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Captulo 1

VECTORES
1.1 Magnitud escalar
Magnitud escalar es aquella cuya determinaci on solo requiere el conocimiento de un n umero
real y de una unidad de medida. El n umero indica la cantidad de veces que la magnitud
medida contiene a la unidad considerada.
Ejemplos tpicos de magnitudes escalares son: la longitud, la masa, el tiempo, el trabajo, la
energa, etc.. y cualquier n umero real.
1.2 Magnitud vectorial
Es una magnitud para cuya determinaci on se requiere adem as del conocimiento de la mag-
nitud escalar, su direcci on y su sentido.
Ejemplos de magnitudes vectoriales son: la velocidad, la aceleraci on, la fuerza, la cantidad
de movimiento..
1.3 Concepto de vector jo, ligado o localizado
Consideramos el espacio tridimensional euclideo, es decir el espacio en el que acontecen los
fenom enos fsicos, y denominamos E al conjunto de los puntos de este espacio.
Generamos a continuaci on el conjunto producto cartesiano ExE, el cual estar a formado por
pares de puntos ordenados de este espacio, y constituimos un nuevo conjunto que deno-
minaremos (ExE)*, el cual es igual al conjunto anterior, pero en el que se han suprimido
los elementos diagonales, estando por tanto este conjunto formado por pares ordenados de
puntos distintos del espacio. Este conjunto podr a ser expresado como:
(ExE)* = {(ExE) (x, x)} ; x E
Como podemos observar, cada elemento de este conjunto es un segmento orientado, siendo

AB =

BA ya que en el producto cartesiano el elemento AB es distinto del elemento BA.
Denimos los vectores ligados como el conjunto ordenado de los elementos del conjunto
1
CAP

ITULO 1. VECTORES 2
(ExE)*, a nadiendo adem as el vector nulo

0, es decir:
{(ExE)*,

0 }
Las caractersticas que denen a un elemento de este conjunto, es decir a un vector jo son
las siguientes:
Modulo

|AB|: Es un real positivo asociado a la recta AB y dene la longitud del
segmento que une los puntos A y B.
Direcci on: Es la de la recta sobre la cual se encuentra el segmento AB.
Sentido: Viene dado por la ordenaci on de puntos A y B.
Localizaci on o punto de aplicaci on: Es el primero de los puntos que constituyen el par
ordenado.
1.4 Concepto de vector libre
Dentro del conjunto de los vectores libres ya denido, introducimos una relaci on que deno-
minaremos de equipolencia, L, a la cual enunciamos as:
Dos vectores jos son equipolentes entre s, cuando ambos tienen igual m odulo, direcci on y
sentido.
Dicha relaci on es f acil de comprobar que se trata de una relaci on de equivalencia, pues cum-
ple las propiedades reexiva, sim etrica y transitiva.
As pues, el conjunto de los vectores jos habr a quedado dividido o clasicado en unas cla-
ses de equivalencia; en cada una de las cuales se encontrar an todos los vectores equipolentes
entre s. El conjunto de estas clases (cada clase puede ser idealizada en un s olo elemento
representante), es el conjunto de los vectores libres.
Dicho conjunto podr a ser expresado as:
{(ExE)*/L,

0 }
Un vector libre vendr a denido por:
M odulo.
Direcci on.
Sentido.
Un ejemplo de magnitud fsica representada por un vector libre es el par, el cual puede ser
localizado en cualquier punto del espacio.
CAP

ITULO 1. VECTORES 3
1.5 Concepto de vector deslizante
Dentro del conjunto de los vectores jos introducimos una nueva relaci on que denominare-
mos D y que la enunciames como sigue:
Dos vectores jos est an relacionados si son colineales, tienen igual m odulo y el mismo sen-
tido.
Es f acil comprobar que esta relaci on D es tambi en de equivalencia.
El conjunto de las clases en que se divide el conjunto de los vectores jos al introducir esta
relaci on, es el conjunto de los vectores deslizantes, el cual podr a ser expresado as:
{(ExE)*/D,

0 }
Un vector deslizante quedar a denido por:
M odulo.
Recta de aplicaci on.
Sentido.
Ejemplo de vectores deslizantes son las fuerzas que act uan sobre s olidos indeformables
1.6 Producto de un vector por un escalar
Es una operaci on denida tanto para vectores libres, como ligados, como deslizantes.
Consiste en asociar a un vector a y a un escalar , un nuevo vector (del tipo del de a, es decir,
libre, ligado o deslizante) que representaremos por a y que se obtiene de modo que:
1. | a| = || |a| Donde:
||: Valor absoluto de
|a|: M odulo del vector a
2. La direcci on y sentido de a es igual a la direcci on y sentido de a en el caso de que
> 0, y de sentido contrario cuando < 0.
1.7 Suma de vectores
Es una operaci on denida para:
Vectores libres
Vectores deslizantes, caso de que sus rectas de acci on se corten en un punto
Vectores jos, caso de que sus puntos de aplicaci on coincidan
CAP

ITULO 1. VECTORES 4
b
a
s
Figura 1.1: Suma geom etrica de dos vectores
Se trata de una ley de composicion interna, que a dos vectores dados asocia un tercer vector,
que viene dado por la composicci on geom etrica denominada ley del paralelogramo:
s =a +

b
Cuando se trata de la suma de m as de dos vectores se proceder a sumando los dos primeros,
y a continuaci on sumando su resultado con el tercero y as sucesivamente, o bien, efectando
la composici on geom etrica siguiente, denominada polgono de vectores:
s
c
b
a
Figura 1.2: Suma de m as de dos vectores
s =a +

b +c
Con respecto a esta operaci on suma el conjunto de los vectores tiene estructura de grupo
abeliano o conmutativo, ya que se cumplen las siguientes propiedades:
1. Es una ley de composici on interna
2. Conmutativa
3. Asociativa
4. Existencia del elemento neutro,

0
5. Existencia del elemento sim etrico
CAP

ITULO 1. VECTORES 5
NOTAS:
1. La eliminaci on de los elementos diagonales que hemos efectuado en el
conjunto ExE para formar (ExE)*, volviendo a reintroducir posteriormente
el vector

0; lo cual a primera vista podra parecer un contrasentido, tiene
por objeto preservar la unicidad del elemento neutro en la operaci on suma.
2. El elemento sim etrico del vector a , ser a el

a

tal que:
a +

a

0
Este es un vector que denominaremos opuesto al a y que se caracteriza por:
Tener el mismo m odulo que a
Tener la misma direcci on que a
Tener sentido contrario a a
A este vector lo designamos como a
1.8 Diferencia de vectores
Denimos la diferencia entre vectorea y

b como la operaci on que consiste en sumar al vector


a el vector opuesto al

b ; es decir el

b

b
a

b =a + (

b)
Evidentemente, esta operaci on no cumple la propiedad conmutativa.
1.9 Concepto de espacio vectorial
Se dice que un determinado conjunto tiene estructura de espacio vectorial, cuando habi endose
denido en el mismo dos operaciones o leyes de composici on, una interna: la suma, y otra
externa: el producto por los elementos de un cuerpo (K) de escalares, estas cumplen las si-
guientes propiedades:
Primera operaci on
1. Conmutativa: a +

b =

b +a
2. Asociativa: a + (

b +c) = (a +

b) +c
3. Existencia del elemento neutro: a +

0 =

0 +a =a
4. Existencia del elemento sim etrico: a + (a) = (a) +a =

0 a V
CAP

ITULO 1. VECTORES 6
Segunda operaci on
1. Distributiva respecto a la suma de escalares: ( +) a = a + a
2. Distributiva respecto a la suma de vectores: (a +

b) = a +

b
3. Asociativa respecto al producto de escalares: ( a) = a
4. Existencia del elemento neutro: 1 a =a
El conjunto de los vectores libres por nosotros denido, con las operaciones suma y producto
por un escalar, tiene estructura de ESPACIO VECTORIAL.
Dentro de los espacios vectoriales, recordemos las siguientes deniciones:
Combinaci on lineal:
Se dice que un vector

V es combinaci on lineal de los vectores a
1
, a
2
, . . . , a
n
, cuando existen
los escalares
1
,
2
, . . . ,
n
, cualesquira tales que:

V =
1
a
1
+
2
a
2
+ +
n
a
n
Sistema de generadores:
Un conjunto de vectores a
1
, a
2
, . . . , a
n
, se dice que es un sistema generador de un espa-
cio vectorial, cuando cualquir vector del mismo puede ser formado a partir de ese sistema
a
1
, a
2
, . . . , a
n
mediante combinaci on lineal.
Independencia lineal:
Se dice que los vectores a
1
, a
2
, . . . , a
n
, son linealmente independientes, cuando no se pueden
encontrar n escalares, no todos ellos nulos, tales que:

1
a
1
+
2
a
2
+ +
n
a
n
=

0
Expresado de otra forma: La unica combinaci on lineal de los vectores a
1
, a
2
, . . . , a
n
, que
genera el vector nulo

0 , es aquella en la que todos los escalares son nulos.


