1

Universidade Braz Cubas

rea de Cincias Exatas

Engenharia Mecnica
Engenharia de Controle e Automao





Apostila de

Robtica


Prof. Valdemir Carrara


www.valcar.net
www.carrara.us
2
3
Robtica

Prof. Valdemir Carrara

ndice


Cap. 1 Introduo

Cap. 2 Automao da produo
2.1 - Histria da robtica
2.2 - Automao

Cap. 3 Fundamentos da Tecnologia de Robs
3.1 - Nomenclatura
3.2 Anatomia dos braos mecnicos industriais
3.2.1 Juntas
3.2.2 Graus de liberdade
3.2.3 Cadeias cinemticas
3.3 Configurao dos robs
3.4 Configurao de punhos
3.5 rgo terminal
3.6 Sistemas de acionamento
3.6.1 Acionadores hidrulicos
3.6.2 - Acionadores eltricos
3.6.3 - Acionadores pneumticos
3.7 Mtodos de acionamento
3.8 Transmisso de potncia
3.9 - Sistema de Controle
3.9.1 Seqncia fixa
3.9.2 Controle por repetio
3.9.3 Controle com re-alimentao externa
3.10 - Dinmica do brao robtico
3.10.1 Preciso dos movimentos
3.10.2 Velocidade de movimento
3.10.3 Estabilidade
3.10.4 Repetibilidade
3.10.5 Complacncia
3.11 Sensores de movimento e posio
3.12 Sensores externos
3.13 Programao robtica
3.14 Volume de trabalho
3.15 Preciso cartesiana em juntas robticas
3.16 Aplicaes de robs

Cap. 4 Cinemtica e dinmica de manipuladores

4.1 Manipulador RR em movimento plano
4.2 Manipulador RRR em movimento plano
4.3 Manipulador RLR em movimento plano
4
4.4 Manipulador TRR em movimento no espao
4.5 Manipulador TRL:R em movimento no espao
4.6 Manipulador VVL:R em movimento no espao

Cap. 5 Notao de Denavit-Hartenberg
5.1 - Sistemas de coordenadas da base e do rgo terminal.
5.2 - Matriz de transformao entre os sistemas n1 e n.
5.3 Exemplo de aplicao num manipulador VVR:VR.

Apndice A Trigonometria
A.1 - Semelhana de tringulos
A.2 - Teorema de Pitgoras
A.3 - Seno, co-seno e tangente
A.4 - Complementos de ngulos
A.5 - Soma e diferena de ngulos
A.6 - Lei dos senos
A.7 - Lei dos co-senos

Apndice B Transformaes de coordenadas
B.1 Rotaes de coordenadas
B.2 Rotaes ao redor dos eixos cartesianos
B.3 Translaes de coordenadas
B.4 Transformaes compostas
B.5 Transformaes homogneas
B.6 Relaes inversas
B.7 Matriz homognea da transformao composta

Apndice C Alfabeto grego



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1 - Introduo


Esta apostila foi preparada para propsitos das disciplinas de Robtica e Princpios de
Robtica, dos cursos de Engenharia Mecnica e Engenharia de Controle e Automao da
Universidade Braz Cubas. A bibliografia utilizada baseada nos livros clssicos da rea, entre
os quais citam-se:

Adade Filho, A. Fundamentos de Robtica: Cinemtica, Dinmica e Controle de
Manipuladores Robticos. Apostila publicada pelo ITA-CTA. So Jos dos Campos,
1992.
Angeles, J. Fundamentals of robotic mechanical systems: theory, methods, and algorithms.
2
nd
ed. Springer-Verlag, New York, 2003.
Asada, H.; Slotine, J.-J. E. Robot Analysis and Control. John Wiley and Sons, New York,
1986.
Bolton, W. Engenharia de controle. So Paulo, SP: Makron Books,1995.
Craig, J. J. Introduction to Robotics: Mechanics and Control (2
nd
Edition). Addison-Wesley,
1989.
Fu, K. S. Robotics: Control, Sensing, Vision and Inteligence. McGrall-Hill, New York, 1987.
(1)*
Groover, M. P.; Weiss, M.; Nagel, R. N.; Odrey, N. G. Industrial Robotics: Technology,
Programming, and Applications. McGraw-Hill Higher Education, 1986.
Groover, M. P.; Weiss, M.; Nagel, R. N.; Odrey, N. G. Robtica. Tecnologia e Programao.
McGraw-Hill, So Paulo, 1989. (Edio esgotada). (1)*
Kurfess, T. R. (Ed.) Robotics and Automation Handbook, CRC Press LLC, Boca Raton,
2005.
Lewis, F.L.; et. al. Robotics. Mechanical Engineering Handbook. Ed. Frank Kreith. CRC
Press LLC, Boca Raton, 1999.
Salant, M. A. Introduo Robtica. So Paulo, SP: Makron Books, 1988. (1)*
Sandier, B-Z. Robotics: designing the mechanisms for automated machinery. 2nd ed.
Academic Press, San Diego, 1999.
Selig, J. M. Introdutory Robotics. Prentice Hall, Hertfordshire, 1992.

Igualmente importantes so as referncias encontradas em grande nmero na Internet.
De especial interesse so aquelas publicadas em portugus:

Laus, Lus Paulo - Centro Federal de Educao Tecnolgica do Paran - Departamento
Acadmico de Mecnica - rea de Automao - http://dexter.damec.cefetpr.br/~laus/

Parte deste documento foi extrada do trabalho de graduao dos alunos merson
Teruhiko Watanabe e Flvia Moreira dos Santos:

Watanabe, E. T.; Santos, F. M. Estudo da cinemtica inversa aplicada num brao robtico.
Universidade Braz Cubas, Mogi das Cruzes, 2006.


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Grande parte das informaes tcnicas a respeito de robs industriais pode hoje ser
acessada pela rede mundial de computadores. Seguem alguns endereos separados por
categoria:

Fabricantes

Adept Technology - http://www.adept.com/
Asea Brown Boveri (ABB) - http://www.abb.com/
BMI Automation - http://www.bmiauto.com/
Denso Robotics - http://www.densorobotics.com/
Epson Robots - http://www.robots.epson.com/
Fanuc Robotics - http://www.fanucrobotics.com/
Hyundai Robotics - http://www.hyundairobotics.com/
IGM - http://www.igm.at/
Innovative Robotics - http://www.innovativerobotics.com/
Intelligent Actuator - http://www.intelligentactuator.com/
Janome Industrial Equipment - http://www.janomeie.com/
Kawasaki Robotics - http://www.kawasakirobotics.com/
Kuka Industrial Robots - http://www.kuka.com/
Nachi Robotic Systems - http://www.nachirobotics.com/
Panasonic Industrial - http://www.panasonic-industrial.com/
Physik Instrumente (PI) - http://www.hexapods.net/
Reis Robotics - http://www.reisrobotics.de/
RMT Robotics - http://www.rmtrobotics.com/
RRRobotica http://www.rrrobotica.it/
Sankyo - http://www.nidec-sankyo.co.jp/
Stubli Robotics - http://www.staubli.com/
Transbotics - http://www.transbotics.com/
Yamaha - http://www.yamaha-motor.co.jp/global/industrial/robot/
Yaskawa Motoman - http://www.motoman.com/

Educacionais

Intelitek - http://www.intelitek.com/
Neuronics AG - http://www.neuronics.ch/
ST Robotics - http://strobotics.com/
Tim King Electronics - http://www.timkingelectronics.com/
Advanced Micro Controls http://www.amci.com/tutorials/

Robtica

DMOZ - http://dmoz.org/Computers/Robotics/
Industrial Electricity - http://www.industrial-electricity.com/
Wikipedia - http://en.wikipedia.org/wiki/Industrial_robot




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2 Automao da produo

Este captulo visa apresentar de maneira sucinta o desenvolvimento da robtica e os
conceitos envolvidos com automao de processos produtivos industriais.

2.1 - Histria da robtica

O precursor do termo rob (Groover, 1988) foi Karel Capek, novelista e escritor de
uma pea teatral da Tchecoslovquia, que usou pela primeira vez, em 1920, a palavra
robota (servio compulsrio, atividade forada) originando a palavra robot em ingls e
traduzido para o portugus como rob. Diversos filmes de fico cientifica mostraram robs
produzidos com o comportamento e a forma humana, levando muitos jovens a pesquisar e
desenvolver robs para o mundo real. Com o surgimento dos computadores na metade do
sculo, iniciaram-se especulaes em termos da capacidade de um rob pensar e agir como
um ser humano. No entanto, os robs foram, neste perodo, criados especialmente para
executarem tarefas difceis, perigosas e impossveis para um ser humano. Por outro lado, eles
no eram projetados com a capacidade de criar ou executar processos que no lhes foram
ensinados ou programados. Assim sendo, foram as indstrias que mais se beneficiaram com o
desenvolvimento da robtica, aumentando a produo e eliminando tarefas perigosas, antes
executadas por seres humanos.

Na robtica moderna, h pesquisas e desenvolvimentos de robs intitulados
humanides ou antropomrficos. Estes so criados com a semelhana humana e com
capacidade de interagir com o ambiente, como o Asimo construdo pela montadora japonesa
Honda Motor Co. Citam-se ainda diversos brinquedos articulados com feies que lembram
animais de estimao como ces, por exemplo, e que se destinam ao entretenimento. Contudo,
tais robs so incapazes de realizar quaisquer tipos de tarefas, e apenas respondem a estmulos
externos. Estes equipamentos no fazem parte do propsito deste documento, que visa
exclusivamente estudar e compreender os robs industriais. Estes, por sua vez, caracterizam-
se por serem capazes de realizar tarefas, podem ser programados, e possuem fora elevada.

2.2 - Automao

Automao uma tecnologia que faz uso de sistemas mecnicos, eltricos, eletrnicos
e de computao para efetuar controle de processos produtivos. Alguns exemplos de
processos de automao nas indstrias so:

linhas de montagem automotiva
integrao de motores linha transfer
maquinas operatrizes do tipo CNC
robs

Pode-se identificar trs formas distintas de automao industrial:

automao fixa
automao flexvel
automao programvel

Automao fixa

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Na automao fixa as mquinas so especficas para o produto a ser produzido. Elas
produzem grande quantidade um nico produto, ou produtos com pequenas variaes entre
eles. O volume de produo elevado, e o custo da mquina elevado, pois projetada para
um produto especifico. Por outro lado, como o volume de produo alto, o custo do produto
em geral baixo.

Tais mquinas so encontradas em linhas transfer de motores, produo de lmpadas,
fabricao de papel e de garrafas. Neste tipo de automao, deve-se ter cuidado com o preo
final do produto, pois, como o investimento de aquisio da mquina alto, a amortizao s
acontece com vendas elevadas. Alm disso, se o produto sair do mercado por obsolescncia,
perde-se o investimento.

Automao flexvel

Na automao flexvel o volume de produo mdio e geralmente a mquina pode
ser programada para produzir um outro produto, ainda que semelhante. Esta automao possui
caractersticas da automao fixa e da programvel. A mquina deve ser adaptvel a um
nmero grande de produtos similares, e, neste sentido, ela mais flexvel que a automao
fixa.
A automao flexvel empregada, por exemplo, numa linha de montagem
automotiva.

Automao programvel

Na automao programvel o volume de produo baixo, mas a variedade de
produtos diferentes alta. Ela adaptvel por meio de programao. Os principais exemplos
de automao programvel so as mquinas CNC e os robs industriais.

A figura 2.1 ilustra a relao entre o volume de produo e a diversidade de produtos
para os processos de automao descritos. De todos os processos de automao, a robtica
mais se aproxima da automao programvel. Portanto, os volumes de produo de um rob
industrial no so grandes, mas ele extremamente adaptvel a produtos diferentes. Embora
robs industriais sejam produzidos em diversas configuraes, algumas delas se assemelham,
at certo ponto, a caractersticas humanas (antropomrficas), e, portanto, so propcias para
substituir operaes realizadas por humanos. Os robs so totalmente programveis, possuem
braos moveis, e so empregados em vrias atividades, entre as quais destacam-se:

carregamento e descarregamento de mquinas
soldagem a ponto ou outra forma
pintura ou jateamento
processo de conformao ou usinagem

Embora haja uma tendncia de dotar os robs industriais de mais habilidade humana,
ainda assim eles no possuem forma humana.

9

Automao
fixa
Automao
programvel
V
o
l
u
m
e

d
e

p
r
o
d
u

o

Automao
flexvel
Diversidade de produtos

Fig. 2.1 Distribuio dos processos de automao quanto diversidade de produtos e
volume de produo.


11
3 Fundamentos da tecnologia de robs

A robtica abrange tecnologia de mecnica, eletrnica e computao. Alm disso,
participam em menor grau teoria de controle, microeletrnica, inteligncia artificial, fatores
humanos e teoria de produo. Neste capitulo sero analisadas as caractersticas dos robs
industriais que permitem avaliar o grau de aplicao de um determinado brao a um
determinado processo produtivo. Sero tambm estudados os fundamentos tericos dos
elementos que definem caractersticas fsicas do brao, bem como o desempenho dinmico e
o sistema de controle.

3.1 - Nomenclatura

As mquinas robticas podem ser classificadas segundo critrios distintos. Por
exemplo, podem ser agrupadas quanto aplicao, quanto cadeia cinemtica, quanto ao tipo
de atuadores, quanto anatomia, etc. Sequer o termo rob possui um significado nico. Pode
tanto representar um veculo autnomo quanto um humanide ou um simples brao com
movimentos. O grau de interatividade com agentes externos permite classific-los em
totalmente autnomos, programveis, seqenciais ou ainda inteligentes. De certa forma, dada
a quantidade de aplicaes que surgem a cada momento, praticamente impossvel haver uma
nica forma de classificao. Para concentrar esforos no nosso propsito, limitaremos a
abrangncia deste manuscrito a robs industriais. Eles so, em sua grande maioria, mquinas
projetadas para substituir o trabalho humano em situaes de desgaste fsico ou mental, ou
ainda situaes perigosas e repetitivas no processo produtivo em indstrias. Com isso
descartam-se aqueles que possuem o atrativo da forma humanide, mas que so de pouca
serventia no ramo industrial. Veculos autnomos e outras formas robticas tambm ficam de
fora. Na nossa terminologia, um rob ser composto de um circuito eletrnico
computadorizado de controle e um mecanismo articulado denominado manipulador. Porm,
usaremos sem distino os termos:

rob
brao mecnico
mecanismo robtico
manipulador
manipulador mecnico
manipulador robtico

que passam a representar, portanto, o mesmo dispositivo.

Para compreender melhor a tecnologia robtica, sero analisados, a seguir, alguns
fatores que caracterizam os manipuladores e que so, em grande parte, responsveis por tornar
uma determinada configurao de brao mais adequada a uma dada automao. Entre estas
caractersticas citam-se:

Anatomia
Volume de trabalho
Sistemas de acionamentos
Sistema de controle
Desempenho e preciso
rgos terminais
Sensores
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Programao

3.2 Anatomia dos braos mecnicos industriais

O brao robtico (Groover, 1988) composto pelo brao e pulso. O brao consiste de
elementos denominados elos unidos por juntas de movimento relativo, onde so acoplados os
acionadores para realizarem estes movimentos individualmente, dotados de capacidade
sensorial, e instrudos por um sistema de controle. O brao fixado base por um lado e ao
punho pelo outro. O punho consiste de vrias juntas prximas entre si, que permitem a
orientao do rgo terminal nas posies que correspondem tarefa a ser realizada. Na
extremidade do punho existe um rgo terminal (mo ou ferramenta) destinada a realizar a
tarefa exigida pela aplicao. A figura 3.1 mostra esquematicamente uma seqncia de elos e
juntas de um brao robtico. Nos braos reais, a identificao dos elos e juntas nem sempre
fcil, em virtude da estrutura e de peas que cobrem as juntas para proteg-las no ambiente de
trabalho.


elos
juntas


Fig. 3.1 Esquema de notao de elos e juntas num brao mecnico ilustrativo.

Numa junta qualquer, o elo que estiver mais prximo da base denominado elo de
entrada. O elo de sada aquele mais prximo do rgo terminal, como ilustrado na figura
3.2.


junta considerada
elo de entrada elo de sada


Fig. 3.2 Seqncia de elos numa junta de um brao robtico.

A figura 3.3 mostra um brao robtico industrial, com todas as suas partes. Num brao
mecnico antropomrfico (que se assemelha ao brao humano), os elos so denominados
seqencialmente de base, brao e antebrao.
13


Fig. 3.3 Brao robtico (RRRobotica)

3.2.1 Juntas

As juntas (Fu, 1987) podem ser rotativa, prismtica, cilndrica, esfrica, parafuso e
planar. Suas funcionalidades so descritas a seguir, e na figura 3.4 podem ser visualizadas.

A junta prismtica ou linear: Move em linha reta. So compostas de duas hastes que
deslizam entre si;

A junta rotacional: Gira em torno de uma linha imaginria estacionria chamada de
eixo de rotao. Ela gira como uma cadeira giratria e abrem e fecham como uma
dobradia;

A junta esfrica: Funciona com a combinao de trs juntas de rotao, realizando a
rotao em torno de trs eixos;

A junta cilndrica: composta por duas juntas, uma rotacional e uma prismtica;

A junta planar: composta por duas juntas prismticas, realiza movimentos em duas
direes;

A junta parafuso: constituda de um parafuso que contm uma porca ao qual
executa um movimento semelhante ao da junta prismtica, porm, com movimento no
eixo central (movimento do parafuso).

Base
Antebrao
Punho
Brao
Juntas
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Rotativa (1 GL) Cilndrica (2 GL) Prismtica (1 GL)


Esfrica (3 GL) Fuso (1 GL) Planar (2 GL)

Fig. 3.4 Tipos de juntas empregadas em robs

Robs industriais utilizam em geral apenas juntas rotativas e prismticas. A junta
planar pode ser considerada como uma juno de duas juntas prismticas, e, portanto,
tambm utilizada. As juntas rotativas podem ainda ser classificadas de acordo com as direes
dos elos de entrada e de sada em relao ao eixo de rotao. Tem-se assim as seguintes juntas
rotativas:

Rotativa de toro ou torcional T: Os elos de entrada e de sada tm a mesma
direo do eixo de rotao da junta.
Rotativa rotacional R: Os elos de entrada e de sada so perpendiculares ao eixo de
rotao da junta.
Rotativa revolvente V: O elo de entrada possui a mesma direo do eixo de rotao,
mas o elo de sada perpendicular a este.

A figura 3.5 mostra uma representao esquemtica destas juntas, e tambm da junta
prismtica.


Prismtica ou linear L Torcional T Rotacional R Revolvente V

Fig. 3.5 Representao esquemtica de juntas

Robs industriais adotam com freqncia solues que tornam o reconhecimento das
juntas mais complexo. De fato, dependendo da forma com que os elos so construdos numa
representao esquemtica, a nomenclatura do brao pode ser ambgua. A figura 3.6 ilustra
um mesmo manipulador representado de duas formas distintas. A movimentao igual em
ambos os esquemas. Este brao poderia ser denominado, indistintamente, de TVR ou VRR.
Para tornar a identificao nica deve-se buscar uma geometria onde os elos sejam formados
por, no mximo, dois segmentos lineares. Neste caso, a configurao VRR seria a correta.

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T

R

V

V

R

R


Fig. 3.6 Duas configuraes distintas com movimentao idntica: TVR e VRR.

3.2.2 Graus de liberdade

Os graus de liberdade (GL) determinam os movimentos do brao robtico no espao
bidimensional ou tridimensional. Cada junta define um ou dois graus de liberdade, e, assim, o
nmero de graus de liberdade do rob igual somatria dos graus de liberdade de suas
juntas. Por exemplo, quando o movimento relativo ocorre em um nico eixo, a junta tem um
grau de liberdade; caso o movimento se d em mais de um eixo, a junta tem dois graus de
liberdade, confome apresentado na figura 3.7. Observa-se que quanto maior a quantidade de
graus de liberdade, mais complicadas so a cinemtica, a dinmica e o controle do
manipulador. O nmero de graus de liberdade de um manipulador est associado ao nmero
de variveis posicionais independentes que permitem definir a posio de todas as partes de
forma unvoca.





