Diseo conceptual de un UAV

Bernal Ortega Carlos De Augusto Gil, Jos Luis Lpez Teruel, Pedro Martn Caal, Adrin Prez Alcaraz, Daniel Sambls Carrasco, Francisco Ventura

Diseo conceptual de un uav Indice

Diseo Aerodinmica Estabilidad y control Actuaciones Estructuras

DISEO

Consideraciones generales del diseo

Consideraciones generales del diseo

Medidas

Consideraciones generales del diseo

Medidas

AERODINMICA

Aerodinmica
Configuracin geomtrica

Superficie alar: 1.088 m2 Alargamiento: 8.272

180 240 150 400
13

1500 150

Cuerda punta:0 .24m Cuerda media: 0.3698m Perfil: NACA 4415 Estrechamiento:
De 0m a 0.8m: 1 De 0.8m a 1.5m: 0.6
94,29

185,71

75

800

130

Cuerda raz: 0.4m

400

300

Aerodinmica
Configuracin geomtrica cola

Superficie estabiliz horiz:. 0.1603 m2 Superficie estabiliz vert.: 0.07637 m2 Alargamiento horiz.:2.094
344,74

114,59

267,3

89,1

Alargamiento vert.: 2.2457 Cuerda raz: 0.2673m (ambas) Cuerda punta vertical: 0 .114m Cuerda media vertical: 0.2011m Perfil: NACA 0012 (ambas) Estrechamiento vertical: 0.4286

400

600

267,3

37,65

89,1

500

Aerodinmica
Perfiles

NACA 4415
Poca curvatura, poco momento, bajo Clmax Facilidad de construccin y abundante documentacin Prdida localizada y controlada max14 CLmax1.847

NACA 0012
Perfil simtrico, ideal para superficies de control Facilidad de construccin abundante documentacin Perdida controlada max12 CLmax1.224 y

Aerodinmica
Resultados ala

Uso de Vortex Lattice para aproximacin inicial Obtencin numrica de curva de sustentacin y resistencia parsita Configuracin sucia: sumada la parsita debida a flap -> Build up method Pendiente curva sustentacin: 4.755 rad-1 max,ala15 Clmax,ala limpia1.6623 Clmax,ala sucia 1.8023 cruise 4.5
0 -0.5 Wing z-coordinate 0.02 0 -0.02 -0.04 -0.06 0 0.2 0.4 -1.5 -1 Wing y-coordinate 0.5 3-D Wing configuration 1.5

Polar del ala 0.14 Configuracin limpia Configuracin sucia 0.12

0.1

0.08 CD 0.06 0.04 0.02

1

0.2

0.4

0.6

0.8 CL

1.2

1.4

1.6

Wing x-coordinate

Aerodinmica
Avin completo (I)
Uso de CFD para obtener polar completa Slo configuracin limpia AoA definido como ngulo entre corriente y eje X avin Modelo especificamente preparado para CFD (sin motor, sin hlice, slo una mitad, inclusin volumen control) Mallado diferencial ms detalle donde hace falta

Aerodinmica
Avin completo (II)
Comparacin polar avin vs. polar ala, CFD, y polar completa estimacin

Polar del avin completa Alta resistencia parsita Debido a desprendimientos prematuros necesario carenados ruedas
Cd

0.5

Polar Polar Polar Polar

avin ala estimacin limpio estimacin sucio

0.4

Posible efecto beneficioso de la hlice no tenido en cuenta Parecido en cuanto a comportamiento con estimacin usando Vortex Lattice

0.3

0.2

0.1

0.2

0.4

0.6

0.8

1 Cl

1.2

1.4

1.6

1.8

Aerodinmica
Avin completo (III)

Aerodinmica
Avin completo (IV)

Comparacin curva sustentacin de avin (CFD y estimado) vs. ala 2

Eficiencia aerodinmica, CFD 8

1.8

1.6

6
1.4

1.2

5 Eficiencia
Curva sustentacin avin Curva sustentacin ala Curva sustentacin avin estimada,limpio Curva sustentacin avin estimada, sucio 0 5 10 15 ngulo de ataque (eje X avin frente a corriente), grados 20

Cl

0.8

3
0.6

2
0.4

0.2

5 10 ngulo de ataque (eje X avin frente a corriente), grados

15

Aerodinmica
Avin completo (V)

Caracterstica de la prdida Curva de sustentacin del avin plana cerca de la prdida Desprendimiento prematuro de la corriente cerca de los tail-booms -> prdida de eficiencia de Flaps Alerones operativos a AoA altos. Qu ocurre con el estabilizador horizontal?