Base de un espacio vectorial:
Denominamos base de un espacio vectorial a un conjunto de vectores que:
Son un sistema generador.
Son linealmente independientes.
Componentes de un vector:
Componentes de un vector respecto de una base dada son los escalares
1
,
2
, . . . ,
n
, tales
que:

V =
1
a
1
+
2
a
2
+ +
n
a
n
Donde a
1
, a
2
, . . . , a
n
, es una base del espacio vectorial.
CAP

ITULO 1. VECTORES 7
La expresi on de un vector en una base dada es unica, es decir, un vector en una base s olo
puede tener unas componentes. En efecto, sea a
1
, a
2
, . . . , a
n
una base de un cierto espacio
vectorial, y supongamos que un vector

V del mismo admite dos representaciones distintas
en dicha base:

V =
1
a
1
+
2
a
2
+ +
n
a
n
=

1
a
1
+

2
a
2
+ +

n
a
n
Operando, ordenando y teniendo en cuenta la distributividad:
(
1

1
) a
1
+ (
2

2
) a
2
+ + (
n

n
) a
n
=

0
Dado que a
1
, a
2
, . . . , a
n
, es una base, y por tanto los vectores de la misma son linealmente
independientes, la unica posibilidad es que los escalares sean nulos:

1
= 0
1
=

2
= 0
2
=

2
.
.
.
.
.
.

n
= 0
n
=

n
Lo cual ratica que las componentes de un vector en una cierta base son unicas
1.10 Proyecci on de un vector sobre un eje
Una recta es un espacio de una sola dimensi on, al cual podemos orientar mediante una base
constituida por un unico vector, que se toma de referencia, y con lo cual la recta queda con-
vertida en lo que denominamos un eje.
Proyecci on de un vector sobre un eje es una magnitud escalar igual a la longitud del seg-
mento que se encuentra entre las proyecciones del origen y del extremo del vector sobre el
eje, provista del signo (+) o () seg un que el sentido del vector y del eje sean o no coinci-
dentes.
x
A
B P
E
a
b p
e
B
1 P
1

1
F
Q
Figura 1.3: Proyecci on de vector sobre eje
CAP

ITULO 1. VECTORES 8
F
x
= AB
1
= ab = |

F| cos
Q
x
= P
1
E = pe = |

Q| cos = |

Q| cos
1
Podemos redinir entonces la proyecci on de un vector sobre un eje, como el producto del
m odulo del vector por el coseno del angulo formado por el sentido preferente del eje y el
vector.
Proy
x

F = F
x
= |

F| cos
1.11 Proyecci on de un vector sobre un plano
La proyecci on de un vector sobre un plano resulta ser otro vector, contenido en el plano,
tal que su origen es la proyecci on del origen, y cuyo extremo es la proyecci on del extremo.
Notamos que a diferencia de la proyecci on sobre un eje, el resultado es una magnitud vecto-
rial.
La proyecci on puede realizarse seg un cualquier direcci on. Si esta direcci on es ortogonal al
plano sobre el que se proyecta, se cumple que:
|Proy

a| = |a| cos

Proy

a
a
Figura 1.4: Proyecci on de vector sobre plano
1.12 Producto escalar de dos vectores
El producto escalar de dos vectores es un escalar que se obtiene efectuando el producto de
los m odulos de los vectores por el coseno del angulo que forman.

U

V = |

U| |

V | cos
CAP

ITULO 1. VECTORES 9
Dado que |

V | cos = Proy

V ; y que |

U| cos = Proy

U ; el producto escalar de dos


vectores tambi en puede denirse como:
El producto del m odulo de uno de ellos por la proyecci on del otro sobre el.

U

V = |

U| Proy

V = |

V | Proy

U
V
U
Proy
U
V
Proy
U
V

Figura 1.5: Producto escalar de dos vectores


Propiedades del producto escalar:
El producto escalar de dos vectores es conmutativo.

U

V =

V

U
En efecto:

U

V = |

U| |

V | cos

V

U = |

V | |

U| cos(2 ) = |

V | |

U| cos
Por tanto:

U

V =

V

U
El producto escalar cumple la propiedad distributiva respecto a la suma de vectores.

U (

V +

W) =

U

V +

U

W
En efecto:

U (

V +

W) = |

U| Proy

U
(

V +

W)
CAP

ITULO 1. VECTORES 10
Dada la linealidad en la operaci on de proyecci on se cumple que:
Proy

U
(

V +

W) = Proy

V +Proy

W
Por tanto:

U (

V +

W) = |

U| Proy

U
(

V +

W) = |

U| (Proy

V +Proy

W) =
= |

U| Proy

V +|

U| Proy

W =

U

V +

U

W
El producto escalar no cumple la ley asociativa.
(

U

V )
. .
escalar

W =

U (

V

W)
. .
escalar
Simplemente observamos que el primer t ermino es un vector con la direcci on de

W,
en tanto que el segundo t ermino es un vector en la direcci on de

U
Norma de un vector.
Denimos como norma de un vector

U, al producto escalar de dicho vector por s mis-
mo.
nor

U =

U

U = |

U| |

U| cos 0 = |

U|
2
Entonces podemos decir: |

U| =
_
|

U|
2
=
_
nor

U
El producto escalar de dos vectores podr a ser expresado ahora como:

U

V =
_
nor

U
_
nor

V cos
El producto escalar de dos vectores ser a nulo cuando:
Alguno de los vectores es nulo.
Si ambos vectores son ortogonales.
1.13 Producto vectorial de dos vectores
El producto vectorial de dos vectores es otro vector cuyo m odulo es igual alproducto de los
m odulos de ambos por el seno del angulo que forman; cuya direcci on es ortogonal al plano
CAP

ITULO 1. VECTORES 11
determinado por ambos, y cuyo sentido es tal que el triedro determinado por el primer vector,
el segundo vector y el resultado sea directo.
Esta determinaci on del sentido del vector producto coincide con la denominada cl asicamente
como ley del sacacorchos, la cual indica que el sentido del vector resultado coincide con el
del avance de un sacacorchos que gira desde el primer vector hacia el segundo por el camino
m as corto.
|

U

V | = |

U| |

V | sen
U
V
V U

Figura 1.6: Producto vectorial de dos vectores


El m odulo del producto vectorial

U

V coincide con el area del paralelogramo formado
sobre los vectores

U y

V
|

U

V | = |

U| |

V | sen
. .
h
= Area A
U
V

Area A
h
Figura 1.7: Signicado geom etrico del m odulo del producto vectorial
Propiedades del producto vectorial:
El producto vectorial no es conmutativo.

U

V =

V

U
CAP

ITULO 1. VECTORES 12
En efecto; ambos productos dan como resultado vectores de igual m odulo pero de
sentidos opuestos. Propiamente podramos armar que el producto vectorial es anti-
conmutativo, es decir :

U

V =

V

U
El producto vectorial es distributivo respecto a la suma de vectores:

U (

V +

W) =

U

V +

U

W
Esta propiedad la comprobaremos cuando veamos la expresi on analtica del producto
vectorial.
El producto vectorial no es asociativo.
(

U

V )

W =

U (

V

W)
El primer producto, por ser perpendicular a

U

V estar a contenido en el plano de-
terminado por

U y

V
El segundo producto, por ser perpendicular a

V

W estar a contenido en el plano
determinado por

V y

W
La coincidencia de ambos planos se materializar a en

V y s olo se dara cundo

U y

W sean perpendiculares a

V
La demostraci on la veremos al tratar el doble producto vectorial
El producto vectorial de un vector por s mismo, siempre d a el vector nulo
|

U

U| = |

U| |

U| sen 0 = 0

U

U =

0
El producto vectorial de dos vectores es nulo cuando:
Uno cualquiera de los dos vectores es nulo
Ambos vectores son paralelos
En las operaciones con producto vectorial ( al igual que en las operaciones con pro-
ducto escalar ) no se admite la simplicaci on:
Si a

b =a c No implica que

b =c
CAP

ITULO 1. VECTORES 13
En efecto:
a

b =a c =
a

b a c =

0 ; Por la propiedad distributiva:


a (

b c) =

0 ; Pero esto no implica que:

b c =

0 ; o sea que

b = c dado que a y (

b c) pueden ser vectores


paralelos
1.14 Producto mixto
Se denomina producto mixto de tres vectores

U,

V y

W y se representa como (

V

W) a
la operaci on consistente en efectuar en primer lugar el producto vectorial de los dos primeros
( un vector ) y multiplicar escalarmente este resultado por el tercer vector. El resultado nal
de esta operaci on ser a por tanto un escalar.
(

