CONTROL CONMUTADO APLICADO A SISTEMAS DINAMICOS

Luis Carlos Barrera Salazar* *Escuela de Ingeniera Electrnica, Uptc. Grupo inv. DSP, phoenix_lc@hotmail.com .

Resumen: En este trabajo se presenta los principales fundamentos y normas para el diseo de controladores basados en switching control. Presentando las principales condiciones para asegurar la estabilidad de un sistema bajo control conmutado ("switching control''). Enunciando los principales problemas que presentan en ambientes dinmico en presencia de fallas y la forma en que las tcnicas de switching control puede ayudar a aliviar estos problemas. Cada sistema de control consiste de una estrategia de conmutacin que procede a controlar una familia de controladores elegidos, y un evento controlado por lgica de conmutacin. La necesidad para conmutar controladores surge, cuando un solo controlador no es capaz de funcionar en una regin determinada en presencia de fallas en el proceso o cambios de puntos de operacin. Dentro de las tcnicas de control ms apropiadas para utilizarse en controladores conmutados esta el control robusto H utilizando desigualdades matriciales lineales (LMIs). Palabras clave: Control de conmutacin, sistemas hbridos, LMIs, lgicas de conmutacin, multicontrolador. 1. INTRODUCCIN

Abstract:

In this work one appears the main foundations and norms for the design of controllers based on switching control. Presenting the main conditions to assure the stability a system under exchanged control ("switching control''). Enunciating the main problems that present/display in atmospheres dynamic in the presence of faults and the form in which the techniques of switching control can help to alleviate these problems. Each control system consists of a strategy of commutation that comes to control a family of chosen controllers, and an event controlled by commutation logic. The necessity to exchange controller arises, when a single controller is not able to work in a region determined in the presence of faults in the process or changes of operation points. Within the more appropriate techniques of control to be used in exchanged controllers this robust control H using linear matrix inequalities (LMIs).
Key words: Switching control, hybrid systems, LMIs, switching logic, multi-controller.

l contenido est motivado principalmente por problemas de la siguiente clase: falla de sensores, cambio de punto de operaciones, cambio de la estructura de proceso debidos a factores externos. En este caso, se puede aplicar un controlador dinmico o esttico. Por otra parte, una ley de retroalimentacin continua puede solucionar el problema. Una posible alternativa en tales situaciones es incorporar una base lgica dentro de

una ley de control e implementar la conmutacin entre una familia de controladores. Esto produce un sistema en lazo cerrado conmutado (o hbrido).

x R n y una entrada de control u R m . Como

ejemplo de dinmicas discretas, se puede considerar un estado finito autnomo, con estado q tomando valores en algn conjunto finitos Q, donde la transicin entre estados discretos se produce debido a entrada variable v. Cuando la entrada u a la dinmica continua es una funcin del estado discreto q y, de igual forma, el valores de la entrada v a la dinmica discreta es determinada por el estado continuo x.
Figura 1. Sistemas de conmutacin.

El sistema switching control est compuesto por un subsistema llamado supervisor, el cual es capaz de organizar la conmutacin entre una familia de leyes de control adecuadas para causar que el estado del sistema llegue a cero y semntica ah. El multi-estimador es un sistema dinmico donde sus entradas son las salidas del proceso y la salida de multi-controlador. Cada salida del estimador es un valor adecuado del estado del controlador que puede ser asintticamente el estado real si los valores actuales fueran iguales a los posteriores. El multi-controlador es un sistema dinmico donde sus entradas son las salidas del proceso y la seal de referencia, y cuya salida la constituye las seales de control generadas por las leyes de control. El generador de seal de rendimiento es un sistema dinmico donde sus entradas son los errores de estimacin, y cuyo vector de salida lo constituyen los valores "normalizados" de los errores de estimacin, estas salidas se llaman seales de rendimiento. La lgica de conmutacin es un sistema dinmico donde su entrada es la seal de rendimiento y su salida es la seal de conmutacin que es usada para definir la ley de control. 2. CLASES DE SISTEMAS HBRIDO Y CONMUTADOS Los sistemas dinmicos que son descritos por una interaccin entre dinmicas continuas y discretas son usualmente llamados sistemas hbridos. Las dinmicas continuas pueden ser representadas por un sistema de control en tiempo continuo, tal como

Tradicionalmente, la teora de control se a enfocado al cualquiera comportamiento continuo o discreto. Sin embargo, muchos (si no mas) de los sistemas dinmicos encontrados en la prctica son de naturaleza hbrida. Los sistemas de tiempo continuo con eventos (aislados) de conmutacin discreta se conocen como sistemas de conmutacin. Un sistema de conmutacin puede se obtenido a partir de sistema hbrido al despreciar los detalles del comportamiento discreto y por no considerar todos los posibles patrones de conmutacin de una clase segura. En la designacin de un control de conmutacin, se especifican los mecanismos de conmutacin que son de gran importancia, aunque tpicamente se caracterizan y explotan solamente las caractersticas esenciales del comportamiento discreto. Las clases de conmutacin conmutados pueden ser: en sistemas

