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Metodologia para Analise e Sntese de Mecanismos

(material de apoio para PMR2430 e PMR2331)


Tarcisio Antonio Hess Coelho
23 de outubro de 2008
Sumario
1 Introdu cao 3
1.1 Deni coes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2 Componentes de um mecanismo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3 Graus de liberdade, mobilidade e conectividade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2 Mobilidade de Mecanismos planos e tridimensionais 7
2.1 Criterio de Kutzbach-Gruebler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.2 Metodo da teoria dos grupos de deslocamento de Lie . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.3 Exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
3 Sntese (projeto) preliminar de mecanismos 12
3.1 Introdu cao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3.2 Deni cao da tarefa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
3.3 Metodos de sntese topologica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3.4 Criterio de Kutzbach-Gruebler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3.5 Metodo da enumera cao de cadeias ativas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.6 Metodo da adi cao de cadeia passiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.7 Metodo alternativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.8 Formas alternativas de atua cao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3.9 Exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
4 Analise cinematica de mecanismos planos 21
4.1 Finalidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
4.2 Localiza cao de um ponto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
4.3 Formula cao do problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
4.4 Resolu cao das equa coes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
4.5 Metodo analtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
4.6 Metodo da Elimina cao Dialtica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
4.7 Metodo Numerico (Newton-Raphson) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
4.8 Analise de velocidades e acelera coes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
4.9 Exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
1
5 Sntese dimensional de mecanimos planos, M = 1 39
5.1 Duas posi coes exatas: metodo geometrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
5.2 Tres posi coes exatas: metodo geometrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
5.3 Quatro posi coes exatas: metodo geometrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
5.4 Tres posi coes exatas: metodo analtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
5.5 Exemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
5.6 Quatro posi coes exatas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
5.7 Exemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
5.8 Exerccio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
6 Analise cinematica de mecanismos tridimensionais 47
6.1 Introdu cao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
6.2 Descri cao da localiza cao segundo a nota cao matricial . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
6.3 Mecanismo RSSR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
6.4 Mecanismo RUR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
6.5 Robo RRR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
6.6 Exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
7 Analise dinamica de mecanismos planos e tridimensionais 56
7.1 Finalidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
7.2 Formula cao de Newton-Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
7.3 Formula cao de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
7.4 Formula cao de Kane . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
7.5 Exemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
7.5.1 Mecanismo RP: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
7.5.2 Robo PR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
7.6 Exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
2
1 Introducao
Atualmente, observa-se a forma cao de um unico mercado internacional, com a consequente diminui cao
das fronteiras e barreiras alfandegarias da maioria dos pases, o que tem provocado uma competi cao
acirrada em todos os nveis da sociedade. Sendo assim, para que se atenda aos pedidos de clientes
cada vez mais exigentes, surge a necessidade da fabrica cao de produtos altamente competitivos,
que possuam alta qualidade, baixo custo e curto prazo de entrega.
Isso implicara no desenvolvimento de m aquinas de alto desempenho, exveis quanto ao tipo
de produto fabricado e tamanho do lote, consumidoras de pouca energia e de baixo custo de
manuten cao. Diante desse quadro, os mecanismos, encarados como dispositivos mec anicos ou
mesmo subsistemas de equipamentos maiores, se constituem em recursos estrategicos para o domnio
da tecnologia associada ao desenvolvimento dessas m aquinas.
1.1 Denicoes
Segundo Reuleaux, mecanismo e uma combina cao de corpos rgidos ou resistentes de tal forma
conectados que se movam um em rela cao ao outro com movimento relativo denido.
Quanto `a sua fun cao, mecanismo e um sistema mec anico transformador de movimento.

E
respons avel pela transforma cao de um ou mais movimentos de entrada disponveis em um ou
mais movimentos de sada desejados. No caso de um motor de combustao interna, o movimento de
transla cao alternativa e transformado em um movimento de rota cao contnua do eixo das manivelas
(virabrequim). Por outro lado, em um limpador de p ara-brisas, o movimento de rota cao contnua
da manivela e convertido em um movimento de oscila cao angular da palheta.
Figura 1: Mecanismo: um transformador de movimentos.
Tradicionalmente, incluem-se na categoria de mecanismos aqueles formados por um conjunto
de barras conectadas por diferentes tipos de juntas, os engrenamentos de rodas dentadas e aqueles
que possuem camo e seguidor.
Figura 2: Motor monocilndrico.
3
Figura 3: Mecanismo limpador de p ara-brisas.
1.2 Componentes de um mecanismo
Conceitualmente, os mecanismos s ao formados apenas por suas pe cas (ou elos) sejam elas m oveis
ou im oveis (xas). O modo como estas pe cas se conectam depende somente da forma de suas
extremidades. Podemos imaginar, por exemplo, uma pe ca na qual uma de suas extremidades
possua a forma de um pino cilndrico e que esta pe ca, por sua vez, esteja conectada a uma outra
cuja extremidade contenha um furo de di ametro igual ao pino da primeira pe ca. Desta maneira, os
movimentos possveis da segunda pe ca em rela cao `a primeira ser ao uma rota cao em torno do eixo
do pino e uma transla cao ao longo do referido eixo. Como esta conexao dene um vnculo entre
duas pe cas, Reuleaux a denominou de par cinem atico e, no caso do exemplo, o par cinem atico e
chamado de cilndrico.
Figura 4: Exemplo de conexao entre duas pe cas.
No entanto, de modo a auxiliar a an alise da topologia de um mecanismo e, tambem, por
questoes construtivas, normalmente considera-se que um mecanismo seja composto por pe cas e
pares cinem aticos (juntas). Na g.5, apresentam-se alguns tipos de pares cinem aticos comumente
empregados na estrutura dos mecanismos.
Quanto `a maneira com que o contato entre as pe cas e mantido, os pares cinem aticos podem
se fechados ou abertos. Nos pares fechados, a forma das pe cas impede a sua separa cao. Os pares
abertos, no entanto, necessitam de uma for ca externa para manuten cao do contato. Quanto `a
natureza das regi oes de contato entre as pe cas, os pares podem ainda ser inferiores ou superiores.
Nos pares inferiores, o contato se d a sobre superfcies, enquanto que nos superiores, o contato se d a
sobre um ponto ou linha. Como exemplos de pares fechados e inferiores podem ser mencionados, as
juntas de revolu cao (rota cao), esfericas e prismaticas. Como exemplos de pares abertos superiores,
4
Figura 5: Tipos de pares cinem aticos [6]
pode-se citar o camo de disco e seguidor de sapata.
Ainda sob um ponto de vista teorico, existe uma tenue distin cao entre mecanismos e as
chamadas cadeias (ou correntes) cinem aticas. As cadeias cinem aticas est ao mais associadas a
por coes ou subsistemas de um mecanismo, alem do fato de nao incluirem a pe ca xa, im ovel. As
cadeias cinem aticas, por sua vez, admitem uma pequena classica cao (g.6). Uma cadeia e dita
fechada se as suas duas extremidades encontram-se unidas. Quando as duas extremidades da cadeia
est ao separadas, a cadeia e denominada aberta.
Figura 6: Cadeias cinem aticas: (a) aberta, (b) fechada.
Da mesma maneira que se utilizam esquemas simplicados para representar circuitos eletricos,
hidraulicos e pneumaticos, tambem costumam ser adotados para representar mecanismos os chama-
5
dos diagramas cinem aticos. A g.8 apresenta o diagrama cinem atico do mecanismo de um motor
de combustao interna monocilndrico. Como se pode observar, em muitas situa coes, as pe cas s ao
representadas apenas por segmentos de reta. Para os pares cinem aticos, contudo, n ao existe na
literatura um consenso quanto ao par cinem atico e sua respectiva forma de representa cao. Assim,
foram tambem includas na gura 5, algumas formas alternativas para estas representa coes.
Quanto aos espa cos em que as pe cas m oveis executam seus movimentos, os mecanismos podem
ser planos, esfericos ou ainda tridimensionais. Nos mecanismos planos, as pe cas executam movi-
mentos em planos que sejam paralelos entre si. A categoria formada pelos mecanismos esfericos,
compreende o caso em em que os pontos de suas pe cas desenvolvem trajetorias sobre esferas
concentricas. Os mecanismos tridimensionais, por sua vez, s ao representados por aqueles que n ao
satisfa cam as condi coes denidas para mecanismos planos ou esfericos.
Quanto aos tipos de cadeias cinem aticas presentes em um dado mecanismo, eles podem ser
classicados como compostos por cadeias abertas e fechadas. Uma outra denomina cao mais recente
para os mecanismos de cadeia aberta e cham a-los de seriais. Um outra categoria dentro dos
mecanismos de cadeia fechada s ao os mecanismos ditos paralelos. Os mecanismos paralelos possuem
pelo menos duas cadeias ativas independentes, conectando a sua base (pe ca xa) ao org ao terminal
(pe ca que realiza o movimento de sada). No caso da estrutura cinem atica conter cadeias abertas
e fechadas, os mecanismos s ao denominados hbridos.
A nomenclatura normalmente empregada para denominar um determinado mecanismo con-
sidera a sequencia em que os pares cinem aticos aparecem na sua estrutura (Ex.: RRRR, PRRR,
RSSR, 3 RRR, 6 UPS).
Figura 7: Mecanismo 3 RRR.
1.3 Graus de liberdade, mobilidade e conectividade
Considera-se que o grau de liberdade seja uma propriedade associada a um determinado par cinem atico.
Esta propriedade refere-se ao n umero de movimentos independentes possveis que uma das pe cas
do par pode executar em rela cao `a outra.
Deve-se ressaltar que, neste texto, considera-se que a mobilidade seja uma propriedade asso-
ciada a um determinado mecanismo. Esta propriedade refere-se ao n umero de movimentos inde-
pendentes possveis que as pe cas m oveis do mecanismo podem executar. Na maioria dos casos,
coincide com o n umero de motores necessarios para a movimenta cao do mecanismo.
O termo conectividade refere-se a uma propriedade de uma determinada cadeia cinem atica.
Corresponde `a soma do n umero de graus de liberdade das juntas que esta cadeia contem.
6
2 Mobilidade de Mecanismos planos e tridimensionais
Como foi dito na se cao anterior, a mobilidade e uma propriedade associada a um determinado
mecanismo. Esta propriedade corresponde ao n umero de movimentos independentes possveis que
as pe cas m oveis do mecanismo podem executar. Na maioria dos casos, coincide com o n umero de
motores (ou atuadores) necessarios para a movimenta cao do mecanismo. Para determina cao da
mobilidade de um mecanismo, normalmente emprega-se o criterio de Kutzbach-Gruebler.
2.1 Criterio de Kutzbach-Gruebler
O criterio de Kutzbach-Gruebler pode ser denido pela seguinte equa cao [1]
M = (n 1)
1

j=1
( j)n
P
j
(1)
sendo que M e a mobilidade, e um n umero que dene o espa co de movimenta cao do mecan-
ismo, n e o n umero de pe cas incluindo a pe ca im ovel, n
P
j
e o n umero de pares cinem aticos que
permitem j graus de liberdade. Assim, para mecanismos que se movimentem num espa co bidimen-
sional ou esferico, = 3, deve-se empregar a equa cao:
M = 3(n 1) 2n
P
1
n
P
2
(2)
Para mecanismos que se movimentem num espa co tridimensional, = 6, deve-se utilizar a
seguinte equa cao:
M = 6(n 1) 5n
P
1
4n
P
2
3n
P
3
2n
P
4
n
P
5
(3)
Exemplo 2.1: biela-manivela. Este mecanismo, formado por quatro pe cas (n=4), possui
quatro pares cinem aticos do tipo P
1
, um prismatico (12) e tres de revolu cao (23, 34 e 41). Assim,
n
P
1
vale 4 e n
P
2
, zero, porque este mecanismo n ao contem pares do tipo P
2
. Utilizando o criterio
de Gruebler, determina-se que a sua mobilidade e unit aria.
Figura 8: Biela-manivela ou PRRR.