U

V

W) = (

U

V )

W
Este producto mixto es igual al vol umen del paraleleppedo formado sobre esos tres vec-
tores tomados como aristas contiguas.
U
V
Q V U =

h
S
W
Figura 1.8: Producto mixto de tres vectores
(

U

V

W) = (

U

V )

W =

Q

W = ||

U| |

V | sen |
. .
S
|

W| cos
. .
h
= Vol umen.
Propiedades del producto mixto:
El producto mixto lleva un signo dependiendo este del valor de , o lo que es igual:
ser a positivo siempre que

W est e en el mismo semiespacio que el vector

U

V , con
CAP

ITULO 1. VECTORES 14
respecto al plano que determinan los vectores

U y

V .
Esto tambi en podra expresarse diciendo que si la terna de vectores

U,

V y

W se
orienta a derechas el producto mixto es positivo. Caso contrario, el producto mixto
ser a negativo.
Seg un la propiedad anterior, el producto mixto es circularmente conmutativo, esto es:
(

U

V

W) = (

V

W

U) = (

W

U

V ) = (

V

U

W) = (

W

V

U) = (

U

W

V )
El producto mixto se anula cuando:
Alguno de los vectores es nulo.
Dos de los vectores son colineales.
Tres de los vectores se encuentran sobre un mismo plano.
Todo esto es vericable teniendo en cuenta el car acter volum etrico que tiene el pro-
ducto mixto.
1.15 Doble producto vectorial
Esta operaci on, para la que no se emplea ninguna notaci on epecial consiste en multiplicar
vectorialmente dos vectores, y este resultado multiplicarlo vectorialmente por un tercero, es
decir:
(

U

V )

W
La colocaci on del par entesis es imprescindible, ya que su situaci on diferente puede afec-
tar el resultado.
El doble producto vectorial d a como resultado un vector que se encuentra en el plano de los
vectores

U y

V , es decir de los que se encuentran entre par entesis.
En efecto:
Sea el plano determinado por los vectores

U y

V , estando el producto vectorial

U

V situado sobre una recta normal a este plano; el vector

W lo decompone-
mos en otros dos, uno de ellos

W
1
seg un su proyecci on ortogonal sobre el plano
y otro

W
2
sobre dicha recta normal; entonces el doble producto vectorial de
los vectores

U,

V ,

W, lo podremos expresar:
(

U

V )

W = (

U

V ) (

W
1
+

W
2
)
CAP

ITULO 1. VECTORES 15
U
V
V U W
1 W
2 W
W V U ) (

Figura 1.9: Doble producto vectorial


Y teniendo en cuenta la propiedad distributiva del producto vectorial respecto a
la suma de vectores:
(

U

V ) (

W
1
+

W
2
) = (

U

V )

W
1
+ (

U

V )

W
2
.
El segundo sumando (

V )

W
2
es nulo, al ser colineales los vectores (

V )
y

W
2
; con lo que nos queda:
(

U

V )

W = (

U

V )

W
1
El resultado de esta operaci on debe ser un vector ortogonal a cada uno de los
vectores que en ella intervienen (

U

V ) y

W
1
, por consiguiente estar a situado
en el plano , es decir, el determinado por

U y

V , por lo que podr a ser expre-
sado como una combinaci on lineal de dichos vectores.
(

U

V )

W
1
=

U +

V
Donde y son escalares no nulos. Mediante c alculo que aqu no detallamos
determinamos que:
=

V

W
=

U

W
Por tanto el doble producto vectorial quedar a expresado en la siguiente forma en la que solo
intervienen productos escalares:
(

U

V )

W = (

U

W)

V (

V

W)

U
CAP

ITULO 1. VECTORES 16
1.16 Producto escalar de dos productos vectoriales (Rela-
ci on de Lagrange)
Sea el producto : (u v) (r s); queremos transformar esta operaci on de forma que s olo
aparezcan productos escalares. Dicha transformaci on es la denominada relaci on de Lagran-
ge.
Primeramente nombramos como w al producto (r s) y lo sustituimos en la expresi on plan-
teada:
(u v) (r s) = (u v) w
Lo cual es un producto mixto.
Teniendo en cuenta la conmutatividad circular del producto mixto :
(u v) w = (u v w) = ( w u v)
Aplicando dicha conmutatividad circular y deshaciendo el cambio nos queda :
( w u v) = ( w u) v =
_
(r s) u
_
v
Observamos un doble producto vectorial que desarrollamos seg un lo visto en el apartado
anterior:
_
(r s) u
_
v =
_
(r u) s (s u) r
_
v
Como el producto escalar es distributivo con respecto a la suma (o diferencia) de vecto-
res:
(u v) (r s) = (r u) (s v) (s u) (r v)
Expresi on esta que se conoce como relaci on de Lagrange.
1.17 Norma de un producto vectorial
La norma de un producto vectorial ser a evidentemente el producto escalar del producto vec-
torial por si mismo, es decir :
nor (u v) = (u v) (u v)
Para su determinaci on batar a con tomar la relaci on de Lagrange del apartado anterior y en
ella hacer r = u y s = v :
(u v) (u v) = (u u) (v v) (u v) (v u)
CAP

ITULO 1. VECTORES 17
Es decir :
nor (u v) = nor u nor v (v u)
2
Lo que podemos enunciar de la siguiente forma: La norma de un producto vectorial es igual
al producto de las normas de los dos vectores, menos el cuadrado de su producto escalar.
1.18 Base ortonormal
De todas las bases que puede tener un espacio vectorial, ( recordemos que una base es un
sistema generador compuesto por vectores linealmente independientes ) vamos a considerar
la que denominamos ortonormal, lo que es tanto como exigirle estas dos nuevas condiciones:
1. La norma de todos sus elementos debe ser la unidad
2. El producto escalar de dos cualesquiera de sus elementos entre s, debe se nulo
Para el espacio euclideo de tres dimensiones en el que tienen su escenario los fen omenos
fsicos, esta base ortonormal es la terna de los vectores unitarios o versores ( versor es un
vector cuyo m odulo es la unidad ) dirigidos en las tres direcciones del epacio euclideo, seg un
se indica en la gura y denominados versores fundamentales

i ,

j y

k, en la notaci on de Ha-
milton. Estos tres vectores son una base ortonormal ya que:
i
j
k
Figura 1.10: Base ortonormal
Son un sistema generador ( cualquier vector puede ser expresado como combinaci on
lineal de ellos )
Son linealmente independientes ( Ya que no son coplanarios )
Son ortonormales, pues:
CAP

ITULO 1. VECTORES 18
nor

i = nor

j = nor

k = |1|
2
= 1

j =

i =

k =

k

i =

k =

k

j = 0 ( Ya que los vectores

i ,

j y

k son perpendiculares entre s )


Se podra considerar la existencia de otra base ortonormal, la que denominamos a izquierdas
o inversa, cuya disposici on sera la indicada en la gura 1.11. De todas formas la base orto-
i
j
k
Figura 1.11: Base ortonormal inversa
normal a la que nos referiremos de ahora en adelante ser a la primera, denominada a derechas
o directa. El producto mixto de los tres vectores de la base ortonormal directa d a la unidad:
(

k) = 1
1.19 Ternas reciprocas de referencia
Dos ternas de vectores {a,

b, c} y {

} , se dice que son recprocas cuando:


a

a

b

b

=c

c

= 1
a

b

=a

c

b

a

b

c

=c

b

=c

a

= 0
Dada la terna {a,

b, c}, para obtener los vectores que componen su terna recproca, bastar a
aplicar:

b c
(a

b c)
;

b

=
c a
(a

b c)
;

c

=
a

b
(a

b c)
En efecto, al efectuar a

a

, nos queda el cociente de dos productos mixtos id enticos, lo que


d a la unidad; y al efectuar a

b

en el numerador nos queda un producto mixto con un vector


repetido, lo que d a como resultado cero.
Las dos ternas de vectores recprocos de referencia, desde el punto de vista geom etrico est an
constituidas por dos triedros suplementarios, es decir, dos triedros que cada uno de los cuales
tiene las aristas perpendiculares a las caras del otro.
CAP

