Adrian Daz Cifuentes ROBOTICA 1

CLASIFICACIN DE ROBOTS Y TENDENCIAS Resaltare dos objetivos principales es conocer la clasificacin de robots en operaciones de manufactura y de servicios; y analizar las tendencias sobre la arquitectura de los robots, el comportamiento dinmico, la integracin sensorial y la programacin. LA ROBTICA EN EL MUNDO La principal fuente de informacin sobre la situacin de la robtica en el mundo y sus previsiones inmediatas es la publicacin "World Robotics" (1) realizada conjuntamente por la Comisin Econmica para Europa de las Naciones Unidas (UN/ECE) y la Federacin Internacional de Robtica (IFR). Esta ltima recopila anualmente la informacin de los pases ms significativos desde el punto de vista de la robtica a travs de las asociaciones nacionales de robtica de dichos pases que son miembros de la federacin. La informacin se complementa con los datos macro-econmicos aportados por la UN/ ECE y por la OCDE.La clsica definicin de la "Robotic Industries Association (RIA)" americana ha sido sustituida por la de la norma ISO 8373. Segn esta norma, "un robot industrial manipulador es un manipulador programable en tres o ms ejes, controlado automticamente, reprogramable y multifuncional, que puede estar fijado en un lugar o ser mvil, y cuya finalidad es la utilizacin en aplicaciones de automatizacin industrial". No existe an, por el contrario, una definicin reglada de robot de servicio. A la espera de un acuerdo sobre la misma, la IFR ha adoptado la siguiente definicin provisional: "Robot de servicio es un robot que opera de forma parcial o totalmente autnoma para realizar servicios tiles para el bienestar de los humanos y del equipamiento, excluyendo operaciones de manufactura". Con esta definicin, que tendr que ser afinada con el tiempo, los robots industriales manipuladores pueden ser considerados robots de servicio si estn dedicados a operaciones diferentes de la manufactura. La IFR ha adoptado tambin una clasificacin provisional de los robots de servicio, por reas de aplicacin: Servicio a humanos (personal, proteccin y entretenimiento) Servicio a equipos (mantenimiento, reparacin y limpieza)

 Otras funciones autnomas (vigilancia, transporte y adquisicin de datos) En estos momentos, el nmero de robots de servicio operando en todo el mundo se estima en unos pocos miles y claramente por debajo de la cifra de 10.000 unidades. Estos robots estn realizando principalmente tareas de transporte y mensajera, por mencionar algunos ejemplos en hospitales, limpieza, ciruga y asistencia a minusvlidos, aunque se espera su extensin a otras aplicaciones en un futuro prximo. PRINCIPALES TENDENCIAS Hacer previsiones sobre la evolucin de la robtica, como sobre la de cualquier tecnologa en rpido desarrollo, es siempre difcil y arriesgado. La historia reciente de la robtica, tal como se comenta en la introduccin, est plagada de previsiones no cumplidas y esperanzas no confirmadas. No obstante, es siempre conveniente mirar hacia el futuro y, con las salvedades del caso, se indican en este apartado algunas de las tendencias previsibles a corto y medio plazo.Para este cometido, resulta especialmente til analizar las inquietudes y desarrollos puestos de manifiesto en los congresos internacionales sobre la materia, como, por ejemplo, el IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), de carcter cientfico, y el International Symposium on Robotics (ISR), con orientacin aplicada.Ambos tienen periodicidad anual y renen a un buen nmero de especialistas en el campo. Arquitectura de robots: La estructura mecnica condiciona tanto el espacio de trabajo como las prestaciones que pueden esperarse de un robot manipulador. Por este motivo ha sido objeto de numerosos estudios en el intento de lograr estructuras que puedan sustituir con ventaja a las tradicionales, al menos en determinadas aplicaciones. A pesar de las numerosas propuestas realizadas, ninguna de ellas se ha abierto camino de una manera clara en el mbito industrial. Tal como ha quedado reflejado en el apartado 2.2, los denominados robots angulares acaparan casi la mitad del mercado mundial y los ms novedosos robots paralelos solamente representan el 0,5% de los robots instalados en 1997.No obstante, la investigacin en este campo contina adelante y son de esperar avances en el mismo. En lo que hace referencia a las articulaciones, dos interesantes paradigmas marcan los objetivos a alcanzar. Por un lado, la articulacin tipo nudillo que se caracteriza por su ligereza, tamao reducido, precisin y rapidez, y, por otro, la de tipo rodilla, paradigma de relacin entre diseo mecnico, control complejo y suspensin activa. Los actuadores de accionamiento directo, evitando transmisiones que pueden dar lugar a oscilaciones o comportamientos inadecuados, parecen tener un futuro prometedor. De la misma forma, los motores de estado slido, especialmente en microrobtica pueden tener un importante desarrollo. Dentro de este campo puede tambin mencionarse el diseo conjunto actuador-control, como un medio de conseguir mejores prestaciones del robot.