ESTABILIDAD Y CONTROL
Estabilidad esttica y control longitudinal

Estabilidad
Estabilidad y control longitudinal> Configuracin del avin

Configuracin Pusher afecta a la estabilidad

Estabilidad
Estabilidad y control longitudinal> Configuracin del avin

Modelo de efectividad de la hlice Helicptero en vuelo axial de avance

Eficiencia perturbada 1,133

Eficiencia no perturbada 0,9

Cmcg vs. trimado

2,56

Incidencia cola -3,5

Incidencia ala 2

Cmcg vs. velocidad

Trimado vs. carga de combustible

Diagramas de carga del avin

ESTABILIDAD Y CONTROL
Estabilidad esttica lateral-direccional

Estabilidad
Estabilidad esttica lateral-direccional > Derivadas de estabilidad

Estabilidad
Estabilidad esttica lateral-direccional > Trimado en condicin lmite

Trimado para condicin lmite =15

Viento cruzado Alabeo Deflexin alern Deflexin timn

Efecto configuracin pusher sobre el timn es desestabilizador pero muy pequeo

Trimado para viento cruzado

2 1,5 1
tr imado del aler n vs. vien to cr u zado 15 12 9 6 3 0 -3 -6 -9 - 12 - 15

0,5 0 -0,5 -1 -1,5 -2 60 80

100 velocidad

120

140 30
25 20 15 10 5 0 -5 -10 -15 -20 -25 60 80 100 velocidad
0 -3 -6 -9 - 12 - 15 tr imado del tim n vs. vien to cr u zado 15 12 9 6 3

120

140

Trimado para viento cruzado

15
alabeo vs. viento cruzado

10 5
alabeo
15 12 9 6 3

0 -5

0 -3 -6 -9 -12 -15

-10 -15

60

80

100
velocidad

120

140

Estabilidad
Estabilidad esttica lateral-direccional > Trimado para viento cruzado

Mejora de la estabilidad Rudder

Elevador Viento cruzado Sa=100% Sa=60% Sa=40%

ESTABILIDAD Y CONTROL
Estabilidad dinmica longitudinal

Estabilidad
Estabilidad dinmica longitudinal> Corto periodo
Respuesta del ngulo de ataque frente a una deflexin del elevador de -5 0.18

Modo oscilatorio Corto periodo Muy amortiguado 3-5 segundos Estable

4.5 x 10
-3

0.16

0.14

0.12

Alfa (rad)

0.1

0.08

0.06

0.04

0.02

0.5

1.5

Respuesta de la velocidad angular adimensional q frente a una deflexin del elevador de -5

2.5 Tiempo (s)

3.5

4.5

3.5

q adimensional

2.5

1.5

0.5

0.5

1.5

2.5 Tiempo (s)

3.5

4.5

Estabilidad
Estabilidad dinmica longitudinal> Fugoide
Respuesta de la velocidad u adimensional frente a una deflexin del elevador de -5 0.2

Modo oscilatorio Largo periodo

u adimensional

-0.2

Poco amortiguado 100 segundos Estable Visible en y u (velocidad adimensional)

Respuesta del ngulo teta frente a una deflexin del elevador de -5 1.5

-0.4

-0.6

-0.8

-1

-1.2

-1.4

-1.6

10

20

30

40

50 Tiempo (s)

60

70

80

90

100

0.5 teta (rad) 0 -0.5 -1 0

10

20

30

40

50 Tiempo (s)

60

70

80

90

100

Estabilidad
Estabilidad dinmica longitudinal> Comprobacin esttica-dinmica
Respuesta del ngulo alfa frente a una deflexin del elevador de -5 12

Alfa (grados)

Los ngulos de ataque al deflectar el timn en el trimado esttico deben ser iguales a la convergencia de las grficas en la dinmica Efectivamente se cumple con un error pequeo

10

50

100

150

200 Tiempo (s)

250

300

350

400

ESTABILIDAD Y CONTROL
Estabilidad dinmica lateral

Autovalores

Modelo de Simulink

beta
Valor de beta en funcin del tiempo 0.025 Perturbacin timn cola Perturbacin alern 0.02

0.015 beta (grados)

0.01

0.005

-0.005

-0.01

5 6 Tiempo (s)

10

p
Valor de p adimendional en funcin del tiempo 0.025 Perturbacin timn cola Perturbacin alern

0.02

0.015

p (grados/s)

0.01

0.005

-0.005

-0.01

5 6 Tiempo (s)

10

r
Valor de r en funcin del tiempo 0.03 Perturbacin timn cola Perturbacin alern 0.02

0.01

r (grados/s)