Fig. 3.7 Braos com um ( esquerda) e dois graus de liberdade ( direita)

Os movimentos robticos podem ser separados em movimentos do brao e do punho.
Em geral os braos so dotados de 3 acionadores e uma configurao 3GL, numa
configurao que permita que o rgo terminal alcance um ponto qualquer dentro de um
espao limitado ao redor do brao. Pode-se identificar 3 movimentos independentes num
brao qualquer:

Vertical transversal movimento vertical do punho para cima ou para baixo
Rotacional transversal movimento do punho horizontalmente para a esquerda ou
para a direita.
Radial transversal movimento de aproximao ou afastamento do punho

Os punhos so compostos de 2 ou 3 graus de liberdade. As juntas dos punhos so
agrupadas num pequeno volume de forma a no movimentar o rgo terminal em demasia ao
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serem acionadas. Em particular, o movimento do punho possui nomenclaturas especficas,
conforme descritas a seguir, e mostradas na figura 3.8.

Roll ou rolamento - rotao do punho em torno do brao
Pitch ou arfagem - rotao do punho para cima ou para baixo
Yaw ou guinada - rotao do punho para a esquerda e para a direita.


Fig. 3.8 Movimentos de um punho com 3 GL, nas direes guinada, arfagem e rolamento.

3.2.3 Cadeias cinemticas

Uma das principais caractersticas de um brao industrial sua capacidade de carga,
isto , qual o peso mximo que ele consegue manipular (erguer) sem que sua preciso seja
afetada. Esta capacidade sempre medida na posio mais crtica, o que significa em geral
uma posio de mxima extenso do brao. Vrias solues podem ser adotadas para aliviar o
peso do prprio manipulador e, conseqentemente, aumentar a capacidade de carga, como,
por exemplo, a adoo de acionamento indireto, que ser visto mais adiante. Uma outra forma
utilizar cadeias cinemticas fechadas ou parcialmente fechadas.

Um rob de cadeia cinemtica aberta aquele que, partindo da base, chega-se ao
punho por meio de um nico caminho numa seqncia elo-junta-elo. Um brao articulado do
tipo revoluto um exemplo tpico de cadeia aberta. J num brao de cadeia fechada, no
existe um nico caminho para se chegar ao punho. Vrios elos podem estar conectados entre
si, de tal forma que possvel percorrer, por exemplo, um caminho que parta da base e retorne
a ela por um outro caminho aps atingir o punho. Exemplos deste tipo de manipuladores so
os robs prticos (gantry), utilizados em operaes de manipulao e armazenagem de
material. Existem ainda braos que apresentam parte da cadeia aberta e parte fechada,
denominados de cadeia parcialmente fechada. A figura 3.9 mostra um esquema de um brao
com cadeia parcialmente fechada. Percebe-se, neste esquema, que o brao possui apenas um
grau de liberdade, embora possua 4 articulaes e 3 elos. O acionamento deste brao deve ser
feito com um nico motor, conectado a uma das duas articulaes da base. Tais cadeias
permitem que o motor de acionamento de uma dada junta possa ser fixado mais prximo da
base, o que permite reduzir a inrcia do conjunto e aumentar a velocidade e preciso do
manipulador. Um brao revoluto com cadeia parcialmente fechada, fabricado pela ABB,
mostrado na figura 3.10, ao lado de um manipulador de cadeia fechada (paralelo), produzido
pela Fanuc.

arfagem
guinada
rolamento
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Fig. 3.9 Representao esquemtica de brao robtico com cadeia cinemtica parcialmente
fechada.


Fig. 3.10 Manipuladores de cadeia parcialmente fechada ( esquerda) e fechada ( direita)

A representao esquemtica de junes ou articulaes no motoras nos braos com
cadeia fechada diferente daquela utilizada nas juntas motoras. Costuma-se utilizar a mesma
representao daquela utilizada nas juntas, porm em tamanho menor. Alm disso,
freqente, em tais braos, a existncia de 3 ou mais articulaes ou juntas fixadas ao mesmo
elo (ver figura 3.10). A figura 3.11 mostra alguns exemplos de representao de articulaes
no motoras em tais braos.


Prismtica Rotacionais

Fig. 3.11 Representao esquemtica de articulaes no motoras

3.3 Configurao dos robs

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A configurao fsica dos robs de cadeia aberta (Groover, 1988) est relacionada com
os tipos de juntas que ele possui. Cada configurao pode ser representada por um esquema
de notao de letras, como visto anteriormente. Considera-se primeiro os graus de liberdade
mais prximos da base, ou seja, as juntas do corpo, do brao e posteriormente do punho. A
notao de juntas rotativas, prismticas e de toro foram vistas na figura 3.5.

Como visto anteriormente, um brao mecnico formado pela base, brao e punho. O
brao ligado base e esta fixada ao cho, parede ou ao teto. o brao que efetua os
movimentos e posiciona o punho. O punho dotado de movimentos destinados a orientar
(apontar) o rgo terminal. O rgo terminal executa a ao, mas no faz parte da anatomia
do brao robtico, pois depende da aplicao a ser exercida pelo brao. A movimentao do
brao e a orientao do punho so realizadas por juntas, que so articulaes providas de
motores. Em resumo, a base sustenta o corpo, que movimenta o brao, que posiciona o punho,
que orienta o rgo terminal, que executa a ao. Em geral utilizam-se 3 juntas para o brao e
de 2 a 3 juntas para o punho. Os elos do brao so de grande tamanho, para permitir um longo
alcance. Por outro lado, os elos do punho so pequenos, e, s vezes, de comprimento nulo,
para que o rgo terminal desloque-se o mnimo possvel durante a orientao do punho.
Adota-se uma nomenclatura para os manipuladores com base nos tipos de juntas utilizadas na
cadeia de elos, que parte da base em direo ao rgo terminal. Assim um manipulador TRR
teria a primeira junta (da base) torcional, e as duas seguintes seriam rotacionais. O punho
segue a mesma notao, porm separa-se o corpo do punho por dois pontos :, por exemplo,
TRR:RR. As configuraes tpicas para o brao e o punho de robs industriais so
apresentadas nas Tabelas 3.1 e 3.2. As configuraes de braos e punhos industriais mais
comuns so descritas nas sees seguintes.

Tabela 3.1 Esquema de notao para designar configuraes de robs

Configurao do rob brao e corpo Smbolo
Configurao cartesiana LLL
Configurao cilndrica LVL
Configurao articulada ou revoluta TRR
Configurao esfrica TRL
Configurao SCARA VRL

Tabela 3.2 Esquema de notao para designar configuraes do pulso

Configurao do rob (pulso) Smbolo
Configurao Pulso de 2 eixos RT
Configurao Pulso de 3 eixos TRT


Rob cartesiano

O rob de coordenadas cartesianas, ilustrado na figura 3.12 usa trs juntas lineares.
o rob de configurao mais simples, desloca as trs juntas uma em relao outra. Este rob
opera dentro de um envoltrio de trabalho cbico.

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Fig. 3.12 Rob cartesiano (LLL)

Rob cilndrico

Este brao possui na base uma junta prismtica, sobre a qual apia-se uma junta
rotativa (revolvente ou torcional). Uma terceira junta do tipo prismtica conectada na junta
rotativa formando uma configurao LVL, como mostra a figura 3.13. Este brao apresenta
um volume de trabalho cilndrico, e pode-se apresentar tambm na configurao TLL.


Fig. 3.13 - Brao robtico cilndrico

Rob esfrico ou polar

Este tipo de brao robtico foi projetado para suportar grandes cargas e ter grande
alcance. bastante utilizado para carga e descarga de mquinas, embora o brao revoluto seja
mais comum nestas aplicaes. Ele conta com duas juntas rotativas seguida de uma junta
prismtica, como observado na figura 3.14. A primeira junta move o brao ao redor de um
eixo vertical, enquanto que a segunda junta gira o conjunto ao redor de um eixo horizontal. O
volume de trabalho um setor esfrico, de onde este manipulador obteve seu nome. A
20
denominao polar deve-se s coordenadas polares de sistemas de eixos cartesianos,
caracterizadas por duas coordenadas angulares (juntas rotativas) e uma coordenada radial
(junta prismtica). Este tipo de brao est em desuso, sendo substitudos pelos braos
revolutos.


Fig. 3.14 Rob polar em configurao VVL.

Rob SCARA

Este tambm um brao bastante utilizado, pois compacto, tem grande preciso e
repetibilidade, embora com um alcance limitado. Estas caractersticas o tornam prprios para
trabalhos em montagem mecnica ou eletrnica que exigem alta preciso. Possui duas juntas
rotativas e uma junta linear, que atua sempre na vertical, como visto na figura 3.15. O volume
de trabalho deste brao cilndrico, porm, como utiliza juntas rotativas, tambm
considerado articulado. O nome um acrnimo de Selective Compliance Assembly Robot
Arm, ou Brao Robtico de Montagem com Complacncia Seletiva.


Fig. 3.15 Rob com articulao horizontal SCARA.

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Rob articulado ou revoluto

Estes tipos de robs (Groover, 1988, Adade Filho, 1992), possuem 3 juntas rotativas,
conforme ilustrada a figura 3.16. Eles so os mais usados nas indstrias, por terem uma
configurao semelhante ao do brao humano, (brao, antebrao e pulso). O pulso unido
extremidade do antebrao, o que propicia juntas adicionais para orientao do rgo terminal.
Este modelo de configurao o mais verstil dos manipuladores, pois assegura maiores
movimentos dentro de um espao compacto. Os braos revolutos podem ser de dois tipos:
cadeia aberta ou cadeia parcialmente fechada. Nos primeiros pode-se distinguir facilmente a
seqncia natural formada por elo-junta, da base at o punho. Nos braos de cadeia
parcialmente fechada o atuador da terceira junta efetua o movimento desta por meio de elos e
articulaes no motorizadas adicionais.


Fig. 3.16 Rob articulado ou revoluto

Rob paralelo

Estes tipos de manipuladores possuem juntas que transformam movimentos de rotao
em translao, ou usam diretamente juntas prismticas. Sua principal caracterstica um
volume de trabalho reduzido, porm uma alta velocidade, o que o torna propcio para certas
atividades de montagem.Outra caracterstica destes braos que eles no possuem cinemtica
com cadeia aberta, como a maioria dos robs industriais. Os quatro ou seis atuadores destes
braos unem a base diretamente ao punho.

As imagens apresentadas nas figuras 3.17 a 3.20 representam implementaes das
configuraes apresentadas acima.

22

Fig. 3.17 Um rob do tipo prtico (gantry), esquerda, fabricado pela BMI, e um rob
cilndrico feito pela ST Robotics, direita.


Fig. 3.18 Brao do tipo polar, feito pela Fanuc, esquerda e um rob SCARA, produzido
pela Stubli, direita.

23

Fig. 3.19 Um brao revoluto de cadeia aberta comercializado pela Panasonic ( esquerda) e
o rob paralelo Quattro produzido pela Adept ( direita).


Fig. 3.20 O rob manipulador Delta, de cadeia fechada, produzido pela ABB (esquerda) e o
Hexapod produzido pela PI ( direita).

3.4 Configurao de punhos

A figura 3.21 mostra a configurao de um punho RT. Procura-se construir punhos de
forma a fazer com os eixos de rotao das juntas se cruzem num mesmo ponto, como mostra a
figura. Isto permite que o rgo terminal tenha um movimento translacional reduzido quando
as juntas do punho forem acionadas. O punho RT, contudo, no consegue gerar todas as
direes possveis. Ele tem movimentos apenas nas direes de guinada e rolamento.

A figura 3.22 mostra a configurao de um punho TRT. Novamente os eixos de
rotao das juntas se cruzam num mesmo ponto. Por ser dotado de trs juntas, este punho
consegue orientar-se teoricamente em todas as direes possveis. Na verdade punhos reais
tm movimentos limitados por detalhes construtivos. A primeira junta torcional possui um
movimento semelhante ao de rolamento, e seu propsito fazer com que a segunda junta, a
rotacional, gere movimento tanto de arfagem quanto de guinada, ou ainda um movimento
intermedirio a estes. A terceira junta gera exclusivamente movimento de rolamento.

24

Fig. 3.21 Configurao de um punho RT na forma compacta. A junta R gera o movimento
de guinada e a junta T gera rolamento.


Fig. 3.22 Configurao de um punho TRT na forma compacta. Os trs eixos das juntas
encontram-se no centro da junta rotacional.

3.5 rgo terminal

Na robtica, o termo rgo terminal (Groover, 1988) usado para descrever a mo ou
ferramenta que est conectada ao pulso, como por exemplo, uma pistola de solda, garras,
pulverizadores de tintas, entre outros. O rgo terminal o responsvel por realizar a
manipulao de objetos em diferentes tamanhos, formas e materiais, porm esta manipulao
depende da aplicao ao qual se destina.

vlido ressaltar que os rgos terminais requerem cuidados ao serem projetados,
pois necessrio controlar a fora que est sendo aplicada num objeto. Para isso, alguns
rgos terminais so dotados de sensores que fornecem informaes sobre os objetos. Os
rgos terminais mais comuns utilizados pelos robs so:

a) Garras de 2 ou mais dedos
b) Ventosas de suco
c) ms ou eletroms
d) Ganchos
e) Colheres


Existe uma grande variedade de modelos de garras que podem ser utilizadas em
diversas aplicaes, como por exemplos:

Garra de dois dedos;
Garra para objetos cilndricos;
Garra articulada.

25
A garra de dois dedos, como pode ser visualizada na figura 3.23, um modelo simples
e com movimentos paralelos ou rotacionais. Este modelo de garra proporciona pouca
versatilidade na manipulao dos objetos, pois existe limitao na abertura dos dedos. Desta
forma a dimenso dos objetos no pode exceder esta abertura.


Fig. 3.23- Modelo de garras de dois dedos

A garra de objetos cilndricos, como pode ser visualizada na figura 3.24, tambm
consiste de dois dedos com semicrculos, os quais permitem segurar objetos cilndricos de
diversos dimetros diferentes.

Fig. 3.24 Modelo de garra para objetos cilndricos

A garra articulada tem a forma mais similar mo humana, a qual proporciona uma
versatilidade considervel para manipular objetos de formas irregulares e tamanhos diferentes.
Esta caracterstica est relacionada com a quantidade de elos, como pode ser visto na figura
3.25. Estes elos so movimentados por cabos ou msculos artificiais, entre outros.

Alm das garras, ventosas e ganchos, algumas aplicaes exigem ferramentas
especficas, entre as quais citam-se:

a) Ferramenta para solda a ponto
b) Ferramenta para solda a arco
c) Pistola de pintura
d) Dispositivos para furao ou rosqueamento
e) Ferramentas especiais


26

Fig. 3.25 Modelo de garra articulada

3.6 Sistemas de acionamento

Os acionadores (Groover, 1988) so dispositivos responsveis pelo movimento das
articulaes e do desempenho dinmico do rob. Esses dispositivos podem ser eltricos,
hidrulicos ou pneumticos, cada um com suas caractersticas. A seguir ser descrito o
funcionamento desses dispositivos.

3.6.1 Acionadores hidrulicos

Os principais componentes deste sistema so: motor, cilindro, bomba de leo, vlvula
e tanque de leo. O motor responsvel pelo fluxo de leo no cilindro em direo ao pisto
que movimenta a junta. Assim, este tipo de acionador geralmente associado a robs de
maior porte, quando comparados aos acionadores pneumticos e eltricos. Entretanto a
preciso em relao aos acionadores eltricos menor.

Existem diversos tipos diferentes de motores hidrulicos, como motor de palheta, de
engrenagem, de lbulos, etc., e todos eles apresentam caractersticas de alto torque especfico,
ou seja, torque elevado com massa e volume reduzidos. So, portanto, apropriados para
braos que manipulam grandes cargas. Em contrapartida, a exigncia de elementos de
controle e pressurizao do fluido hidrulico faz com que o custo destes sistemas seja
elevado, tornando-se vantajoso apenas em braos de grande porte. Apresentam,
adicionalmente, problemas de manuteno, j que podem ocorrer vazamentos do fludo e
desgaste na bomba e motores.

Deve ser mencionado, finalmente, que atuadores hidrulicos lineares so mais
compactos e robustos do que seus equivalentes eltricos ou mesmo pneumticos, e com isso
so indicados para uso em robs do tipo prtico ou esfricos, que utilizam juntas prismticas.

3.6.2 - Acionadores eltricos

Geralmente robs de tamanho pequeno a mdio utilizam acionadores eltricos. Os
acionadores eltricos mais comuns em uso nos robs so: motor de corrente contnua ou DC,
servo-motor e motor de passo. Esses tipos de acionadores no propiciam muita velocidade ou
potncia, quando comparados com acionadores hidrulicos, porm atingem maior preciso.
Em geral so dotados de redutores para reduzir a velocidade e aumentar o torque.

27
Acionamentos eltricos podem ser utilizados em juntas prismticas, com a
transformao do movimento rotativo do motor em movimento linear por meio de um fuso.
Motores eltricos lineares no so utilizados, pois produzem foras de pequena intensidade.

O custo do acionamento eltrico cresce com o torque necessrio para acionar o brao
mecnico, j o tamanho do motor praticamente proporcional ao conjugado produzido. Por
outro lado, a simples reduo da velocidade, por meio de redutor, embora propicie maior
preciso e maior torque, reduz significativamente a produtividade. Maior torque significa
maior velocidade ou maior carga, e ambos so desejveis. O custo de acionadores hidrulicos
cresce tambm com a demanda de torque, porm de forma mais lenta, j que tais motores
tendem a ser mais compactos. Adicionalmente o custo dos equipamentos de condicionamento
e controle do fluido hidrulico alto e pouco influenciado pela escala. Isto indica, como
mostrado na figura 3.26, que o acionamento eltrico mais vantajoso economicamente em
braos de pequeno e mdio porte, ao passo que o acionamento hidrulico melhor quando se
trata de gerar grandes potncias e cargas.


eltrico
hidrulico
capacidade de carga
custo

Fig. 3.26 Custo de braos robticos em funo da capacidade de carga, para acionamento
hidrulico e eltrico.

Servo-motores

Servo-motores so compostos por motores DC e um redutor de velocidades, junto com
um sensor de posio e um sistema de controle re-alimentado. Em outras palavras, os servo-
motores podem ser considerados como sendo motores comandados em posio (angular ou
linear), j que, do ponto de vista de quem os utiliza, o controle interno em malha fechada
irrelevante. Os servo-motores so pequenos, com ampla variao de torques. O mecanismo de
posicionamento ajusta a posio angular por meio de um sinal codificado que lhe enviado.
Enquanto esse cdigo estiver na entrada, o servo ir manter a sua posio angular. Em geral o
sinal do tipo PWM (Pulse Width Modulation), ou seja, a posio angular ir depender da
largura do pulso enviado.

Motor de passo

Os motores de passo so usados em aplicaes de servio relativamente leves e
algumas das suas caractersticas de desempenho so apresentadas a seguir:

Rotao em sentido horrio e anti-horrio;
Variaes incrementais de preciso angular;
Repetio de movimentos bastante exatos;
Baixo torque;
Um torque de sustentao velocidade zero;
28
Possibilidade de controle digital.

Os motores de passo podem ser bipolares ou unipolares. Em ambos os casos as fontes
utilizadas so de tenso contnua e requerem um circuito digital que produza as seqncias de
sinais para que o motor funcione corretamente.

A forma com que o motor ir operar depender bastante do que se deseja controlar.
Existem casos em que o torque mais importante, em outras a preciso ou mesmo a
velocidade so mais relevantes. Ao trabalhar com motores de passo, precisa-se de algumas
caractersticas de funcionamento, como a tenso de alimentao, a mxima corrente eltrica
suportada nas bobinas, o grau (preciso), o torque. Motores de passo podem ser acionados de
diversas formas. As duas formas mais comuns so: passo completo e meio passo.

No modo de operao em passo completo pode-se acionar apenas uma ou duas
bobinas a cada passo. No primeiro caso apenas uma bobina energizada a cada passo, o
torque gerado menor, assim como o consumo.