ITULO 1. VECTORES 19
Se pueden aprovechar las propiedades de las ternas recprocas para operar en forma sim-
plicada:
Sean los vectores u y v expresados cada uno en una base recproca a la otra:
u = u
1
a +u
2

b +u
3
c
v = v
1


a

+v
2


b

+v
3


c

El producto escalar u v ser a:


u v = (u
1
a +u
2

b +u
3
c) (v
1


a

+v
2


b

+v
3


c

)
u v = u
1
v
1
+u
2
v
2
+u
3
v
3
; ya que:
a

a

b

b

=c

c

= 1, y
a

b

=a

c

b

a

b

c

=c

b

=c

a

= 0
Importante
La dicultad de esta operaci on estriba en que cada vector debe ser expresado en una ba-
se distinta; por esta raz on el hecho de que la base ortonormal {

i,

j,

k} sea recproca de s
misma, la hace especialmente util y en este hecho reside su importancia.
1.20 Expresi on de un vector en la notaci on de Hamilton
Un vector cualquiera v puede ser expresado como combinaci on lineal de los vectores de una
base; si la base elegida es la base ortonormal {

i,

j,

k} este vector podr a ser expresado como:


v = v
1

i +v
2

j +v
3

k
Donde los escalares v
1
, v
2
y v
3
son las componentes del vector v en esa base ortonormal.
Caractersticas de este vector:
M odulo |v| =
_
v
2
1
+v
2
2
+v
2
3
Cosenos directores del vector ( Determinan la direcci on de su recta de aplicaci on ):
cos =
v
1
|v|
; cos =
v
2
|v|
; cos =
v
3
|v|
Si el m odulo del vector es la unidad |v| = 1
CAP

ITULO 1. VECTORES 20
cos = v
1
, cos = v
2
y cos = v
3
.
Y entonces la expresi on de este vector sera : v = cos

i + cos

j + cos

k
Los vectores de m odulo unidad se denominan vectores unitarios o versores. Esto nos in-
dica que en la base de Hamilton las componentes de un versor son los cosenos directores de
la lnea sobre la que se sustenta dicho versor.
i
j
k

i V
1
j V
2
k V
3
V
Figura 1.12: Vector en la base de Hamilton
1.21 Expresi on analtica en la notaci on de Hamilton de las
operaciones entre vectores
Suma de vectores
Sea el vector u = u
1

i +u
2

j +u
3

k y el vector v = v
1

i + v
2

j +v
3

k
El vector w suma de ambos, ser a:
w = u +v = w
1

i + w
2

j + w
3

k = u
1

i + u
2

j + u
3

k + v
1

i + v
2

j + v
3

k =
(u
1
+v
1
)

i + (u
2
+v
2
)

j + (u
3
+v
3
)

k, en donde:
_

_
w
1
= u
1
+v
1
w
2
= u
2
+v
2
w
3
= u
3
+v
3
Las componentes del vector suma son iguales a la suma de las componentes de los vec-
tores sumandos.
CAP

ITULO 1. VECTORES 21
Producto de un vector por un escalar
Sea el vector u = u
1

i +u
2

j +u
3

k y el escalar
El vector v = u ser a:
v = u = v
1

i +v
2

j +v
3

k = (u
1

i +u
2

j +u
3

k) = u
1

i + u
2

j + u
3

k
En donde:
_

_
v
1
= u
1
v
2
= u
2
v
3
= u
3
Las componentes del vector producto de un vector por un escalar son iguales al producto
del escalar por las componentes del vector.
Producto escalar de vectores
Sean los vectores u = u
1

i +u
2

j +u
3

k y v = v
1

i +v
2

j +v
3

k
La expresi on analtica de su producto escalar, teniendo en cuenta la distributividad respecto
a la suma:
u v = (u
1

i + u
2

j + u
3


k) (v
1

i + v
2

j + v
3


k) = u
1
v
1

i + u
1
v
2

j +u
1
v
3

k+u
2
v
1

i +u
2
v
2

j +u
2
v
3

k+u
3
v
1

i+u
3
v
2

j +u
3
v
3

k
Lo cual puede ser expresado en la siguiente forma matricial:
u v = (u
1
, u
2
, u
3
)
_
_
_
_

i

i

j

i

i

j

j

j

i

k

j

k

k
_
_
_
_
_
_
_
v
1
v
2
v
3
_
_
_
Teniendo en cuenta las caractersticas ortonormales de la base {

i,

j,

k} la matriz del centro


queda convertida en:
_
_
_
1 0 0
0 1 0
0 0 1
_
_
_
Con lo que el producto escalar nos queda:
u v = (u
1
, u
2
, u
3
)
_
_
_
1 0 0
0 1 0
0 0 1
_
_
_
_
_
_
v
1
v
2
v
3
_
_
_ = u
1
v
1
+u
2
v
2
+u
3
v
3
CAP

ITULO 1. VECTORES 22
Recordemos que esta expresi on es similar a la obtenida cuando los vectores eran expresados
en bases recprocas, con la ventaja en este caso de que aqu la base es unica para los dos
vectores.
Producto vectorial
Sean los vectores u = u
1

i +u
2

j +u
3

k y v = v
1

i +v
2

j +v
3

k
La expresi on analtica del producto vectorial, teniendo en cuenta la propiedad distributiva
ser a:
uv = (u
1

i+u
2

j+u
3

k)(v
1

i+v
2

j+v
3

k) = u
1
v
1
(

i)+u
1
v
2
(

j)+u
1
v
3
(

k)+u
2
v
1
(

i)+u
2
v
2
(

j)+u
2
v
3
(

k)+u
3
v
1
(

i)+u
3
v
2
(

j)+u
3
v
3
(

k)
Expresi on que en forma matricial adopta la forma:
u v = (u
1
, u
2
, u
3
)
_
_
_
_

i

i

j

i

i

j

j

j

i

k

j

k

k
_
_
_
_
_
_
_
v
1
v
2
v
3
_
_
_
Dadas las propiedades de la base ortonormal, la matriz del centro ser a:
_
_
_
_

0

k

k

0

i

i

0
_
_
_
_
Y el desarrollo del producto vectorial da lugar a la siguiente expresi on en forma de determi-
nante:
u v =

i

j

k
u
1
u
2
u
3
v
1
v
2
v
3

Habiendo denido el producto vectorial para vectores geom etricos con la expresi on obtenida,
ahora estamos en condiciones de comprobar la propiedad distributiva del producto vectorial
con respecto a la suma de vectores.
u (v + w) = u v +u w
En efecto:

i

j

k
u
1
u
2
u
3
(v
1
+w
1
) (v
2
+w
2
) (v
3
+w
3
)

i

j

k
u
1
u
2
u
3
v
1
v
2
v
3

i

j

k
u
1
u
2
u
3
w
1
w
2
w
3

La distributividad queda comprobada por la propiedad de los determinantes que nos dice
que para sumar dos determinantes del mismo orden basta sumar dos las o dos columnas
correspondientes.
CAP

ITULO 1. VECTORES 23
Producto Mixto
Sean los vectores u, v y w cuyas expresiones en la base de Hamilton son:
u = u
1

i +u
2

j +u
3

k
v = v
1

i +v
2

j +v
3

k
w = w
1

i +w
2

j +w
3

k
Efectuando la operaci on (u v w) = (u v) w obtendremos un desarrollo de 27 t erminos,
cuyo resultado en forma abreviada resulta ser:
(u v w) =

u
1
u
2
u
3
v
1
v
2
v
3
w
1
w
2
w
3

k)
Teniendo en cuenta que el producto mixto (

k) de los tres vectores de la base de Hamilton


da la unidad, nos queda:
(u v w) =

u
1
u
2
u
3
v
1
v
2
v
3
w
1
w
2
w
3

Determinante cuyos elementos son todos escalares, y por tanto su valor ser a un escalar como
corresponde a un producto mixto. Esta expresi on del producto mixto en forma de determi-
nante permitir a comprobar las propiedades de la conmutatividad circular ya vistas, en base
ahora a las propiedades de los determinantes.
Proyecci on de un vector sobre un eje
Un eje es una recta orientada, que puede quedar denida mediante un vector unitario u que
tenga por lnea de acci on la propia recta.
Sea este vector unitario el u = cos

i + cos

j + cos

k; donde las componentes son los
cosenos directores de la recta.
Sea el vector v a proyectar v = v
1

i +v
2

j +v
3

k.
Recordemos que:
Proy
u
v = v u
Ya que:
v u = |v| |u| cos = |v| 1 cos = |v| cos
Por tanto:
Proy
u
v = v
1
cos +v
2
cos +v
3
cos
CAP

ITULO 1. VECTORES 24
Proyecci on de un vector sobre un plano
Sea el plano denido por el vector unitario u perpendicular a dicho plano.
El m odulo de la proyecci on de a sobre el plano vale |a| sen , lo cual nos encamina a
pensar en el producto vectorial u a , ya que |ua| = 1 |a| sen , pero ua nos aparece
desviado como tal vector /2 respecto a la verdadera proyecci on. Bastar a entonces multi-
plicar u a vectorialmente por u , para corregir esos /2 radianes y mantener su car acter
vectorial.
En denitiva:
Proy

a = (u a) u
Y desarrollando la expresi on del doble producto vectorial:
Proy

a = (u a) u = (u u) a (a u) u =a (|a| cos ) u
u
a u
a oy u a u

Pr ) ( =
a

Figura 1.13: Proyecci on de un vector sobre un plano


1.22 Derivada de un vector respecto a un escalar
Sea un vector, o m as propiamente una funci on vectorial v , la cual depende de un par ametro
escalar u en la forma v = v (u)
Denimos derivada del vector v con respecto al escalar u al lmite ( si este existe ) del
CAP

ITULO 1. VECTORES 25
cociente entre v (u +u) v (u) y u cuando u tiende a cero.
dv
du
= lim
u0
v (u +u) v (u)
u
Interpretaci on geom etrica
Sea v
1
el valor que adopta el vector v (u) para el valor escalar u
v
1
= v (u)
Por otra parte sea v
2
el valor que adopta el vector v (u) para el escalar u +u
v
2
= v (u +u)
) ( v v1 u =
) ( v v2 u u + =
1 2 v v
Figura 1.14: Interpretaci on geom etrica de la derivada de un vector
La derivada
dv
du
ser a el valor que toma
v
2
v
1
u
en el lmite, es decir, ser a un vector que tiene
la direcci on de v
2
v
1
Es interesante notar que a un suponiendo que el m odulo del vector v (u) permanece cons-
tante al incrementarse el escalar u , existir a
dv
du
siempre que haya un cambio en la direcci on
de v (u)
Expresi on analtica de la derivada de un vector
Sea el vector v = x

i + y

j + z

k , el cual si es funci on de un par ametro escalar u,
lo es porque sus componentes son funciones de dicho par ametro escalar; en general:
x = x (u) ; y = y (u) ; z = z (u)
Luego el vector v se expresar a propiamente como:
v (u) = x (u)

i +y (u)

j +z (u)

k
CAP

ITULO 1. VECTORES 26
La derivada de este vector respecto del escalar u ser a:
dv
du
= lim
u0
v (u +u) v (u)
u
=
= lim
u0
x (u +u)

i +y (u +u)

j +z (u +u)

k [x (u)

i +y (u)

j +z (u)

k]
u
=
= lim
u0
_
x (u +u) x (u)
u
_

i+ lim
u0
_
y (u +u) y (u)
u
_

j+ lim
u0
_
z (u +u) z (u)
u
_

k =
=
dx
du

i +
dy
du

j +
dz
du

k
Resultado que podriamos enunciar de la siguiente forma: La derivada de un vector respecto
a un escalar es otro vector cuyas componentes son las derivadas de las componentes. Todo
ello en el supuesto de que esta operaci on se realiza en una referencia ja, es decir, que los
vectores de la base no sufren ninguna variaci on al variar el escalar .
Consideraciones cinem aticas en torno al vector velocidad y al vector aceleraci on
Consideramos los siguientes casos:
1. El vector v es constante en m odulo y direcci on.
Denimos la aceleraci on como: a =
dv
dt
; El par ametro escalar es el tiempo. En es-
te caso evidentemente
dv
dt
=

0 y la aceleraci on es por tanto nula. Nos encontramos
entonces ante un movimiento rectilineo y uniforme
2. El vector v es variable en m odulo, pero constante en direcci on.
a =
dv
dt
=
d(v )
dt
En donde es el vector unitario en la direcci on de la trayectoria, direcci on que re-
cordamos es ahora constante.
a =
dv
dt
=
d(v )
dt
=
dv
dt
+v
d
dt
d
dt
es nula por ser el vector constante, luego:
a =
dv
dt
=a

CAP

ITULO 1. VECTORES 27
A esta aceleraci on a

se la denomina tangencial y est a dirigida en la direcci on de


la trayectoria.
Nos encontramos ante un movimiento rectilineo variado , acelerado o decelerado
seg un el signo del escalar
dv
dt
3. El vector v es constante en m odulo, pero variable en direcci on.
a =
dv
dt
=
d(v )
dt
=
dv
dt
+v
d
dt
En este caso es el primer sumando nulo, ya que el escalar v no vara.
a = v
d
dt
=a

Posteriormente veremos en cinem atica que


d
dt
=
v

, en donde es el radio de
curvatura de la trayectoria, y es el vector unitario en la direcci on normal principal a
la trayectoria. Nos queda entonces:
a =a

= v
d
dt
=
v
2


Se trata en este caso de un movimiento curvilineo con aceleraci on tangencial nula.
4. El vector v es variable en m odulo y direcci on.
a =
dv
dt
=
d(v )
dt
=
dv
dt
+v
d
dt
=
dv
dt
+
v
2


En este caso ninguno de los dos sumandos es nulo, ya que existe tanto variaci on en el
m odulo como en la direcci on. Se trata de un movimiento curvilineo con aceleraci on
normal y tangencial.
a =a

+a

=
v
2

+
dv
dt

1.23 Estudio de los sistemas de vectores deslizantes
La importancia del estudio de los sistemas de vectores deslizantes radica en su aplicaci on a
la est atica de los s olidos indeformables, en donde las fuerzas tienen el comportamiento de
los vectores deslizantes.
En efecto, si un s olido indeformable se encuentra en equilibrio bajo la acci on de deter-
minadas fuerzas, y si desplazamos estas sobre sus lneas de acci on, conservando m odulo
y sentido, observamos que el estado de equilibrio no se altera, si bien en alg un caso puede
CAP

ITULO 1. VECTORES 28
variar de ser estable a ser inestable o indiferente.
1.23.1 Momento central de un vector deslizante
Sea el vector a que act ua en la lnea de acci on AA

aplicado en A . Denimos momento del


vector a con respecto al punto O , como el producto vectorial

OAa

M
O
=

OAa
Designando

OA como r ; vector de posici on del punto A con origen en O

M
O
=

OAa = r a
Veamos ahora algunas propiedades del momento central:
1. El valor del momento no depende del punto de aplicaci on elegido para el vector desli-
zante, siempre que sea un punto de su lnea de acci on.
En efecto, tomemos como punto de aplicaci on del vector a otro punto A

dentro de
la misma lnea de acci on.
a
a
A
A
0
r
r
Figura 1.15: Momento central de un vector deslizante
Con punto de aplicaci on en A:

M
O
= r a
Con punto de aplicaci on en A

O
=

r

a = (r +

AA

) a = r a +

AA

a
. .
= r a =

M
O
El producto

AA

a =

0 por ser el producto vectorial de dos vectores colineales.


Por tanto al ser

M
O
=

M

O
queda comprobado lo enunciado
CAP

ITULO 1. VECTORES 29
2. Si el momento del vector a con respecto al punto O es nulo, es que la lnea de acci on
del vector pasa por el punto O.
En efecto, si r a =

0 , no siendo nulo el vector a, es que o bien r =

0, o bien r
y a son vectores colineales. En ambos casos se verica lo enunciado.
3. Condici on para que el vector a tenga momentos iguales respecto a dos puntos distintos
O y O

del espacio.

M
O
= r a =

OAa

M
O
=

r

a =

O

Aa
Siendo

O

A =

O

O +

OA , y sustituyendo en la expresi on anterior:
a
r
r
0
0
A
Figura 1.16: Momento respecto a dos puntos del espacio

M
O
= (

O +

OA) a =

O

O a +

OAa =

O

O a +

M
O
Expresi on que podemos enunciar como: El momento de un vector a con respecto a un
punto cualquiera del espacio O

es igual al momento de dicho vector a con respecto a


otro punto del espacio O , m as el momento con respecto a O

de un vector equipolente
al a situado en O
Si lo que pretendemos es que

M
O
=

M
O
, lo que tendr a que ocurrir es que

O

Oa =

0, es decir que

O

O y a sean paralelos.
La condici on necesaria y suciente para que el momento central de un vector a res-
pecto de dos puntos O y O

distintos sea el mismo, es que dichos puntos determinen


una recta paralela a la lnea de acci on de a .
4. Expresi on analtica del momento central
Sea el vector a = a
1

i + a
2

j + a
3

k cuyo punto de aplicaci on es A de coordena-
das (x, y, z) .
CAP

ITULO 1. VECTORES 30
El punto O respecto al cual queremos determinar el momento tiene por coordena-
das (x
0
, y
0
, z
0
)
El momento

M
O
ser a:

M
O
= r a =

i

j

k
x x
0
y y
0
z z
0
a
1
a
2
a
3

= [a
3
(y y
0
) a
2
(z z
0
)]

i+
[a
1
(z z
0
) a
3
(xx
0
)]

j +[a
2
(xx
0
) a
1
(y y
0
)]

k = M
x

i +M
y

j +M
z

k.
Siendo M
x
, M
y
y M
z
las componentes del vector

M
0
en los ejes X, Y y Z
1.23.2 Momento axial
Se denomina tambi en momento de un vector respecto a un eje. Sea una recta MN orientada
por medio de un vector unitario u , es decir un eje, y sea el vector deslizante a , con punto
de aplicaci on en A . Llamamos momento axial del vector a respecto al eje orientado por u ,
a la proyecci on sobre dicho eje del momento central del vector a con respecto a un punto O
perteneciente al eje. El resultado es evidentemente un escalar.
M
N
0
r
a
u
o M
u
M
A
Figura 1.17: Momento axial de un vector
Aplicando la denici on:
M
u
=

M
O
u = (r a) u = (r a u)
Es decir, el momento de un vector con respecto a un eje es el producto mixto de los vectores
r, a y u
Para que la denici on dada sea coherente, el valor del momento axial obtenido debe ser
CAP

ITULO 1. VECTORES 31
independiente del punto O del eje elegido.
En efecto, supongamos que elegimos otro punto O

del eje distinto del O , tendremos:


M

u
= (

A a u) = (

Aa) u
Teniendo en cuenta la relaci on:

A =

O

O +

OA
Y sustituyendo:
M

u
= [(

O +

OA) a] u = (

O a) u + (

OAa) u = (

O a u) + (

OA a u)
Observamos que el primer sumando es nulo, ya que se trata de un producto mixto en el
que los vectores

O

O y u son colineales. Por tanto:


M

u
= (

OAa) u = M
u
Lo que demuestra que la denici on dada para el momento axial es coherente, y el resul-
tado que se obtiene es independiente del punto del eje elegido.
Veamos ahora algunas propiedades del momento axial:
1. Condiciones en las que se anula el momento axial:
El momento axial ser a nulo cuando: (r a u) = O.
Es decir, cuando r, a y u sean coplanarios, lo cual exige que la lnea de acci on de a
corte al eje de vector unitario u, o bien que a y u sean paralelos.
2. Relaci on entre los momentos axiales de un mismo vector respecto a dos ejes paralelos.
Sean dos ejes paralelos con sus correspondientes vectores unitarios u iguales para
ambos, as como el vector a aplicado en A con sus vectores de posici on r y

r

con
respecto a los puntos O y O

situados en cada eje. Los momentos axiales de a con


respecto a cada eje los designaremos M
u
y M

u
Tendremos que:
M
u
= (

OA a u) = (r a u)
Siendo r =

OA =

OO

+

O

A
Y sustituyendo en la expresi on anterior, teniendo en cuenta que los productos mix-
tos encierran en s productos vectoriales, y que el producto vectorial es distributivo
CAP

ITULO 1. VECTORES 32
r
r
0
0
A
a
u
u
Figura 1.18: Momento axial de un vector respecto de ejes paralelos
con respecto a la suma de vectores:
M
u
= (

OO

a u) + (

A a u)
Con lo que nos queda:
M
u
= (

OO

a u) +M

u
Expresi on que nos da la relaci on entre los momentos axiales de un mismo vector res-
pecto de dos ejes paralelos.
Si lo que queremos es que ambos momentos sean iguales, es decir que : M
u
= M

u
entonces deber a cumplirse que (

OO

a u) = 0 , lo cual ocurrir a cuando el vector


a sea paralelo al plano denido por

OO

y u , o sea el plano determinado por los dos


ejes.
3. Expresi on analtica del momento axial
Sea un vector a de componentes (a
1
, a
2
, a
3
) aplicado en el punto A (x
A
, y
A
, z
A
) .
Sobre el eje denido por el vector unitario u = cos

i + cos

j + cos

k elegimos el
punto O (x
0
, y
0
, z
0
)
La expresi on analtica del momento axial M
u
del vector a con respecto al eje denido
por u ser a tal como corresponde a un producto mixto:
M
u
= (

OA a u) =

x
A
x
0
y
A
y
0
z
A
z
0
a
1
a
2
a
3
cos cos cos

CAP

ITULO 1. VECTORES 33
1.23.3 Reducci on a un punto de un sistema de vectores deslizantes
Sea un conjunto de vectores deslizantes a
1
, a
2
, . . . a
n
; denominamos resultante de este siste-
ma a la suma de todos los vectores que lo componen, considerando que estos fuesen libres.
Esta resultante ser a por tanto un vector libre.

R =
i=n

i=1
a
i
Este vector resultante

R no representa por s solo a todo el sistema ( recordemos que la suma
de vectores solo est a denida para los vectores libres, los deslizantes con un punto com un
en sus lneas de acci on y los jos en un mismo punto de localizaci on ), sino que constituye
solamente una caracterstica del sistema.
Para denir por completo el sistema es necesario a nadir el momento del sistema respecto
a un cierto punto O, que denominaremos momento resultante del sistema en dicho punto,
el cual no ser a otra cosa sino la suma de todos los momentos centrales de todos los vectores
que componen el sistema con respecto a dicho punto.

M
O
=
i=n

i=1
r
i
a
i
Se trata de la suma de vectores ligados al punto O , y por tanto el resultado ser a un vector
tambi en ligado a O.
En resumen: Un sistema de vectores deslizantes a
1
, a
2
, . . . a
n
queda reducido en un pun-
to del espacio O por dos vectores:
Una resultante

R que es un vector libre
Un momento resultante

M
O
que es un vector jo
1.23.4 Sistema par de vectores
Denominamos Par de vectores al sistema formado por dos vectores deslizantes cuyas lneas
de acci on son paralelas, cuyos m odulos son iguales, y que tienen sentidos opuestos.
Las caractersticas de este sistema son:

R =a +

a

=a + (a) =

M
O
=

OAa+

OA

=

OAa+

OA

(a) =

OAa

OA

a = (

OA

OA

)a =

A

Aa
El par de vectores resulta ser un sistema cuya resultante

R es nula, y cuyo momento resul-
tante con respecto a un punto O,

M
O
coincide con el momento de uno de los vectores con
CAP

ITULO 1. VECTORES 34
0
A
A
a
a a =
Figura 1.19: Par de vectores
respecto a un punto contenido en la lnea de aplicaci on del otro.
Es importante observar que en este caso el momento resultante

M
O
es independiente del
punto O elegido, y por tanto se trata de un vector libre. Veremos que cuando esta circustan-
cia concurre en un sistema de vectores deslizantes, este ser a equivalente a un par.
1.23.5 Momento mnimo
Hemos visto como todo sistema de vectores deslizantes puede reducirse en un punto O en
una resultante

R que es la suma de todos los vectores del sistema considerados como libres
aplicada en O y en un momento resultante

M
O
que es la suma de todos los momentos cen-
trales de todos los vectores que componen el sistema con respecto al punto O.
Con anterioridad, concretamente en 1.23.1, hemos visto como se relacionaba el momento
de un vector con respecto a un punto O con el momento de ese mismo vector con respecto a
otro punto O

M
O
=

OO

a +

M
O

Si disponemos de un sistema de vectores deslizantes a


1
, a
2
, . . . a
n
, la expresi on anterior
podr a ser propuesta para todos y cada uno de los vectores que componen ese sistema:

M
O
1
=

OO

a
1
+

M
O

M
O
2
=

OO

a
2
+

M
O

2
.
.
.
.
.
.
.
.
.

M
On
=

OO

a
n
+

M
O

n
Efectuando la suma de todas estas expresiones nos quedar a:

M
O
=

OO


R +

M
O

CAP

ITULO 1. VECTORES 35
En donde

M
O
es el momento resultante del sistema en el punto O,

M
O
es el momento re-
sultante del sistema en el punto O, y

R es el vector resultante del sistema.
Multiplicando escalarmente por

R esta ultima expresi on en sus dos t erminos, y haciendo
uso de la distributividad del producto escalar frente a la suma de vectores:

M
O


R = (

OO


R)

R +

M
O


R
Observamos un producto mixto con dos vectores

R iguales, por tanto este producto mixto
ser a nulo, con lo que nos queda:

M
O


R =

M
O


R
Recordemos que en este producto escalar

R no es simplicable. En virtud de la denici on
de producto escalar, la ecuaci on anterior podr a ser puesta como:
|

R| Proy

M
O
= |

R| Proy

M
O

En la que ahora |

R| si se puede simplicar al se una operaci on entre escalares, y por tanto


tendremos:
Proy

M
O
= Proy

M
O

De aqu deducimos que la proyecci on sobre la resultante del momento resultante del sistema
en un punto cualquiera del espacio permanece constante e invariante; a este valor lo denomi-
namos m y recordemos que es un escalar como toda proyecci on de un vector sobre un eje.
Dibujamos en la siguiente gura las proyecciones de los distintos momentos resultantes en
los puntos O, O

y O

sobre los ejes que determinan la resultante



R y en ella podemos
observar que aunque varien los momentos para los diferentes puntos, sus proyecciones per-
manecen constantes.
0 0 0
R R R
o M
o M
o M

m
Figura 1.20: Proyecci on constante del momento sobre la resultante
El valor de esta proyecci on escalar m podr a ser positivo, negativo o nulo, seg un que el
angulo sea menor, mayor o igal a /2
Denimos momento mnimo de un sistema de vectores deslizantes como la descomposici on
CAP

ITULO 1. VECTORES 36
en la direcci on de la resultante

R del vector momento en ese punto. Es decir, el momento
mnimo es m pero con caracter vectorial.

