. Gelen k n doru yer olan a yerine a konumunda grntlenir, burada radyal distorsiyon miktar Dr, teetsel distorsiyon ise Dt kadardr (ekil 5.2).
Dr Dt

a O

ekil 5.2 Radyal ve teetsel distorsiyon r, radyal uzaklk olarak kabul edilirse, radyal mercek distorsiyonu matematiksel olarak, bir polinom eitlii ile u ekilde ifade edilir.
Dr = K0r + K1r3 + K2r5 + K3r7 + ....

(5.1)

Bu asal deiimin etkisinin resim koordinat sistemi ierisinde x ve y ynlerindeki bileenleri ise;
Drx = Dr(x-x0)/r Dry = Dr(y-y0)/r

(5.2)

bantlaryla hesaplanr. Geni formatl uzak mesafe resim ekme makineleri (odak uzakl 150 mm olan kameralar iin) mercek gcne bal distorsiyon deeri 10-20 mikron arasnda deiir (ekil 5.3).

Asal distorsiyon (mm)

Asal mesafe (mm) ekil 5.3 Radyal (Asal) distorsiyon /2/

5.1.2 Teetsel (Tanjant) distorsiyon

Resim ekme makinelerinde kullanlan oklu mercek sistemini oluturan merceklerin btn elemanlar ayn doru zerinde olumamas nedeniyle mercek merkezleri ayn doru zerinde bulunmazlar ve buna fabrikasyon aamasnda zellikle dikkat edilmelidir. Dorultudan sapma resimde teetsel (tanjant) distorsiyon ad verilen geometrik yer deitirmeye sebep olacaktr (ekil 5.4). Bu tr distorsiyon her zaman radyal distorsiyonda bir asimetriye neden olmaktadr /7/.

Merkezlendirilmi mercek sistemi

Merkezlendirilmemi mercek sistemi

ekil 5.4 Mercek elemanlarnn ayn dorultuda olmamas (Teetsel distorsiyon) Teetsel distorsiyonun noktann resim koordinatlarna verdii etki aadaki ekilde ifade edilecek olursa,
Dxs = (1- (c / S)) [P1(r2 + 2(x - xp)2) + 2P2(x - xp)(y - yp)] Dys = (1- (c / S)) [P2(r2 + 2(y - yp)2) + 2P1(x - xp)(y - yp)]

(5.3) (5.4)

bantlar elde edilir. Burada Dxs ve Dxs

x, y resim noktasndaki teetsel distorsiyon

bileenleri, xp ve yp ana nokta koordinatlar, P1 ve P2 teetsel distorsiyon katsaylar, c mercek odak uzakl ve S mercekten olan obje uzakldr.
5.2. Klasik Yntemler

Bir lme resim ekme kamerasnn kalibrasyonu, kamera resim koordinat sistemini oluturan resim ekme makinesi merceinin sabiti olan odak uzakl deeri ilke resim koordinat sistemi eksenlerinin ynleri ve dnklkleri ile mercek sisteminin distorsiyon parametrelerinin hesaplanmas ile salanr /2/. Kamera kalibrasyonu ynndeki almalar, hava kameralarnn yapld zamandan balayp gnmz teknolojisinde de uygulanan ve pek ok disiplini ieren bilimsel bir almadr. Gnmzde saysal kameralarn yaygnlamas ile kameralarn geometrik kalibrasyonu bilgisayar ve saysal hesaplamalar yardmyla yaplabilmektedir. Gnmz yersel fotogrametride kamera kalibrasyonu iin yntemden sz edilir, bunlar u ekilde sralanabilir:

ekim srasnda kalibrasyon (On-job calibration) Kendi kendine kalibrasyon (Self-calibration) Analitik ekl hatt kalibrasyonu (Analytical plumb-line calibration)

