Professional Documents
Culture Documents
COMUNICACIONES
INDUSTRIALES
BUSES DE CAMPO
Fabiana Ferreira
Funciones Fieldbus:
• Información transmitida en palabras o tablas
Ctrl. de FIELDBUS • Variables analógicas y algunas digitales
Procesos • Conectan dispositivos, controladores, Pc´s.
DEVICEBUS • Función : Repartir la aplicación.
Ctrl • FF, Profibus, WorldFIP, ControlNet
Lógico
SENSORBUS
Tipo de
Bit Byte Paquetes datos
Sensorbus: Devicebus:
• Información transmitida en bits • Información transmitida en bytes
• Variables digitales • Variables digitales y algunas analógicas
• Conectan captadores , actuadores , botoneras, • Conectan dispositivos, controladores, Pc´s.
interruptores, etc. con un controlador central • Función : Compartir dispositivos de campo entre
• Función : distribuir E/S digitales varios equipos de control y comando.
• ASi, FlexIO • CAN, Device-Net, SDS,DWF
2
Unit
I/O
Smart
Plant
Block
Device
Process
Bit I/O
FOUNDATION Fieldbus
World FIP
PROFIBUS PA
Field Bus
ECHELON
Modbus + / DH+
ControlNet
Control Bus
PROFIBUS FMS
PROFIBUS DP
DeviceNet
SDS
Device Bus
Buses de campo
Interbus-S
SensoPlex
AS-i
Seriplex
Sensor Bus
Impacc
3
Normas IEC Fieldbus
IEC TC65/SC65C/WG6
• 1993- Norma IEC 1158-2- Capa Física
• 1996- IEC 61158- 1 Draft de DLL(FIP) Rechazado 12/96
• 3/1998-Draft DLL aprobado ( similar a ISA TR50.02 partes 3 y 4)
• 1999 a 2000- Se terminan de aprobar las restantes partes
5
Facultad de Ingeniería
Universidad de Buenos Aires
Actuator Sensor
Interface
(ASi)
Fabiana Ferreira
Nivel de control
Maestro
Nivel de campo:
CAN DeviceNet FIP Interbus Profibus etc.
Sensores y actuadores
7
Ahorro de cableado
• Cableado tradicional • Con AS-i
M1 M2 M3
C1
C2
C3
Maestro
C4
8
Caracteristicas del bus AS-i
• Maestro Esclavo
Host
M a s te r M a s t e r Calls
SL 1 SL 2 SL31 SL 1
1 2 31 1
S l a v e Answers
10
Extensión de la red
Longitud máxima de todos los cables AS-i en un segmento : 100m
Slave
Slave
! Slave Slave
11
Direccionamiento y parametrización de
esclavos
• Direccionamiento individual por • Direccionamiento automático por
terminal el maestro
Master
Programming
Addressing unit and service unit
AS-Interface Master
• Parametrización a distancia
projected actual
parameter parameter
AS-i Slave 20
Slave 1 1 1 1 0 1110
Slave 2 1 1 1 1 1111
actual
Up to 31x 4 data bits parameter
Slave 20 1 1 1 0 1100 Slave 1 Slave 31 1 1 0 0
1110
1100
Slave 31 1 0 1 0 1010
12
Cableado
• Cable Plano • Cable standard
standard
round cable
2,9 mm
6...10 mm
piercing connectors AS-Interface
electric-mechanics
shielded
round cable
13
Topología
Esclavo Esclavo
Esclavo
Esclavo Esclavo
Esclavo
Esclavo Esclavo
Esclavo Esclavo
Esclavo
Esclavo Esclavo Esclavo Esclavo
Esclavo
14
Conexión de sensores y actuadores
convencionales:
Modulos IP67
o IP20
D0 = Señal de sensor
una toma
D1 = Señal de sensor
D2 = Señal de actuador
15
Señales analógicas
16
AS-i y el modelo OSI
17
Algunas fotos
18
Safety
• Los dispositivos de seguridad no participan del polling normal.
• Un Safety Monitor reside en el bus para escuchar sólo a los dispositivos de
seguridad
• Cuando ocurre un evento de seguridad actua sobre los dispositivos de
seguridad para ir a estado seguro (fail-safe).
• Se alcanza SIL3.
19
Facultad de Ingeniería
Universidad de Buenos Aires
(CAN)
Fabiana Ferreira
Gerardo Stola
21
CAN y el modelo OSI
Aplicación
Presentación
CAL CAN Documentos
Sesión Device
•CANopen SDS King
Net de CiA
•PCAL dom
Transporte
Red
22
Especificación CAN
- El protocolo abarca las capas física (parcialmente) y de enlace de datos.
