Predictor de Smith

Uno de los principales problemas de los controladores clásicos,

como es el PID, es su comportamiento frente a plantas con un retardo
considerable. Este retardo se puede deber a una distancia física entre el
proceso y el lugar de medición de la variable, una demora en los
actuadores o cualquier otra causa. En general, la forma de solucionar este
efecto es reducir la ganancia del controlador a los fines de poder esperar
el resultado de la actuación luego del retardo. Si ajustamos un regulador
para una planta con y si retardo los parámetros serán completamente
distintos. Es obvio que el comportamiento a lazo cerrado del proceso sin
retardo será superior al de la planta equivalente con retardo. De aquí la
principal idea que surge: ¿Será posible diseñar un regulador de modo tal
que la planta con retardo tenga el mismo comportamiento que si no lo
tuviera?. La respuesta es afirmativa con la salvedad que no es posible
compensar el retardo ya que es intrínseco al proceso pero sí se puede
compensar su efecto sobre la realimentación. La idea está basada en que,
al conocer el retardo, es posible saber qué es lo que sucederá luego del
mismo, es decir podemos predecir el comportamiento del proceso. El
método lleva el nombre del primero en plantearlo, el Predictor de Smith.
Veamos como hacer esto.

En la Figura 1 mostramos un lazo genérico de control de una planta

con retardo en donde se realimenta la salida afectada por la demora. Esto
ocasiona un efecto degradante en el comportamiento en lazo cerrado.

1
 r = Referencia u = Actuación y = Salida
Regulador G(s) + Retardo
+
-

Figura 1 – Lazo Genérico de Control de Planta con Retardo

Sería totalmente distinta la conclusión que obtendríamos si

pudiéramos hacer lo que muestra la Figura 2, o su equivalente discreto la
Figura 3, en donde se separa el retardo del resto de la dinámica.

u = Actuación

r = Referencia y = Salida
Regulador G(s) Retardo
+
-

Figura 2 – Misma planta separando el retardo

u = Actuación

r = Referencia y = Salida
Regulador G(z) z-d
+
-

Figura 3 – Planta vista como un modelo discreto

2
 En este caso podríamos ajustar el regulador como si la planta no
tuviera retardo, elemento que se sumaría a posteriori sin afectar la
realimentación. Desafortunadamente, el punto elegido para realimentación
es inaccesible pero lo que sí podemos hacer es predecir el valor de la
salida previa al retardo. Esto se consigue realimentando la salida del
regulador como muestra la Figura 4. Notemos que el regulador es el
obtenido al ajustar el lazo de la planta sin retardo.

R'
r = Referencia Regulador y = Salida
u = Actuación
calculado
G(z) z -d
+ sin
- + Retardo
-

G(z) z -d

G(z)

Figura 4 – Predicción de salida y realimentación

Ahora demostraremos que el esquema de la Figura 4 es equivalente

a tener una realimentación como la de la Figura 3.

Para esto recordemos que la función de transferencia en lazo

cerrado del sistema sin retardo es de la forma,

G( z)
M sr ( z ) = [1]
1 + R( z ) G ( z )

al agregarle el retardo, resulta:

-d
z G( z)
M (z ) = [2]
1 + z − d R ( z ) G( z )

3
 Donde vemos que los polos o la dinámica varía al estar el retardo
en el denominador. Si definimos el nuevo regulador R' como el recuadro
de la Figura 4 y operamos con álgebra de bloques, su función de
transferencia resulta:

R( z)
R ′( z ) = [3]
1 + (1 − z −d ) R ( z )G ( z )

Aquí R continúa siendo el regulador calculado para la planta sin

retardo. Con este nuevo regulador R' la función de transferencia a lazo
cerrado será:

-d
z G ( z ) R( z )
z
-d
G ( z ) R ′( z ) 1 + (1 − z −d ) R ( z )G ( z )
′
M ( z) = = [4]
1 + z - d R ′( z )G ( z )
-d
z G ( z) R( z )
1+
1 + (1 − z −d ) R ( z )G ( z )

operando algebraicamente obtenemos,

-d
z G ( z) R( z)
M ′( z ) = = z −d M sr ( z ) [5]
1 + z R( z )G ( z )
−d

Esto significa que la nueva función de transferencia es exactamente

igual a la que obtendríamos si la planta no tuviera retardo, más es retardo
que inevitablemente aparece. Con lo que hemos obtenido lo que nos
proponíamos que era lograr diseñar un regulador para una planta sin
retardo y que mantenga su comportamiento al incluir el retardo.

4
 Otra forma de verlo sería volver a la Figura 4 y observar que el
−d
término z G (z ) , que es la salida de la planta, se suma y se resta en la
entrada del regulador por lo que se podría cancelar y el sistema quedaría
como la siguiente figura

R'
r = Referencia Regulador y = Salida
u = Actuación
calculado
G(z) z -d
sin
+ Retardo
-

G(z)

Figura 5 – Regulador sin realimentación

Lo que implica que el regulador está actuando sobre la planta sin

retardo como era nuestra idea inicial. Obviamente esto no es posible hacer
ya que no estamos considerando ninguna perturbación ni ninguna
inexactitud en el modelo, de ahí la imprescindibilidad de la
realimentación.