5.2.1 ekim srasnda kalibrasyon

Fotogrametrik resim ekimi ve yneltme iin gerekli olan kontrol noktalarnn, resim ekim merkezi koordinatlarnn (d yneltme parametreleri) deerlendirme aamasnda hesaplanabilmesi iin gereinden fazla kontrol noktas kullanlarak, resim ekimi annda hedeflerin oluturduu erevenin konumunun jeodezik lmlerle hassas bir ekilde tespit edilmesidir. Bu yntemde, resim ekim noktas ile resmi ekilen cisim arasndaki yatay mesafe ve kontrol noktalarnn birbirleri ile aralarndaki derinlik oran (space frame) yani hedeflerin oluturduu eklin hacimsel yaps hassas bir ekilde belirlenmelidir ki bu ancak kullanlan kontrol noktalarnn boyutlu koordinatlarnn doruluuna bal olacaktr /1/. ekim srasnda kalibrasyon ynteminin matematik modeli ise yneltmede kullanlan demet dengelemesi ileminde resim ekim merkezi (izdm merkezi) boyutlu koordinatlarnn yardmyla i yneltme parametrelerinin dengelemeye bilinmeyen olarak katlmas sonucu artacak olan bilinmeyen saysnn doruluu yksek bir ekilde bilinen kontrol noktalarndaki fazla resim koordinatlar lm sonucu rtebilmek ve resim ekim merkezi koordinatlarnn yksek bir dorulukla hesaplama algoritmasdr /2/. Resim ekimi ileminin kalibrasyon ile ayn zamanda yaplmas ve proje ile zamana gre srekli olarak kalibrasyonun yenilenerek daha salkl sonular elde edilmesi bu yntemin en nemli avantajdr. Dezavantaj olarak da resim ekimi ve arazi almalar iin gerekli olan zaman ve kullanlacak olan jeodezik donanm-yazlmn fazla ve yeterli doruluu verebilmesi gereklilii gsterilebilir.
5.2.2 Kendi kendine kalibrasyon

Bu tip kalibrasyon yntemi ekim srasnda kalibrasyon ynteminin doal bir uzantsdr. Kullanlan matematik model tamamen ayn olup uygulanan yntem farkldr. yle ki, resim ekiminden nce resim ekim kameras laboratuar ortamnda boyutlu koordinatlar yksek dorulukla llen noktalardan yaplan resim ekimleriyle kalibre edilir. Bu kalibrasyon sonucunda hesaplanan i yneltme parametreleri, mercek sisteminin distorsiyon deerlerini de

ierir. Burada nemli bir husus belirtilmelidir ki, optik laboratuarlarda oluturulan ve optik esaslarla belirlenen mercek sistemlerinin distorsiyon deerleri nceden var ise, bunlar demet dengelemesine yaklak deer olarak alnr. Bu yntemde, hibir cisim uzayna ait etkili kontrol tekniinin kullanlmamas ve resim ekim noktalarnda tam olarak hedeflerden gelen nlarn kesimesinin salanmasndaki doruluun belirlenebilmesi nemlidir. Bu da laboratuar ortamnda salanabilen, resim ekim merkezleri ile test alan arasndaki geometrik yapnn doru olarak kurulabilmesi ile mmkndr /1/. Yntemin avantaj, doruluu yksek bir kalibrasyon sonucu salamasdr. Buna karlk zaman ve laboratuar ortam gerektirmesi dezavantaj olarak saylabilir.
5.2.3 Analitik ekl hatt kalibrasyonu

Kendi kendine kalibrasyon ynteminden farkl olarak bu yntemde, laboratuar ortamnda hazrlanan ve bir doru oluturan kontrol noktalarnn oluturduu dzleme tam olarak dik bir dzlem zerindeki bir resim ekme merkezi kullanlarak mercek sistemindeki distorsiyonlar yksek dorulukla belirlenir. Fakat kamera sabiti ve ana noktann koordinatlar bu yntem ile belirlenememektedir, bu yzden yntem dier kalibrasyon yntemlerine gereksinim duyar. Bilindii gibi, resim ekim merkezinin boyutlu koordinatlar (X0,Y0 ve Z0) ile i yneltme elemanlar (x0,y0 ve c) arasnda gl bir geometrik iliki vardr. Bu sebeple uygulanan kalibrasyon yntemi ile ncelikle distorsiyon deerleri belirlendikten sonra kestirme yoluyla resmin izdm merkezi koordinatlar bulunmal ve demet dengelemesinin son aamasnda da bu parametrelere ve i yneltmenin yaklak deerlerine bal olarak ana nokta koordinatlar ve kamera sabiti (odak uzakl) karesel ortalama hatalar ile birlikte hesaplanmaldr /2/.