- Velocidad hasta 1 Mbps.
- Protocolo de comunicaciones orientado a los mensajes
- Arbitraje por prioridad de mensajes (CSMA/AMP) - Resolución de colisiones.
- Alta probabilidad de detección de errores.
- Capacidad de implementar control en tiempo real.
- Escalabilidad.
- PDU (protocol data unit): tramas(frames)
de datos/ remotas/ de error/ de sobrecarga
CAN 1.2
2048 (211) identificadores de objeto
Especificaciones
formato de tramas estándar
CAN 2.0
más de 500 millones (229) de identificadores
formato de tramas extendido
23
Arbitración
Nodo 1 Nodo 2
A
A.B
B
Bus
N1 N2 Bus A B A.B
D D D 0 0 0
D R D 0 1 0
R D D 1 0 0
R R R 1 1 1
24
Trama de datos
RTR Delimitadores
recesivo
dominante
basadas en normas y
especificaciones
propietarias
ISO11898
PMA
27
ISO 11898-2 -Topología
A 1Mbit/s Ld<0.3 m
28
Niveles del bus
• Condición recesiva :
CAN_H < CAN_L + 0.5V
• Condición dominante:
CAN_H >CAN_L + 0.9V
29
Nodo ISO 11898-2
• La tensión diferencial en
un nodo está dada por la
corriente en la resistencia
diferencial
30
Transceivers
31
Relación Velocidad-longitud bus
32
Velocidades recomendadas
CiA DS -102
33
Facultad de Ingeniería
Universidad de Buenos Aires
DeviceNet
Fabiana Ferreira
DeviceNet
ISO Layer 7
-Application { Application Layer } Application Layer
Specification
{
}
ISO Layer 2
-Data Link Data Link Layer
CAN Protocol
Specification
ISO Layer 1
{ Physical Signaling
}
-Physical
Transceiver DeviceNet
Physical Layer
ISO Layer 0
-Media { Transmission Media Specification
36
Especificación DeviceNet
Prestaciones del protocolo de comunicación
- Peer-to- peer
-Master-Slave
-Productor- Consumidor
-Hasta 64 MAC ID’s (nodos)
cada nodo infinitas I/O
Modelo de Objetos
-Cada nodo se modela con una colección de objetos
- Un objeto provee una representación abstracta de un componente particular de
un producto
• Hardware
Interfaces para controladores
Scanner
Modulo de comunicación
Gateway
I/O distribuidas
Interfases con otras redes
Interfases para PC’s
Sensores y actuadores
Interfases operador
• Software
Monitores y gestionadores de red
Herramientas de diagnóstico
• Medio Físico
38
Medio Físico
• Señal y potencia (24VDC) en el mismo cable:
Pares trenzados separados para para señal y potencia
• Cable fino o grueso en cualquier tipo de tramo
• Los nodos se pueden conectar y desconectar sin desconectar la potencia.
• Se pueden adicionar derivadores (Tap ) de potencia en cualquier punto de la
red: posibilidad de fuentes redundantes
• Se pueden conectar dispositivos con alimentación externa
• Terminador de 121Ω en cada fin de tronco
• Admite varias
Topologías
• Básica :
Tronco
(trunk)- rama
(drop line
-spurs)
39
Distancias punta a punta
40
CAN y DeviceNet
• usa sólo la data-frame de CAN
• Requisitos para que los controladores CAN sean compatibles con DN
Deben soportar tramas de 11 bits
Velocidades de 125, 250 y 500 kBauds
múltiples objetos de mensajes ( buffers y centros de mensajes)
Posibilidad de mascaras en la trama
Debe soportar el protocolo de fragmentación de DN
41
Uso de CAN ID
11 bits
IDENTIFIER BITS
10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 HEX RANGE IDENTITY USAGE
44
Control and Information Protocol
(CIP)
• Modelo Objetos
• protocolo de
mensajería
• perfiles de
dispositivos
• Servicios Figura 11 de CIP White paper
• Gestión de datos
46
Tipos de conexiones
Conexiones de I/O o de
mensajería implícita
proveen caminos dedicados
entre una aplicación productora
y una o más aplicaciones
consumidoras
Para datos orientados a
control, de tiempo crítico.
