INSTITUTO TECNOLGICO DE DELICIAS

INGENIERA ELECTROMECNICA

Anlisis y sntesis de mecanismos

UNIDAD II TEMA: FORMULARIO

Alumno: Jess Armando Guzmn Machado

Nm. de control: 09540247

Profesor: Ing. Francisco Ivn Torres Lara

Cd. Delicias, Chih., 11 de Octubre del 2011.

Partiendo de la ecuacin [ ( ) ] ( ) [ ( ) ( ) ] [ ( ) ( ) ]

Luego se procedi a realizar las siguientes multiplicaciones, que estaban indicadas. ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) Luego para librarnos del trmino ( ) ( ) ( )

( ) se pasaron todas las partes de la

ecuacin que lo incluyeran hacia el lado derecho de la igualdad. ( ) ( ) ( ) ( ) Despus se sumaron los trminos que tienen el mismo denominador como se muestra enseguida. ( ) ( ) Luego para eliminar el trmino multiplicamos todo por el mismo. ( ) del denominador del lado derecho ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

[ [

( )] [ ( )] [

] ( ) ( ) ( ) ( ) ]

Realizamos las multiplicaciones y reducimos los trminos: ( ) ( ) Despus pasamos todos los trminos hacia un lado. ( ) ( ) Ordenando: ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

Factorizando: [ ][ ( )] [ ][ ( )]

Por ultimo generamos las constantes. [ [ ] ]

( )]

( )]

Manivela corredera anlisis de posicin

Observando la figura se ve que se puede obtener 3 vectores de posicin, pero ya que uno de ellos es variable, se utilizan 4 vectores siendo estos R1, R2, R3 y R4. Esta disposicin conduce a la siguiente ecuacin:

Luego, si las magnitudes vectoriales se cambian por a, b, c, d; se obtiene lo siguiente:

Se sustituyen los equivalentes de Euler:

Separando los componentes reales e imaginarios:

Luego se resuelven las 2 ecuaciones para las 2 incgnitas, la longitud del eslabn y el ngulo del eslabn 3.

Manivela corredera invertido, anlisis de posicin

Observando la figura se ve que se puede obtener 3 vectores de posicin, pero ya que uno de ellos es variable, se utilizan 4 vectores siendo estos R1, R2, R3 y R4. Esta disposicin conduce a la siguiente ecuacin:

Luego, si las magnitudes vectoriales se cambian por a, b, c, d; se obtiene lo siguiente:

Se sustituyen los equivalentes de Euler:

Separando los componentes reales e imaginarios:

Sin embargo se observa que existe de incgnita 3, por lo cual se tienen tres incgnitas, entonces se agrega la siguiente ecuacin:

Sustituyendo en la ecuacin anterior:

Resolviendo las ecuaciones de los vectores para 3 y b se obtiene:

Cambiando la expresin con algunas constantes con respecto a 2:

Resolviendo para 4 se obtiene:

Reduciendo:

Quedando al final la siguiente expresin para 4:

Mecanismo de 4 barras anlisis de velocidad

Se realiza la sumatoria vectorial

Se cambian a los nmeros complejos y las magnitudes por a, b, c, d:

Como la derivada de la posicin es la velocidad, se obtiene derivando:

Pero:

1 se elimina pro que es una constante, lo obtenido anteriormente es la ecuacin de la velocidad relativa:

Dnde:

Resolviendo las ecuaciones anteriores para w3 y w4 se obtiene:

Se utilizar la misma estrategia:

Se multiplica todo por j:

Separando en componentes:

Resolviendo simultneamente se obtiene:

Resuelto esto, se puede obtener la velocidad lineal de la siguiente manera:

Manivela-corredera anlisis de velocidad

Al igual que el anlisis anterior, se utilizan la derivada de la suma vectorial del anlisis de posicin ya realizado, para encontrar las velocidades de los elementos.

Se deriva con respecto al tiempo, considerando a, b, c, 1 y 4 constantes, y que d varia con la posicin del mecanismo.

Donde d, es la velocidad del bloque deslizante. Se puede expresar tambin de las siguientes maneras:

Y como:

Entonces:

Luego sustituyendo el equivalente de Euler en la ecuacin se obtiene

Simplificando lo anterior obtenemos:

Luego separamos los componentes reales e imaginarios de las ecuaciones:

Luego se resuelven las ecuaciones primeramente para w3 en la parte imaginaria, luego se sustituye ese valor en la primera ecuacin para encontrar d:

Mecanismo manivela corredera invertido anlisis de velocidad

Siguiendo el mismo anlisis, se toma la ecuacin del lazo vectorial (suma de vectores) del anlisis de posicin, luego se derivan estas con respecto al tiempo, dejando ahora como constantes a las literales a, c, d y 1, dejando como variables a w4 y b, sin embargo, tambin w3 es una incgnita:

Existe una relacin fija para los ngulos que se puede emplear:

Diferencindose respecto al tiempo se obtiene

Lo que se requiere obtener es la siguiente forma:

Entonces sustituimos la identidad de Euler dndonos:

Se multiplica esto por j y se sustituye w3 por w4:

Ahora separamos los componentes reales a imaginarios de la ecuacin

Luego resolviendo simultneamente para b obtenemos:

Sustituyendo y simplificando la ecuacin obtenida

Anlisis de aceleracin mecanismo de 4 barras

Como se haba visto, se realiza el mismo anlisis:

Ahora de la ecuacin anteriormente obtenida para la velocidad se diferencia nuevamente para obtener la ecuacin de velocidad:

Simplificando:

Esta es la ecuacin de la aceleracin obteniendo

Dnde:

Se necesita resolver esta ecuacin con la siguiente forma:

Para lo que primeramente se sustituye por la identidad de Euler:

Luego multiplicando por j:

Luego se separan los componentes reales a imaginarios de las ecuaciones

Y se resuelven las ecuaciones simultneamente para obtener:

Donde:

Luego con el anlisis vectorial se obtiene que:

Mecanismo manivela corredera anlisis de aceleracin:

Comenzamos el anlisis como anteriormente lo habamos hecho:

Donde d punto es la velocidad del bloque deslizante. La misma ecuacin se diferencia nuevamente con respecto al tiempo para obtener la aceleracin:

Simplificando:

La ecuacin anterior es anlisis de aceleracin vectorial:

Las incgnitas son 3 y d doble punto, que es la aceleracin del eslabn 3 y la aceleracin lineal del bloque deslizante respectivamente. Se sustituye la identidad de Euler:

Y se separan en partes reales e imaginarias:

Se resuelve la primera ecuacin para 3 y se sustituye para encontrar d doble punto:

Anlisis de aceleracin mecanismo manivela corredera invertido

Se realiza el mismo anlisis que anteriormente partiendo de la ecuacin obtenida en el anlisis de velocidad:

Luego se diferencia con respecto al tiempo nuevamente obteniendo:

Reduciendo:

Luego se observa que esta es la ecuacin de anlisis vectorial:

Nuevamente se observa la relacin: y Luego, se requiere lo siguiente:

Entonces sustituimos la identidad de Euler:

Y multiplicamos todo por j:

Luego separamos trminos reales e imaginarios:

Ahora se pueden resolver las ecuaciones simultneamente para b con doble punto y 4 obteniendo:

Y se obtiene lo siguiente en anlisis vectorial: