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AJUSTE EMPRICO
Fernando Morilla Garca Dpto. de Informtica y Automtica ETSI de Informtica, UNED
Contenido
INTRODUCCIN AJUSTE POR PRUEBA Y ERROR AJUSTE EMPRICO ESTIMACIN EN LAZO ABIERTO ESTIMACIN EN LAZO CERRADO CRITERIOS DE SINTONA FORMULAS DE SINTONA
F. Morilla
1 Introduccin
Qu se entiende por ajuste (sintona)?
KP , TI , TD ?
Error Referencia Control Salida
+ PID Proceso
F. Morilla
1 Introduccin
Qu se entiende por ajuste (sintona)?
Determinacin de los parmetros de control, de acuerdo con algn conjunto de especificaciones (criterio de sintona)
1 Introduccin
Por qu es difcil el ajuste?
Dado el conjunto de especificaciones, es posible que: 1) Exista un nico juego de parmetros de control tal que se cumplan estas especificaciones (Caso ms favorable) 2) Existan varios juegos de parmetros de control tal que se cumplan estas especificaciones (Cul es el mejor?) 3) No exista un juego de parmetros de control tal que se cumplan estas especificaciones (Caso peor)
F. Morilla
Qu inconvenientes presenta?
Sucesivas comprobaciones del comportamiento del sistema en lazo cerrado; NO permitidas en la planta real (por el coste en tiempo y el coste en la produccin), S posibles off-line (en simulacin). No hay certeza de poder conseguir las especificaciones.
Por qu se utiliza?
Porque hay personas muy experimentadas, con modelos empricos del sistema de control (proceso+controlador) Es complemento (ajuste fino) de otros procedimientos de ajuste.
F. Morilla
En qu consiste?
Paso 1: Estimacin de caractersticas dinmicas del proceso. - Lazo abierto - Lazo cerrado Paso 2: Clculo de parmetros de control (frmulas de sintona).
Qu ventaja presenta?
Suele ser una buena aproximacin a la solucin del problema de ajuste (sintona).
F. Morilla
1 1 0.8 2 3
4 0.2
-0.2 0
20
40
60
80
100 tiempo
120
140
160
180
200
F. Morilla
Ejemplo de caractersticas:
- Estacionario - 28.3% del estacionario - 63.2% del estacionario
0.283 K
To + Tp 3
0.632 K K
t1 To Tp
t2 t
F. Morilla
F. Morilla
Caracterstica al 28.3% 50 + 0.283 ( 52.22 50 ) 50.63 t1 12.32 min Caracterstica al 63.2% 50 + 0.632 ( 52.22 50 ) 51.40 t2 15.96 min
K=
Tp 5.45 min
To 0. 51 min
F. Morilla
+ Consigna -
Error Kp
Control Proceso
Salida
F. Morilla
F. Morilla
+ Consigna -
Error
- -d
Control Proceso
Salida
F. Morilla
kc =
4d a2 - 2
F. Morilla
Caractersticas del rel: d=10% ; =0.5 C Caractersticas del ciclo lmite: a 1.1 C tc 6.7 min
51 tc 50.5 50 49.5 49 a
10
15
20
25
kc =
4d a2 - 2
55
13
50 45 40
10
15
20
25
OJO: como conversin del modelo (K=0.22,Tp 5.45 min, y To 0. 51 min ) kc 79.22 y tc 1.97 min.
F. Morilla
4 y 5 Estimacin de caractersticas
Recomendaciones
- Registrar en buenas condiciones y con pocos efectos sobre la produccin. - Evitar experiencias de oscilacin mantenida, por tiempo y porque a veces son imposibles de conseguir. - Elegir adecuadamente las caractersticas del rel. - No conformarse con una sola estimacin en lazo abierto, repetir en varios puntos de operacin. - Ser conscientes de las limitaciones de cada mtodo y de que son el primer paso de la sintona.
F. Morilla
6 Criterios de sintona
Tres tipos de criterios, basados en: - Caractersticas de la respuesta temporal - Integrales de la seal de error - Caractersticas de la respuesta en frecuencia
Comentarios y recomendaciones
F. Morilla
6 Criterios de sintona
Caractersticas de la respuesta temporal para cambio en la carga o para cambio en la seal de referencia
Razn de amortiguamiento (b/a) Tiempo de asentamiento (ts) Mxima sobreelongacin (mp)
a y(t) b
y(t) ts y()
ts
b t t
F. Morilla
6 Criterios de sintona
Minimizacin de integrales de la seal de error
e(t) e2(t)
6 Criterios de sintona
Caractersticas de la respuesta en frecuencia del controlador + proceso
Margen de fase (m) Margen de ganancia (Am)
1
50
20 log Am
-1/Am -1 1 m
cg m
-1
-300 10
-3
10
-2
cf
10
-1
Frecuencia (rad/sg)
F. Morilla
6 Criterios de sintona
Comentarios
- Las caractersticas temporales son las ms fciles de inspeccionar (validacin de la sintona). - Determinadas caractersticas se pueden cumplir con varios juegos de parmetros de control (no unicidad de la sintona). - El mnimo absoluto de una integral siempre est asociado a unos parmetros de control (unicidad de la sintona). - Los mismos criterios temporales para cambios en la carga y cambios en la consigna no son posibles (tipo de cambio?). - Los criterios de respuesta en frecuencia tratan de garantizar estabilidad (combinacin de m y Am). - No olvidar las relaciones que existen entre las caractersticas de respuesta temporal y de respuesta en frecuencia.