• De mensajería explícita
Provee un camino punto a punto
multipropósito entre dos
dispositivos
Tipo REQ-ANS
47
Objetos aplicación
48
Perfiles de dispositivos
• Todos lo dispositivos del mismo tipo deben tener una identidad común e igual
modo de comunicación .
Interoperabilidad e Intercambiabilidad
Definición del los
Definición del modelo Definición del formato
parámetros
de objetos de datos de I/O
•Esquema con tipo y configurables y de las
•Definición del objeto
interfaces públicas
cantidad de objetos de ensamblado
•Como cada objeto a esos parámetros
–Dirección de
•Esta información se
modifica el compor- los componentes
incluye en la EDS
tamiento de datos deseados
•Interfases de
cada objeto
49
Perfiles de dispositivos definidos
• Los desarrolladores de dispositivos deben usar un perfil
Si un dispositivo no cae en un perfil especializado debe usar el perfil de
dispositivo genérico o el especifico de fabricante
El perfil usado y que partes de él están implementados debe ser descripto
en la documentación usuario del dispositivo
• Cada perfil consiste en un conjunto de objetos
Define uno o más formatos de I/O incluyendo el significado de cada bit o
byte en la trama
Archivo ASCII
Provee una descripción de los atributos del dispositivo
Atributos públicos correspondientes al perfil de dispositivo
Atributos específicos del fabricante
PERFIL DE VARIADOR CA
A-B Mitsubishi Magnetek
Según perfil de start/stop start/stop start/stop
Dispositivo fwd/rev fwd/rev fwd/rev
accel/decel accel/decel accel/decel
Adicional
A-B Mitsubishi Magnetek
Fabricante
eng. units foreign lang. (none)
power calc. temp. calc.
51
Facultad de Ingeniería
Universidad de Buenos Aires
FOUNDATION Fieldbus
Fabiana Ferreira
53
Distribución del Control
I.S.
Controller
Fieldbus
I/O
Subsystem
HF HF HF
55
Redes FF
• H1 - Baja velocidad para control • HSE - Alta velocidad para
de procesos supervisión y otros niveles
• (Reemplaza la tecnología 4-20 100 Mbit/s
HIGH SPEED ETHERNET
mA)
• 31.25 Kbit/s
• Alimentación por el bus
• Opción Seguridad Intrínseca
• Hasta 1900 metros
56
Niveles de señal
57
Codificación
58
Partes de la trama
59
Conexiones físicas
• TOPOLOGÍAS
Bus con
derivaciones
Punto a punto
Daisy-Chain
Árbol
• Alimentación
9-32 VDC
Filtro adaptador de impedancia
• Dispositivos permite la utilización de fuentes
32 dispositivos con alimentación convencionales
separada. • Regula la tensión en el fieldbus,
para mantenerla estable ante la
12 dispositivos alimentados por el bus, conexión y desconexión de
más una interface. dispositivos
4 dispositivos por barrera Intrínseca. • 18 +/-2 V., salida 300 mA.
• Terminador incluído.
• pueden conectarse o desconectarse en • Montaje en riel o panel.
funcionamiento. • Indicación de falla 60
Limitaciones
61
MAC
• Por Arbitraje controlado : • LAS
Link Active Scheduler (LAS) • Gestión Comunicación cíclica :
o Arbitrador de Bus
con lista de los datos cíclicos
• Determinístico y Variable Periodicidad Tipo Tiempo
centralizado (ms) (microseg)
A 5 INT-8 170
• Dos tipos de dispositivos:
B 10 INT-16 178
Básicos: no pueden ser LAS
Link Master ( pueden ser C 15 OSTR-32 418
LAS) D 20 UNS-32 194
• Dos tipos de E 30 SFPOINT 290
comunicaciones:
cíclica o sincrónica • Pasaje del Token
(scheduled)
aciclica o asincrónica(
• Mantenimiento Live List
unscheduled) • Sincronización de tiempo
• Modelo Editor-Suscriptor La comunicación cíclica es la tarea prioritaria
(publisher-Suscriber) Las demás tareas se hacen en el tiempo que
62
queda libre entre intercambios cíclicos
Comunicación
Comunicación
cíclica
Comunicación
acíclica
63
Scan del LAS
• Si el LAS cae, alguno de los otros nodos Link Master se convierte en LAS: BLAS
(Backup LAS)
• Sincroniza-
ción temporal
• Periódicamente
el LAS
distribuye un
mensaje Time
Distribution (TD
) para que todas
las estaciones se
sincronicen
65
Capa Usuario
• La aplicación del usuario accede a la red mediante bloques que
representan diferentes funciones de aplicación
• Bloque de recursos:
Describe características del
dispositivo:Nombre, fabricante,
numero de serie
Uno por dispositivo
67
Ejemplo estrategia de control
68
Descripción de Dispositivos (DD)
• Se utiliza para agregar a los bloques
función Standard parámetros y
definiciones de comportamiento.