6. UYGULAMA 6.1 Ama 6.2 PICTRAN Saysal Fotogrametri Deerlendirme Yazlm

Saysal resimlerin fotogrametrik deerlendirilmesi iin kullanlacak PICTRAN Saysal Fotogrametri Deerlendirme Yazlm, resimlerin yneltilme aamasndan CAD sistemine balanmasna kadar olan tm nemli fonksiyonlar gerekletirir /2/. PICTRAN Yazlm 4 modlden olumaktadr. PICTRAN D modl resmi ekilen cisimlerin birtakm ilemler sonucu bilgisayar ortamnda yeniden modellenmesini salar. PICTRAN B modl ise yazlmn demet dengelemesi yapan, PICTRAN E modl eik ekilen resimlerin deye evrilmesine yarayan ve PICTRAN O modl ortofoto modldr. PICTRAN Yazlmnda deerlendirme sonucu elde edilen 3 boyutlu cisim koordinatlar, hem noktasal olarak hem de grafik obje olarak CAD ortamna aktarlabilir (ekil 6.1). Elde edilen izimlerin istenilen rnekte ktlar alnabilir /4/. TARAMA SAYISAL KAMERA

PICTRAN D Resim lmesi PICTRAN B Demet Dengelemesi PICTRAN E Deye evirme

PICTRAN D 3D Deerlendirme

CAD

ZM

ekil 6.1 PICTRAN yazlmnn deerlendirme emas /5/ PICTRAN yazlmnda genel olarak,

Deye evirme ve ortofoto yapabilme

3D cisim belirleme stenilen say ve byklkte resim ileyebilme Kamera kalibrasyonu yapabilme CAD sistemine balanabilme Yar otomatik nokta lm yapabilme Tam otomatik a plaka lm yapabilme Analog ve saysal kameralar kullanabilme Grnt eletirme yntemi ile subpiksel dorulua ulama Tam otomatik yaklak deer hesab yapabilme ve kaba hatalar ayklayabilme Esnek resim ileme Cisimleri tam anlaml dokmantasyon ve arivleme Sonular 3D koordinat veya izim olarak sunabilme zellikleri vardr.

Yazlmn kullanm alanlar ise,

Fotogrametrik halihazr yapm Ortofoto harita yapm Mimari ve arkeolojik uygulamalar Yapsal hareket ve deformasyonlarn gzlenmesi Karayolu tasarm ve planlama uygulamalar dr /4/.

6.2.1 Pictran yazlmnn ilem admlar

Resimlerin PICTRAN yazlmnda deerlendirilmesinden nce baz gerekli proje verilerinin hazrlanmas gerekir. Bu ilemler aada ayrntl olarak aklanmtr.
6.2.2.1 Resimlerin Pictran yazlm alma ortamna tanmas

eitli tarayclarla saysal hale getirilen veya saysal resim ekme makineleri ile elde edilen (.tif) formatndaki resimlerin Pictran yazlmnda deerlendirilmesi iin (.btf) formatna dntrlmesi gerekir. Bu adma resimlerin Pictran yazlm alma ortamna tanmas denilir. Bu ilem iin (Dosya/Dosya Al) komutu kullanlr ve ilemi hzlandrmak iin
(Seenekler/ Resim-Caching) de resim-caching ayar yaplr.

6.2.1.2 Resim balklarnn dzenlenmesi (Dzenle/Balk Dzenle) komutuyla (.btf) formatna dntrlm resimlere srasyla

resim numaras, proje ismi, kullanc ismi, kullanlan kamerann ismi, tarih ve dier aklamalar yazlr. Bu admda dikkat edilmesi gereken husus, kullanlan kamerann kamera verileri, ilgili dzenlenen kamera verileri dosyasnda bulunmas ve bu dosyada ayn isimle tanmlanmasdr. Ayrca resim numarasnn 0 dan byk bir tamsay olmas gerekmektedir. Bu ilem her resim iin ad geen resim ak durumdayken yaplmaldr.
6.2.1.3 Kamera verilerinin hazrlanmas (Seenekler/Kamera Verileri) mens altndaki dosya ierisine, resim ekme ileminde

kullanlan kameralarn tm zellikleri (ismi, seri numaras, kamera sistemi birimi, odak uzakl, resim ana noktas, distorsiyon parametreleri) yazlr. Bu dosyaya resim ekme ileminde kullanlan tm kameralar ilave edilebilir. Bu kamera bilgileri daha nce yaplan kalibrasyon lmeleri ile elde edilebilecei gibi daha sonraki blmlerde grlecei zere bu deerler PICTRAN B (demet dengelemesi) modlne ek parametreler olarak eklenerek hesaplanabilir.
6.2.1.4 Proje oluturulmas

Bu ilem iin (Proje/Proje A) komutu kullanr ve kan men ierisine oluturulmas dnlen projenin ad yazlr. Proje oluturulduktan sonra (Proje/Dosya Ekle) komutuyla kullanlacak (.btf) formatndaki resimler projeye dahil edilir. (Tamam) komutuyla projenin tamamland ve bylece projeye yeni bir veri eklenmeyecei onaylanr. Projedeki yaplan almalar bitince (Proje/Proje Kapat) komutu ile projeden klr ve alm olan tm resimler kapatlr. Projenin tekrar almas halinde, kapatlan resimler ayn yerde alacaktr.
6.2.1.5 yneltme

Proje oluturulduktan sonra, yaplacak ilk ilem i yneltme admdr. Orta nokta bulucularn veya reseau iaretlerinin llmesiyle saysal resim ve gerek resim koordinat sistemleri arasndaki bant elde edilir. Sonuta aadaki resim hatalar dzeltilir.

Filmin dz olmamas, filmin bzlmesi, resim taraycsnn hatas

Optik sistemin mercek hatas (Radyal Distorsiyon Dzeltmesi) /2/

(Yneltme/ Yneltme) komutu ile i yneltme admna geilir. Oluturulan projede i

yneltmesi yaplacak olan resim zerinde koullara gre orta nokta bulucular veya reseau noktalar ya da resim ke noktalar llr. Kamera veri dosyasndan llen noktalara ait olmas gereken koordinatlar alnr. Burada nokta sras dikkat edilmesi nemli bir husustur.
(Yneltmeyi Balat) komutu ile i yneltme balatlr. Sonuta kamera bilgilerinden alnan

koordinatlarla llen koordinatlarn karlatrlmas grafik olarak gzkr. Grnen izgiler karlatrma sonucu oluan farklar, ufak daireler ise bu izgilerin kabul edilebilirlik snrlarn gstermektedir. Bytme faktr istenilen bir deer (0.5) seilir. Farklar hata snr iinde kalmyorsa lme ilemi tekrarlanr. stenilen dorulua ulald zaman (Yneltmeyi
Kabul Et) komutuyla yneltme kabul edilir. Yneltme verileri (.rpt) uzantl dosyada

depolanr.
6.2.1.6 D yneltme

yneltme tamamlandktan sonra d yneltme ilemine geilir. Bu ilem iin

(Yneltme/D Yneltme) komutu kullanlr. D yneltme ilemi ile resim eridindeki her

bir resim ekme makinesinin ekim dorultular ve konumlar yeniden oluturulur. Bu resimleri tek bir blok ierisinde dengeleyebilmek iin iki tr nokta kullanlr.
Kontrol Noktalar : Koordinatlar resim ve cisim koordinat sisteminde

bilinen

noktalar.
Balant Noktalar : Farkl resimlerde llebilen, koordinatlar bilinmeyen noktalar.

Resim eridinin yneltilebilmesi iin n demetleri ile dengeleme yaplr, sonuta her bir resim iin d yneltme parametreleri hesaplanr /2/. D yneltme iin ilk adm olarak
(Seenekler/Koordinat Sistemi) komutuyla (Tm Dzeltmeleri Yaplm deal Koordinat

Sistemi) seilir. D yneltme penceresi zerinde cisim noktalar iin uzants (.ppt) olan bir dosya oluturulur. Bu noktalar projedeki tm resimlerde llr ve deerler (.mpt) uzantl bir dosyada depolanr. (Demet Dengelemesi Balat) komutuyla d yneltmeye balanr. Gelen ara diyalog kutusu onaylanr.

Ortaya kan PICTRAN B modlnde dengeleme ncesi verilerin dzenlenmesi gerekir. Bunun iin (Prepare) mens alarak proje verileri dzenlenir. Bu men icerisindeki dosyalar aada sralanmtr.