Exemplo 2.2: camo de disco e seguidor de sapata plana. Este mecanismo e formado
apenas por tres pe cas e tres pares cinem aticos. Dois destes pares s ao do tipo P
1
: 12 de revolu cao
e 13 prismatico. O par 23 e superior e permite um movimento de roto-transla cao da pe ca 3 em
rela cao `a pe ca 2 sendo, portanto, do tipo P
2
. Aplicando-se o criterio de Gruebler, obtem-se tambem
para este mecanismo a mobilidade unit aria.
Exemplo 2.3: suspensao veicular duplo-triangulo. Observe o mecanismo da gura 10.
Considerando somente um de seus lados, tal mecanismo e formado por quatro pe cas e quatro pares
7
Figura 9: Camo de disco e seguidor de sapata plana.
cinem aticos. As 4 pe cas s ao o chassi (1), as bandejas superior (2) e inferior (4) e o pino-mestre(3).
O chassi e a pe ca xa, ou im ovel. Quanto aos pares cinem aticos, h a 2 pares de revolu cao 12 e 14
(n
P
1
= 2) e dois pares esfericos 23 e 34 (n
P
3
= 2) e, desta forma, a mobilidade deste mecanismo
assumira o valor 2. Esta mobilidade corresponde aos movimentos de subida ou descida da roda, e
do seu pr oprio giro de modo a receber a atua cao do mecanismo da dire cao (n ao indicado na gura).
Figura 10: suspens ao veicular.
Figura 11: diagrama cinem atico da suspens ao.
2.2 Metodo da teoria dos grupos de deslocamento de Lie
Para determinados tipos de estruturas cinem aticas, o criterio de Kutzbach-Gruebler pode fornecer
resultados incorretos. Apenas a ttulo de exemplo, considere o mecanismo RRRRRR da gura 12.
Por se tratar de um mecanismo 3D, determina-se a sua mobilidade utilizando a eq.(3). Assim,
tanto , como o n umero total de pe cas n e n
P
1
valem 6. Conseq uentemente, M = 0 e, desta forma,
o criterio de Kutzbach-Gruebler indica que o mecanismo RRRRRR e uma estrutura im ovel. No
8
entanto, a partir da constru cao de modelos fsicos de tal mecanismo, observa-se que h a movimento
possvel.
Figura 12: Mecanismo RRRRRR.
Neste caso, para o calculo da mobilidade, recomenda-se empregar um metodo alternativo que
se baseia na teoria dos grupos de deslocamento de Lie [3, 4]. Se o mecanismo analisado fosse apenas
formado pelas pe cas 1, 2, 3 e 4, a pe ca 4 seria capaz de executar no espa co 3D duas transla coes
nas dire coes x e z, e uma rota cao em torno do eixo y. Por outro lado, se o mecanismo analisado
fosse apenas formado pelas pe cas 1, 5, 6 e 4, a pe ca 4 seria capaz de executar no espa co 3D duas
transla coes nas dire coes y e z, e uma rota cao em torno do eixo x. A intersec cao dos movimentos
possveis previstos para a pe ca 4 permite concluir que o unico movimento independente seja a
transla cao na dire cao do eixo z. Conseq uentemente, a sua mobilidade ser a unit aria. Em termos de
aplica cao, pode-se empregar este mecanismo como uma junta prismatica composta apenas por seis
juntas de rota cao, ou ainda um mecanismo posicionador da pe ca-placa 4 na dire cao z, a partir de
um atuador rotativo instalado em uma das juntas de rota cao (p.ex., 12).
Figura 13: Movimentos possveis da pe ca 4.
9
2.3 Exerccios
Ex 2.1: Construa os diagramas cinem aticos dos
mecanismos das g. 14 e 15.
Ex 2.2: Para os mecanismos das gs 16
a 19, numere e identique suas pe cas. Classi-
que completamente seus pares cinem aticos. De-
termine sua mobilidade, e compare o resultado
obtido com aquele correspondente `a sua intui cao.
Ex 2.3: Determine a mobilidade do mecan-
ismo da g. 20. Qual e o movimento possvel da
pe ca que contem a garra? Onde voce instalaria
os motores?
Ex 2.4: Construa os diagramas cinem aticos
dos mecanismos das g. 21, 22 e 23. Determine
sua mobilidade e compare o resultado obtido com
aquele correspondente `a sua intui cao.