A figura 3.27 mostra a seqncia dos passos em sentido horrio e a seqncia de
acionamento das quatro bobinas em passo completo com apenas uma bobina energizada a
cada instante. Os motores de passo podem ser acionados diretamente por sinais digitais,
gerados pelo controlador. Como visto na figura, se for considerado que a bobina B0
acionada pelo bit 0, B1 pelo bit 1, B2 pelo bit 2 e B3 pelo bit 3 de um comando digital, ento
a seqncia numrica 1-2-4-8-1-2 aciona o motor numa dada direo, enquanto que 8-4-2-
1-8-4-2 ir comandar o motor no sentido contrrio.


B0
B3
B2
B1
t
2

1

0

8

4

1

2


Fig 3.27 Seqncia de acionamento das fases de um motor de passo com passo completo.

No caso de modo completo com duas bobinas energizadas, tem-se um maior torque, e
um consumo maior do que no caso anterior. A velocidade costuma ser maior do que nas
demais formas, mas a velocidade mxima de um motor de passo altamente dependente da
eletrnica e da estratgia de controle. A figura 3.28 mostra os passos empregados no
acionamento com duas bobinas energizadas simultaneamente numa dada direo (3-6-12-9-3-
6). Motores de passo podem ainda ser comandados com meio-passo, o que permite
aumentar a resoluo do controle. Neste acionamento combinam-se as duas estratgias
anteriores, obtendo-se com isso um efeito de meio-passo a cada mudana no acionamento das
bobinas. Para isso a seqncia empregada deve ser como aquela mostrada na figura 3.29, que
resulta no comando binrio 1-3-2-6-4-12-8-9. Este modo consome mais energia que os dois
29
anteriores, mas atinge maior preciso em virtude do menor passo. O torque gerado prximo
ao do acionamento completo com duas bobinas, mas a velocidade costuma ser menor.



B0
B3
B2
B1
t
3

12

6

9

3

9

12


Fig. 3.28 Acionamento em passo completo com duas bobinas.


B0
B3
B2
B1
t
3

1

6

2

4

12

8

9

1

3

2


Fig 3.29 Acionamento das fases de um motor de passo com meio-passo.

Motores de passo podem ainda ser comandados com a tcnica de micro-passo na qual
a corrente de cada bobina controlada em PWM (Pulse Width Modulation modulao em
largura de pulso). Esta forma de comando permite subdividir cada passo do motor em
milhares de micro-passos.

Para mudar a direo de rotao do motor em qualquer modo de acionamento, basta
inverter a seqncia dos comandos.

3.6.3 - Acionadores pneumticos

Os acionadores pneumticos so semelhantes aos acionadores hidrulicos, porm a
diferena a utilizao de ar ao invs de leo. Entretanto o ar altamente compressvel, o que
causa uma baixa preciso e fora, mas estes acionadores possuem alta velocidade.
Acionadores pneumticos lineares (cilindros) requerem sistemas sofisticados e complexos
para controlarem a posio em pontos ao longo do curso. Justamente por isso, so pouco
utilizados em aplicaes que tenham tal necessidade. Porm, diversas tarefas de produo
podem ser automatizadas com atuadores pneumticos lineares trabalhando entre os extremos
de posio, ou seja, totalmente recolhido ou totalmente estendido, que apresentam boa
30
repetibilidade. Estas tarefas em geral so simples, consistindo de movimentao de material,
fixao de peas e separao de objetos, chamadas genericamente de operaes pega-e-pe.
O baixo custo dos acionadores pneumticos e da gerao de ar-comprimido faz com que a
automao pneumtica seja a mais adequada se o trabalho a ser realizado for simples. Pode-se
utilizar o acionamento pneumtico em juntas rotativas de forma direta (acionadores rotativos)
ou com redutores (motores pneumticos de lbulos ou palhetas). Tais aplicaes so, contudo,
muito especficas e indicadas apenas quando houver restries quanto ao acionamento eltrico
ou hidrulico.

A programao de sistemas pneumticos pode ser realizada com controladores lgicos
programveis (PLC), ou mesmo por chaves distribuidoras e chaves fim-de-curso. Este tipo de
programao permite certa flexibilidade na seqncia de acionamentos, porm bastante
limitada no que se refere a mudanas na forma e no tipo de tarefa executada. Pode-se dizer,
portanto, que sistemas pneumticos esto mais prximos de uma automao fixa do que da
automao programvel.

3.7 Mtodos de acionamento

Os acionadores eltricos (Groover, 1988) tendem a ser maiores e mais pesados que
acionadores hidrulicos e pneumticos. Por este motivo, nem sempre possvel posicionar
tais atuadores prximos s respectivas juntas, em virtude de restries no espao disponvel
ou de problemas com deflexes devido ao peso. Assim sendo, os acionadores podem ser
acoplados de forma direta ou indireta.

Acionamento indireto

Uma vez que os atuadores das juntas so pesados, os fabricantes tentam introduzir
alteraes no projeto que permitam reduo do peso nas juntas prximas ao pulso e transferir
este peso, quando possvel, para a base. Desta forma consegue-se uma capacidade de carga
maior para o brao. Este tipo de acionamento denominado indireto, j que o atuador fica
afastado da junta movida por ele.

Neste tipo de acionamento, necessrio usar algum tipo de transmisso de potncia,
como polias, correntes, rodas dentadas, engrenagens, parafusos e correias, ou seja, o
acionador adaptado longe da junta pretendida do manipulador. Entretanto este mtodo sofre
efeitos indesejados no desempenho do rob, devido folga nas engrenagens, flexo dos
vnculos do manipulador, escorregamento dos sistemas de polias.

Acionamento direto

Neste mtodo, o acionador adaptado diretamente na junta, o que, em determinados
casos, proporciona melhor preciso e rendimento de potncia em relao ao acionamento
indireto. Contudo, devido ao baixo torque por unidade de peso alcanado pelos motores
eltricos, costuma-se utiliz-los em conjunto com redutores de engrenagens, que aumentam o
torque, porm reduzem a velocidade. Neste caso, se o acionador estiver fixado no elo motor, o
acionamento considerado direto. Nas juntas rotativas com acionamento direto, o sensor de
posio angular (encoder) fornece o ngulo relativo entre o elo motor e o elo movido. No
acionamento indireto esta leitura fornece o ngulo do elo movido em relao a um outro elo,
anterior ao elo motor.

3.8 Transmisso de potncia
31

Na maioria dos braos robticos no possvel encontrar acionadores com as
propriedades exatas de velocidade-torque ou de velocidade-fora. Sendo assim, existe a
necessidade de se usar algum tipo de dispositivo de transmisso de potncia. Para isso pode-se
usar correias e polias, correntes e rodas dentadas, engrenagens, eixos de transmisso e
parafusos.

Um exemplo de dispositivo de transmisso simples e bastante utilizado em robs a
engrenagem. As engrenagens possuem movimentos rotativos e a transferncia pode ser entre
eixos perpendiculares ou eixos paralelos. O nmero de dentes numa engrenagem
proporcional a seu dimetro, ento a relao das engrenagens obtida por:


2
1
N
n
N
=

onde N
1
o nmero de dentes do pinho e N
2
nmero de dentes da coroa.

A velocidade da sada em relao entrada dada por:


o in
n =

em que
o
a velocidade de sada e
in
a velocidade de entrada. O torque vale:


in
o
T
T
n
=

3.9 - Sistema de Controle

O sistema de controle de qualquer rob realizado por meio de um sistema de
software e hardware. Este sistema processa os sinais de entrada e converte estes sinais em
uma ao ao qual foi programado.

O software pode ser desenvolvido em um computador pessoal ou num
microcontrolador. Neste aspecto, deve-se levar em considerao os pontos fortes e fracos de
cada possibilidade. O microcontrolador reduz o custo do projeto, rpido, dedica-se apenas
ao controle do rob, porm possui limitaes em relao ao tamanho do software. J o
computador pessoal possui alta taxa de processamento e maior espao para a alocao do
software. Pode-se ainda aplicar uma soluo mista, em que a parte mais leve do software fica
no microcontrolador e a parte de maior processamento fica no computador pessoal.

O sistema de hardware pode constituir, por exemplo, de motores de passos, cabos,
dispositivo de entrada, sensores e amplificadores de potncia. Um dos fatores mais
importantes a utilizao de sensores (Bolton, 1995), pois podem ser dispositivos de um
sistema de malha fechada, ou seja, consiste em verificar o estado atual do dispositivo a ser
controlado e comparar essa medida com um valor pr-definido. Esta comparao resultar
num erro, ao qual o sistema de controle far os ajustes necessrios para que o erro seja
reduzido a zero. Um esquema simples de malha fechada apresentado em diagrama de blocos
na figura 3.30.

32
Referncia

+

Sensores
Manipulador
robtico
Controle
digital
Erro Atuao Sada

Fig. 3.30 Diagrama de blocos do controle em malha fechada de um manipulador robtico.

O controle pode ser realizado de trs formas distintas:

Programao por seqncia fixa
Programao por repetio
Programao com re-alimentao externa

3.9.1 Seqncia fixa

A programao por seqncia fixa empregada em mecanismos projetados para a
realizao de uma nica tarefa, ou tarefas semelhantes com pouca variao entre elas.
Exemplos de uso de programao por seqncia fixa so os separadores automticos de
produtos em esteiras, dispositivos de alimentao de material para corte ou prensagem e
mecanismos do tipo pega-e-pe. Em geral emprega-se acionamento pneumtico ou hidrulico
nestes mecanismos, por serem mais rpidos e econmicos. A ordem de acionamento das
juntas realizada por fixao apropriada de elementos seqenciais na trajetria do
mecanismo, como camos, fins-de-curso e chaves pneumticas ou eltricas. Estes elementos
permitem, at certo grau, configurar a operao do mecanismo para outro tipo de tarefa.

3.9.2 Controle por repetio

A programao ou controle por repetio se d em manipuladores programveis por
software, e empregada para realizar atividades cclicas, de onde vem o nome de
programao por repetio. Existem dois modos de programao por repetio: controle por
trajetria ponto-a-ponto (PTP) e controle por trajetria contnua (CP).

No controle PTP o mecanismo executa ciclo que passa por pontos no espao
previamente definidos durante a programao e que ficam armazenados na memria do
controlador. No h uma trajetria definida entre dois pontos, embora normalmente os
controladores comandam que o punho ou o rgo terminal execute uma trajetria retilnea
entre dois pontos do ciclo. A trajetria seguida entre dois pontos de controle depende portanto
da estratgia adotada pelo controlador. H duas formas distintas desta estratgia:

Mxima velocidade em todas as juntas. Neste caso, se a diferena entre os ngulos de
partida e chegada de uma dada junta for menor do que a diferena de uma outra junta,
esta chegar antes ao seu valor correto. Atrasos entre juntas podem tambm acontecer
quando os acionadores das diversas juntas gerarem foras ou torques muito distintos
entre si.
Velocidade ajustvel para sincronismo. Neste tipo de controle, procura-se fazer com
que todas as juntas atinjam simultaneamente o valor de controle, independentemente
do erro inicial. Este sincronismo mais complexo de ser atingido nas juntas acionadas
eletricamente com motores DC (corrente contnua), j que o torque destes motores
33
varia com a carga. Contudo, em motores de passo este ajuste pode ser conseguido
facilmente.

Estas duas estratgias so mostradas na figura 3.31(a) (mxima velocidade) e 3.31(b)
(sincronismo de movimentos). Nota-se que a estratgia de mxima velocidade tende a
apresentar um movimento curvo e quebrado, em braos com juntas rotativas, enquanto que a
estratgia de sincronismo de movimento gera uma curva mais suave. Contudo, em ambos os
casos o movimento de cada junta uniforme por trechos. As aplicaes tpicas do controle
PTP incluem transporte de material, operaes de carregamento e descarregamento (pega-e-
pe) e soldagem a ponto, entre outras.


1
3
2

1
2
3

Fig. 3.31 Trajetria seguida por diferentes estratgias de controle PTP num brao RR em
movimento plano. O brao deve sair da posio 1 e atingir a posio 3. Em (a) tem-se a
velocidade mxima: de 1 para 2 ambas as juntas so movidas; a partir de 2 somente a primeira
junta movida. No movimento sincronizado (b), ambas as juntas movem-se durante todo o
trajeto, porm a velocidade da segunda junta menor do que a velocidade da primeira.

No controle por trajetria contnua o operador pode especificar o tipo de trajetria
entre dois ou mais pontos fornecidos previamente: uma reta, um arco de circunferncia, ou
ainda uma curva suave. Neste caso o programa do controlador calcula uma seqncia de
pontos intermedirios com base nos pontos fornecidos, e comanda o brao para seguir esta
seqncia. A figura 3.32 mostra os pontos fornecidos e calculados (interpolados) num
possvel trajetria plana, realizada pelo controlador. Entre dois pontos interpolados assume-se
que o movimento seja retilneo. Assim, o espaamento entre os pontos calculados deve ser tal
que o erro seja mnimo entre a trajetria real e a trajetria calculada. O controle entre os
pontos interpolados realizado de forma idntica ao controle PTP. Logo, todos os
manipuladores utilizam internamente controle PTP. A figura 3.33(a) mostra uma seqncia de
movimento retilneo num manipulador RR em movimento plano. No movimento retilneo os
ngulos das juntas devem seguir uma trajetria bem definida, calculada pelo controlador, e
mostrada na figura 3.33(b). Nota-se que numa trajetria contnua a velocidade das juntas no
uniforme no tempo, como se observa na figura 3.34, e at mesmo o sentido de movimento
de algumas delas pode inverter-se durante o trajeto. Dependendo da trajetria a ser seguida, as
velocidades angulares nas juntas podem atingir valores muito altos, como mostrado nesta
figura, mesmo que a velocidade de deslocamento do rgo terminal seja baixa. Em tais
situaes o controlador limita as velocidades das juntas a valores aceitveis.

(a) (b)
34

pontos fornecidos:
pontos calculados:
trajetria retilnea
trajetria suave
trajetria circular

Fig. 3.33 Trajetria de um brao com controle por trajetria contnua. A trajetria circular
calculada com base nos trs primeiros pontos. Os pontos calculados so mostrados apenas no
terceiro segmento de curva.



J
1
J
2

0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 1.4 1.6 1.8 2.0
Tempo
-20
0
20
40
60
80
100

n
g
u
l
o

d
e

j
u
n
t
a
J
1
2


Fig. 3.33 Movimento das juntas de um brao RR em movimento retilneo num plano (a). O
ngulo da junta 1 vai de 90
o
(com relao horizontal) at 0
o
(b). A junta 2 est alinhada
junta 1, no incio do movimento (ngulo nulo) e finaliza com um ngulo de 45
o
.

0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 1.4 1.6 1.8 2.0
Tempo
-600
-400
-200
0
200
400
600
800
1000
V
e
l
o
c
i
d
a
d
e

d
e

j
u
n
t
a
J
1
2

Fig. 3.34 Velocidades nas juntas do movimento mostrado na figura anterior. A velocidade
no incio do movimento muito alta, tornando-se necessrio limit-la.

H ainda uma outra forma de controle com trajetria contnua, onde um operador
movimenta manualmente a extremidade do brao numa trajetria especfica, como, por
a b
35
exemplo, num processo vai-e-vem de pintura com pistola de tinta. O controlador efetua uma
leitura da posio angular das juntas a cada instante, em intervalos prximos de tempo, e
armazena estas posies para posterior execuo. Pode-se ainda regular a velocidade de
execuo para ser maior ou menor do que aquela realizada pelo operador. O controle por
trajetria contnua empregado em soldagem a arco e pintura, embora possa ser utilizado
virtualmente em qualquer aplicao.

3.9.3 Controle com re-alimentao externa

O controle com re-alimentao externa empregado em clulas de trabalho, que
consistem de vrias mquinas e robs operando num nico processo produtivo. Nestes
ambientes freqente a necessidade de troca de informaes entre processos que permitam
tomadas de deciso durante a operao, como, por exemplo, qual o ciclo de trabalho, qual
o tipo de produto produzido naquele instante, se uma determinada pea j foi posicionada pelo
brao ou ainda se o processo produtivo da pea foi encerrado, etc. Este tipo de operao
comum em processos de usinagem, no qual um brao comunica-se com uma mquina CNC
(comando numrico) para informar o posicionamento da pea e incio da usinagem, e para
receber informaes sobre o trmino do processo para a retirada da pea. tambm
empregado em linhas de montagem automotiva nas quais as diversas operaes de montagem
e soldagem so selecionadas com base no tipo de veculo em produo naquele dado instante.
Nem sempre o controle da seqncia de operaes realizado pelo rob. bastante freqente
haver uma unidade controladora externa (computador digital) que realiza a tarefa de integrar
os sistemas e prover o controle e a troca de informaes entre as mquinas.

Nota-se que este tipo de controle no substitui os controles tradicionais PTP ou CP,
mas sim estende a funcionalidade destes controles para que possam interagir com o ambiente.
Em suma, sempre que houver necessidade do brao comunicar-se com outras mquinas do
processo produtivo ou extrair informaes sobre o ambiente para tomar decises quanto ao
procedimento a ser executado deve-se empregar o controle com re-alimentao externa.

3.10 Dinmica do brao robtico.

O desempenho dinmico do brao robtico (Groover, 1988) est associado
velocidade de resposta, estabilidade e preciso. A velocidade de resposta refere-se destreza
do brao robtico ao mover-se de um lugar para outro num curto perodo de tempo. Desta
forma, o torque existente em cada junta do brao e a acelerao em cada elo devem ser
analisadas. J a estabilidade pode ser estimada com base no tempo necessrio para amortecer
as oscilaes que ocorrem durante o movimento de uma posio para a outra. Se a
estabilidade for baixa pode-se aplicar elementos de amortecimento no brao, que melhoram a
estabilidade, mas influem na velocidade de resposta.

A preciso est relacionada com a velocidade e estabilidade, pois uma medida de
erro na posio do rgo terminal. Os conceitos relacionados com a preciso so analisados a
seguir.

3.10.1 - Preciso dos movimentos

A preciso de movimento est intrinsecamente correlacionada com trs caractersticas
dos braos:

Resoluo espacial
36
Preciso
Repetibilidade.

A resoluo espacial depende de caractersticas do sistema de controle e das
inexatides mecnicas do brao robtico. O sistema de controle o responsvel por controlar
todos os incrementos individuais das articulaes. J as inexatides relacionam-se com a
qualidade dos componentes que formam as unies entre as articulaes, como as folgas nas
engrenagens, tenses nas polias, e histereses mecnicas e magnticas, entre outros fatores. A
preciso est relacionada com a capacidade de um brao posicionar o seu pulso em um ponto
marcado dentro do volume de trabalho. A preciso relaciona-se com a resoluo espacial, pois
a preciso depende dos incrementos que as juntas podem realizar para se movimentar e atingir
um ponto determinado.

Por fim, a repetibilidade est relacionada com a capacidade do brao robtico de
posicionar repetidamente seu pulso num ponto determinado. Estes movimentos podem sofrer
influncias de folgas mecnicas, da flexibilidade e das limitaes do sistema de controle.

A preciso indica o grau de aproximao do rgo terminal com relao a um
determinado ponto dentro do volume de trabalho. o oposto do erro cometido no
posicionamento. A preciso afetada por diversos fatores e necessrio definir as condies
nas quais ela ser medida:

a) na extremidade do punho
b) na pior condio (em geral com o brao distendido ao mximo)
c) no comando ponto-a-ponto.

Mecanismos controlados por eletrnica analgica (como transistores, por exemplo),
possuem preciso que depende do rudo eletrnico nestes componentes. Nos controladores
digitais a preciso pouco afetada por rudos e caracterizada por outros fatores, entre os
quais encontra-se a resoluo espacial que reflete o nmero de pontos efetivamente
controlados numa junta.