.use: Yneltme byklkleri dosyas .lok: Resim koordinatlar dosyas .koo: Cisim koordinatlar dosyas .sys: D yneltme parametreleri dosyas .kam: Kamera verileri dosyas

Gerekli veriler hazrlandktan sonra dengelemeye geilir. (Run) mensnde 3 ana dengeleme modl vardr. Bunlar,
BUNNAE : Bilinmeyen nokta koordinatlar ve d yneltme parametrelerinin hesab

iin ilk yaklak deerleri hesab

BUNOB : Bilinmeyen nokta koordinatlar ve d yneltme parametrelerinin hesab

iin ikinci yaklak deerleri hesab

BUNNAE : D yneltmenin bilinmeyen cisim koordinatlarnn ve ek bilinmeyenlerin

hesabdr.
(Run/BUNAAE+BUNNOB+BUNBIL) komutu verilir, elde edilen sonular (OUTPUT Files) mens altndaki komutlar ile denetlenir. Elde edilen sonularda birim arln

standart sapmas sigma nn 0.7 ile 1.3 arasnda bir deerde olmas istenir. Eer byle deilse stokastik model hataldr, yani lmeler yada lmelerin Karesel Ortalama Hatalar (KOH) hataldr. Sigma 0.7 ile 1.3 arasnda ise resim eridi kaba hatalardan arndrlm ve tm gvenilirlik ve doruluk beklentileri karlanmaktadr. Bylece resim eridi uygun olarak deerlendirilebilir.Ancak tek tek lmelerin kalitesi hakknda bir garanti yoktur, hassas bir deerlendirme iin lmelerin tek tek standart sapmalarnn hesaplanmas gerekir. Dengeleme sonrasnda tek tek lmelerin KOH u olan normlandrlm dzeltme (NV) deerinin 2.5 mertebesinin altnda kalmas istenen sonutur. Eer bir lmede kaba hata olasl varsa NV 2.5 ile 4.0 arasnda bir deer alr ve bu hatal lmn yeri output dosyasnda ** ile gsterilir. Eer NV deeri 4.0 dan byk bir deerse kaba hata yksek bir olaslkla mevcuttur. Bu durumda lme, *** ile output dosyasnda gsterilir.

Output dosyasna baklarak en byk normlandrlm dzeltmeye sahip noktann numaras belirlenir, d yneltmede resim lmesine dnlerek sz konusu nokta daha incelikli ekilde llr. Yaplan ilemler, NV byklnn istenilen deere (NV<2.5) ulancaya kadar tekrarlanr. Sonularn kabul edilmesi durumunda (Yneltmeyi Kabul Et) komutuyla d yneltme kabul edilir.
6.2.1.7 boyutlu deerlendirme (3D Deerlendirme) 6.3 Kullanlan Saysal Kameralarn Kalibrasyonu

Saysal fotogrametri, fotogrametri verilerin ve sonularn saysal ortamda oluturan bir bilim daldr. Bilgisayarlarn teknolojik geliimine paralel olarak ilerleyen saysal fotogrametride tm ilem admlar bilgisayar ortamnda yaplr. Gnmzde yaygn hale gelmesinden sonra saysal fotogrametrinin kullanm alanlar kapsamnda saysal resimlerin yorumlanmas ve ilenmesi ile ilgili olarak birok uyulama alan ortaya kmtr. Saysal fotogrametrik deerlendirmenin fiziksel anlamda ana unsurlarndan olan saysal resim, donanm ve yazlm altl ile btnlemi olup, veri toplanmas ve ilenmesinde tam ve yaygn bir kullanm alan oluturmaktadr. Saysal resim kullanmann yararlarn u ekilde sralayabiliriz;

Optik-mekanik gereksinme olmakszn saysal resimlerin bilgisayar ortamnda llebilir ve deerlendirilebilir lme sistemlerinin kalibrasyon gerektirmeyen deimez sistemlerdir Bu sistemlerde resim kalitesi arttrlabilir Bu sistemler kullanclara otomasyon olana salar Uygulamalar gerek zamanl veya ok yakn zamanl olarak yaplabilir.