F. Morilla
7 Frmulas de sintona
Introduccin Frmulas ms importantes Ziegler y Nichols (1942) Mejoras a las frmulas de Ziegler y Nichols (aos 90) Frmulas con criterios integrales (finales de los aos 60) Frmulas con criterios de estabilidad (aos 80 y 90) Frmulas AMIGO (2005) Ejemplos sobre los modelos simples (K, Tp y To) (kc y tc) Ejemplos sobre el intercambiador de calor Resumen de caractersticas
F. Morilla
7 Frmulas de sintona
Qu se entiende por frmulas de sintona?
Expresiones de los parmetros de control en funcin de determinadas caractersticas (modelo simple) del proceso. El PASO 2 de un tpico procedimiento de ajuste.
Qu caractersticas presentan?
Resumen la experiencia de otras personas. Son especficas para un tipo de modelo, un tipo de controlador y un criterio de sintona. Son aproximaciones en un rango limitado de caractersticas del proceso, requieren un posterior ajuste fino. Son muy utilizadas en la industria y estn implcitas en muchos reguladores industriales.
F. Morilla
7 Frmulas de sintona
Ziegler y Nichols (1942)
Caractersticas del proceso:
(Kc, tc) obtenidas de una experiencia de oscilacin mantenida (K, Tp, To) obtenidas de una experiencia en lazo abierto Estable en lazo abierto
Criterio de sintona:
Razn de amortiguamiento 1/4 para cambio en la carga
7 Frmulas de sintona
Ziegler y Nichols (1942)
Controlador Parmetros Lazo cerrado Lazo abierto
P PI
KP KP TI KP
0.5 K c 0.45 K c
tc 1.2
0.6 K c
tc 2 tc 8
PID
no interactivo
TI TD
7 Frmulas de sintona
Inconvenientes de las frmulas de Ziegler y Nichols
1.8 1.6 1.4 1.2 1 (b) 0.8 0.6 0.4 0.2 0 (c) (a) (a) (b) (c)
2.5
0.5
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
Modelos
(a) K=1, Tp=10 , To=1 (b) K=1, Tp= 2 , To=1 (c) K=1, Tp= 1 , To=1
F. Morilla
7 Frmulas de sintona
Mejoras de las frmulas de Ziegler y Nichols
Hang, Astrm y Ho (1991): Mxima sobreelongacin del 10% Estimacin en lazo cerrado (Kc, tc) y estimacin de K.
1.8 (c) 1.6 (b) 1.4
Controlador Parmetros PI Kp
5 kc 6
12 + K k c 15 + 14 K k c
(b)
(a)
(a)
Ti
tc 4 K kc 1 + 5 15
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
F. Morilla
7 Frmulas de sintona
Mejoras de las frmulas de Ziegler y Nichols
Gonzlez (1994): Razn de amortiguamiento (). Estimacin en lazo abierto (K, Tp, To).