Devido a diversos fatores, o brao no pra exatamente no ponto endereado, mas
apresenta um erro. Medindo-se o erro em vrias situaes percebe-se que ele possui
distribuio normal ou gaussiana. O ponto meta efetivamente o ponto desejado. Na pior
situao o ponto meta encontra-se exatamente no meio de dois pontos endereveis (ilustrado
na Figura 3.35). Conclui-se ento que a preciso, neste caso, dada pela metade da distncia
encontrada entre dois pontos endereveis dentro do volume de trabalho.


x
probabilidade
ponto meta
pontos endereveis

Fig. 3.35 Definio de preciso com base na posio do ponto meta.

Os erros de posicionamento so causados por:

37
flexibilidade dos elos
folga nas juntas
folga nas engrenagens dos redutores
vazamento e compressibilidade de fluidos
rudos eletrnicos nos comandos dos motores

3.10.2 Velocidade de movimento

A velocidade de acionamento de um manipulador maior em sistemas pneumticos,
devido baixa inrcia dos elementos de acionamento. Sistemas hidrulicos e eltricos
apresentam velocidades semelhantes, com ligeira vantagem do hidrulico. O contnuo
aperfeioamento dos atuadores eltricos (motores DC de alto desempenho e rendimento
especfico) tem provocado o quase desaparecimento de atuadores hidrulicos em braos
mecnicos.

A durao do ciclo de trabalho e tambm a quantidade produzida so fortemente
influenciadas pela velocidade das juntas. Por outro lado a velocidade afetada por
caractersticas tais como:

preciso de posicionamento do brao
carga (peso) do objeto manipulado
alcance do brao

Desta forma, para um mesmo tipo de acionamento, quanto maior a velocidade menor
ser a preciso e a carga.

Para efetuar um movimento, o sistema de controle do manipulador comanda
inicialmente uma acelerao das juntas, seguida de uma regio onde a velocidade
praticamente constante e uma desacelerao ao se aproximar do local programado, como
ilustra a figura 3.36. Se o ponto programado estiver muito prximo do ponto de partida, no
haver tempo suficiente para atingir a velocidade mxima, e isto reduz a velocidade com que
o brao poderia trabalhar. Deve-se ainda considerar que o tempo necessrio para que o brao
estabilize numa dada posio tanto maior quanto maior for a velocidade mxima atingida e
melhor for a preciso exigida. Resulta desta anlise que o movimento mais lento no caso de
haver muitos pontos de controle ao longo da trajetria.


tempo
velocidade
pontos afastados
pontos prximos

tempo
ngulo

Fig. 3.36 Curvas tpicas de velocidade e ngulo em funo do tempo em juntas robticas.

3.10.3 Estabilidade

38
A estabilidade est relacionada com a forma com que o brao atinge a sua posio
final com velocidade nula. Como o brao um sistema dinmico, ele pode sofre oscilaes
devido ao controle. A estabilidade uma medida relacionada com o tempo necessrio para
que o rgo terminal atinja o ponto determinado com uma dada preciso. Os sistemas de
controle utilizados em manipuladores so ajustados para que haja um equilbrio entre
velocidade de posicionamento e estabilidade. Infelizmente estes requisitos so antagnicos, e,
quando um deles realado, o outro fica comprometido. A figura 3.37 ilustra um processo do
controle de posio de uma junta. Se o torque for elevado consegue-se uma alta velocidade de
aproximao, mas ir ocorrer oscilao da junta at que o sistema de controle consiga
amortec-la (curva sub-amortecida). Por outro lado, pode-se ajustar este controle para fazer
uma aproximao mais lenta e gradativa, de tal forma a eliminar por completo as oscilaes,
porm comprometendo o tempo necessrio para atingir um erro mnimo (curva sobre-
amortecida).

O equilbrio entre velocidade e estabilidade ainda mais crtico quando se considera
que ambos variam com a posio das juntas. Num brao revoluto, por exemplo, a velocidade
maior com o brao esticado, enquanto que a estabilidade pior. O contrrio acontece
quando o brao operar com o punho prximo ao eixo da primeira junta. Este fato faz com que
um bom compromisso entre velocidade e estabilidade numa regio dentro do volume de
trabalho possa no apresentar o mesmo rendimento em outra.



Fig. 3.37 Estabilidade no movimento das juntas.

3.10.4 - Repetibilidade

A repetibilidade relacionada capacidade do punho em posicionar o rgo terminal
no ponto meta previamente especificada diversas vezes seguida. Um manipulador robtico
com repetibilidade pobre ter como conseqncia problemas de preciso no posicionamento
de sua extremidade, mesmo que, por vezes, ele atinja o ponto determinado. A figura 3.38
ilustra os conceitos de preciso e repetio de posicionamento num alvo. Com repetibilidade
alta e preciso elevada, o ponto meta atingido na maioria das vezes (a). Porm, se a
repetibilidade baixa, o manipulador no consegue atingir o alvo nas seguidas repeties do
ciclo (b). Ao contrrio, se a preciso for reduzida e a repetibilidade alta, como em c,
consegue-se uma bom posicionamento, embora no local incorreto. Finalmente, caso a
repetibilidade e a preciso sejam baixas, o erro de posicionamento grande, alm de ser
varivel (d).

t
e(t)
sub-amortecido
sobreamortecido
39











Fig. 3.38 Repetibilidade e preciso no posicionamento do rgo terminal em um ponto meta

3.10.5 - Complacncia

Complacncia a capacidade do brao robtico de resistir ao movimento causado por
uma fora ou torque na extremidade do punho. A complacncia direcional e pode ser
diferente em direes distintas. Um exemplo disto o rob SCARA, que possui complacncia
seletiva nas juntas, isto , a rigidez apresentada pelas juntas maior na direo que suporta a
carga, o que o torna mais preciso no posicionamento. Ao contrrio, um brao de alta
complacncia pode se deformar ao sustentar uma carga e com isso a preciso comprometida.

3.11 Sensores de movimento e posio

O sistema de controle dos braos mecnicos industriais comanda o movimento dos
atuadores e motores, com base na diferena encontrada entre a posio real das juntas e a
posio desejada para elas. Para estimar a posio e a velocidade das juntas, vrios tipos de
sensores podem ser empregados. Os mais comuns so o resolver e o encoder (codificador
tico).

Resolver

Um resolver essencialmente um transformador rotativo. Ele composto de um rotor
e um estator, conforme ilustra a figura 3.39. O rotor excitado por um sinal senoidal, V
r
,
gerado externamente e que alimenta o rotor por meio de um transformador rotativo, no qual o
enrolamento primrio esttico e o secundrio gira com o rotor. Os dois enrolamentos do
a: preciso alta, repetibilidade alta
d: preciso baixa, repetibilidade baixa c: preciso baixa, repetibilidade alta
b: preciso alta, repetibilidade baixa
40
estator, denominados de Co-seno e Seno, funcionam como sensores do campo gerado pelo
rotor. A amplitude destes sinais funo do ngulo de rotao do eixo, de tal forma que a
tangente deste ngulo pode ser obtida pela relao entre ambos os sensores, isto , tan =
Sen/Co-seno. O sinal de sada analgico, mas pode ser facilmente convertido para digital.
A preciso e a resoluo deste sensor depende de caractersticas construtivas, mas em geral
melhor do que 1.


Fig. 3.39 Resolver. Fonte: Advanced Micro Controls (http://www.amci.com/tutorials/)

Codificadores ticos

Codificadores pticos ou encoders so sensores de posio com sada digital. Existem
diversos tipos de encoders, dos quais destacam-se os do tipo incremental e do tipo absoluto. O
encoder absoluto fornece a posio angular a qualquer instante com base no ngulo de rotao
de seu eixo. O encoder incremental, por sua vez, fornece apenas uma diferena de posio
angular, e necessita de um sinal de referncia para ajustar sua posio real. Um encoder
absoluto, ao contrrio do incremental, capaz de recuperar sua posio aps uma queda na
alimentao. Ambos os tipos de encoder usam um disco acoplado ao eixo rotativo contendo
uma ou mais trilhas de pequenas janelas. De um dos lados do disco so posicionados diodos
emissores de luz (LED), e, do outro, fotodetectores, como visto na figura 3.40. Cada vez que
uma janela passa defronte o LED, o fotodetector emite um sinal. A combinao dos sinais dos
diversos detectores nas diferentes trilhas fornece uma codificao nica para cada posio
angular. H duas formas de codificar o sinal das trilhas: cdigo binrio e cdigo Gray,
mostrados na figura 3.41. O cdigo binrio tem a vantagem de fornecer o ngulo diretamente
a partir da leitura do sensor, porm pode apresentar rudos durante as transies entre janelas.
No cdigo Gray ocorre apenas um bit de transio a cada janela, eliminando assim eventuais
rudos. Contudo, este cdigo necessita de uma tabela ou circuito de converso para cdigo
binrio. Quanto maior o nmero de trilhas (ou bits) maior ser a resoluo de encoders.
Encontram-se codificadores ticos com at 4096 (12 bits) posies, o que garante preciso da
ordem de 5 minutos de arco.

O codificador tico incremental usa um disco com apenas uma trilha de janelas, como
mostra a figura 3.42. Na parte fixa so instalados dois fotodetectores, e posicionados de forma
a apresentar uma defasagem prxima a 90 entre si, como ilustra a figura 3.43. Um dos canais
usado para incrementar um contador, que ir fornecer o ngulo do eixo. O segundo canal ir
indicar o sentido de rotao, isto , se o contador ir incrementar ou decrementar o valor do
ngulo. Codificadores incrementais so mais baratos e mais confiveis do que os
codificadores absolutos, porm necessitam de um sinal externo para indicar a posio de
partida. Por isso, alguns deles apresentam uma terceira trilha, com apenas uma janela, que ir
indicar o instante em que o contador dever ser re-inicializado.

41

Fig. 3.40 Encoder absoluto




Fig. 3.41 Disco de codificador tico com cdigo binrio (esquerda) e cdigo Gray (direita).




Fig. 3.42 Codificador tico incremental.

Os encoders so em geral posicionados nos motores e no diretamente nas juntas. Com
isso, eles conseguem aumentar a preciso de posicionamento do brao, j que a resoluo
espacial ampliada pela relao de reduo n aplicada junta. A resoluo espacial definida
como sendo igual metade do menor incremento discernvel executado por uma dada junta.
Se a junta utilizar um codificador tico como sensor de posio, ento a resoluo espacial R
calculada por:


2
R
n

= ,

onde a resoluo do encoder, ou seja, o incremento angular do sensor.
010 000
110
111
011 001
100
101
001
000
010
111
101
100
011
110
42


Fig. 3.43 Sinal gerado pelos dois fotodetectores de um codificador tico incremental.

3.12 Sensores externos

Sensores so dispositivos cuja finalidade obter informaes sobre o ambiente em que
se encontram, e so utilizados como componentes do sistema de controle de realimentao do
rob. H diversos tipos de sensores que podem ser classificados de acordo com os princpios
fsicos sobre os quais eles esto baseados. Estes sensores so em geral empregados em clulas
de trabalho, e podem ser classificados como:

a) Sensor de tato detecta a presso entre os dedos da garra.
b) Sensor de proximidade detecta a presena de um objeto ou material
c) Sensor de distncia detecta a presena e a distncia do sensor at um objeto
prximo.
d) Outros: sensor de presso, temperatura, magntico.
e) Viso de mquina infere a informao com base no processamento computacional
de imagens obtidas por meio de cmeras.

O sensor de tato ou toque fornece um sinal binrio de sada que indica se houve ou no
contato com o objeto. Um dos modelos mais simples feito com duas chapas de metal que
devem ser tocadas ao mesmo tempo pelos dedos de uma pessoa. A resistncia dos dedos
suficiente para acionar um circuito sensvel.

Sensores de proximidade e distncia utilizam meios ticos ou eletromagnticos para
avaliar a presena e a distncia dos objetos. Pode-se empregar, por exemplo, um m e um
sensor Hall, sensores capacitivos, fotoclulas, fotodetectores, foto-resistores, etc.

O sensor de presso uma estrutura mecnica planejada a deformar-se dentro de
certos limites. Um modelo simples deste tipo de sensor pode ser feito com material de esponja
condutora, pois ela tem uma resistividade elevada que se altera quando deformada.

Outro modelo mais sofisticado e verstil o strain-gage, que , na sua forma mais
completa, um resistor eltrico composto de uma finssima camada de material condutor. As
tenses mecnicas so proporcionais s deformaes medidas pelo sensor.

A interao entre o rob e a clula de trabalho esquematizada na figura 3.44. O
operador supervisiona o processo produtivo para assegurar o correto funcionamento dos
eventos, e introduzir, caso necessrio, reprogramaes no sistema. O sistema de
comunicaes realiza a interface entre o operador e o programa que controla o processo
produtivo na clula. Este, por sua vez, comanda a execuo de programas no manipulador,
ativa e desativa acionamentos nas mquinas da clula e sincroniza as atividades entre ambos,
com base em informaes prestadas pelos diversos sensores externos presentes na clula. O
sistema de tomada de decises pode ainda alterar a programao do brao mecnico ou das
mquinas em funo do produto a ser manipulado ou produzido. O sistema de controle do
rob, por seu lado, recebe comandos do sistema de deciso e executa o programa corrente,
43
controlando os diversos motores das juntas e verificando seu posicionamento por meio dos
sensores instalados nelas.


Operador
Sensores
externos
Mquina
Atuador
(motor)
Sensor
de junta
Sistema de controle
rgo
terminal
Manipulador robtico
Sistema de comunicao
Sistema de deciso
Sistema de
inteligncia

Fig. 3.44 Interligao entre os componentes de uma clula de trabalho.

3.13 Programao robtica

A principal caracterstica dos robs industriais a possibilidade de serem programados
para cumprir atividades distintas. Podem ser usados vrios tipos de dispositivos de entrada
como joystick, mouse, teclado e luvas artificiais para programar um rob. Esses dispositivos
so meios de interao homem-mquina, isto , sinais de dados que so enviados ao sistema
de controle, e este os transmitem para os acionadores, os quais realizam os movimentos dos
manipuladores. Existem diversas formas de programar braos mecnicos. Citam-se quatro
delas:

a) Programao por aprendizagem
b) Programao por linguagem textual
c) Programao mecnica
d) Programao de clula de trabalho

Programao por aprendizagem

A aprendizagem a forma mais comum e mais utilizada na programao. Consiste em
instruir o brao e posicion-lo nos pontos da trajetria desejada. O posicionamento feito por
meio de uma eletrnica especial dotada de joystick, no qual o operador movimenta cada junta
separadamente. Esta eletrnica denominada de teaching-box, teach-in-box ou ainda teach-
pendant (figura 3.45), e contm as chaves para a seleo da junta movida, botes direcionais e
comandos para instruir o controlador para armazenar na memria a posio atual (ngulos e
deslocamentos das juntas). Este tipo de programao utilizado no controle ponto-a-ponto.

44

Fig. 3.45 Teaching Box usado nos robs da Panasonic.

Aps a instruo de cada ponto, pode-se comandar a execuo do ciclo, do primeiro ao
ltimo ponto, e de volta ao primeiro. Em geral o sistema de controle permite que a velocidade
de execuo seja ajustada posteriormente. A vantagem deste mtodo que a programao
pode ser feita com a carga, o que reduz as imprecises no posicionamento do brao. A
principal desvantagem que no se pode aplicar diretamente o controle inteligente, alm de
necessitar que o processo produtivo seja interrompido para permitir a programao.

Robs com controle por trajetria contnua podem ser programados usando a
programao por aprendizagem. Para tanto, o operador pode programar alguns pontos e
instruir o controle a seguir uma trajetria especfica, como uma curva suave, uma reta ou uma
circunferncia, por exemplo, entre os pontos. Uma outra forma consiste no operador mover
fisicamente e manualmente o rgo terminal, enquanto que o sistema de controle armazena
em memria a trajetria que consiste de pontos em intervalos de tempo curtos. Posteriormente
o brao comandado a repetir a trajetria em velocidade normal, reduzida ou acelerada.

Linguagem textual

Todos os sistemas de controle de manipuladores robticos contam com recursos de
programao em linguagem textual. Trata-se de uma linguagem de programao que utiliza
palavras da lngua inglesa para codificar as instrues do programa. Como diversas outras
linguagens, a programao de robs tambm seqencial, isto , uma nova instruo
executada somente aps a anterior ter sido atendida. Os pontos da trajetria so representados
por smbolos, e estes fazem parte das instrues. Algumas linguagens permitem operaes de
clculo, lgicas booleanas de desvio, sub-rotinas e instrues para interface com sensores e
atuadores externos.

Um exemplo de um programa para uma operao de pega-e-pe, escrita em linguagem
textual seria:

Move to P1 (posio segura)
Move to P2 (prximo de P3)
Move to P3 (pronto para pegar o objeto)
Close gripper (fecha a garra)
Move to P4 (prximo de P5)
45
Move to P5 (pronto para liberar o objeto)
Open gripper (abre a garra)
Move to P1 and finish (volta ao ponto inicial e termina a execuo)

A maior parte dos fabricantes no fornece acesso programao textual de seus robs,
porque no desejam que seus clientes desenvolvam suas solues, mas sim que adquiram um
pacote completo, com o programa especfico para a aplicao. Porm, ainda assim existem
algumas linguagens adotadas por diversos fabricantes, como a VAL (Variable Assembly
Language, ou Linguagem de Montagem Varivel). O mesmo programa escrito em VAL fica:

PROGRAM PICKPLACE
1. MOVE P1
2. MOVE P2
3. MOVE P3
4. CLOSEI 0.00
5. MOVE P4
6. MOVE P5
7. OPENI 0.00
8. MOVE P1
.END

As linguagens sofrem evolues para se adaptarem s exigncias do controle
inteligente e da viso computacional, alm de permitirem interface com outras mquinas
automticas ou braos robticos. Podem suportar ainda programao orientada a objetos.

Programao mecnica

A programao mecnica aplica-se a robs de seqncia fixa, controlados por chaves
de fim-de-curso, cames e chaves eltricas de contacto. Em geral a programao fixa
empregada junto com atuadores pneumticos, em aplicaes especficas, para cumprir
determinada tarefa. a forma mais simples e menos custosa de programao, porm permite
pouca flexibilidade, sendo portanto empregada apenas em operaes simples, como tarefas de
pega-e-pe.

Programao de clula de trabalho.

Trata-se da programao de controle inteligente onde o controlador pode tomar decises sobre
a operao ou o ciclo de trabalho a ser executado, com base em informaes coletadas de
sensores externos. O controlador pode comutar a execuo de programas distintos, de forma a
se adaptar a diversos produtos em produo simultnea, como nas linhas de montagem de
veculos, ou mesmo acionar e comandar outras mquinas e dispositivos.

3.14 - Volume de trabalho

O volume de trabalho (Groover, 1988) o termo que se refere ao espao que um
determinado brao consegue posicionar seu pulso. Este volume, em geral, estabelecido
conforme os limites impostos pelo projeto estrutural do brao, ou seja, a configurao fsica
do brao robtico, os limites dos movimentos das juntas e o tamanho dos componentes do
corpo, brao e pulso. Por exemplo, o volume de trabalho de um brao esfrico (TRL) seria,
teoricamente, o volume da esfera cujo raio o comprimento do brao esticado. Braos
robticos possuem volumes que dependem, claro, da geometria e dos limites impostos ao
movimento por motivos estruturais ou de controle. Na maior parte deles, o volume
altamente dependente de detalhes construtivos e raramente aparenta ou aproxima-se do
volume terico. Por exemplo, o volume de um manipulador cilndrico deveria ser um cilindro,
46
como mostrado na figura 3.46, mas em geral no . Em resumo, o volume de trabalho de um
manipulador depende, basicamente, da configurao do brao, dos comprimentos dos elos
(brao e punho) e de limites e restries construtivas movimentao das juntas.



Fig. 3.46 Volume de trabalho terico de um rob cilndrico.