Conmutacin Dependiente del estado. Conmutacin Dependiente del tiempo. Conmutacin Autnoma y Controlada.

el

sistema

lineal

x = Ax + Bu

con

estado

2.1 Conmutacin dependiente del estado Suponga que el espacio de estado continuo R n es particionado entre un finito o infinito de regiones de operacin implicando una familia de superficies de conmutacin. En cada de estas regiones, se define un sistema dinmico en tiempo continuo. Siempre que la trayectoria de sistema golpe o toque superficie de conmutacin, el estado continuo salta instantneamente a una nuevo valor, especifico por un reajuste del mapa. En el caso simple, esto es un mapa cuyo dominio es la unin de las superficies de conmutacin y cuyo rango es el espacio estado

total, posiblemente la superficie de conmutacin. En resumen, el sistema esta especificado por: La familia de superficies de conmutacin y las regiones resultantes del funcionamiento; La familia de subsistemas de tiempo continuo, uno por cada regin resultante; El reajuste de mapa.

algn conjunto ndice (tpicamente, P es un subsistema de un espacio vectorial lineal finito dimensional). Esto referencia a una familia de sistemas

x = fp,

pP

(1.1)

que evolucionan en R n . Las funciones f p se asumen suficientemente regulares (por lo menos localmente Lipschitz). El caso ms sencillo es cuando estos sistemas son lineales:

En la figura 2, las curvas gruesas denotan las superficies de conmutacin, las curvas finas con flechas denotan la porcin continua de la trayectoria, y las lneas punteadas simbolizan los saltos. Los saltos instantneos de los estados continuos son algunas veces referenciados como efectos de impulso. Un caso especial es cuando tales efectos de impulso son ausentes, el ajuste de mapa es la identificacin. Esto significa que la trayectoria de estado es continua por todas partes, aunque en general pierda diferenciabilidad cuando esta pasa atraves de una superficie de conmutacin. En la mayor parte de lo que sigue, se restringe la atencin a sistemas sin efectos de impulso.

f p ( x ) = A p , A p R nn , p p
y los

(1.2)

conjuntos ndices P es finito P = {1,2,3..., m} . Al definir un sistema conmutado generado por la familia anteriormente, necesitamos la nocin de una seal de conmutacin. Esta es una funcin constante a trozos : [0, ) P . Tal funcin tiene un numero finito de discontinuidades que llamamos tiempos de conmutacin en cada intervalo de tiempo limitado y tomando un valor constante en cada intervalo entre dos tiempos de conmutacin consecutivos. El papel de es especifico, a cada instante de tiempo t el ndice (t ) P de los subsistemas activos, la familia de sistemas (1.1) que est siendo seguido. Asumimos para concretar que cumple lo siguiente: ( t ) = lim ( )
t+

para cada 0 . Un ejemplo de esta seal de conmutacin para el caso de P = {1,2} es representado en la figura 3.
Figura 2. Conmutacin dependiente del estado

Se puede argumentar que el modelo de sistemas conmutados descritos anteriormente (conmutacin dependiente del estado sin saltos de estado) no es hbrido realmente, porque el conjunto de regiones de operacin implica un sistema discontinuo, en otras palabras, su evolucin esta determina nicamente por el estado continuo. 2.2 Conmutacin Dependiente del Tiempo Supngase que dada una familia f p , p P es una funcin de R n a R n , donde P pertenece a

Figura 3. Seal de conmutacin

As un sistema de conmutacin con conmutacin dependiente del tiempo se puede describir por la ecuacin

x(t ) = f (t ) (t ) .
Un caso particular es un sistema lineal de conmutacin

x(t ) = A (t ) (t )
el cul se presenta cuando todos los subsistemas individuales son lineales. 3.3 Conmutacin Autnoma y Controlada Para la conmutacin autnoma, se considera una situacin donde no tiene ningn control directo sobre el mecanismo de conmutacin que accione los acontecimientos discretos. Esta categora se incluye sistemas con conmutacin dependiente del estado en la cual las localizaciones de las superficies de conmutacin se predeterminaran, as los sistemas con conmutacin dependiente del tiempo cuya regla que define la seal de conmutacin es desconocida (o fue ignorada en la etapa de modelado). Por ejemplo, los cambios precipitados en un sistema pueden ser causados por factores ambientales impredecibles o fallas de componentes. Al contrario de la conmutacin por tiempo y estado, en muchas situaciones donde la conmutacin es impuesta realmente por el diseador para alcanzar un comportamiento deseado del sistema. En este caso, tenemos control directo sobre el mecanismo de conmutacin (que puede ser dependiente del estado o dependiente del tiempo) y pudiendo ajustarlo a medida que el sistema evoluciones. 3. ESTABILIZACIN 3.1 Estabilidad Segn Lyapunov Los teoremas de estabilidad de Lyapunov dan condiciones solo suficientes para estabilidad de puntos de equilibrio. Restringiendo la atencin a sistemas invariantes en el tiempo se tiene:

3.1.1 Mtodo directo de Lyapunov. Considrese que V : R n R una funcin (continuamente diferenciable). Esto es llamado positivo definido si V (0) = 0 y V ( x) > 0 para todo x 0 . Si V (x) como | x | , donde V es forma radial no acotada. Si V es tanto positiva definida y en forma radial no acotada, entonces existen dos clases de funciones K que son 1 y 2 tales que V satisface

1 (| x |) V ( x) 2 (| x |)
La derivada temporada de V siguiente ecuacin,

(1.4)

esta dada por la

V x

f (x)

El resultado principal de la teora de estabilidad de Lyapunov es expresado por la siguiente declaracin. Teorema 1 (Lyapunov) Sea una funcin V : R n R positiva definida cuya derivada temporal a lo largo de la solucin del sistema (1.3) satisface

V 0

(1.5)

Entonces el origen del sistema (1.1) es estable. Si derivada de V satisface.

V <0

x 0

(1.6)

entonces (1.1) es asintticamente estable. Si adems V es radialmente no acotada, donde (1.3) es globalmente asintticamente estable. La funcin V positiva definida continuamente diferenciable se conoce como una funcin de Lyapunov dbil si satisface la desigualdad (1.5) y una funcin de Lyapunov si satisface la desigualdad (1.6). Las conclusiones de el teorema es vlido cuando V es simplemente continua y no se necesita C 1 , suministrando que las desigualdades (1.5) y (1.6) sean reemplazadas por las condiciones segn la cuales V no es creciente y estrictamente decreciente a lo largo de soluciones no cero respectivamente [2, 3, 4, 5].

x = f ( x) x R n (1.3) donde R n R n es localmente una funcin

Lipschitz. Tambin asume que el origen es un punto de equilibrio (aislado) del sistema (1.3), f (0) = 0 . Cuando el origen no es el punto de equilibrio siempre se puede hacer una traslacin al origen para estos sistemas autnomos.

3.2 Estabilizacin Por Conmutacin Dependiente Del Estado Se considera el problema de verificar la estabilidad de un sistema lineal conmutado dependiente del estado. Se estudiara un problema relacionado: dada una familia de sistemas lineales, especificar la regla de conmutacin dependiente del estado que haga al sistema lineal resultante asintticamente estable. Por supuesto, si al menos uno de los subsistemas individuales es asintticamente estables, este problema es trivial (slo se debe hacer (t ) p , donde p es el ndice de este subsistema asintticamente estable). 3.2.1 Combinaciones convexas estables. Sea P = {1,2} y supngase que los subsistemas:

R n {0} es cubierto por la unin de dos regiones cnicas abiertas 1 := {x : x T ( A1T P + PA1 ) x < 0} T y 2 := {x : x T ( A2 P + PA2 ) x < 0} . La funcin

V = x T Px disminuye a lo largo de la solucin del

sistema x = A1 x en la regin 1 y disminuye a lo

largo de la solucin del sistema x = A2 x en la regin 2 . Usando esta propiedad, es posible construir una seal de conmutacin tal que V disminuye a lo largo de la solucin del sistema de conmutacin, el cual implica estabilidad asinttica. Teorema 2. Si se satisface suposicin 1, entonces existe una seal de conmutacin constante a trozos la cual haga el sistema de cambio cuadrticamente estable. Esta seal de conmutacin estable toma la forma de retroalimentacin de estado, el valor de en cualquier momento t 0 depende x (t ) . La suposicin 1 no es suficiente pero si necesaria para estabilidad cuadrtica de la conmutacin. 3.2.2 Combinaciones convexas inestables A continuacin indicaremos que incluso cuando no exista combinaciones convexas estables de A1 y

x = A1 x y x = A2 x individuales son lineales de

dimensin n. Una suposicin que resulta en una construccin elegante de seales de conmutacin de estabilizacin para este caso es la siguiente: Suposicin 1 Existe un (1,2) tal que la combinacin convexa

A := A1 + (1 ) A2

(1.7)

es Hurwitz ( los puntos limite 0 y 1 son excluidos porque A1 y A2 no son Hurwitz). Sean las matrices definidas positivas simtricas P y Q que satisfacen

AT P + PA = Q
Esto se puede reescribir como

(1.8) .