M
min
= m

R
|

R|
1.23.6 Invariantes de un sistema de vectores deslizantes
De lo visto hasta ahora, deducimos que en un sistema de vectores deslizantes son invariantes,
es decir, independientes del punto del espacio considerado:
La resultante

R.
El producto escalar del momento resultante del sistema por la resultante

M
O


R =

M
O


R
La proyecci on sobre la resultante

R del momento resultante
Proy

M
O
= Proy

M
O

Lo que viene a ser equivalente a decir que el momento mnimo es un invariante


1.23.7 Eje central
0

A
o M
1 M
2 M
R

Figura 1.21: Localizaci on de un punto del eje central


Sea la resultante de un sistema de vectores deslizantes

Ry el momento resultante del sistema
en el punto O

M
O
Reducido as el sistema, situamos un plano que pasa por O y es perpendicular a

R. Situa-
mos as mismo el el punto O el momento resultante

M
O
; descomponi endolo en dos vectores,
uno

M
1
colineal con

R, y otro

M
2
situado en el plano y l ogicamente perpendicular a

M
1
CAP

ITULO 1. VECTORES 37
Tratamos de encontrar un punto A, situado en el plano en el cual la resultante y el mo-
mento resultante sean vectores colineales.
Establecemos la ya conocida expresi on que relaciona los momentos resultantes en dos pun-
tos:

M
A
=

AO

R +

M
O
Y expresamos la condici on de colinealidad entre

M
A
y

R , es decir:

M
A


R =

0 :

M
A


R = (

AO

R)

R
. .
Doble producto vectorial
+

M
O


R =

0
Desarrollando el valor del doble producto vectorial tal y como vimos en el apartado 1.15 :
(

AO

R)

R (

R

R)

AO +

M
O


R =

0
(

AO

R)

R nor

R

AO +

M
O


R =

0
Tanto el punto A como el punto O est an en el plano , por lo tanto el vector

AO est a en
dicho plano, y es perpendicular a

R
A
O
_
=

AO =

AO

R = 0
De lo que se deduce que: nor

R

AO =

M
O


R, o bien: nor

R

OA =

R

M
O
.
Quedando as denido el vector de posici on del punto A desde el punto O , que tendr a
la direcci on y sentido del producto vectorial

R

M
O

OA =

R

M
O
nor

R
Vector de posici on que tendr a por m odulo:
|

OA| =
|

R| |

M
O
| sen
|

R|
2
=
|

M
2
|
|

R|
()
Queda as determinado el punto A del plano para el cual la resultante y el momento resul-
tante del sistema son vectores colineales.
Veamos ahora si fuera del plano existen otros puntos, por ejemplo el A

, en los que se
cumple tambi en la misma condici on de colinealidad entre resultante

R y momento resultan-
te

M
A

Expresamos el momento resultante en A

en funci on del momento resultante en A :

M
A
=

A

A

R +

M
A
CAP

ITULO 1. VECTORES 38
La condici on de colinealidad ser a:

M
A


R =

M
A


R = (

A

R)

R +

M
A


R =

0
Recordemos que:

M
A


R =

0 seg un vimos antes, luego:


(

A

R)

R =

0
Desarrollando el doble producto vectorial:
(

A

R)

R (

R

R)

A

A =

0
(

A

R)

R nor

R

A

A =

0 ()
El producto

A

A

R = 0 , ya que si se anulara eso signicara que los vectores

A

A y

R son perpendiculares, o lo que es lo mismo, que



A

A est a contenido en el plano , lo que


es contrario a la hip otesis establecida.
Tampoco nor

R es nula, por lo que la expresi on () nos indica que

R y

A

A son lineal-
mente dependientes, o lo que es lo mismo, colineales.
De lo dicho se deduce que todos los puntos A

est an situados en una recta paralela a la


resultante

R, o perpendicular al plano , cuyo punto de corte con dicho plano es el punto A.
A esa recta, lugar geom etrico de los puntos en los que resultan ser colineales la resultan-
te y el momento resultante del sistema, se la denomina Eje Central del sistema de vectores
deslizantes.
Dado que el momento mnimo, o bien la componente

M
1
del momomento

M en cualquier
punto del espacio es invariante, y que la componente

M
2
es siempre perpendicular a

R y a

OA y es linealmente proporcicional a la distancia OA del punto considerado al eje central,


seg un vemos en la expresi on (), estando contenida en el plano , podemos decir que el
conjunto de los momentos resultantes de un sistema, ofrece una simetra cilndrica, cuyo eje
es el eje central del sistema, seg un se muestra en la gura 1.22
En vista a esta gura podemos deducir:
1. El angulo que forman

R y

M crece a medida que nos alejamos del eje central, en tal
forma que tan es proporcional a la distancia del punto al eje central, creciendo |

M|
proporcionalmente a dicha distancia.
2. Los vectores

Mequipolentes se encuentran en una recta paralela al eje central, por
ejemplo

M
0

1
y

M
0

2
.
3. Los puntos respecto a los cuales el |

M| es el mismo, tienen por lugar geom etrico un
cilindro cuyo eje es el eje central del sistema, por ejemplo los puntos 0

, 0

1
y 0

2
en los
que los m odulos de sus momentos |

M
0
|, |

M
0

1
| y |

M
0

2
| son iguales.
CAP

ITULO 1. VECTORES 39
A
01
0
0
0
02
2 M 2 M

2
M
1
M
1
M
1
M
1
M
1
M
0
M
0
M
0
M
1 0
M
2 0
M
1
M M
min
=
R

Figura 1.22: Simetra cilndrica de los momentos en torno al eje central


1.23.8 Clasicaci on de los sistemas de vectores deslizantes
Para esta clasicaci on nos atendremos a la nulidad o no nulidad de

R y m, pudi endose
presentar los siguientes casos:
1.

R =

0 y m = 0.
Este es el caso general. El sistema que presenta estas caractersticas puede reducirse
en un punto del espacio a una resultante

R y a un momento resultante

M no perpen-
diculares entre s. Dentro de este caso, si el punto considerado se encuentra en el eje
central,

R y

M son colineales, siendo

M =

M
min
2.

R =

0 y m = 0.
En este caso, en todos los puntos del espacio

R y

M son perpendiculares. Al ser el
invariante

R

M = cte, y en este caso cte = 0; el sistema de vectores deslizantes
estar a representado en los puntos del eje central unicamente por la resultante

R
3.

R =

0 y m = 0.
Dado que

R =

0, podemos decir que el eje central est a situado en el innito, o bien
que no existe. El momento tiene el mismo valor en todos los puntos del espacio. El
sistema es equivalente a un par de vectores.
4.