-0.01

-0.02

-0.03

-0.04

5 6 Tiempo (s)

10

phi
10 x 10
-3

Valor de fi en funcin del tiempo Perturbacin timn cola Perturbacin alern

6 fi (grados)

-2

5 6 Tiempo (s)

10

ACTUACIONES

DIMENSIONADO INICIAL

Limitaciones 0.55 0.5 0.45 0.4 Tsl/W0 0.35 0.3 0.25 0.2 0.15 0.1 100 Crucero 90km/h Crucero Mx autonoma Crucero 130km/h Prdida sin flaps Prdida con flaps despegue sin flaps despegue con flaps ascenso mx ngulo ascenso mx R/C Viraje mx autnoma Viraje 90km/h

150

200 W0/S

250

300

350

250 200 150 100 50 0

T vs Ve para diferentes pesos

Prop 17x10-13
Velocidad mx. Crucero 39 m/s
3.7 BHP at 9,000 RPM 26.23cc (1.60 cu in)

T [N]

10

20

30 40 Ve [m/s]

50

60 25 20 15 10

TECHO AERONAVE 2300m

Pn vs Ve para diferentes alturas

6 5 4 3 2 1 0 0 10

Pn vs Ve para diferentes W

Pn[hp]

Pn[hp] 20 30 Ve[m/s] 40 50 60

5 0

10

20

30 Ve[m/s]

40

50

60

ACTUACIONES
Distancia despegue
16 14 Distancia de despegue con flaps

30 25 20 h [m] 15 10 5 0
0 20 40

12

h [m]

10 8 6 4 2

60

80

100 120 140 160 180 200

50

100

Distancia [m]

distancia [m]

150

200

250

Distancia de depegue flaps 0 : Velocidad final: Tiempo despegue: Consumo combustible:

183 m 19.03 m/s 14 s 15 gramos

1500 1000

Rate of climb para diferentes pesos y h=0 20 0 gradiente [%] -20 -40 -60 -80

Gradiente de subida para diferentes pesos y h=0

R/C [fpm]

500 0 -500 -1000 -15000

R/C mx 1125 fpm Vel. Mx R/C 31 m/s

10 20 30 Ve[m/s] 40 50 60

-100 -1200 10

Gradiente mx 20% Vel. Mx Grad 28 m/s

20 30 40 Ve[m/s] 50 60

0 -200 -400 -600 -800

Rgimen de descenso
-8 gradiente [%] -10 -12 -14 -16 -18 -20 40 45 50

Gradiente de descenso

R/C [fpm]

-1000 -1200 -1400 -1600 R/D min -354 fpm -1800 Vel. Mn R/D 18 m/s -2000 15 20 25 30 35 Ve[m/s]

Gradiente mn -8.5 % Vel. Mn Grad. 24 m/s

20 25 30 35 Ve[m/s] 40 45 50

-22 15

50 45 40 35 30 h [m] 25 20 15 10 5 0 0 50

Aterrizaje

100 150 Distancia [m]

200

250

Distancia aterrizaje (40 flaps): Tiempo aterrizaje: Combustible consumido Rodadura en pista:

306 m 22.3 s 2.5 gramos 64.5 m

Estudio actuaciones en funcin de la superficie alar

S [m2] R/C mx.[m/min] Gradiente mx [%]. V. Mx. [m/s] TOR [m] VARIACIN %
-10% 0.988 +10%

351 (-2%) 19.5 (-7%) 40.6 (+4%) 88.48 (-10%) (-3.75%)

358.6 20.9 39.28 79.63 -

334 (-7%) 19.62 (-7%) 37.9 (-3.5%) 72.39 (10%) (-1.85%)

1 0.95 Pos. palanca 0.9 0.85 0.8 0.75 0.7 0.65 0.6 0.55 15 20

VTAS vs Palanca

Estudio parmetros de control ptimos

25

m/s

30

35

40

55 50 45 40 km 35 30 25 20 15

VTAS vs Alcance

0.65 0.6 0.55 0.5 0.45 0.4 0.35 0.3 0.25 15 h

VTAS vs Autonoma

Vel. Mx. Alcance 26 m/s

15 20 25 m/s 30 35 40

Vel. Mx. Autonoma 23 m/s

20 25 m/s 30 35 40

10

Anlisis de la misin
600 500 altura[m] 400 300 200 22.4 100 0 22.3 0 22.9 22.8 22.7 masa[kg] 22.6 22.5 Evolucin de la masa a lo largo de la misin

SVL 0.5

1.5

2.5

3.5

distancia[m]

4.5 4 x 10

500

1000 tiempo[s]

1500

2000

Operacin

Masa fuel consumido (gramos)

Fracciones de peso

Tiempo (s)

TOTAL

790

0.966

43.7 min

Alcance en configuracin estndar (1.5kg) 147km Alcance con depsitos extras (9.5kg fuel) 1131km
Alcance
MTOW MZFW Alcance

25

20 OEW masa [kg] 15 10 0

6 Alcance [m]

10

12 x 10
5

V. maniobra V. crucero V. Mx crucero VMO

24m/s 25m/s 38m/s 44m/s

Factor de carga + 2.5 - 1.6

ESTRUCTURAS

Actividades realizadas
Modelado en CAD
Pesos en Vaco Centro de Gravedad Definicin de las necesidades estructurales debido a las cargas

CATIA V5 R17

Estructuras
Masa total de la aeronave

Estudio detallado de la Estructura

Morro Cuerpo Semiala Alern Flap Cola Elevador horizontal Tail-Boom Motor Hlice Carga de pago Tanque de combustible Tren de aterrizaje Servos Pegamento y otras uniones 0.585 kg 2.103 kg 1.649 kg 0.086 kg 0.081 kg 0.549 kg 0.031 kg 1.346 kg 1.719 kg 0.062 kg 10 kg 2 kg 1.212 kg 0.551 kg 2 kg

Masa total 25.79 kg

Estructuras
Estructuras > Morro

Morro/ 0.585 Kg
Cuadernas, costillas y suelo (Material/balsa) Revestimiento (Material/balsa)

Mximas tensiones: 2,1 Mpa Mximos desplazamientos: 0,3 mm

Morro sobredimensionado Posibilidad de optimizarlo

Estructuras
Estructuras > Cuerpo

Cuerpo/ 2.103 Kg
Costillas, cuadernas, paredes laterales y suelo (Material/balsa) Firewall (Material/contrachapado) Revestimiento (Material/balsa)

Diseo conceptual de un UAV

Estructuras > Semiala

Semiala/ 1.649 Kg
Costillas, largueros, sujecin tailboom (Material/balsa,contrachapado) Revestimiento (Material/balsa)

Alern/ 0.086 Kg
Costillas(Material/balsa) Revestimiento (Material/balsa)

Flap/ 0.081 Kg
Costillas (Material/balsa) Revestimiento (Material/balsa)

Hipsis de carga y condiciones de contorno empleadas muy desfavorables

Mximos desplazamientos: 2,19 cm Mximas tensiones: 76,7 Mpa Posibilidad de optimizacin

Diseo conceptual de un UAV

Estructuras > Cola

Tail-boom/ 1.346 Kg (Material/Fibra de Carbono) Cola

Estabilizador horizontal/ 0.311 Kg
Costillas, largueros (Material/balsa, contrachapado) Revestimiento (Material/balsa)

Elevador/ 0.031 Kg
Costillas (Material/balsa) Revestimiento (Material/balsa)

Estabilizador vertical/ 0.119 Kg

Costillas, largueros (Material/balsa, contrachapado) Revestimiento (Material/balsa)

Diseo conceptual de un UAV

Estructuras > Tren de aterrizaje

Tren de aterrizaje Tren de morro/ 0.406 Kg

Neumtico (Material/caucho) Llanta y Cogida (Material/aluminio)

Tren trasero/ 0.806 Kg

Neumtico (Material/caucho) Llanta y Cogida (Material/aluminio)

Diseo conceptual de un UAV

Estructuras > Tren de aterrizaje

Esfuerzos:

W= 25.79 Kg. n = 2 1) Contacto del tren principal. R = 506 N 2) Todas las ruedas en tierra. R1 = 144.93 N ; R2 = 259.87 N

Diseo conceptual de un UAV

Estructuras > Motor y hlice

Motor/ 1.206 Kg (Material/aluminio)

Bancada de motor/ 0.513 Kg (Material/aluminio)

Hlice/ 0.062 Kg (Material/fibra de carbono)

Diseo conceptual de un UAV

Estructuras > Otros componentes y consideraciones finales

Carga de pago/ 10 kg Depsito de combustible/ 2 kg 7 Servos de alto torque/ 551,2 g Pegamento y otras uniones/ ~2 kg
Centro de Gravedad =[1084.511 , 1.112 , 20.052 ] (milmetros)

Diseo conceptual de un UAV

Estructuras > Otros componentes y consideraciones finales

Diseo conceptual de un UAV

Estructuras > Otros componentes y consideraciones finales

Diseo conceptual de un UAV

Estructuras > Otros componentes y consideraciones finales