PI y PID (TD=TI)
Kp Controlador Parmetros Ajuste por coeficiente de amortiguamiento () PI n
1.8 (c) 1.6 (b) 1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 (c) (b) (a) (a)
2 + To
2 4 + 2 Tp To To
2
2 n Tp To 2K
Ti
To 2
- Tp + 2 Tp2 + Tp (To - Ti ) - Ti2 Tp (To - Ti ) - Ti2
PID
Kp
(
Ti
2 n Ti Tp 2 1 + n Ti2 K
To 1- 1- 4 4
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
Td
Ti
F. Morilla
7 Frmulas de sintona
Frmulas con criterios integrales Lopez, Murrill y Smith (1967)
Criterios de sintona: MISE, MIAE, MITAE cambio en la carga Controladores: PI, PID no interactivo
7 Frmulas de sintona
Frmulas con criterios integrales
Expresin general: y = K KP ; Tp/TI ; TD/Tp = To/Tp
Cambio en la carga Criterio MISE Modo P I D MIAE P I D MITAE P I D a1 1.495 1.101 0.560 1.435 0.878 0.482 1.357 0.842 0.381 a2 -0.945 -0.771 1.006 -0.921 -0.749 1.137 -0.947 -0.738 0.995 a3 0 0 0 0 0 0 0 0 0 Cambio en la consigna a1
____
y = a1 a 2 + a 3
a2
____
a3
____
____
____
____
____
____
____
0 0.740 0 0 0.796 0
F. Morilla
7 Frmulas de sintona
Frmulas con criterios integrales
1.8 (c) 1.6 1.4 1.2 (a) 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 (c) 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 (a) (b) (b) 1.6 1.4 (b) 1.2 (b) (a) (c) (a) 1.8 (c)
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
F. Morilla
7 Frmulas de sintona
Astrm y Hgglund (1984)
Caractersticas del proceso:
(Kc, c=2/tc) obtenidas por el mtodo del rel
7 Frmulas de sintona
Astrm y Hgglund (1984)
Controlador Ajuste por margen de fase (m) Ajuste por margen de ganancia (Am)
P PI
K P = K c cos m
KP =
Kc Am
KP =
PID
no interactivo
TI =
1 2 c
(tg
4 + tg 2 m
Kc Am
TI =
TD = TI
TD = TI
c
F. Morilla
7 Frmulas de sintona
Astrm y Hgglund (1984)
Se recomienda utilizarlas para ajuste por margen de ganancia
1.8 (c) 1.6 1.4 1.2 (b) 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 (c) (a) (a) (b)
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
7 Frmulas de sintona
Ho, Hang y Cao (1995)
Caractersticas del proceso:
(K, Tp, To) obtenidas de una experiencia en lazo abierto Estable en lazo abierto
F. Morilla
7 Frmulas de sintona
Ho, Hang y Cao (1995) PI
Controlador
1.8 1.6 (c)
KP
p Tp
Am K
1
2 4 p To
TI
2 p -
1 + Tp
Am m - + A2 m 180 2 2 A 2 - 1 To m
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
m=60 y Am=4
F. Morilla
7 Frmulas de sintona
Astrm y Hgglund (2005): AMIGO
Caractersticas del proceso:
(Kc, tc) obtenidas de una experiencia de oscilacin mantenida (K, Tp, To) obtenidas de una experiencia en lazo abierto Estable en lazo abierto
7 Frmulas de sintona
Astrm y Hgglund (2005): AMIGO
Controlador Parmetros Lazo cerrado Lazo abierto
KP
PI
TI KP
0.16 kc
tc 1 + 4.5 kc K
4
PID
no interactivo
TI
1 K
T 0.20 + 0.45 p To
To
TD
k 0.15 1 c t c K k 1 0.95 c K
F. Morilla
7 Frmulas de sintona
Astrm y Hgglund (2005): AMIGO
2 1.8
(c)
1.8 1.6
(c)
1.6
(b) (a)
1.4
(b)
1.4
(a)
1.2
1.2
(c) (c)
0.8
(a)
0.4
0.2
0.2
0 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
0 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
F. Morilla
7 Frmulas de sintona
Caractersticas
- Aproximacin en un paso al ajuste deseado. - Se suelen complementar con un Paso 3 (ajuste fino). - Rango limitado de aplicacin. ZN y frmulas con criterios integrales; 0.1 < To/Tp < 1 Frmulas con criterios frecuenciales; mentre 45 y 60, Am entre 3 y 4 AMIGO; kc/K > 0.2 ;
To To + Tp
- Aplicables a controladores PID discretos: - Como si fueran continuos - Con Kc y tc obtenidos con el mismo perodo de muestreo - Con retardo corregido To+h/2
F. Morilla
7 Frmulas de sintona
Ajustes para el intercambiador de calor?
Caractersticas del proceso:
Respuesta montona creciente (K=0.22, Tp=5.45, To=0.51) Fcil de controlar
KP
43.7 7.5 23.3 18.7 13.9
TI
1.7 2.2 5.4 3.2 3.2
TD
0 0 0 0 0
F. Morilla
PI PI PI PI PI
7 Frmulas de sintona
Resultados de los ajustes para el intercambiador
Salida: temperatura del lquido 51 HHC (4,60) 50.5 ZN
PI continuo En regulacin
50
49.5 0 70 60 50 40 30
10
15
20
25
30
35
40
45
50
ZN HHC (4,60)
Fl
0 5 10 15
Te
35 40 45 50
+20% en
Pv
F. Morilla
7 Frmulas de sintona
Resultados de los ajustes para el intercambiador
Salida: temperatura del lquido 52 51.5 51 ZN HHC (4,60) MITAE
PI continuo En servo
50.5 50
10
15
20
25
30
35
40
45
50
40
10
15
35
40
45
50
F. Morilla
7 Frmulas de sintona
Resultados de los ajustes para el intercambiador
Salida: temperatura del lquido 52.5 52 51.5 0.1 51 50.5 50 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 0.5 1
F. Morilla