Os volumes de trabalho so medidos em unidades volumtricas, porm isto pouco ou
nada contribui na seleo de um brao para determinada aplicao. Muito mais importante do
que conhecer o volume de um brao seria saber se ele consegue ou no atingir um ponto a
uma dada distncia do seu eixo vertical, por exemplo. Em virtude deste aspecto, os fabricantes
de manipuladores robticos fornecem o volume de trabalho em termos do alcance do brao
em um ou mais planos. A figura 3.47 mostra a rea de trabalho de um brao SCARA,
produzido pela Stubli, em vista superior. O deslocamento da terceira junta deste brao de
200 mm. Braos articulados ou revolutos apresentam em geral um volume bastante complexo,
pois as juntas tm movimentos limitados. A figura 3.48 mostra o volume do brao KR30HA
produzido pela Kuka Robotics.


Fig. 3.47 Volume (rea) til do manipulador RS40B. (Fonte: Stubli Robotics)

47
Os volumes, alcances ou reas de trabalho devem ser expressos sem a presena do
rgo terminal, j que este pode alterar significativamente tais valores, dependendo da
aplicao.


Fig. 3.48 Volume de manipulador KR30HA produzido pela Kuka Robotics.
(Fonte: Kuka Robotics).

3.15 - Preciso cartesiana em juntas robticas

Supondo-se que sejam conhecidas as precises (ou resoluo do controle) em cada
uma das juntas de um brao mecnico, deseja-se saber qual ser a preciso cartesiana, isto ,
qual ser a preciso do brao num determinado ponto de trabalho. evidente que a preciso
cartesiana depende do ponto de operao, pois os erros de juntas rotativas so mais
acentuados quando o brao estiver estendido do que quando estiver recolhido. Ser feita agora
uma anlise simples para um brao de apenas uma junta rotativa, e, a seguir, um brao
composto de duas juntas rotativas movendo-se num plano.

Considera-se um brao articulado movendo-se no plano xy, tal que a origem do
sistema coincida com o eixo de rotao, conforme mostra a figura 3.49. Ao passar da posio
P para a posio P', movendo-se do incremento mnimo (resoluo da junta), as novas
coordenadas cartesianas do ponto passam a ser x' e y'. Como o vetor de deslocamento v possui
mdulo a , e lembrando que PP' perpendicular ao elo a em P para pequenos valores do
ngulo , tem-se que:


' sen
' cos
x x x a
y y y a
= =
= =
.

Nota-se que um erro de posicionamento tanto pode ser positivo quanto negativo.
Contudo, uma vez que deseja-se em geral o erro mximo que um dado brao possa apresentar,
ento deve-se obter o mdulo do erro ou seja:

48

' sen
' cos
x x x a
y y y a
= =
= =
.




x

J

x

y

a

y



P

P'

x'

y'

v


Fig. 3.49 Deslocamento angular de um brao com 1GL.

Considera-se agora um brao com dois graus de liberdade e duas juntas rotativas
movendo-se num plano, como indica a figura 3.50. Neste brao percebe-se que as imprecises
cartesianas dependem do movimento de ambas as juntas, uma vez que tanto J
1
quanto J
2

movimentam a extremidade do brao (garra). O erro total ser portanto composto pela soma
dos erros causados por cada uma das juntas. A junta J
2
provoca um erro semelhante ao
causado por um brao de uma nica junta, visto anteriormente, de tal forma que


2 2 2 2
2 2 2 2
sen
cos
x a
y a
=
=
.


a
2

2

1
J
2
x

y

J
1
a
1
y

x


1
x'

y'

v

r

r


Fig. 3.50 Deslocamento angular de um brao com 2GL num plano.

Se
1
for tambm pequeno, ento se pode projetar o vetor v em ambas as direes
para se obter:


1 1 1
1 1 1
sen
cos
x r
y r
=
=
,

49
onde r a distncia que vai do eixo de rotao da junta J
1
at a extremidade do brao. Porm,
percebe-se que r sen
1
= y e que r cos
1
= x. Alm disso, tem-se, da cinemtica direta deste
brao, que x = a
1
cos
1
+ a
2
cos(
1
+
2
), e que y = a
1
sen
1
+ a
2
sen(
1
+
2
). Logo a preciso
cartesiana total fica:


1 2 1 1 1 2 1 2 2 2 2
1 2 1 1 1 2 1 2 2 2 2
sen sen( ) sen
cos cos( ) cos
x x x a a a
y y y a a a
= + = + + +
= + = + + +
.

Se o brao possuir uma junta prismtica, como visto na figura 3.51, ento segue
imediatamente que a projeo do erro a nos eixos cartesianos devido ao movimento linear
da junta J
2
dado por


cos
sen
x a
y a
=
=


e o erro devido ao movimento rotacional da junta J
1
semelhante ao descrito no primeiro
exemplo acima, resultando para o erro total


cos sen
sen cos
x a a
y a a
= +
= +





x

J
1
x

y

a

y

P

P'

x'

y'

a

J
2

Fig. 3.51 Deslocamento de um brao com 2GL e juntas RL.

Percebe-se nos exemplos mostrados que passando o incremento ao limite, tem-se que


1 1
1
1 1
1
x
x
y
y

,

onde x/
1
indica a derivada parcial da coordenada cartesiana x com relao variao do
ngulo
1
. Esta expresso vale tambm para a segunda junta, e vale igualmente para braos
que se movem no espao. Isto permite generalizar a expresso para a preciso cartesiana na
forma:


1 2 3
1
1 2 3
n
i
i
i
w w w w
w
=

= = + + +

50

onde w um eixo cartesiano qualquer (x, y ou z), e os
i
(i = 1, 2, ..., n) so as variveis das n
juntas deste brao. Esta mesma expresso pode ser utilizada em braos com juntas
prismticas, tomando-se apenas o cuidado de lembrar que nestas juntas a varivel o
comprimento do elo e no o ngulo da junta.

3.16 Aplicaes de robs

Embora apaream novas aplicaes para os braos robticos a cada dia, ainda assim a
grande maioria das aplicaes pode ser agrupada em poucas categorias. So elas:

a) Manuseio, transporte e operaes de carregamento e descarregamento. Nesta funo o
brao movimenta o material entre dois ou mais pontos dentro da clula de trabalho.
So operaes tpicas de pega-e-pe.
b) Aplicao de processamento. Nesta categoria incluem-se transformaes aplicadas
pelo brao no material manipulado. Consiste de operaes de solda a arco, solda a
ponto, pintura, furao e rosqueamento. necessrio o uso de ferramentas especiais.
c) Montagem e inspeo. So operaes de montagem mecnica ou eletrnica, alm de
inspeo de peas por meio de sensores especiais, visando a garantia de qualidade.

Em virtude das caractersticas construtivas, os manipuladores podem se adaptar
melhor a uma ou outra atividade. Considerando os tipos mais comuns, ou seja, o prtico, o
polar, o cilndrico, o revoluto e o SCARA, as principais aplicaes de cada um deles so:

a) Revoluto. Adapta-se com facilidade substituio do trabalho humano. Apresenta alta
preciso e elevada velocidade, porm possui alta complacncia, o que pode afetar a
repetibilidade. Possui bom alcance, ou seja, grande volume de trabalho.
principalmente empregado em operaes de manuseio e processamento.
b) Esfrico (polar). Encontra aplicaes em operaes de carga e descarga de mquinas,
porm vem sendo substitudo pelo revoluto, exceto em aplicaes que requeiram a
geometria polar. Apresentam grande alcance, com preciso mediana, aliado a alta
velocidade e capacidade de carga. A alta complacncia, contudo, compromete o
desempenho.
c) Cilndrico. So poucos os fabricantes deste tipo de manipulador. Apesar de apresentar
uma elevada preciso e baixa complacncia, as novas tecnologias tornam o revoluto
equivalente ao cilndrico, fazendo com que este no encontre aplicaes importantes.
Apresenta alta velocidade e grande capacidade de carga, porm seu alcance (volume
de trabalho) reduzido. As principais aplicaes so em montagem e inspeo.
d) Prtico. Seu alcance limitado, mas pode ser facilmente adaptado para grandes
dimenses (gantry). Possui baixa complacncia, alta preciso, boa velocidade e pode
ser projetado para suportar grandes cargas. Encontra aplicaes em montagem de
sistemas, empacotamento e armazenamento.
e) SCARA. Devido baixa complacncia, este brao mais indicado em operaes de
montagem de sistemas que requeiram grande preciso. A velocidade elevada, e,
embora seu alcance seja limitado, apresenta uma boa capacidade de carga devido
complacncia seletiva, aliada a uma alta repetibilidade.

Alm das aplicaes j mencionadas, os manipuladores robticos so utilizados
tambm em operaes de soldagem, rosqueamento, marcao e gravura, pintura, colagem,
manuseio de peas, empacotamento, armazenamento, corte, rebarbamento, polimento,
montagem de componentes eletrnicos em placas, viso computacional, manuseio de vidro
51
fundido, alimentao de ferramentas em mquinas, alimentao de material para prensa,
alimentao e posicionamento de peas em forja, entre inmeras outras aplicaes.



53
4 Cinemtica e dinmica de manipuladores

A cinemtica trata do estudo dos movimentos dos robs sem considerar as causas que
lhes do origem (Groover, 1988). Por sua vez, a dinmica o estudo do movimento levando-
se em conta as foras e torques que os causam. Para tratar dos movimentos dos manipuladores
necessrio desenvolver tcnicas para representar a posio de determinado ponto do brao
no tempo. Esta representao depende da posio das juntas e dos elos, sendo que
necessrio ter a base do rob como ponto de referncia. Manipuladores compostos
essencialmente por juntas prismticas no apresentam grandes problemas com relao
cinemtica. Contudo, braos articulados so amplamente utilizados na indstria devido sua
versatilidade em substituir trabalhador humano e tambm por ser altamente compacto. Nestes
manipuladores a cinemtica torna-se mais complexa. Independentemente da geometria do
manipulador, a soluo da cinemtica requer conhecimento de geometria, trigonometria e
clculo vetorial. No Apndice A oferecido um resumo da trigonometria necessria para
resolver problemas de cinemtica. Uma vez que no h uma regra geral para equacionar a
cinemtica em braos mecnicos, deve-se analisar caso a caso. Iniciaremos a anlise nos
manipuladores mais simples e aumentaremos a complexidade a cada novo exemplo.

A posio do rgo terminal de um manipulador depende, a cada instante, dos valores
dos deslocamentos angulares das juntas rotativas e deslocamentos lineares das juntas
prismticas. Em outras palavras, se for possvel conhecer a posio de cada junta, pode-se
saber a posio do rgo terminal e, inversamente, caso se conhea a posio da extremidade
do rob pode-se calcular qual deve ser a configurao das juntas para atingir tal posio. Para
o sistema de controle dos braos mecnicos somente as posies das juntas so relevantes. Em
geral estes no reconhecem comandos com posicionamento no espao. Por outro lado,
freqente encontrar-se aplicaes nas quais se deseja que brao posicione o rgo terminal
numa dada posio, com uma dada orientao do punho. Um caso tpico uma aplicao na
qual se deseja reprogramar um brao sem parar a linha de produo. Nesta situao, uma
medio cuidadosa da posio e orientao desejadas com relao a um sistema de referncias
cartesiano fixado base do manipulador oferece uma alternativa programao usual por
aprendizagem. Veja-se, contudo, que muitas vezes esta medio pode ser complexa em
virtude da preciso exigida e requer instrumentos especiais.

Constata-se, portanto, que perfeitamente possvel calcular a posio cartesiana no
espao, bem como a orientao do punho, com base no conhecimento dos ngulos das juntas.
Este equacionamento conhecido como cinemtica direta. O clculo das posies angulares
a partir da posio no espao consiste, portanto, na cinemtica inversa. Uma vez que a
determinao das posies das juntas pode tanto ser feita em ngulos, nas juntas rotativas,
quanto em deslocamentos, nas juntas lineares, denomina-se genericamente a estes de
variveis de junta. A posio no espao realizada num sistema de eixos retangulares e
conhecida como coordenadas cartesianas. A figura 4.1 ilustra o processo de converso de
coordenadas.

54

Variveis de
junta (
i
, a
i
)
Variveis
cartesianas
(x, y, z)
Cinemtica direta
Cinemtica inversa

Fig. 4.1 Transformaes entre variveis de junta e variveis cartesianas

O clculo da cinemtica, tanto direta quanto inversa, requer o conhecimento do
comprimento dos elos com preciso adequada. Fabricantes de manipuladores fornecem no
apenas estes comprimentos, como tambm quaisquer deslocamentos entre juntas que possam
existir no brao, de forma a se poder calcular completamente a posio cartesiana.

Nos exemplos que se seguem as juntas devem ser rotuladas como J
n
, com n iniciando
com 1 na base do brao robtico. Os elos so rotulados por L
n
, novamente sendo 1 o elo mais
prximo da base. Variveis angulares so representadas genericamente por
i
, numeradas a
partir da base, e variveis lineares so representadas por a
i
ou ento d
i
. conveniente que a
numerao seja seqencial com relao s juntas, sem se esquecer, contudo, que certos tipos
de juntas podem ter mais de um grau de liberdade, e, portanto, mais de uma varivel. Num
brao TRL, por exemplo, a notao de variveis de junta poderia ser:
1
,
2
, e a
3
.

Nos exemplos a seguir, inicia-se com um brao articulado com 2 graus de liberdade,
com movimento num plano. Nos demais exemplos adicionam-se gradativamente mais juntas
e, posteriormente, passa-se ao movimento no espao.

4.1 Manipulador RR em movimento plano

Neste exemplo ser calculada a cinemtica direta, a cinemtica inversa e a preciso
cartesiana de um manipulador RR de elos com comprimento a
1
e a
2
movendo-se num plano
vertical, como ilustra a figura 4.2


a
2

2

1
J
2
x

J
1
y

a
1
x

y


Fig. 4.2 Manipulador RR em movimento plano vertical

As equaes da cinemtica direta so obtidas pela aplicao de trigonometria aos
tringulos formados pelas juntas e elos, como ilustrado na figura 4.3. Estas equaes
resultam:

55
) sen( sen
) cos( cos
2 1 2 1 1
2 1 2 1 1
+ + =
+ + =
a a y
a a x



a
2

2

1
J
2
x

J
1
y

a
1
x

y


1
a
1
cos
1
a
2
cos(
1
+
2
)
a
1
sen
1
a
2
sen(
1
+
2
)
r


Fig. 4.3 Geometria do manipulador RR

As equaes da cinemtica inversa podem ser obtidas de:

)] sen( sen ) cos( [cos 2
2 1 1 2 1 1 2 1
2
2
2
1
2 2 2
+ + + + + = + = a a a a y x r ,

ou:


2 2 1
2
2
2
1
2 2
cos 2 + + = + a a a a y x ,

de onde se tira:

2 2 2 2
1 2
2
1 2
cos
2
x y a a
a a
+
=

2 2 2 2
1 2
2
1 2
arccos
2
x y a a
a a
| | +
=
|
\
,

Pode-se igualmente obter a expresso acima pela aplicao da lei dos co-senos ao
tringulo formado pelo centro da junta 1, centro da junta 2 e ponto P na extremidade da garra.
Neste caso, o ngulo conhecido o ngulo entre os elos, que igual a 180
o

2
. Nota-se que
a inverso do co-seno fornece dois valores possveis para o ngulo
2
, que correspondem a
duas situaes nas quais existe uma soluo para o problema. Na primeira delas com
2
> 0,
tem-se a soluo normal, com cotovelo para baixo, como mostra a figura 4.4. Na segunda
soluo, igualmente vlida, a junta 2 situa-se acima tal que o ngulo
2
negativo. Nota-se
tambm que o valor de
1
diferente nas duas situaes.

56

a
2

2

1
x

y

a
1
y

r

x

O

P


2
' =
2

1
'

Fig. 4.4 As duas solues possveis para a cinemtica inversa do manipulador RR

O ngulo
1
ser obtido pela aplicao da tangente da diferena entre ngulos. No
tringulo OPQ, mostrado na figura 4.5 (onde O o centro da junta 1, P a extremidade do
rgo terminal e PQ perpendicular reta OR, e R o centro da junta 2), tem-se que

2 2
1 1 2 2
sen
tan
cos
a PQ
a RQ a a

= =
+ +



a
2

2

1
R

x

y

a
1
y

r

x

O

P

Q






Fig. 4.5 ngulos do manipulador RR para a determinao da cinemtica inversa

Da mesma figura, tem-se tambm que

tan
y
x
= ,

e, uma vez que
1
= , tem-se ento que

2 2
1 2 2
1
2 2
1 2 2
sen
cos
tan tan( )
sen
1
cos
a y
x a a
a y
x a a

+
= =

+
+
.

Reduzindo-se a frao ao denominador comum, resulta

1 2 2 2 2
1
1 2 2 2 2
( cos ) sen
tan
( cos ) sen
y a a x a
x a a y a
+
=
+ +

57

Esta expresso mostra que o ngulo
1
depende de
2
, que j foi determinado
previamente no clculo da cinemtica inversa. Pode-se, caso seja necessrio, substituir os
valores do seno e do co-seno de
2
nesta expresso. Porm isto s aumentaria a complexidade
da equao e tornaria o clculo mais trabalhoso. mais prtico deixar nesta forma, desde que
todas as variveis que apaream na equao estejam previamente calculadas. A ttulo de
exemplo, adotando-se a soluo positiva de
2
e substituindo o seno e o co-seno deste ngulo
na expresso acima se chega, aps uma simplificao, a

( ) ( )
( ) ( )
2
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
1 2 1 2 1 2
1
2
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
1 2 1 2 1 2
4
tan
4
y x y a a x a a x y a a
x x y a a y a a x y a a
+ + +
=
+ + + +


Quando substitudos nesta expresso, os dois valores possveis para o ngulo
2
iro
resultar em dois valores distintos de
1
. A escolha entre eles fica a cargo do programador do
brao, que pode selecionar o cotovelo para cima ou para baixo.

As equaes da cinemtica inversa podem ser tambm obtidas por manipulao
algbrica da cinemtica direta. Partindo-se das equaes que fornecem x e y em termos das
variveis de junta, ento ao aplicar-se a decomposio do seno e do co-seno da soma de
ngulos chega-se a

1 1 2 1 2 2 1 2
1 1 2 1 2 2 1 2
cos cos cos sen sen
sen sen cos cos sen
x a a a
y a a a
= +
= + +


Agrupando-se os termos em co-seno e seno do ngulo
1
tem-se que

1 2 2 1 2 2 1
1 2 2 1 2 2 1
( cos ) cos sen sen
( cos ) sen sen cos
x a a a
y a a a
= +
= + +
.

Tem-se agora um sistema linear composto por duas equaes e duas incgnitas que
so o seno e co-seno de
1
, pois se considera que
2
seja conhecido. Este sistema pode ser
resolvido facilmente por substituio ou qualquer outro mtodo, e obtm-se o resultado

1 2 2 2 2
1 2 2 2
1 2 2 2 2
( cos ) sen
cos
( cos ) sen
x a a y a
a a a
+ +
=
+ +
,

e

1 2 2 2 2
1 2 2 2
1 2 2 2 2
( cos ) sen
sen
( cos ) sen
y a a x a
a a a
+
=
+ +
,

A tangente de
1
agora calculada pela relao entre o seno e o co-seno e,
obviamente, resulta na mesma expresso j relacionada acima.