Provee una descripción extendida de
cada objeto en un VFD
Provee información al sistema de control
o al host para interpretar los datos del
VFD
Es como un “driver” para conectar el
dispositivo
• Estan escritos en un lenguaje
denominado Device Description
Langage (DDL)
Se convierten con una herramienta de
soft llamada “tokenizer”
69
Scheduling de bloques función
• Para generar los schedules de los FB y el LAS se utiliza una herramienta de
implementación.
• Macrociclo: es una ocurrencia del schedule completo para cada dispositivo
Comunicación AI (LAS) 20
PID (valvula) 30
Ao (válvula) 50
70
Macrociclo
71
Facultad de Ingeniería
Universidad de Buenos Aires
PROFIBUS
P R O C E S S F IE L D B U S
Fabiana Ferreira
• Esclavos o estaciones
pasivas
Equipos periféricos ( bloc de
E/S, válvulas, actuadores) Tres opciones para Medio
No tiene derecho por sí Físico:
mismos a acceder al bus RS-485
Adquieren mensajes emitidos Fibra óptica
por otros o transmiten a IEC 1158-2
74
requerimiento del maestro
Capa Física con RS485
Hasta 32 nodos sin
Max segment Max segment
repetidores en un único Baud Rate length in meters
length in feet
segmento 9.6K 1200 3900
Extendible a 127 nodos 19.2K 1200 3900
con repetidores 93.75K 1200 3900
187.5K 1000 3250
Distancias hasta 12 km 400 1300
500K
9.6 kbit/sec (1200 m), 1.5 1.5M 200 650
Mbit/sec (200 m), 12 Mbit/sec 3M 100 325
(100 m) 6M 100 325
Usa conectores Standard de 12M 100 325
9-pin D
• A maximum of 9 RS-485 repeaters can be
Dispos. Trunkline/Dropline connected in series, but the use of more than 3
Dispositivos aislados repeaters in series is not recommended
76
Capa Física PA- IEC 1158-2
Instrum. p/
acoplador
• 9 (Eex)
• 32 (no ex)
Longitud de línea
78
Profibus DLL (FDL)
• DP, FMS y PA usan FDL ( Field Data Link layer)
• Requerimientos:
Comunicación entre dispositivos complejos con suficiente tiempo para ejecutar
sus tareas
Comunicación rápida para dispositivos de I/O sencillos
• Funciones de la FDL
MAC, Seguridad de datos, Gestión de protocolos y telegramas de transmisión
Servicios ofrecidos por la FDL
79
MAC
• Token ring:Reservado para estaciones complejas
• Acceso de cada master al bus por lo menos una vez cada cierto tiempo (config)
• Maestro- esclavo:
Permite al maestro con el token acceder a sus esclavos para enviarles mensajes o leer sus
mensajes.