Si observamos nuevamente la forma que tiene el nuevo conjunto

regulador-predictor vemos que es un tanto complicado implementarlo en
forma analógica, principalmente por el retardo. Es por ello que se hace
conveniente sintetizarlo en su versión discreta o digital. Otra nota
característica es que el correcto funcionamiento de este predictor está
basado en el conocimiento del modelo de la planta y el retardo. Cualquier
imprecisión en el modelo podría llevar a resultados no deseados. Esto lo
analizaremos en el ejemplo siguiente.

Presentamos a continuación un ejemplo clásico de aplicación de

este predictor: se pretende controlar el peso de material sobre una cinta
transportadora. La fuente es una tolva que vierte material pudiéndose
regular su cantidad mediante una válvula proporcional. El peso es medido

5
sobre la cinta con una celda de carga ubicada a una distancia determinada
de la tolva. Es decir, existe un retardo en la medición dado por la
distancia sensor-tolva y la velocidad de la cinta. En la siguiente figura se
muestra un esquema del sistema.

Tolva

Medición de peso

Cinta
transportadora

Figura 6 – Control de Peso sobre una Cinta Transportadora

Considerando las diferentes dinámicas del conjunto y haciendo

algunas aproximaciones podríamos considerar la planta como de tercer
orden más el retardo de medición. Supongamos también que queremos
controlar el sistema con un PID clásico el cual genera una tensión para
abrir o cerrar la válvula de paso de material en función del peso leído por
la celda.

Un simulador de este proceso es el de la Figura 7 y su respuesta a

un escalón de variación en el peso deseado sobre la cinta se observa en la
Figura 8. A pesar de que el escalón está aplicado en el instante cero, recién
se ve la variación del peso luego del retardo que es de 1 segundo.

6
 10
PID
Step1 (s+4)(s+2)(s+.1)
Transport
Subsystem2 Zero-Pole2 Delay
Scope1

Figura 7 – Control de Peso sobre una cinta Transportadora con Retardo en la medición
y controlada por un PID

1.4

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 2 4 6 8 10

Figura 8 – Variación del Peso en la Cinta con Retardo debida a un Escalón

Si el sensor de peso estuviera exactamente debajo de la tolva, el

retardo no existiría y el diagrama de bloques sería el de la Figura 9 y, si
usáramos el mismo PID obtendríamos una respuesta como la de la Figura
10. En este caso se pudo aumentar la ganancia del regulador sin que haya
sobrepicos.

7
 PID 10
Step (s+4)(s+2)(s+.1)
Scope1
Subsystem Zero-Pole

Figura 9 – Planta sin Retardo controlada por el mismo PID

1.4

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 2 4 6 8 10

Figura 10 – Salida de la Planta sin Retardo

Veremos que una respuesta similar se puede obtener agregando a

la planta con retardo el predictor de Smith. El diagrama del nuevo
regulador se ve en la Figura 11 y la salida es la de la Figura 12. En este caso
el ajuste del PID es el mismo que en el caso de la planta sin retardo.

8
 PID 10
Step2 (s+4)(s+2)(s+.1)
Transport Scope1
Subsystem3 Zero-Pole3 Delay1

10
(s+4)(s+2)(s+.1)

Transport Zero-Pole4
Delay2
10
(s+4)(s+2)(s+.1)

Zero-Pole5
Sum

Figura 11 – Planta con Retardo controlada por un PID más el Predictor de Smith

1.4

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 2 4 6 8 10

Figura 12 – Salida de la planta con Retardo y Predictor de Smith

9
 El ajuste del PID para el primer caso y para el predictor de Smith
es el mismo y tiene los siguientes parámetros: kp=1, Ti=15 y kd=0.36. El
ajuste para la planta con retardo se hizo para kp=0.5, Ti=10 y kd=0.5. El
retardo se fijó en 1 segundo. Podemos observar que la respuesta del
sistema sin retardo es idéntica a la obtenida con el predictor de Smith
excepto el retardo. También podemos ver lo degradada de la respuesta al
incluir el retardo en la planta sin compensarlo.

La última simulación es a modo de recordatorio acerca de la

importancia del conocimiento del modelo de la planta. Como todo
predictor el de Smith basa su eficacia en la exactitud del modelo. Se
muestran dos casos en los que se considera un retardo menor y otro mayor
al real: vemos que se ve afectada su eficacia pero en este ejemplo, a pesar
de ser un error exagerado del 50% en el retardo, aún sigue manteniendo la
estabilidad.

1.4

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 2 4 6 8 10

Figura 13 – Simulación de la Planta anterior con un Retardo real de 1seg y

considerando un retardo de 1,5segs en el Regulador con Predictor

10
 1.4

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 2 4 6 8 10

Figura 14 – Simulación de la Planta anterior con un Retardo real de 1seg y

considerando un retardo de 0,5segs en el Regulador con Predictor

De este modo queda presentada una forma práctica de corregir los

efectos de un retardo en la planta, siempre perjudicial para el
comportamiento de un PID clásico. Este predictor brinda una rápida e
intuitiva solución a dicho problema preservando las características del
PID en cuanto a sencillez y robustez.

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