A preciso nos eixos cartesianos neste brao obtida da formulao geral e vale:

58

1 2
1 2
1 2
1 2
x x
x
y y
y

= +


= +

,

onde x e y so obtidos da cinemtica direta. Aps a derivao tem-se que:

1 1 1 2 1 2 2 2 1 2
1 1 1 2 1 2 2 2 1 2
sen sen( ) sen( )
cos cos( ) cos( )
x a a a
y a a a
= + + + +
= + + + +


4.2 Manipulador RRR em movimento plano

Ser apresentada agora a formulao da cinemtica direta, da cinemtica inversa e a da
preciso cartesiana de um manipulador RRR de elos a
1
, a
2
e a
3
movendo-se num plano
vertical, dado que a orientao do ltimo elo com relao horizontal um ngulo
conhecido, ilustrado na figura 4.6.


a
2

2

1
J
2
x

J
1
y

a
1
x

y

J
3

3
a
3

1

2



Fig. 4.6 Manipulador RRR em movimento plano vertical

As equaes da cinemtica direta so obtidas de maneira semelhante ao exemplo
anterior, ou seja, pela adio das projees das juntas nos eixos cartesianos. Com isso tem-se
que

1 1 2 1 2 3 1 2 3
1 1 2 1 2 3 1 2 3
cos cos( ) cos( )
sen sen( ) sen( )
x a a a
y a a a
= + + + + +
= + + + + +


Nota-se que a cinemtica inversa no pode ser resolvida, pois h apenas duas equaes
com 3 incgnitas (os trs ngulos das juntas). De fato, pode-se mostrar facilmente (ver figura
4.7) que existem infinitas solues de ngulos que satisfazem a condio do rgo terminal
atingir um dado ponto no plano. necessrio assumir uma condio a mais e esta condio j
foi estabelecida no enunciado do problema ao se fixar a orientao da junta J
3
com o ngulo
(com relao horizontal). Isto significa que nem todas as solues satisfazem as equaes,
mas somente aquela (ou aquelas) nas quais o ngulo do elo a
3
com relao horizontal for
igual a (fornecido). Isto indica claramente que a posio da junta J
3
pode ser determinada,
59
uma vez que se conhea a posio do rgo terminal x e y e este ngulo. De fato, por
geometria tira-se que a posio de J
3
, denotada por x
3
e y
3
vale (ver figura):

3 3
3 3
cos
sen
x x a
y y a
=
=



x

y

y

x

O

P



x
3
y
3
a
3

Fig. 4.7 Algumas das infinitas configuraes possveis do brao RRR na cinemtica inversa.

O problema agora reduzido a se encontrar os valores dos ngulos
1
e
2
. A
geometria deste brao reduzido idntica quela apresentada no exemplo anterior, composta
por duas juntas RR, com a nica modificao de que os valores de x e y so substitudos por x
3

e y
3
. A soluo , portanto, dada por:

2 2 2 2
3 3 1 2
2
1 2
( cos ) ( sen )
arccos
2
x a y a a a
a a
( +
=
(

,

e

3 1 2 2 3 2 2
1
3 1 2 2 3 2 2
( sen ) ( cos ) ( cos ) sen
arctan
( cos ) ( cos ) ( sen ) sen
y a a a x a a
x a a a y a a
( +
=
(
+ +

,

Finalmente para o clculo do terceiro ngulo percebe-se que o ngulo igual soma
dos ngulos das juntas, ou seja,
1
+
2
+
3
. Logo, como conhecido e
1
e
2
j foram
determinados, ento


3 1 2
=

A preciso cartesiana apresentada por este manipulador vale


1 2 3
1 2 3
1 2 3
1 2 2
x x x
x
y y y
y

= + +


= + +



Derivando as equaes da cinemtica direta e substituindo na expresso acima tem-se

60
1 1 2 1 2 3 1 2 3 1
2 1 2 3 1 2 3 2 3 1 2 3 3
1 1 2 1 2 3 1 2 3 1
2 1 2 3 1 2 3 2 3 1 2 3 3
sen sen( ) sen( )
sen( ) sen( ) sen( )
cos cos( ) cos( )
cos( ) cos( ) cos( )
x a a a
a a a
y a a a
a a a
= + + + + + +
+ + + + + + + +
= + + + + + +
+ + + + + + + +


4.3 Manipulador RLR em movimento plano

Este exemplo mostra o equacionamento da cinemtica direta, cinemtica inversa e da
preciso cartesiana de um manipulador RLR de elos a
2
e a
3
movendo-se num plano vertical,
dado que a orientao do ltimo elo com relao horizontal um ngulo conhecido,
mostrado na figura 4.8.


a
3
J
2

3

1
J
3
x

y

J
1
x

y



a
2

Fig. 4.8 Geometria do manipulador RLR em movimento plano vertical

A cinemtica direta deste brao idntica do primeiro exemplo, uma vez que ambos
possuem a mesma geometria. Assim,

2 1 3 1 2
2 1 3 1 2
cos cos( )
sen sen( )
x a a
y a a
= + +
= + +


Uma vez que este brao apresenta 3 variveis de junta (
1
, a
2
e
3
), ento se deve obter
3 equaes para a cinemtica inversa. Como a cinemtica direta fornece apenas duas
equaes, ento existem infinitas solues possveis para a cinemtica inversa, como pode ser
visto na figura 4.9. Destas solues, s existe uma que satisfaz a condio
1
+
3
= .
Percebe-se ento que a posio x
3
, y
3
da junta J
3
fica fixada caso o ponto P = (x, y) e o ngulo
sejam conhecidos. Esta posio obtida por geometria e vale

3 3
3 3
cos
sen
x x a
y y a
=
=


Isto permite escrever a cinemtica direta para a posio desta junta, ou seja:

3 2 1
3 2 1
cos
sen
x a
y a
=
=
.


61

x

y

y

x

O

P



x
3
y
3
a
3
a
2

Fig. 4.9 Algumas solues possveis para a cinemtica inversa

Como x
3
e y
3
so conhecidos, pode-se resolver este sistema para as variveis de junta

1
e a
2
. Dividindo-se a segunda pela primeira, tem-se:


3 3
1
3 3
sen
tan
cos
y x a
x y a

= =

,

e adicionando-se o quadrado de ambas resulta:

2 2
2 3 3
( sen ) ( cos ) a x a y a = + ,

e finalmente


1 3
= .

A preciso cartesiana deste brao dada por

1 2 3
1 2 3
1 2 3
1 2 2
x x x
x a
a
y y y
y a
a

= + +


= + +

,

que resulta:


2 1 3 1 2 1 1 2 3 1 2 3
2 1 3 1 2 1 1 2 3 1 2 3
sen sen( ) cos sen( )
cos cos( ) sen cos( )
x a a a a
y a a a a
= + + + + +
= + + + + +


4.4 Manipulador TRR em movimento no espao

A partir deste exemplo, os manipuladores passam a mover-se no espao ao invs do
plano. Em geral o movimento destes manipuladores pode ser decomposto num movimento
plano, semelhante aos exemplos anteriores, e num movimento rotativo ao redor de um eixo
contido no plano, o que faz com que este plano gire no espao. Sero obtidos neste exemplo
as equaes da cinemtica direta, da cinemtica inversa e da preciso cartesiana de um
manipulador revoluto com 3 graus de liberdade em configurao TRR movendo-se no espao,
62
como ilustrado na figura 4.10. A junta J
1
gira sob um eixo vertical, enquanto que J
2
e J
3

possuem eixos horizontais.


a
1

1

2

3
x

y

z

a
3
a
2
J
1
J
2
J
3

Fig. 4.10 Brao revoluto TRR em movimento no espao

Para que os movimentos e os ngulos possam ser visualizados, sero construdas duas
vistas esquemticas do brao: superior e lateral mostrando, respectivamente, o movimento
horizontal e os movimentos verticais (no plano). Estas vistas so mostradas esquematicamente
na figura 4.11, com as principais medidas a serem obtidas por relaes geomtricas. A vista
lateral mostrada numa direo perpendicular linha de interseo do plano vertical do
movimento e o plano xy.



1
d

x

y

P

2
a
1
z

a
2
d

a
3

3
P

r

R

Q

S


Fig. 4.11 Brao revoluto TRR em movimento no espao

A projeo do ponto P no rgo terminal sobre o plano xy fornece a distncia
horizontal d, que corresponde, no exemplo anterior, ao comprimento x. Esta distncia pode ser
obtida pelas projees dos elos a
2
e a
3
no plano, o que resulta

2 2 3 2 3
cos cos( ) d a a = + +

Da vista superior, percebe-se que a distncia d a hipotenusa de um tringulo
retngulo, o que permite que esta distncia seja decomposta nas direes x e y. A coordenada
z calculada de maneira semelhante utilizada nos exemplos anteriores, e assim a cinemtica
direta fica

Vista superior
Vista lateral
63
1 2 2 3 2 3 1
1 2 2 3 2 3 1
1 2 2 3 2 3
cos [ cos cos( )] cos
sen [ cos cos( )] sen
sen sen( )
x d a a
y d a a
z a a a
= = + +
= = + +
= + + +


Nota-se que a cinemtica inversa, de maneira anloga ao primeiro exemplo, apresenta
duas solues para os ngulos
2
e
3
: cotovelo para baixo e cotovelo para cima. Uma vez que
d representa a horizontal da projeo de P, ento deve-se exprimir esta distncia em termos
das variveis conhecidas na cinemtica inversa, que so x, y e z. Da vista superior tira-se
facilmente que

2 2
d x y = + .

Assim, a distncia r, que vai do centro da junta J
2
ao ponto P, conforme mostra a vista
lateral pode tambm ser calculada por meio da hipotenusa do tringulo retngulo PQR:

2 2 2 2 2 2
1 1
( ) ( ) r d z a x y z a = + = + +

Aplicando agora a lei dos co-senos ao tringulo PRS, onde S o centro da junta J
3
,
tira-se que (ver exemplo 1)

2 2 2 2 2
1 2 3
3
2 3
( )
arccos
2
x y z a a a
a a
| | + +
=
|
\
,

Da mesma forma, o ngulo
2
obtido por meio de diferena entre os ngulos e ,
de maneira similar empregada no exemplo 1. Neste caso, por geometria tem-se que

1 1
2 2
tan
z a z a
d
x y

= =
+
.

e

3 3
2 3 3
sen
tan
cos
a
a a

=
+


Como
2
= , tem-se para este ngulo

2 2
1 2 3 3 3 3
2
2 2
2 3 3 1 3 3
( ) ( cos ) sen
arctan
( cos ) ( ) sen
z a a a x y a
x y a a z a a
(
+ +
= (
( + + +



Por ltimo, o ngulo
1
ser calculado com base na vista superior, por meio do arco-
tangente:

1
arctan
y
x
=

64
Cabe neste ponto um breve comentrio a respeito do clculo de ngulos com o arco-
tangente. Computacionalmente o arco-tangente uma funo que retorna com um ngulo
compreendido entre /2 e /2. Isto suficiente para finalidades matemticas ou para estudo
da cinemtica de robs, mas certamente insuficiente num caso real, quando a cinemtica
inversa for calculada pelo sistema de controle do brao mecnico. O motivo disto que o
brao pode atingir, e em geral atinge, ngulos fora desta faixa de limitao como, por
exemplo, entre 3/4 e 3/4. A funo arco-tangente fornece, no caso de um ngulo real de
3/4 o valor complementar de /4, o que certamente levaria o brao a posicionar-se num
local totalmente errado. Para corrigir este problema emprega-se em tais programas uma
funo denominada de atan2, que necessita de dois parmetros que so os equivalentes ao
seno e ao co-seno do ngulo, e que gera um ngulo compreendido agora entre e . As
calculadoras de bolso no programveis no possuem tal funo e, portanto, necessrio uma
anlise posterior para que se conhea o quadrante real do ngulo. Para isso nota-se que o arco-
tangente sempre calculado como o produto de uma diviso entre dois fatores, associados ao
seno e ao co-seno deste ngulo, ou seja:

arctan
S
C
= ,

onde S no numerador e C o denominador da frao. Se o valor de C for positivo, o ngulo
calculado pelo arco-tangente estar no seu valor correto, entre /2 e /2. Se o valor de C for,
ao contrrio, negativo, ento deve-se acrescentar ou ao resultado, se este estiver em
radianos, ou 180
o
ou 180
o
caso esteja em graus, para coloc-lo no quadrante correto.

Para o clculo da preciso cartesiana, deve-se lembrar que o brao possui 3 graus de
liberdade e move-se no espao tridimensional. Tem-se portanto 3 equaes para a preciso
cartesiana e cada uma delas depende dos 3 ngulos das juntas, ou seja

1 2 3
1 2 3
x x x
x

= + +


1 2 3
1 2 3
y y y
y

= + +


1 2 3
1 2 3
z z z
z

= + +



Efetuando-se as derivadas das equaes da cinemtica direta chega-se a

2 2 3 2 3 1 1
2 2 3 2 3 1 2
3 2 3 1 3
[ cos cos( )] sen
[ sen sen( )] cos
sen( ) cos
x a a
a a
a
= + + +
+ + + +
+ +


2 2 3 2 3 1 1
2 2 3 2 3 1 2
3 2 3 1 3
[ cos cos( )] cos
[ sen sen( )] sen
sen( ) sen
y a a
a a
a
= + + +
+ + + +
+ +


65
2 2 3 2 3 2
3 2 3 3
cos cos( )
cos( )
z a a
a
= + + +
+ +


4.5 Manipulador TRL:R em movimento no espao

O prximo exemplo constitui um manipulador do tipo esfrico. Ser obtido o
equacionamento da cinemtica direta, da cinemtica inversa e da preciso cartesiana deste
manipulador, com 4 graus de liberdade em configurao TRL:R movendo-se no espao. A
junta J
1
gira o conjunto sob um eixo vertical, enquanto que J
2
e J
4
possuem eixos horizontais.
Ser considerado na cinemtica inversa que o ngulo de pitch do punho conhecido e dado
por , como ilustra a figura 4.12.


a
1

1

2
x

y

z

a
2
a
3

3

Fig. 4.12 Manipulador esfrico TRL:R

De forma semelhante ao problema anterior, deve-se inicialmente desenhar um esboo
do brao em direes perpendiculares s do movimento, ou seja, uma vista superior na qual o
movimento da primeira junta observada e uma vista frontal do plano vertical, na qual as
demais juntas aparecem em perfil. Os desenhos ficaro a cargo do leitor, que deve, na medida
do possvel, habituar-se com a geometria da vista em perspectiva para derivar as expresses
da cinemtica. De fato, o movimento vertical deste brao semelhante ao do exemplo 3, e
portanto a distncia no plano xy entre a origem e a projeo do rgo terminal neste plano ser
dada por:

) cos( cos
3 2 3 2 2
+ + = a a d .

As equaes da cinemtica direta podem agora ser escritas, resultando:

1 3 2 3 2 2 1
cos )] cos( cos [ cos + + = = a a d x
1 2 2 3 2 3 1
sen [ cos cos( )] sen y d a a = = + +
1 2 2 3 2 3
sen sen( ) z a a a = + + +

Para a cinemtica inversa observa-se que as variveis de junta so
1
,
2
,
3
e a
2
, o que
indica serem necessrias quatro equaes para se ter uma soluo. Uma vez que a cinemtica
direta fornece 3 equaes, ser utilizada a condio fornecida do ngulo do punho =
2
+
3
.
66
Com isso pode-se determinar a distncia da projeo da junta 4 no plano xy, de forma
semelhante quela realizada no exemplo 3, ou seja:

= cos
3 4
a d d

Nota-se, porm, que d deve ser calculado na cinemtica inversa por meio de

2 2
y x d + = ,

e, portanto,

+ = cos
3
2 2
4
a y x d

Por outro lado, a coordenada z
4
da junta J
4
no eixo z vale

4 3
sen z z a =

Comparando agora o movimento deste brao no plano vertical com o exemplo 3,
percebe-se que d
4
corresponde coordenada x do exemplo 3 e que z
4
a
1
corresponde
coordenada y. A soluo de ambos , portanto, igual, restando apenas efetuar as devidas
substituies nas variveis. Com isto resulta


1 3 4 1
2
2 2
4
3
sen
arctan arctan
cos
z a a z a
d
x y a

= =
+
,

e o deslocamento linear da junta J
2
dado por


( )
2
2 2 2 2 2
2 4 1 4 1 3 3
( ) ( sen ) cos a z a d z a a x y a = + = + + .

O ngulo
1
facilmente obtido da vista superior e vale


x
y
arctan
1
= ,

e finalmente o ngulo
3
calculado com base no clculo j efetuado de
2
:


2 3
= ,

As precises cartesianas deste brao so obtidas pelas derivadas parciais das equaes
da cinemtica direta, resultando:

2 2 3 2 3 1 1
2 2 3 2 3 1 2
3 2 3 1 3
[ cos cos( )] sen
[ sen sen( )] cos
sen( ) cos
x a a
a a
a
= + + +
+ + + +
+ +


67
2 2 3 2 3 1 1
2 2 3 2 3 1 2
3 2 3 1 3
[ cos cos( )] cos
[ sen sen( )] sen
sen( ) sen
y a a
a a
a
= + + +
+ + + +
+ +


2 2 3 2 3 2 3 2 3 3
cos cos( ) cos( ) z a a a = + + + +

4.6 Manipulador VVL:R em movimento no espao

Este manipulador, conhecido como manipulador esfrico de Stanford, possui brao
formado por juntas em configurao VVL movendo-se no espao. Neste exemplo, ser
adotado um punho composto por apenas uma junta rotativa, resultando 4 graus de liberdade
ao todo. A junta J
1
gira num eixo vertical, enquanto que J
2
e J
4
possuem eixos horizontais. A
junta J
3
prismtica, como ilustrado na figura 4.13. Ser considerado conhecido, na
cinemtica inversa, o ngulo de pitch do punho com relao horizontal.


a
1

1
x

y

z

a
2

2

3
a
4
a
3



Fig. 4.13 Manipulador de Stanford em configurao VVL:R.

Este problema bastante semelhante ao anterior, com exceo da primeira junta, que
passa a ser revoluta neste exemplo. O brao possui 4 graus de liberdade, o que significa que
existem infinitas solues para a cinemtica inversa. O ngulo dado introduz a quarta
condio que permite escolher uma das solues. Este brao tem tambm um elo (a
2
) que se
desloca lateralmente com relao base, o que torna a cinemtica um pouco mais complexa.
Este esquema adotado por certos fabricantes de robs que conseguem, com esta tcnica,
reduzir o espao ocupado pelo brao alm de conseguir simplificar o projeto mecnico. As
vistas superior e lateral so mostradas na figura 4.14. Percebe-se que o brao possui dois tipos
de movimento: o primeiro um movimento em torno de um eixo vertical, realizado pela junta
J
1
, e o segundo um movimento num plano vertical, realizado pelas demais juntas. Os
ngulos associados a estes movimentos so indicados em sua verdadeira grandeza nas duas
figuras. A distncia d corresponde ao comprimento da projeo dos elos a
3
e a
4
no plano
horizontal xy. Da vista lateral tira-se facilmente que

3 2 4 2 3
cos cos( ) d a a = + + .

Da vista superior calcula-se as coordenadas x e y, que resultam:

1 2 1 3 2 4 2 3 1 2 1
cos sen [ cos cos( )]cos sen x d a a a a = + = + + +
68
1 2 1 3 2 4 2 3 1 2 1
sen cos [ cos cos( )]sen cos y d a a a a = = + +

Finalmente, da vista lateral tem-se

1 3 2 4 2 3
sen sen( ) z a a a = + + +




1
d

x

y

P

a
2
a
2

1
r

S

O

2
a
1
z

a
3
d

P

O

Q

J
4
a
4

3
d
4
z
4

Fig. 4.14 Vistas superior e lateral do movimento do manipulador de Stanford

Para a cinemtica inversa, dados que as coordenadas x, y, z so conhecidas, alm do
ngulo de arfagem do pulso, deve-se inicialmente calcular qual seria a expresso
equivalente da projeo d em termos das variveis fornecidas. Do tringulo retngulo OSP da
vista superior tem-se, j que o ngulo OSP reto:

2 2 2
2
r d a = + .

Da mesma forma, considerando-se agora OxP, tambm um tringulo retngulo:

2 2 2
r x y = + .

Da igualdade destas duas ltimas relaes tira-se que


2 2 2 2
2
d x y a = +

O problema agora encontrar os valores dos ngulos de junta, mas percebe-se que o
movimento vertical semelhante queles vistos nos Exemplos 3 e 5. Deve-se, portanto,
calcular as coordenadas da projeo do ponto central da junta J
4
no plano horizontal.
Chamando de d
4
esta distncia, tem-se, da vista lateral, que:

2 2 2
4 4 2 4 3 2
cos cos cos d d a x y a a a = = + = .

Na direo vertical, a posio z
4
desta junta vale:


4 4 1 3 2
sen sen z z a a a = = + .