81
Configuración del sistema DP
• Máximo de estaciones servidas: 126 • Mono maestro
Un único controlador
• Tres tipos de equipos:
controla el intercambio con
Maestro DP clase 1 (DPM1) los esclavos
Controlador de celda que intercambia Tiempo de ciclo ultra corto
información periódicamente con
• Multi maestro
esclavos
Maestro DP clase 2 (DPM2) Varios maestros comparten
el bus
Herramienta de desarrollo o
Puede haber varias sub
configuración
redes independientes cada
Esclavo una dependiendo de un
Aparatos con E/S master DPM1
Máximo de E/S: 244 entradas y 244 Las E/S de los esclavos
salidas pueden ser leídas por todos
• DP puede funcionar en modos: los maestros
monomaestro Un sólo master (DPM1)
puede escribir las salidas
multimaestro
82
Configuración monomaestro
87
Perfil PA
• Para automatización de procesos: utiliza el soporte físico IEC 61158-2
• Define
Parametrización y comportamiento de instrumentos independientemente del
fabricante
Descripción de funciones y comportamiento del instrumento
Bloques función
89
Perfil PA
• Se compone de
Una especificación general
Contiene las definiciones aplicables al conjunto de instrumentos
Fichas técnicas de equipos
Informaciones propias de cada tipo de instrumento
Equipos: Captadores de presión, nivel, temperatura y caudal, Entradas y
salidas analógicas y TON, Válvulas , posicionadores, analizadores
Bloques función PA
• Representan funciones usuario
• Se complementan con dos bloques sobre el equipamiento:
Bloque transmisor
Datos propios de la aplicación , como por ej. Parámetros de reglaje
Bloque físico
Identidad del equipo: nombre, fabricante, versión , número de serie
• Los parámetros de entrada y salida de los bloques pueden ser enlazados por
el bus
• Una aplicación contiene varios bloques función integrados en el
instrumento 90
Perfil seguridad (PROFISafe)
• Define la conexión de equipos de
seguridad (paradas de emergencia ,
barreras , enclavamientos ) a los
automatismos programables
Para alcanzar niveles SIL 3 o AK6
( categoría 4 )
• Acepta cualquier capa física
• Tiene en cuenta todos los errores que se
pueden filtrar en una transmisión serie
Repetición, pérdida, error de secuencia,
retardo, corrupción de datos
• Define mecanismos complementarios de
seguridad
Numeración de tramas, seguimiento
temporal con ACK, identificación fuente
destino, control de redundancia cíclica,
monitor SIL
91
Archivos GSD
• Especificaciones generales
Fabricante, versión, velocidades posibles, afectación de señales
• Especificaciones para estaciones maestras
Numero máximo de esclavos, posibilidades de carga remota
• Especificaciones en los esclavos
Numero y tipo de vías de E/S
Definición de mensajes de diagnóstico 92
Facultad de Ingeniería
Universidad de Buenos Aires
ControlNet
Fabiana Ferreira
95
Protocolos
96
Capa Física
• Medio Físico
• Tres variantes:
RG6 ( cable TV) coaxial con
conectores BNC en bus
Fibra óptica en punto a punto
NAP (Network Acces Port ):
conexión local RS422 que
permite acceso temporal par
instalación, programación y
mantenimiento.
• RG6 y coaxil permiten • Hasta 99 nodos
seguridad intrínseca • Distancias:
1000 m con dos nodos
250 m con 48 nodos
25 km con repetidores
• 5 Mbits/s
• Codificación Manchester
• Paquetes incluyen CRC de 16 bits
97
Arquitectura
• hardware
Controladores (PLC,
PC)
Terminales de
programación
Terminales
operador
Racks de I/O
• Software
de programación
herramientas de
configuración
de interfase operador
98
Acceso al medio
• CTDMA ( Concurrent Time Domain Multiple Acces)
División de tiempo en ciclos repetitivos denominados NUT (Network Update
Time) . 2 a 100 ms
• Cada nodo accede al medio dentro del NUT mediante un token
Los nodos acceden al medio y difunden sus datos
Si no tiene nada que transmitir mandan un trama null
No hay arbitrador central: todas las estaciones están sincronizadas
Rotación de token por Round Robin
Si se pierde el token el nodo con el siguiente MACID retoma
99
MAC
• Comunicación asincrónica:
Se realiza en el intervalo que queda libre en el NUT después que todas
las estaciones se pasaron el token una vez
Al final del NUT hay un periodo para sincronización “Guardband”
101
Capas superiores
• Usa el modelo objetos de DeviceNet (CIP)
• Requiere una conexión formal entre entidades
• Conexiones: peer-to-peer/ multicast
• data trigger: cíclico/ cambio de estado/ strobe/ Pool
• Modelo objetos : igual que DeviceNet + tres objetos específicos
Control Net Object ( por DN Object)
ControlNet Keeper Object: contiene información sobre estructura de toda la red
ControlNet Scheduling Object
Otros
Objetos
Control Net
Object
102
ControlNet
• 4 tipos de dispositivos desde el
punto de vista de transmisión: • Gestión de red
Servidores de mensajería explícita • Provee re-scheduling dinámico
Sólo pueden responder a cada nodo tiene una copia de los
mensajes explícitos parámetros de enlace e información de
Servidores de mensajes de I/O ( o scheduling propia
adaptadores) Nodos específicos (Keeper nodes)
No pueden iniciar conexiones de tienen una copia del scheduling y
I/O parámetros globales
Una vez iniciadas las conexiones Keeper primario : asegura la
de I/O pueden enviar mensajes consistencia general de la
múltiples de I/O con diferentes configuración en arranques y
triggers reconfiguraciones on line
Adaptadores con clientes de Keepers secundarios: son backup
mensajería explícita del primario
dispositivos full (scanners):
103