Yersel fotogrametride ve yakn resim fotogrametrisinde kullanlan saysal resim ekme makineleri, bnyesinde bulunan optik sisteminin fazla hareketli yapda olmasndan dolay test laboratuarlarnda sk sk kalibre edilmelidirler. Yntem olarak ise, uygulanan projelerde gvenilir sonular veren ekim srasnda kalibrasyon yntemi nerilmektedir. Fotogrametride CCD resim ekme makineleri gibi stabil olmayan saysal kameralarla alldnda, kalibrasyon ve resim ekme ilemleri ya ayn anda ya da arasnda ok ksa bir zaman fark olmaldr /1/. Yaplan uygulama iin kullanlan 28-70 mm odak uzaklkl KODAK DCS 330 ve 7-21 mm zum zellikli NIKON COOLPIX 950 saysal kameralar ile

3D test alan zerinde oklu konvergent resim ekimi yaplm ve geometrik koullar kullanlarak demet dengelemesi ile kameralarn kalibrasyonlar gerekletirilmitir. Bu almada kalibrasyon yntemi olarak ekim srasnda kalibrasyon yntemi kullanlmtr.
6.3.1 3D test alan ve kullanlan donanm ile yazlm

Kalibrasyon almalar .T.. naat Fakltesi Fotogrametri Laboratuarndaki 3D test alannda gerekletirilmitir. Test alan 36 noktadan oluup 4.5 2 1.1 m3 lk bir hacim kaplamaktadr. Test alannn 3 boyutlu koordinatlar nceki almalarda WILD Theomat T2002 elektronik teodolit ile jeodezik yntemlerle llp lokal olarak hesaplanm ve nokta doruluklar sfr olarak kabul edilmitir. Bu almada da, test alannn nceden hesaplanan bu 3 boyutlu koordinatlar kullanlmtr. Deerlendirme ilemi bir saysal grnt ileme yazlm olan PICTRAN saysal

fotogrametri deerlendirme yazlm kullanlarak yaplmtr.

6.3.2 Resimlerin elde edilmesi

Test alannda resim ekim plan yaplarak, her iki resim ekme makinesiyle homojen olarak istasyon noktasndan ve iki set zerinden (test alann kar-solu, kars ve kar-sa tarafndan) oklu konvergent olarak er adet resim ekimi yaplmtr (ekil 6.2 ve ekil 6.3).

ekil 6.2 KODAK DCS 330 saysal kameras ile 24 mm ve 70 mm zumlarnda resim ekim plan ve elde edilen resimler

(1. Set-24 mm.)

3D TEST ALANI

01 no lu resim

02 no lu resim

03 no lu resim

(2. Set-70 mm.)

3D TEST ALANI

04 no lu resim

05 no lu resim

06 no lu resim

ekil 6.3 NIKON COOLPIX 950 saysal kameras ile 07 mm ve 21 mm zumlarnda resim ekim plan ve elde edilen resimler

(3. Set-07 mm.)

3D TEST ALANI

07 no lu resim

08 no lu resim

09 no lu resim

(4. Set-21mm.)

3D TEST ALANI

10 no lu resim

11 no lu resim

12 no lu resim

6.3.3

Kalibrasyon sonular

PICTRAN-D modlyle tm resimlerin i yneltmeleri (saysal kameralarda Reseau plakalar ve orta nokta bulucular olmadndan) 4 ke noktasndan yapld. yneltme ileminden sonra PICTRAN-B modl ile demet dengelemesine geildi. Demet dengelemesinde ilk deerler her iki kamera iin sfr (0) alnd. Odak uzakl (c) KODAK DCS 330 iin yaklak deeri olan 24-70 mm ve NIKON COOLPX 950 iin 07-21 mm. olarak alnd. Bu yaklak deerlerin program iindeki statleri lme deeri olacak ekilde girildi. Verilen bu ilk yaklak deerlerle iterasyon balatld. x0, y0 ve c nin sonu deerleri KODAK DCS 330 iin 24mm. zumunda XX iterasyon sonucunda, 70 mm. zumunda 11 iterasyon sonucunda, NIKON COOLPX 950 iin 07 mm. zumunda 17 iterasyon sonucunda, 21 mm. zumunda 13 iterasyon sonucunda sfr hata ile elde edilmitir. Demet dengelemesi sonucu elde edilen sonu deerleri Ek te verilmitir. Her iki saysal kamera iin kalibre edilmi resim deerleri izelge 6.1, 6.2, 6.3 ve 6.4 te verilmitir. izelge 6.1 KODAK DCS 330 ile 24 mm. zumunda kalibre edilmi kamera deerleri Resim Ana Nokta Koordinatlar ve Odak Uzakl X0 Y0 C Radyal Distorsiyon Deerleri A1 A2 A3 A4