Nota-se que tanto d
4
quanto z
4
podem ser calculados, uma vez que se consideram
dados as coordenadas cartesianas e o ngulo . Tm-se ento duas equaes:

Vista superior
Vista lateral
69
2 2 2
3 2 2 4
cos cos a x y a a = +
3 2 1 4
sen sen a z a a = ,

nas incgnitas
2
e a
3
, que podem ser resolvidas de forma semelhante ao indicado nos
exemplos anteriores. Elevando-se ambas as expresses ao quadrado e somando-se tem-se:


( )
2
2 2 2 2 2 2
2 4 1 4 1 4 2 4
( ) ( sen ) cos a z a d z a a x y a a = + = + +

A razo entre ambas fornece o ngulo
2
:

4 1 1 4
2
2 2 2
4
2 4
sen
arctan arctan
cos
z a z a a
d
x y a a

= =
+
.

O ngulo
3
pode agora ser obtido de

3 2
= .

Resta agora obter o ngulo
1
. Este pode ser obtido da vista superior utilizando a
expresso da tangente da soma de ngulos. Outra forma por meio de manipulao das
equaes da cinemtica direta,

1 2 1
cos sen x d a = +
1 2 1
sen cos y d a = ,

j que a distncia d conhecida. A soluo deste sistema de equaes leva a

2
1
2
tan
yd a x
xd a y
+
=

ou ento

2 2 2
2 2
1
2 2 2
2 2
arctan
y x y a a x
x x y a a y
(
+
( =
( + +

.

A preciso cartesiana calculada com base nas equaes da cinemtica direta e
resulta:

3 2 4 2 3 1 2 1 1
3 2 4 2 3 1 2
4 2 3 1 3
2 1 3
[ cos cos( )]sen cos
[ sen sen( )]cos
sen( ) cos
cos cos
x a a a
a a
a
a
= + + + +
+ + + +
+ + +
+


70
3 2 4 2 3 1 2 1 1
3 2 4 2 3 1 2
4 2 3 1 3
2 1 3
[ cos cos( )]cos sen
[ sen sen( )]sen
sen( ) sen
cos sen
y a a a
a a
a
a
= + + + +
+ + + +
+ + +
+


3 2 4 2 3 2
4 2 3 3
2 3
cos cos( )
cos( )
sen
z a a
a
a
= + + +
+ + +
+







71
5 Notao de Denavit-Hartenberg

Os parmetros de Denavit-Hartenberg permitem obter o conjunto de equaes que
descreve a cinemtica de uma junta com relao junta seguinte e vice-versa. So 4 os
parmetros: o ngulo de rotao da junta , o ngulo de toro da junta t, o comprimento do
elo a e o deslocamento da junta d, mostrados na figura 5.1. Considera-se uma seqncia de
juntas robticas de revoluo como indicado na figura abaixo. Para obter os parmetros de
Denavit-Hartenberg para a junta J
n
, aplica-se os seguintes procedimentos:

J
n1
J
n+1
J
n
z
n2
z
n1
z
n
y
n1
x
n
x
n1
y
n

n
d
n
a
n
O
n
O
n1
H
n
H
n1
t
n
a
n1

Fig. 5.1 Geometria de juntas rotativas e parmetros das juntas.

1) Numerar as juntas, partindo de J
1
at a ltima junta. Numerar os elos partindo do elo 0.
Tem-se com isso a configurao: elo 0, junta 1, elo 1, junta 2, elo 2, ...
2) Fixar um sistema de coordenadas cartesianas no elo 0 (base), no qual a posio e
orientao dos elos sero obtidos. A fixao deste sistema explicada mais adiante neste
documento.
3) Definir os eixos das juntas. No caso de juntas rotativas, o eixo de rotao da junta n ser
coincidente com o eixo z
n1
do sistema de coordenadas do elo anterior. No caso de juntas
prismticas, o eixo de deslocamento da junta ser coincidente com o eixo z
n1
do elo
anterior.
4) Obter a normal comum: H
n
-O
n
, para todos os elos. A normal comum H
n
-O
n
definida
como sendo a reta perpendicular aos eixos das juntas J
n
a J
n+1
. O comprimento H
n
-O
n

denominado comprimento do elo, a
n
. Se os eixos forem paralelos, haver inmeras
normais que satisfazem a condio. Neste caso adota-se a normal passando pela origem do
sistema do elo anterior, ou seja O
n1
. Se os eixos das juntas interceptarem-se num nico
ponto, ento a reta H
n
-O
n
degenera-se neste ponto comum, e o comprimento do elo ser
nulo (a
n
= 0).
5) Definir sistema n (ver explicao adiante). O eixo x
n
possui a direo de H
n
-O
n
e passa
pelo ponto O
n
(origem do sistema n). O eixo y
n
define o sistema destrgiro junto com x
n
e
z
n
. Se o comprimento do elo a
n
for nulo, ento a direo de x
n
ser dada pela reta
perpendicular ao plano formado por z
n1
e z
n
.
6) Obter o deslocamento da junta. A distncia O
n1
-H
n
, medida ao longo do eixo z
n1
,
conhecida como o deslocamento da junta, d
n
. positivo se o vetor que vai de O
n1
a H
n

tiver a mesma direo do eixo z
n1
. Se a junta J
n
for prismtica, ento d
n
ser a varivel da
junta. Se os eixos z
n1
e z
n
forem paralelos, ento o deslocamento da junta d
n
ser nulo,
uma vez que os eixos x
n1
e x
n
interceptam-se no ponto O
n1
.
72
7) Obter o ngulo de rotao da junta. Traa-se uma reta paralela a x
n
passando pelo ponto
O
n1
. Por definio tanto esta reta quanto o eixo x
n1
so perpendiculares a z
n1
. O ngulo
de rotao da junta,
n
, medido a partir do eixo x
n1
at a reta paralela, no plano
perpendicular a z
n1
. Se a junta J
n
for rotativa, o ngulo de rotao da junta a prpria
varivel da junta. Se o deslocamento da junta, d
n
, for nulo, o ngulo de rotao ser
medido entre x
n1
e x
n
.
8) Obter o ngulo de toro da junta. Traa-se uma reta paralela ao eixo da junta J
n
, isto ,
z
n1
, passando por O
n
, origem do sistema n. Por construo, esta reta estar contida no
plano formado por x
n
e y
n
. O ngulo de toro, t
n
, medido a partir da reta paralela a z
n1

at o eixo z
n
. Se os eixos forem paralelos, o ngulo de toro ser nulo.
9) Fazer uma tabela contendo os parmetros
n
, d
n
, a
n
e t
n
, conhecidos como parmetros de
Denavit-Hartenberg:

Elos ngulo de
rotao
deslocamento
da junta
comprimento
do elo
ngulo de
toro
varivel da
junta
0
1
d
1
a
1
t
1
1
ou d
1

1
1
d
2
a
2
t
2

2
ou d
2


N
n
d
n
a
n
t
n

n
ou d
n


Se a junta J
n
for prismtica, ento o processo para obter os parmetros de Denavit-
Hartenberg bastante semelhante ao da junta rotativa, como ilustra a figura 5.2. Deve-se
notar, porm, que o deslocamento de uma junta prismtica se d numa direo, e no existe
um "eixo" (como na junta rotativa), no qual ser fixado o eixo z
n-1
. Isto pode ser melhor
visualizado supondo-se que a junta prismtica seja formada no por um mancal de
deslizamento linear, mas sim por dois, ainda que paralelos. Nesta situao, a origem do
sistema n1 fica indeterminada, pois poder coincidir com o centro de qualquer um dos
mancais. bvio que ambos so equivalentes. O mesmo raciocnio aplica-se no caso de haver
3 ou mais juntas prismticas paralelas atuando em conjunto. Fica claro, portanto, que a origem
do sistema que ser fixado numa junta prismtica arbitrrio (sistema n1). Esta origem
poder encontrar-se, inclusive, coincidente com a origem da junta anterior n1 ou posterior
n+1.

J
n1
J
n+1
J
n
z
n2
z
n1
z
n
y
n1
x
n
x
n1
y
n

n
d
n
a
n
O
n
O
n1
H
n
H
n1
t
n
a
n1

Fig. 5.2 Geometria de uma junta prismtica.

73
Mostra-se, como no exemplo da figura 5.3, uma junta prismtica onde a direo do
eixo da junta foi transferida para o ponto O
n
, onde ocorre a interseo desta direo com o
eixo da junta n+1. Nesta situao o comprimento do elo a
n
torna-se nulo (na verdade
adicionado a a
n1
). Nota-se tambm que a direo de x
n
obtida como sendo perpendicular
simultanemente direo de deslocamento da junta prismtica (eixo z
n1
), e ao eixo da junta
J
n+1
(ver procedimento 5).

J
n1
J
n+1
J
n
z
n2
z
n1
z
n
y
n1
x
n
x
n1
y
n

n
d
n
O
n
O
n1
H
n1
t
n
a
n1

Fig. 5.3 Parmetros de Denavit-Hartenberg em juntas prismticas.

A matriz de rotao entre os sistemas n1 e n+1 ser dada ento por uma rotao do
sistema n1 em torno do eixo z
n1
, seguida de uma translao de d
n
na direo de z
n1
,

5.1 - Sistemas de coordenadas da base e do rgo terminal.

O sistema de coordenadas da base e o sistema de coordenadas do rgo terminal so
especiais, uma vez que no existem restries para que o sistema seja nico. Desta forma
necessrio adotar-se certas regras na definio de ambos.

O sistema de coordenadas da base ter seu eixo z
0
paralelo ao eixo da primeira junta.
Se esta junta for rotativa, ento o eixo z
0
ser coincidente com o eixo da junta. Se a junta for
prismtica, contudo, basta ento que z
0
possua a mesma direo do deslocamento linear da
junta. A origem pode ficar em qualquer local sobre z
0
. As direes de x
0
e y
0
podem ser
quaisquer. Porm pode-se simplificar a escolha se os eixos forem adotados como paralelos
aos eixos x
1
e y
1
quando a varivel da junta 1 for nula.

Adota-se a origem do sistema do rgo terminal em algum ponto situado no prprio
rgo. No caso de uma garra, geralmente adota-se um ponto situado entre os dedos quando
esta encontra-se fechada. Ferramentas especiais, como solda-a-ponto, por exemplo, tm sua
origem fixada no ponto de trabalho da ferramenta. O eixo x
n
orientado de tal forma que
intercepta o eixo z
n1
da ltima junta em ngulo reto. A direo de z
n
pode ser qualquer, mas
em geral escolhe-se z
n
tal que o ngulo de toro t
n
seja nulo.

5.2 - Matriz de transformao entre os sistemas n1 e n.

Dado um vetor no sistema n, ele pode ser expresso no sistema n1 por meio da matriz
que relaciona ambos os sistemas (ver Apndice B):
74


1,
Rot( , ) Trans(0, 0, ) Trans( , 0, 0) Rot( , )
n n n n n n
T z d a x t

= ,

no qual Rot(i, ) indica uma matriz de rotao de um ngulo ao redor do eixo i, e Trans(s
x
,
s
y
, s
z
) a matriz de translao de um vetor s = (s
x
, s
y
, s
z
). O produto destas matrizes resulta:


1,
cos sen cos sen sen cos
sen cos cos cos sen sen
0 sen cos
0 0 0 1
n n n n n n n
n n n n n n n
n n
n n n
t t a
t t a
T
t t d

| |
|

|
=
|
|
|
\
,

Ou seja:

1 1, n n n n
v T v

=

As matrizes de transformao indicadas so todas geomtricas. A matriz inversa, que
permite expressar um vetor no sistema n dado o mesmo vetor no sistema n1 fica ento:


1
, 1 1,
cos sen 0
sen cos cos cos sen sen
sen sen cos sen cos cos
0 0 0 1
n n n
n n n n n n n
n n n n
n n n n n n n
a
t t t d t
T T
t t t d t

| |
|

|
= =
|

|
|
\
,

Finalmente, a matriz que relaciona o sistema da base com o sistema do rgo terminal
ser dada por:

1, 2 2, 3 2, 1 1, n n n n
A T T T T

=

Seguem alguns exemplos resolvidos utilizando a notao de Denavit-Hartenberg.

5.3 Exemplo de aplicao num manipulador VVR:VR.

Este exemplo mostra a obteno dos parmetros de Denavit-Hartenberg no
manipulador mostrado na figura 5.4. Admite-se conhecidos os comprimentos de todos os
elos.. Deve-se relacionar os sistemas de coordenadas de cada junta e preencher a tabela de
parmetros.

75





Fig. 5.4 Manipulador robtico esquemtico para obteno dos parmetros de Denavit-
Hartenberg.

O diagrama da figura 5.5 mostra os eixos das juntas obtidos pela aplicao da notao
de Denavit-Hartemberg no brao mecnico fornecido. A tabela preenchida com base no
diagrama completo.





Fig. 5.5 Sistemas de coordenadas intermedirios e parmetros de Denavit-Hartenberg do
manipulador VVR:VR.
x
o
z
o
y
o

1
y
5
x
5
z
5

4

3

2

5
l
8
l
7
l
6
l
5
l
4
l
3
l
2
l
1
x
o
z
o
y
o

1
y
5
x
5
z
5

4

3

2

5
l
8
l
7
l
6
l
5
l
4
l
3
l
2
l
1
z
4
z
3
z
1
z
2
H
1
O
1
H
2
H
4
H
3
O
4
O
3
O
2
x
1
x
2
x
3
x
4
y
2
y
4
y
3
y
1
a
1
= 0
a
2

a
3

a
4
= 0
O
5
H
5
a
5

O
o
d
1

d
2
= 0
d
3
= 0
d
4

d
5
= 0

2

3

4
t
1
= 90
t
2
= 0
t
3
= 0
t
4
= 90
t
5
= 0
76

Tabela de parmetros de Denavit-Hartemberg

Elo
ngulo de
rotao
n

comprimento
do elo a
n


deslocamento
da junta d
n
ngulo de
toro t
n
varivel da
junta
1
1
0 l
1
90
1
2
2
l
3
0 0
2

3
3
l
4
+ l
6
0 0
3

4
4
0 l
2
90
4

5
5
l
8
0 0
5










77
Apndice A
Trigonometria

A.1 - Semelhana de tringulos

Dois tringulos so semelhantes (figura A-1) quando possuem dois ngulos iguais.
Como a soma dos ngulos internos de um tringulo sempre igual a 180
o
, ento todos os
ngulos de tringulos semelhantes so iguais.


a
c
b
A
C
B B
c'
a'
A
b'
C

Fig. A-1 Semelhana de tringulos

Nos tringulos semelhantes valem as regras de proporcionalidade:

' ' '
a b c
a b c
= =

A.2 - Teorema de Pitgoras

Num tringulo retngulo OPQ (figura A-2), no qual o ngulo do vrtice Q reto (igual
a 90
o
ou /2) e o ngulo do vrtice O , o cateto oposto definido como o comprimento b
da aresta PQ, o cateto adjacente definido como o comprimento a da aresta OQ, e a
hipotenusa o comprimento c da maior aresta, OP. O teorema de Pitgoras fornece que o
quadrado da hipotenusa igual soma dos quadrados dos catetos, ou seja


2 2 2
c a b = +


a
c
b
Q O
P


Fig. A-2 Tringulo retngulo

A.3 - Seno, co-seno e tangente

Numa circunferncia de raio unitrio desenha-se um sistema de eixos passando pelo
centro O da circunferncia e um arco de crculo de ngulo definido pelo ponto P., como
78
visto na figura A-3. A projeo deste ponto nos eixos das abscissas e das ordenadas define os
pontos Q e R, respectivamente.



1
cos
sen
tan
cot
Q
P
R
O T
S
V
U


Fig. A-3 Crculo de raio unitrio: seno, co-seno, tangente, co-tangente, secante e co-secante.

O seno deste ngulo definido como o comprimento do cateto oposto ao tringulo
OPQ, ou seja, ao comprimento RO ou PQ. Da mesma forma, o co-seno o comprimento do
cateto adjacente ao ngulo , cujo comprimento RP ou OQ. A tangente medida ao longo
da reta paralela ao eixo das ordenadas que tangencia a circunferncia no ponto T em que esta
encontra o eixo das abscissas, at o ponto U em que esta encontra o prolongamento de OP.
Analogamente, a co-tangente do ngulo o comprimento medido ao longo da reta paralela
ao eixo das abscissas que passa pelo ponto S, encontro da circunferncia com o eixo das
ordenadas, at o ponto V em que esta reta encontra o prolongamento de OP. Tem-se,
finalmente, a secante sendo dada pelo comprimento OU e a co-secante por OV.
Resumidamente,


sen
cos
tan
cot
sec
csc
OQ
OR
TU
SV
OU
OV
=
=
=
=
=
=


Do teorema de Pitgoras segue imediatamente que


2 2
cos sen 1 + =

Da relao de semelhana entre tringulos, tem-se igualmente que


sen
tan
cos

,


1 cos
cot
tan sen

= =



79
1
sec
cos
=

1
csc
sen
=

A.4 - Complementos de ngulos

Supondo conhecidos o seno e o co-seno do ngulo , deseja-se saber o valor do seno e
co-seno do ngulo complementar 180
o
ou . Conforme indica a figura A-4, estes
podem ser obtidos da semelhana entre os tringulos OAC e OBD:


cos( ) cos
sen( ) sen
=
=




O
A B

D C

/2
E

Fig. A-4 ngulos complementares.

Da mesma figura pode-se ainda verificar que, da semelhana entre os tringulos OAC e OEA,


cos( / 2 ) sen
sen( / 2 ) cos
=
=


Igualmente, da figura A-5 tem-se que


cos( ) cos
sen( ) sen
=
=


Figuras semelhantes a essas podem ser desenhadas para se obter as igualdades:


cos( / 2 ) sen
sen( / 2 ) cos
+ =
+ =


e

cos( ) cos
sen( ) sen
+ =
+ =



80


O
A
B
D
C

E

Fig. A-5 ngulos recprocos.

As seguintes relaes so vlidas para a tangente:


tan( ) tan
tan( / 2 ) cot
tan( / 2 ) cot
tan( ) tan
tan( ) tan
=
=
+ =
=
+ =


Pode-se exprimir as funes trigonomtricas do seno, co-seno e tangente em termos
delas prprias. Do teorema de Pitgoras, por exemplo, tira-se que


2
2
cos 1 sen
sen 1 cos
=
=


A tangente pode ser obtida de


2
2
sen 1 cos
tan
cos
1 sen

= =

.

Esta ltima pode ser invertida fornecendo as expresses


2
2
tan
sen
1 tan
1
cos
1 tan

=
+
=
+


81
Em todas as expresses acima o quadrante do ngulo deve ser determinado para se
verificar se a soluo correta a positiva ou negativa.

A.5 - Soma e diferena de ngulos

Em geometria comum a necessidade de se conhecer o seno ou o co-seno da soma de
dois ngulos. Pode-se relacionar o seno (ou o co-seno) da soma com os senos e co-senos dos
ngulos individuais. Na figura A-6, nota-se que BC = sen e portanto FG = BC sen = sen
sen. Da mesma forma, OC = cos e OG = cos cos. Percebe-se tambm que OF = OG
FG, de onde

cos( ) cos cos sen sen + =




cos(+)
cos cos

sen sen
O
A
B
C
sen cos
cos sen
sen(+)
D
E
F G

Fig. A-6 Seno e co-seno da soma de dois ngulos

De forma anloga, tem-se que DE = BC cos = sen cos, e OE = OC sen = cos
sen. Como OD = DE + OE, ento seno da soma fica dado por

sen( ) sen cos cos sen + = +

Sabendo-se que cos() = cos e que sen() = sen, tem-se que a o seno e o co-
seno da diferena entre os ngulos valem

cos( ) cos cos sen sen = +
sen( ) sen cos cos sen =

Embora seja tambm possvel obter uma soluo geomtrica para a tangente da soma,
mais fcil neste ponto calcular pela relao entre o seno e o co-seno, ou seja:

sen( ) tan tan
tan( )
cos( ) 1 tan tan
+ +
+ = =
+
,

e

sen( ) tan tan
tan( )
cos( ) 1 tan tan

= =
+
,

82
A.6 - Lei dos senos

Num tringulo qualquer ABC, de ngulos , , e , e de lados a, b e c, traa-se uma
reta a partir do vrtice A perpendicular ao lado BC, como mostra a figura A-7. No tringulo
retngulo formado por ABH, o comprimento AH igual c sen, e no tringulo AHC, este
mesmo comprimento dado por b sen. Traando-se agora uma reta a partir de C
perpendicular ao lado AB, tem-se igualmente que CG = a sen = b sen. Repetindo-se o
processo com o vrtice B e o lado AC, ter-se- igualmente que a sen = c sen. Estas
igualdades permitem escrever a lei dos senos:


sen sen sen
a b c

= = , ou
sen sen sen
a b c
= =



e que pode ser estabelecida como: num tringulo qualquer, a relao entre o comprimento de
qualquer de seus lados com relao ao seno do ngulo oposto a ele uma constante.


a
c
b
A
C
B



H
G

Fig. A-7 Lei dos senos.