En cuanto a los sistemas de locomocin, aspecto esencial para los robots mviles, las ruedas siguen siendo la opcin de mayor futuro, si bien combinadas con algn tipo de soporte articulado, activo o pasivo, para su utilizacin en terrenos irregulares. Control de movimientos: En los ltimos aos, los robots han constituido una planta excelente para la aplicacin y ensayo de numerosas tcnicas de control. En este sentido, cabe mencionar el control adaptativo, el control por modos deslizantes, las tcnicas de pasividad, el control difuso y el control neuronal, entre otros. Muchos de los sistemas desarrollados han sido probados nicamente en simulacin y no han sido sometidos an a una verificacin experimental que permita su validacin real. No obstante, diversos fabricantes de robots han incorporado mejoras derivadas de estos desarrollos y puede apreciarse una paulatina mejora en las prestaciones de los sistemas de control, ligada tambin, evidentemente, a la disponibilidad de micro procesadores ms rpidos y potentes. En esta lnea, algunos fabricantes han comenzado a incorporar en sus sistemas mdulos de compensacin dinmica que permiten al robot cargado seguir con precisin trayectorias a velocidad elevada. La identificacin en lnea del modelo del robot puede permitir mejorar su comportamiento dinmico y supervisar su funcionamiento en vistas a detectar disfuncionalidades o fallos del sistema. Sensores y percepcin: La incorporacin de sensores a los robots que les permitan obtener informacin de su entorno e interaccionar con l, ha sido mucho ms lenta de lo previsto. Sensores como los de tacto que en un momento dado fueron objeto de intensa investigacin e, incluso de comercializacin en algunos casos, han quedado prcticamente aparcados. No obstante, no parece demasiado arriesgado afirmar que el desarrollo de la robtica futura, tanto de los robots manipuladores como de los robots mviles, pasa en gran parte por la incorporacin de nuevos y ms eficientes sensores. En robots manipuladores y, en concreto, para tareas de montaje y mecanizado en las que existe contacto entre la pieza manipulada por el robot y el entorno, la utilizacin de sensores de fuerza puede tener un incremento apreciable a medio plazo. Esta utilizacin se ver facilitada por el abaratamiento del coste de los sensores, y la disponibilidad de procesadores para el tratamiento en tiempo real de su informacin, y de estrategias eficientes de ejecucin de esas tareas que hagan uso efectivo de la informacin de fuerza. Los sistemas de visin seguirn siendo, en cualquier caso, los ms utilizados y los de mayor desarrollo futuro, tanto para los robots manipuladores como para los robots mviles, aunque para estos ltimos los sensores de proximidad y distancia sigan constituyendo un elemento esencial. La iluminacin controlada aparece como uno de los factores fundamentales de los sistemas de visin futuros, Aspectos como la posicin y tipo de los focos, la utilizacin de luz

estructurada y la explotacin de las posibilidades de la longitud de onda y de la polarizacin sern, sin duda, de gran importancia en dichos sistemas. Por otro lado, la incidencia de los modelos, especialmente de representacin jerrquica, de los programas oportunistas y de la seleccin automtica de dichos modelos de acuerdo con el objetivo perseguido, tendrn una creciente importancia de cara al procesado de la informacin de las imgenes. Igualmente, los futuros sistemas de visin harn un uso creciente del color, de la informacin 3D y de las tcnicas de visin activa como el seguimiento y el flujo ptico. Mencin especial merecen las tcnicas de integracin sensorial que tienen como objetivo combinar la informacin procedente de diversos sensores para construir y actualizar un modelo del entorno en vistas a un objetivo determinado. Estas tcnicas han de permitir, por un lado, un uso ms eficiente de los sensores disponibles con un incremento de la cantidad y de la calidad de la informacin obtenida, y, por otro lado, la deteccin de errores y fallos en algn sensor, y la continuidad del funcionamiento, aunque degradado, del sistema. Programacin, planificacin y aprendizaje: La interfase hombre-mquina y, en concreto, la programacin de los robots para la ejecucin de las tareas es uno de los temas bsicos para la efectiva expansin de los robots en los ambientes industriales. Uno de los temas recientes de discusin es la necesidad o conveniencia de alcanzar un estndar sobre un lenguaje de programacin para robots que pudiese ser convertido por software en el lenguaje especfico de cada robot. Sobre este punto, diversos fabricantes han expresado opiniones contrapuestas, pero parece haber un consenso generalizado sobre la necesidad de hacer ms fcil, seguro y eficiente para el usuario el desarrollo de aplicaciones robotizadas. En esta direccin cumple un papel decisivo la programacin fuera de lnea, que no ocupa tiempo de trabajo del robot, asistida de la simulacin grfica y de elementos como el posicionamiento relacional que facilita la obtencin de posiciones y orientaciones que ha de alcanzar el robot. La planificacin de tareas fue un tema de boga hace unos aos que qued despus en un segundo plano debido a la dificultad de realizar planificadores realistas y utilizables en un entorno industrial. En estos momentos, los objetivos son claramente ms modestos y la planificacin se orienta ms como una ayuda a la programacin en tareas complejas que como un sistema autnomo. Ejemplos de este enfoque son la planificacin de movimientos sin colisin, de la acomodacin activa en tareas de montaje con robots y de las curvas de pulido en el acabado de piezas. En todo caso, los planificadores, para ser realistas, deben tener en cuenta la incertidumbre siempre presente en la ejecucin de una tarea y la utilizacin de los sensores disponibles para llevar a cabo la misma.