R =

0 y m = 0.
Este sistema es el sistema nulo. Es equivalente a no aplicar nada a un sistema material.
CAP

ITULO 1. VECTORES 40
1.23.9 Sistemas de vectores coplanarios, concurrentes y paralelos
Sistema de vectores coplanarios
Sea el sistema de vectores a
1
, a
2
, . . . , a
n
, contenidos todos ellos en el plano
Su resultante ser a:

R =
i=n

i=1
a
i
, Estando as mismo

R .
El momento resultante del sistema con respecto a un punto O del plano ser a:

M
O
=
i=n

i=1
(

OA
i
a
i
)
Que ser a perpendicular a

R por ser todos los vectores del sumatorio perpendiculares a , ya
que

OA
i
y a
i
est an contenidos en
En consecuencia:

R

M
O
= 0 y tambi en m = 0
Si

R =

0 nos encontramos en el 2
o
caso de la clasicaci on de los sistema de vectores
deslizantes. Entonces un sistema de vectores coplanarios se puede reducir a un unico vector

R situado sobre el eje central del sistema que se encontrar a igualmente en el plano , siendo
el momento resultante en todos los puntos de dicho eje central nulo.
Sistema de vectores concurrentes
Sea el sistema de vectores a
1
, a
2
, . . . , a
n
, en general no coplanarios, y cuyas lneas de acci on
pasan todas por el punto A.
La resultante

R del sistema pasar a por A.
El momento de cada vector respecto de A es nulo, luego el momento resultante del siste-
ma respecto de dicho punto A ser a tambi en nulo y por lo tanto el eje central del sistema
pasar a por A , al ser este un punto en el que el momento es mnimo.
Nos encontramos tambi en en el 2
o
caso de la clasicaci on de sistemas de vectores desli-
zantes, y el sistema ser a equivalente a un vector unico

R situado en el eje central.
Sistema de vectores paralelos
Esta clase de sistemas se puede considerar como un caso particular de los sistemas de vecto-
res concurrentes en los que ahora el punto de concurrencia es un punto impropio del innito
que viene denido por la direcci on com un a todos los vectores, dada por el vector unitario:
u = cos

i + cos

j + cos

k
Cada vector del sistema podr a ser expresado como: a
i
= a
i
u , siendo a
i
un n umero real.
CAP

ITULO 1. VECTORES 41
La resultante del sistema ser a:

R =
i=n

i=1
a
i
=
i=n

i=1
(a
i
u) = (
i=n

i=1
a
i
) u
El momento resultante respecto a un punto O ser a:

M
O
=
i=n

i=1
r
i
a
i
=
i=n

i=1
r
i
a
i
u =
i=n

i=1
a
i
r
i
u = (
i=n

i=1
a
i
r
i
) u
Y el producto escalar

M
O


R :

M
O


R =
_
(
i=n

i=1
a
i
r
i
) u
_
(
i=n

i=1
a
i
) u =
_
(
i=n

i=1
a
i
r
i
) u (
i=n

i=1
a
i
) u
_
= 0
Ya que se trata de un producto mixto en el que aparecen dos vectores colineales
Por lo tanto:

M
O


R = 0 = m = 0
Luego una vez m as nos encontramos en el 2
o
caso de la clasicaci on de los sistemas de
vectores deslizantes.
1.23.10 Teorema de Varignon
Eje Central
0
0 M
0 = A M
A
R
Figura 1.23: Teorema de Varignon
El teorema de Varignon solo es aplicable a los sistemas de vectores deslizantes que han sido
clasicados en el 2
o
caso, es decir, los que son concurrentes, o coplanarios o paralelos. Dicho
teorema se enuncia de la siguiente manera:
CAP

ITULO 1. VECTORES 42
En los sistemas de vectores deslizantes concurrentes, coplanarios o paralelos el momento
resultante del sistema en un punto O coincide con el momento de la resultante

R con res-
pecto a dicho punto, considerando a esta resultante como un vector deslizante cuya lnea de
acci on es el eje central del sistema.
En efecto, consideremos un punto A del eje central, en el estar a denida la resultante

R
y el momento resultante

M
A
. En un punto cualquiera del espacio O el momento resultante
ser a

M
O
, el cual podr a ser expresado en funci on de

M
A
mediannte la conocida relaci on:

M
O
=

OA

R +

M
A
Pero al ser Aun punto del eje central,

M
A
=

M
min
=

0, por tratarse de un sistema clasicado


en el 2
o
caso, con lo que:

M
O
=

OA

R +

0 =

OA

R
Con lo que queda demostrado el enunciado propuesto.
1.23.11 Eje central en los sistemas de vectores deslizantes paralelos
Sea el sistema de vectores paralelos a
1
, a
2
, . . . , a
i
, . . . , a
n
cuya direcci on com un est a denida
por el vector unitario u = cos

i + cos

j + cos

k

u 1 a
2 a
i a
1 r
2 r
i r
) (
i i i i
z y x P
0 ) ( z y x
Figura 1.24: Determinaci on del eje central en un sistema de vectores paralelos
Considero un punto del espacio O y sean r
1
, r
2
, . . . , r
i
, . . . , r
n
los vectores de posici on que
tienen como origen O y como extremo las trazas de las lneas de acci on de cada vector sobre
un plano que contiene a O y es perpendicular a u. Denominamos (x
i
, y
i
, z
i
) a las coorde-
nadas del punto P
i
que es la traza de la lnea de acci on del vector a
i
en el plano , y (x, y, z)
a las coordenadas del punto O que supongo que pertenece al eje central cuya ecuaci on que-
remos determinar.
Cada vector de posici on r
i
podr a ser expresado como:
r
i
= (x
i
x)

i + (y
i
y)

j + (z
i
z)

k
CAP

ITULO 1. VECTORES 43
La ecuaci on del eje central la obtendremos expresando que el momento resultante del sistema
en cualquier punto del mismo O es nulo, ya que al tratarse de un sistema de vectores paralelos
est a clasicado en el 2
o
caso, y utilizando la expresi on del momento con respecto a un punto
de un sistema de vectores paralelos ya vista, tendremos:

M
O
= (
i=n

i=1
a
i
r
i
) u =

0
Ecuaci on que desarrollada con la expresi on analtica del producto vectorial:

i

j

k
i=n

i=1
a
i
(x
i
x)
i=n

i=1
a
i
(y
i
y)
i=n

i=1
a
i
(z
i
z)
cos cos cos

0 =
=
_

_
i=n

i=1
a
i
(y
i
y) cos
i=n

i=1
a
i
(z
i
z) cos = 0
i=n

i=1
a
i
(z
i
z) cos
i=n

i=1
a
i
(x
i
x) cos = 0
i=n

i=1
a
i
(x
i
x) cos
i=n

i=1
a
i
(y
i
y) cos = 0
Dividiendo en estas expresiones respectivamente por (cos cos ), (cos cos ) y (cos
cos ) resulta:
i=n

i=1
a
i
(y
i
y)
cos
=
i=n

i=1
a
i
(z
i
z)
cos
i=n

i=1
a
i
(z
i
z)
cos
=
i=n

i=1
a
i
(x
i
x)
cos
i=n

i=1
a
i
(x
i
x)
cos
=
i=n

i=1
a
i
(y
i
y)
cos
De donde podremos expresar:
i=n

i=1
a
i
(x
i
x)
cos
=
i=n

i=1
a
i
(y
i
y)
cos
=
i=n

i=1
a
i
(z
i
z)
cos
CAP

ITULO 1. VECTORES 44
i=n

i=1
a
i
x
i
x
i=n

i=1
a
i
cos
=
i=n

i=1
a
i
y
i
y
i=n

i=1
a
i
cos
=
i=n

i=1
a
i
z
i
z
i=n

i=1
a
i
cos
Y dividiendo en la doble igualdad los numeradores por:
_

i=n

i=1
a
i
_
:
x
i=n

i=1
a
i
x
i
i=n

i=1
a
i
cos
=
y
i=n

i=1
a
i
y
i
i=n

i=1
a
i
cos
=
z
i=n

i=1
a
i
z
i
i=n

i=1
a
i
cos
Ecuaci on que nos expresa el eje central de este sistema de vectores deslizantes paralelos.
Observamos que este eje tiene la direcci on de u, com un a todos los vectores y por tanto
tambi en la de la resultante. Adem as este eje pasa por el punto de coordenadas:
_
_
_
_
_
_
_
i=n

i=1
a
i
x
i
i=n

i=1
a
i
,
i=n

i=1
a
i
y
i
i=n

i=1
a
i
,
i=n

i=1
a
i
z
i
i=n

i=1
a
i
_
_
_
_
_
_
_
Cuyos valores son totalmente independientes de la direcci on com un de los vectores u.
1.23.12 Composici on de sistemas de vectores deslizantes
Sean dos sistemas de vectores deslizantes, uno de ellos que denominaremos S
1
denido me-
diante su resultante y su momento resultante en el punto O, {

R
1
,

M
1 (0)
} y otro sistema S
2
que vendr a denido tambi en por su resultante y momento resultante en O, {

R
2
,

M
2 (0)
}
La composici on de estos dos sistemas, que ser a el resultado de aplicar conjuntamente los
mismos, ser a un sistema S con resultante

R y momento resultante en O,

M
(0)
tales que:


R =

R
1
+

R
2


M
(0)
=

M
1 (0)
+

M
2 (0)
Sin embargo, m
1
+ m
2
= m, salvo que

R
1
y

R
2
fuesen vectores colineales. Tampoco podr a
enuciarse en general la composici on del momento mnimo del sistema conjunto como la
suma de los momentos mnimos de los sistemas S
1
y S
2
.