A.7 - Lei dos co-senos

Num tringulo qualquer ABC, traa-se uma a reta que, a partir do vrtice A, encontra o
lado BC em ngulo reto (perpendicular a BC), como mostra a figura A-8. No tringulo
retngulo ABH, aplica-se o teorema de Pitgoras, obtendo-se


2 2 2
c BH AH = +


a
c
b
A
C
B



H

Fig. A-8 Lei dos co-senos.

Da mesma forma, o tringulo retngulo AHC fornece


2 2 2
b HC AH = +
83

Isolando-se o lado AH das expresses acima e igualando-as tem-se que


2 2 2 2
c b BH HC = +

Porm, lembrando que HC = b cos e que AH = a HC, substituindo-se estes valores na
ltima resulta que

2 2 2
2 cos c b a ab = + .

A lei dos co-senos pode ento ser definida como num tringulo qualquer, o quadrado
de um dos lados igual soma dos quadrados dos demais, subtrado do duplo produto destes
lados pelo co-seno do ngulo entre eles. Uma vez que no foi estabelecida nenhuma
condio sobre um dos lados, tem-se igualmente que

2 2 2
2 cos a b c bc = + .

e

2 2 2
2 cos b a c ac = + .


84
85
Apndice B
Transformaes de Coordenadas

Em diversos problemas fsicos e mecnicos existe a necessidade de se expressar
determinada grandeza vetorial em um ou mais sistemas de coordenadas distintos. Em geral
um destes sistemas encontra-se parado enquanto o outro o sistema mvel. Por exemplo, a
posio de um guindaste num navio pode ser conhecida com relao a um sistema de eixos
fixados embarcao, ou, similarmente, ser conhecida com relao a um sistema de
coordenadas fixadas ao ancoradouro. Navios, aeronaves, foguetes, satlites, veculos em
geral, alm de uma grande srie de fenmenos apresentam o mesmo tipo de problema. Vamos
apresentar uma forma de sistematizar estas transformaes de coordenadas.

B.1 Rotaes de coordenadas

Considere um sistema de eixos cartesianos fixos O, de eixos x, y, z, conforme ilustra a
figura B-1. Supomos que haja um corpo que se gira com relao a este sistema, no qual um
outro sistema Q de eixos u, v, w esteja rigidamente fixado, e tal que suas origens sejam
coincidentes, mas que seus eixos possuam direes distintas. As direes dos eixos u, v e w
podem ser postas na forma vetorial com versores unitrios, isto , de mdulo unitrio, com
relao ao sistema fixo (x, y, z). Supondo que tais direes sejam, respectivamente u, v e w,
tal que u = (u
x
, u
y
, u
z
), v = (v
x
, v
y
, v
z
) e w = (w
x
, w
y
, w
z
), sabe-se, do clculo vetorial, que u
i
, v
i
,
e w
i
so os co-senos diretores das direes u, v e w, respectivamente (para i = x, y ou z), ou
seja, c
i
igual ao co-seno do ngulo entre os eixos c e i.


x
z
y
w
v
u
Q
O

Fig. B-1 - Sistemas de coordenadas cartesianas fixas (x, y, z) e mveis (u, v, w)

Se, agora, montarmos a matriz quadrada A de ordem 3 dada por:


x y z
x y z
x y z
u u u
A v v v
w w w
| |
|
=
|
|
\
,

teremos uma forma de relacionar a orientao de um vetor qualquer dado num sistema com a
orientao deste mesmo vetor expresso no outro sistema. De fato, se r
o
= (r
x
, r
y
, r
z
) for o vetor
expresso no sistema O, as coordenadas deste mesmo vetor no sistema Q, r
q
= (r
u
, r
v
, r
w
) sero
dadas por:


q o
A = r r
86

de onde tira-se que


u o x x y y z z
r u r u r u r = = + + u r
v o x x y y z z
r v r v r v r = = + + v r
u o x x y y z z
r w r w r w r = = + + w r

onde o operador () indica o produto interno ou produto escalar. A matriz A conhecida como
matriz de transformao de coordenadas entre os dois sistemas, e pode-se mostrar que ela
possui caractersticas especiais. Ela uma matriz ortogonal prpria, isto , seu determinante
unitrio, e o produto escalar entre duas de suas linhas ou coluna sempre nulo. Alm disso,
nas matrizes ortogonais prprias o produto da matriz pela sua transposta resulta na matriz
identidade, ou seja:


T T
A A A A = = I ,

no qual o sobre-escrito T indica a transposio da matriz e I uma matriz identidade de
ordem 3. Da relao acima decorre imediatamente que a inversa de uma matriz ortogonal
igual sua prpria transposta, ou seja:

T -1
A A =

Este resultado nos permite obter a representao inversa entre os dois sistemas de
coordenadas, isto , calcular as componentes do vetor r
o
caso sejam conhecidas as
coordenadas do vetor r
q
. De fato, ao multiplicar ambos os termos da relao de transformao
pela inversa da matriz A chega-se facilmente a

1 T
o q q
A A

= = r r r

Conclui-se, tambm, que as direes dos eixos (x, y, z), quando representadas nos
sistema Q sero dadas respectivamente por x = (u
x
, v
x
, w
x
), y = (u
y
, v
y
, w
y
), e z = (u
z
, v
z
, w
z
).
Como regra geral tem-se, portanto, a relao:

x y z
O Q x y z
x y z
u u u
A v v v
w w w

| |
| |
|
|
= =
|
|
|
|
\
\
u
v
w
,

ou

u v w x x x
Q O u v w y y y
u v w z z z
x x x u v w
A y y y u v w
z z z u v w

| | | | | |
| | |
= = =
| | |
| | |
\ \ \
x
y
z
,

sendo que A
P-S
efetua a transformao de um vetor de coordenadas no sistema P para o
sistema S: r
s
= A
P-S
r
p
.


87
B.2 Rotaes ao redor dos eixos cartesianos

Em algumas aplicaes, percebe-se que a relao que une os dois sistemas de
coordenadas O e Q uma mera rotao ao redor de um dos eixos cartesianos do sistema O,
isto , ao redor do eixo x, y ou z, como mostra a figura A-2. Neste caso, como ambos os
sistemas compartilham a origem num mesmo ponto, pode-se calcular os co-senos diretores
dos eixos transformados caso o ngulo de rotao seja conhecido. H 3 possibilidades, j
que existem 3 eixos cartesianos. A rotao pode ser efetuada ao redor do eixo x, y ou z. O
matemtico Euler mostrou que qualquer que seja a orientao do sistema de coordenadas Q
com relao ao sistema O, pode-se decompor esta transformaes em 3 rotaes efetuadas nos
eixos cartesianos, desde que no haja duas rotaes sucessivas efetuadas ao longo do mesmo
eixo. So vlidas, por exemplo, rotaes x-y-z, y-z-x, y-x-z, etc., mas tambm so igualmente
vlidas rotaes na forma x-y-x, z-x-z, y-z-y. De fato, existem 12 possibilidades distintas para
tais transformaes.


w
z


u
y
x
v
O Q

Fig. B-2 - Rotao no sistema de coordenadas Q de um ngulo ao redor do eixo x.

Uma rotao de um ngulo ao redor do eixo cartesiano x ir levar seguinte matriz
de rotao:


1 0 0
( ) 0 cos sen
0 sen cos
x
R
| |
|
=
|
|

\
,

enquanto que ao redor dos eixos y e z resultam, respectivamente:


cos 0 sen
( ) 0 1 0
sen 0 cos
y
R
| |
|
=
|
|

\
,


cos sen 0
( ) sen cos 0
0 0 1
z
R
| |
|
=
|
|
\
.

Veja-se que tais transformaes so direcionais com relao ao ngulo, isto ,
considera-se o ngulo como sendo positivo quando, ao passar do sistema O para o sistema Q,
88
utiliza-se a regra da mo direita. Neste caso, com o polegar direito apontando na direo
positiva do eixo de rotao, os demais dedos devem indicar o sentido de rotao. Caso od
dedos apontem na direo oposta, ento o ngulo de rotao ser negativo.

Como a transformao inversa, ou seja, do sistema Q para o sistema O pode ser
realizada pela rotao de um ngulo negativo ao redor do mesmo eixo, conclui-se que


T
( ) ( )
i i
R R =

B.3 Translaes de coordenadas

Muitas vezes os eixos coordenados no possuem origens coincidentes. Nestes casos,
para obter a posio de um dado vetor ou objeto num dos sistemas ser necessrio efetuar,
alm da transformao de orientao entre os sistemas, tambm uma translao. Considere
ento o sistema Q com sua origem deslocada do sistema O, mas admite-se inicialmente que os
eixos de ambos sejam paralelos, como ilustra a figura B-3.


x
z
y
w
v
u
Q
O
s
o
r
o
r
q
P

Fig. B-3 Translao entre sistemas de eixos coordenados.

Nesta situao, se a posio de um ponto P do espao for dada pelo vetor r
o
, e se s
o
for
a posio da origem do sistema Q, ambos referidos ao sistema O, ento a posio deste ponto
P no sistema Q ser dada pela soma vetorial:


q o o
= r r s

Nota-se que o vetor s
o
, na verdade, a posio da origem do sistema O referido ao
sistema Q, ou seja, igual a s
q
. Para obter a inversa desta relao basta isolar o vetor r
o
:


o q o
= + r r s

B.4 Transformaes compostas

Num caso mais geral, os eixos dos sistemas O e Q no so paralelos, e nem suas
origens so coincidentes, como indicado na figura B-4. Para analisar este caso, pode-se supor
que exista um sistema de eixos intermedirio, cujos eixos so paralelos ao do sistema O,
porm sua origem coincidente com o sistema Q. Percebe-se ento que a transformao entre
os dois sistemas reduz-se entre uma translao de O para o sistema intermedirio, seguido de
uma rotao entre este ltimo e o sistema Q.

89




x
z
y
w
v
u
Q
O
s
o
r
o
r
q
P

Fig. B-4 Transformao composta de rotao e translao

Sabe-se que a transformao que relaciona um vetor no sistema intermedirio I com
seu correspondente no sistema Q dada por:


q O Q i
A

= r r ,

onde A
O-Q
a matriz de transformao entre os sistemas I e Q. Uma vez que o sistema I
paralelo a O, ento a matriz A tambm igual transformao entre os sistemas Q e O. Por
outro lado, a translao de coordenadas entre os sistemas I e O leva a:


i o o
= r r s ,

pois as origens de I e Q so coincidentes. Substituindo-se esta ltima na expresso anterior,
tem-se que:

( )
q O Q o o O Q o O Q o
A A A

= = r r s r s .

Porm, como foi dito, o vetor s
o
a posio da origem do sistema O referido ao
sistema I, ou seja, s
i
. Mas A
O-Q
s
i
justamente a transformao deste vetor para o sistema Q,
ou simplesmente s
q
. Tem-se com isto a relao:

q O Q o q
A

= + r r s ,

que relaciona um vetor expresso no sistema O com as componentes deste vetor no sistema Q,
desde que sejam conhecidas a matriz de transformao entre ambos, e a posio da origem de
O referida ao sistema Q.

B.5 Transformaes homogneas

Vimos que as transformaes podem ser entendidas como sendo compostas de
rotaes e translaes. Quando apenas dois sistemas esto envolvidos no processo de
transformao, no h problemas na utilizao da formulao apresentada anteriormente.
Porm, se houver mais de dois sistemas, a composio de transformaes torna-se complexa e
90
de difcil compreenso. Sejam, por exemplo, os sistemas O, Q e R, tal que se conheam as
transformaes entre O e Q e entre Q e R:


q O Q o q
A

= + r r s
r Q R q r
A

= + r r s .

Efetuando-se a substituio, tem-se:

r Q R O Q o Q R q r
A A A

= + + r r s s ,

o que significa que o nmero de termos que aparece na transformao depende do nmero de
sistemas de coordenadas envolvidos nela. H uma forma mais eficiente de expressar tais
transformaes, conhecida como transformaes homogneas. Nela, tanto as rotaes quanto
as translaes so efetuadas por multiplicaes de matrizes, o que permite facilmente compor
transformaes entre diversos sistemas. O preo a pagar por isto o aumento na dimenso do
problema, que passa para 4 dimenses para que a translao possa ser posta na forma
matricial. Uma matriz homognea , portanto, uma matriz quadrada de ordem 4, formada pelo
acrscimo de uma coluna e uma linha adicionais matriz de transformao de coordenadas
usual. No caso de uma rotao, a matriz homognea dada por:


0
0 0
0 1 0
0 0 0 1
x y z
O Q x y z
O Q
x y z
u u u
A v v v
R
w w w

| |
|
| |
|
= =
|
|
\
|
|
\
,

e, no caso de uma translao a matriz homognea fica:

1 0 0
0 1 0
( )
0 1 0 0 1
0 0 0 1
x
o y
o
z
s
s
T
s
| |
|
| |
|
= =
|
|

\
|
|
\
I s
s ,

na qual o vetor que fornece a origem do sistema Q dado por s
o
= (s
x
, s
y
, s
z
). Os vetores a
serem transformados devem agora ter sua dimenso aumentada, e para isto introduz-se um
quarto componente que representa um fator de escala, mas que aqui ser adotado como sendo
sempre unitrio. Tem-se assim que:


1
1
x
y
z
r
r
r
| |
|
| |
|
= =
|
|
\
|
|
\
r
r

Analogamente, as rotaes efetuadas ao redor dos eixos cartesianos encontram
tambm suas correspondentes nas transformaes homogneas, dadas por:

91

1 0 0 0
0 cos sen 0
( )
0 sen cos 0
0 0 0 1
x
R
| |
|

|
=
|

|
|
\
,


cos 0 sen 0
0 1 0 0
( )
sen 0 cos 0
0 0 0 1
y
R
| |
|
|
=
|

|
|
\
,

e


cos sen 0 0
sen cos 0 0
( )
0 0 1 0
0 0 0 1
z
R
| |
|

|
=
|
|
|
\
,

respectivamente nos eixos x, y e z.

B.6 Relaes inversas

Mostrou-se, na seo B.1, que a relao inversa, isto , na qual conhece-se vetores no
sistema Q e deseja-se calcul-los no sistema O obtida a partir da transposta da matriz de
transformao rotacional, ou seja,
O Q Q O Q O
A A A

= =
T 1
. Esta mesma relao vale para a
transformao homognea. Alm disso, se a rotao foi efetuada ao redor de um eixo
cartesiano, vale igualmente a relao ) ( ) ( ) (
T 1
= =

i i i
R R R , para i = x, y, ou z. Foi visto,
tambm, na seo B.2, que a relao inversa da translao equivalente a trocar o sinal do
vetor de posicionamento da origem do sistema mvel. Isto leva concluso de que


|
|
|
|
|

\
|
= =

1 0 0 0
1 0 0
0 1 0
0 0 1
) ( ) (
1
z
y
x
o o
s
s
s
T T s s

Nota-se, contudo, que a relao inversa de uma transformao composta envolvendo
rotao e translao no obtida simplesmente pela transposio da matriz, uma vez que a
transposta da matriz de translao no igual sua inversa. Veremos como se d esta inversa
na prxima seo.

B.7 Matriz homognea da transformao composta

A transformao de rotao fornece para o vetor r
q
a relao:


0
0 1 1 1
O Q o O Q o
O Q
A A
R

| | | | | |
= = =
| | |
\ \ \
r r
q o
r r ,
92

enquanto que a translao d:

( )
0 1 1 1
o o o o
o
T
| | | | | |
= = =
| | |
\ \ \
I s r r s
s
q o
r r ,

que so idnticas quelas obtidas anteriormente, nas sees B.1 e B.3.

Vamos analisar agora qual seria a transformao do sistema O para o sistema Q,
envolvendo uma translao (de O para I) e uma rotao (de I para Q). Conforme a figura B-4,
a translao :

( )
1
o o
o
T
| |
= =
|
\
r s
s
i o
r r ,

ao passo que a rotao fica:

( )
O Q O Q o
R R T

= = s
q i o
r r r ,

Nota-se que as transformaes aparecem, na equao acima, na ordem trocada, isto ,
a primeira transformao (translao) fica direita enquanto que a segunda (ou ltima) fica
esquerda. Esta ordem no pode ser alterada, j que o produto de matrizes no comutativo.
Efetuando a expanso desta expresso tem-se

0 ( )
( )
1 0 1 1 1
o o O Q o o O Q o o
O Q o O Q
A A
R T R


| | | | | | | |
= = = =
| | | |
\ \ \ \
r s r s r s
s
q o
r r ,

que, novamente, igual equao de r
q
obtida na seo B-4. Se a ordem das transformaes
for diferente desta, por exemplo, uma rotao seguida de uma translao, o resultado seria
diferente deste. O produto da matriz de rotao pela matriz de translao pode ser calculado
separadamente, resultando com isso:

|
|
|
|
|

\
|



=
|
|

\
|
= =


1
1 0
) (
o
o
o
o Q O Q O
o Q O Q O
A A
T R H
s w
s v
s u
0
w
v
u
s
s .

Obviamente, o produto desta matriz pelo vetor r
o
resulta na mesma expresso j obtida
acima.

Isolando-se agora o vetor r
o
da relao acima, pr-multiplicando ambos os termos
pelas matrizes inversas da rotao e translao, nesta ordem, chega-se

q Q O o o
R T r r
T
) (

= s ,

93
o que indica que a relao composta inversa obtida pela inversa das transformaes,
posicionadas na ordem tambm inversa, isto , da primeira (translao) para a ltima
(rotao). Efetuando-se este clculo tem-se o resultado

|
|
|
|
|

\
|
=
|
|

\
|
=
|
|

\
|
|
|

\
|
=

1 0 0 0
1 0 1 0
0
1 0
1
T T
z z z z
y y y y
x x x x
o Q O Q O o
O Q
s w v u
s w v u
s w v u
A A
H
s s


Ser visto agora, como resultado final, a relao que fornece a transformao
composta de uma rotao seguida de uma translao. Nota-se, neste caso, que o vetor de
translao passa a ser referido ao sistema I, e no mais ao sistema O como no caso anterior.
Isto leva a:

|
|

\
|
=
|
|

\
|
|
|

\
|
=

1 0 1 0
0
1 0
1
o Q O Q O o
Q O
A A
G
s s
,

que bastante semelhante expresso anterior. Analogamente sua inversa fica

|
|

\
|
=
|
|

\
|
|
|

\
|
=

1 0 1 0
1
1 0
0
T T T
o Q O Q O o Q O
O Q
A A A
G
s s
.




95
Apndice C
Alfabeto Grego

Os smbolos, nomes e pronncia das letras gregas so mostrados na Tabela B-1.

Tabela B-1
Smbolos gregos

Smbolo
maisculo
Smbolo
minsculo
Nome Pronncia Equivalente
latino

Alfa alfa a

Beta beta b

Chi qui c

Delta delta d

Epsilon epsilon e
ou Phi fi f

Gama gama g

Eta ta

Iota ita i

Kapa capa k

Lambda lmbida l

Mu mi m

Nu ni n

Omicron microm o

Pi pi p

Teta tta tx

Rho r r
ou Sigma sigma s

Tau tau t

Upsilon upsilon u
ou Omega mega

Xi xi x

Psi psi ps

Zeta zeta z