La programacin reactiva y el aprendizaje son otras tcnicas prometedoras aunque todava incipientes en el entorno industrial. La introduccin del aprendizaje en el campo de la robtica viene motivada bsicamente por la necesidad del robot para adquirir automticamente los conocimientos necesarios para la realizacin de determinadas tareas. Esta necesidad es debida, en algunos casos, a la existencia de tareas difciles de programar pero cuya forma de realizacin puede ser mostrada fcilmente al robot. Otras veces, sucede que la informacin necesaria para programar el robot no es accesible y el robot ha de adquirir ese conocimiento mediante la exploracin. Un caso similar se produce en entornos dinmicos en los que el robot ha de ser capaz de tener constantemente actualizado el conocimiento de los mismos. Integracin de robots Tal como se ha mencionado en la introduccin, el robot industrial es cada vez ms un elemento dentro de un sistema automtico de produccin. En este sentido, adquiere una gran importancia la integracin del robot con otros robots y con otras mquinas. En el campo de la cooperacin entre robots pueden mencionarse como temas abiertos el reparto de tareas entre los distintos robots, el control combinado fuerza-posicin en la manipulacin conjunta por parte de varios robots y la evitacin de colisiones entre ellos. La integracin de robots en celdas robotizadas pone de manifiesto una serie de problemas hasta ahora resueltos solamente de forma parcial, como son el diseo de la arquitectura de la clula, la comunicacin entre mquinas, la simulacin del funcionamiento y la programacin de la celda. Teleoperacin: La constatacin de la dificultad de programar un robot para operaciones complejas y con capacidad de adaptacin a situaciones cambiantes ha hecho resurgir la idea de la teleoperacin. En un futuro prximo, la teleoperacin asistida en la que el robot es capaz de desarrollar ciertas operaciones ordenadas por el operador sin necesidad de que ste tenga que realizarlas en detalle, y la utilizacin del retorno sensorial a travs del cual el operador experimenta las sensaciones de la tarea, tendrn un desarrollo creciente. Actualmente estas tcnicas estn siendo ya aplicadas con xito en tareas complejas de mantenimiento y en campos de reciente introduccin de la robtica, como la construccin. CONCLUSIONES Los robots industriales ocupan un lugar destacado dentro de la automatizacin de la produccin y su papel se ha ido consolidando en los ltimos aos. Despus de un descenso en las ventas, tanto en el conjunto del mundo como en Espaa, que tuvo su mnimo en 1993, el mercado de robots ha seguido una evolucin creciente. No obstante, la

industria automotriz contina siendo el sector mayoritario en cuanto a utilizacin de robots, especialmente en Espaa. Si bien la soldadura en sus diversos tipos sigue siendo un campo muy importante de aplicacin, el nmero de robots dedicados al montaje en el conjunto del mundo es mayoritario. Aunque resulta difcil hacer previsiones de futuro en el desarrollo de la robtica, algunos temas destacan de manera clara: las exigencias crecientes de fiabilidad y eficiencia, la interfase hombre-mquina a travs de sistemas grficos y programacin fuera de lnea, la importancia creciente de los sensores y de la integracin sensorial, la interconexin entre mquinas, la coordinacin entre robots y otras mquinas, y la teleoperacin. Igualmente, es importante mencionar los nuevos campos en expansin de aplicacin de la robtica como la exploracin, la agricultura, la industria alimentaria y la medicina, que complementarn en el futuro la ya tradicional robtica industrial.