A2 por la tanto la estabilizacin cuadrtica es imposible, la estabilizacin asinttica puede ser muy fcil de lograr (usando tcnicas que pueden actualmente ser aplicadas en sistemas generales, no necesariamente lineales). Considrese el siguiente problema. Suponiendo que existe un sistema de control lineal invariante del tiempo

(A1 P + PA1 ) + ( 1 )(A2 P + PA2 ) = -Q

o igual a

x = Ax + Bu y = Cx

(1.9)

que es estabilizado y detectado. Entonces existen matrices F y K tal que los valores de T T T T T & & x (A1 P + PA1 )x + ( 1 )x (A2 P + PA2 )x = -x Q x x = A + BF y los valores de x = A + KC tienen partes reales negativas. Luego, existe una para x < 0 , entonces 0< 1 <1. Para cada x retroalimentacin de salida dinmica continua que estabiliza asintticamente al sistema. En la diferente de cero; x R n por lo menos una de las prctica, sin embargo, tal que una T T cantidades de x ( A1 P + PA1 ) x y retroalimentacin de dinmica continua no puede ser implementable, y una versin discreta T T x ( A2 P + PA2 ) x es negativa. Entonces, apropiada del controlador es a menudo deseada.

En la prctica, en [1] se muestra que el sistema (1.9) admite una retroalimentacin hibrida de la salida para la estabilizacin, que utiliza un numero contable de estados discretos. Una pregunta lgica a responder a continuacin es si esto es posible estabilizar (1.9) por medio de una retroalimentacin con solo un nmero finito de estados discretos. Un enfoque al problema de la estabilizacin (1.9) por medio de la retroalimentacin de salida hbrida de estado finito es planteado por la siguiente observacin. Supongamos que existe una coleccin de matrices de ganancia K 1 , K 2 ,..., K m de dimensiones apropiadas. Con

4. CONCLUSIONES Investigar el problema de estabilizacin de los sistemas de conmutacin discreta (SCD's). Una estrategia de control para la estabilizacin de un SCD es disear un controlador de conmutacin que consiste de controladores continuos y discretos que conmutan entre ellos en una regin determinada. Se consideran las condiciones suficientes de estabilidad para un controlador de conmutacin. Se ha mostrado que las condiciones suficientes pueden ser reformuladas de una manera que resulte en una metodologa de diseo. Describir las estrategias que simplifiquen el diseo de controladores de conmutacin es: histresis en las reglas de conmutacin, mezclar los controladores en la misma dinmica y mantener un tiempo de asentamiento rpido. 6. REFERENCIAS [1] A. S. Morse, D. Q. Mayne and G. C. Goodwin. Applications of hysteresis switching in parameter adaptive control. IEEE Transactions on Automatic Control, 37(9):13431354, September 1992. [2] F. M. Pait and A. S. Morse. A cyclic switching strategy for parameter-adaptive control. IEEE Transactions on Automatic Control, 39(6):11721183, June 1994. [3] A. S. Morse. Control using logic-based switching In A. Isidori, editor, Trends in Control, pages 69 113. Springer-Verlag, 1995. [4] A. S. Morse. A bound for the disturbance-totracking error gain of a supervised set-point control system. In D. Normand Cyrot, editor, Perspectives in Control Theory and Applications, pages 23 41. Springer-Verlag, 1998. [5] D. Liberzon, J. P. Hespanha, and A. S. Morse. Stability of switched systems: a Lie-algebraic condition. Systems and Control Letters, 37:117 122, June 1999. [6] D. Liberzon and A. S. Morse. Basic problems in stability and design of switched systems. IEEE Control Systems Magazine, pages 59 70, octubre 1999.

u = Ki y

para

algn

i {1,2,...m} , se obtiene el sistema

x = ( A + KBi C ) x .
Por lo tanto el problema de estabilizacin para el sistema original (1.9) ser resuelto si puede organizar la conmutacin entre el sistema en la forma anterior de tal que se logre la estabilidad asinttica. Definiendo

A = ( A + KBi C ) (1.10)
se plantea la siguiente pregunta: usando la mediciones de salida y = Cx , se puede buscar una seal de conmutacin tal que el sistema de

cambio x = A x sea asintticamente estable? el valor de en un instante dado t puede depende t y/o y (t ) , o puede utilizarse una retroalimentacin hbrida. Se asume, que existe una matriz K tal que los valores de A + BKC tienen partes reales negativa, se supone adems que ninguna matriz Ai es estable. Se observa que la existencia de una combinacin convexa Hurwitz

A := Ai + (1 ) A j para algunos i, j {1,2,...m} y (0,1) implica

que el sistema (1.9) puede ser estabilizado por la retroalimentacin lineal esttica de la salida u = Ky con

A := K i + (1 ) K j ,
contrariamente a la suposicin que se hizo [1, 3, 6].