izelge 6.2 KODAK DCS 330 ile 70 mm. zumunda kalibre edilmi kamera deerleri Resim Ana Nokta Koordinatlar ve Odak Uzakl X0 0.084101 Y0 0.111554 C 70.044110 Radyal Distorsiyon Deerleri A1 0.000553523 A2 -0.00000106619 A3 0.0199691 A4 -0.00661712

izelge 6.3 NIKON COOLPX 950 ile 07 mm. zumunda kalibre edilmi kamera deerleri Resim Ana Nokta Koordinatlar ve Odak Uzakl X0 -0.123357 Y0 -0.058867 C 7.116261 Radyal Distorsiyon Deerleri A1 -0.00102006 A2 -0.000126240 A3 0.0481907 A4 -0.0261101

izelge 6.4 NIKON COOLPX 950 ile 21 mm. zumunda kalibre edilmi kamera deerleri Resim Ana Nokta Koordinatlar ve Odak Uzakl X0 -0.058311 Y0 -0.081769 C 21.149562 Radyal Distorsiyon Deerleri A1 0.0133858 A2 -0.000473790 A3 -0.0114144 A4 0.000000

izelgelerdeki A1, A2, A3 ve A4 deerleri resimlerin i yneltmesinde llen ke noktalarndaki distorsiyon deerleridir. Bu distorsiyon deerlerinin hesaplanmasnda aadaki formller kullanlmaktadr. xneu = xalt xalt. (R2 R02).A1 yneu = yalt yalt. (R R0 ).A1 xneu = xalt xalt. (R2 R02).A2 yneu = yalt yalt. (R2 R02).A2
2 2

(6.1) (6.2) (6.3) (6.4)

Ayrca yaplan demet dengelemesi sonucunda radyal distorsiyon deerleri ve i yneltme parametreleri arasndaki korelasyon deerleri bulunmutur. Deerlendirme ncesinde demet dengelemesinin temel prensibi gerei i yneltme ve distorsiyon deerlerinin birbirleriyle korelasyonsuz olduklar, yani bamsz olduklar dnlmtr. Demet dengelemesi sonucunda birbirleri ile korelasyonlu ve korelasyonsuz deerler izelge 6.5, 6.6, 6.7 ve 6.8 de verilmitir. izelge 6.5 KODAK DCS 330 ile 24 mm. zumu iin korelasyonlu ve korelasyonsuz deerler Nokta No 1 2 3 4 Radyal Distorsiyon (A) Teetsel Distorsiyon (MA) Statleri 1 1 1 1

izelge 6.6 KODAK DCS 330 ile 70 mm. zumu iin korelasyonlu ve korelasyonsuz deerler Nokta No 1 2 3 4 Radyal Distorsiyon (A) 0.000553523 -0.00000106619 0.0199691 -0.00661712 Teetsel Distorsiyon (MA) 0.0001890 0.0000004425 0.008553 0.005332 Statleri 1 1 1 1

izelge 6.7 NIKON Coolpix 950 ile 07 mm. zumu iin korelasyonlu ve korelasyonsuz deerler Nokta No 1 2 3 4 Radyal Distorsiyon (A) -0.00102006 -0.000126240 0.0481907 -0.0261101 Teetsel Distorsiyon (MA) 0.001698 0.00004293 0.009739 0.008561 Statleri 1 1 1 1

izelge 6.8 NIKON Coolpix 950 ile 21 mm. zumu iin korelasyonlu ve korelasyonsuz deerler Nokta No 1 2 3 4 Radyal Distorsiyon (A) 0.0133858 -0.000473790 -0.0114144 0.000000 Teetsel Distorsiyon (MA) 0.002370 0.00008577 0.008242 Statleri 1 1 1 0

Sonu olarak teetsel distorsiyon deerleri ile i yneltme parametrelerinin birbirleriyle dengeleme sonrasnda korelasyon deerleri bulunmutur. Dengeleme ncesi ise demet dengelemesinin temeli gerei i yneltme bilinmeyenleri ve distorsiyonlar birbirlerinden bamsz olarak dnlmtr.