Ex 2.5: Para o rob o paralelo cartesiano, de-
termine sua mobilidade utilizando tanto o criterio
de Kutzbach-Gruebler como o metodo da teoria
dos grupos de Lie. Comente os resultados.
Figura 14:
Figura 15:
Figura 16:
Figura 17:
10
Figura 18:
Figura 19:
Figura 20:
Figura 21:
Figura 22:
Figura 23:
11
Figura 24: Robo paralelo cartesiano
3 Sntese (projeto) preliminar de mecanismos
3.1 Introdu cao
Sntese x Analise
De modo a compreendermos o termo sntese, podemos compara-lo com outro termo mais
conhecido a an alise. Quando realizamos a an alise, o tipo de mecanismo e sempre conhecido,
enquanto que para a sntese o mecanismo e desconhecido. Na an alise, os par ametros do
mecanismo s ao conhecidos; na sntese, estes s ao tambem desconhecidos. Com rela cao aos
atuadores (motores) e sua localiza cao, estes s ao conhecidos previamente na an alise, enquanto
que na sntese, estes s ao tambem desconhecidos. Com rela cao ao movimento de sada fornecido
pelo mecanismo, para a an alise, este e desconhecido e, portanto, deve ser calculado. Para a
sntese, o movimento de sada e especicado.
Sntese topologica e dimensional
A sntese topol ogica tem por nalidade a gera cao de arquiteturas alternativas de mecanismos
que atendam, qualitativamente, aos movimentos de sada especicados. As arquiteturas de
mecanismos gerados s ao decorrentes da aplica cao de metodos especcos de acordo com a cat-
egoria de cada mecanismo. As caractersticas dos mecanismos gerados estar ao completamente
denidas e, portanto, saberemos o n umero total de suas pe cas, os tipos de juntas presentes e
o n umero de atuadores necessarios.
A sntese dimensional, por sua vez, se preocupa com a determina cao dos par ametros (di-
mensoes) associados `as pe cas do mecanismo de modo a que este satisfa ca, quantitativamente,
aos movimentos de sada especicados.
As duas losoas de sntese: antiga e atual
Antiga: previa apenas a utiliza cao de um unico motor, sendo que as transmiss oes dos mecan-
ismos presentes proporcionavam um ou varios movimentos de sada. Ex: torno convencional,
plaina limadora.
12
Atual: preve o emprego de dois ou mais motores, sendo que as transmiss oes dos mecanismos
presentes proporcionam um ou varios movimentos de sada. Ex: manipulador rob otico.
Comentarios: o emprego da losoa antiga ocasiona um custo mais baixo para o equipa-
mento, porem este poder a fornecer apenas determinados movimentos com pouca ou nenhuma
possibilidade de altera cao. Por outro lado, as m aquinas projetadas segundo a losoa atual
apresentam um custo mais elevado, porem s ao exveis quanto `a altera cao dos seus movimen-
tos (programaveis).
3.2 Denicao da tarefa
Para caracterizar as tarefas possveis que as estruturas cinem aticas dos mecanismos podem realizar,
devemos classica-los em duas categorias: os que possuem mobilidade unit aria (M = 1) e aqueles
com mobilidade superior `a unit aria (M > 1).
No caso de mecanismos com M = 1, as tarefas compreendem, basicamente, gera cao de movi-
mentos ou trajetorias repetitivas, ou ainda, o calculo de determinadas fun coes matem aticas [7]. Os
tipos de mecanismos freq uentemente empregados s ao planos (2D), representados pelos quadril ateros
articulados e/ou biela-manivelas. Nao h a praticamente qualquer possibilidade de altera cao no movi-
mento de sada gerado, a menos que uma ou mais pe cas presentes na estrutura cinem atica sejam
substitudas por outras de dimensoes distintas. Este assunto ser a mais claramente abordado na
se cao 5.
Figura 25: Mecanismo para gera cao de fun cao
No caso de mecanismos com M > 1, as tarefas compreendem a execu cao de movimentos ou
trajetorias programaveis dentro de um espa co de trabalho disponvel. Este espa co de trabalho pode
ser representado por uma regi ao retangular no plano, uma esfera ou ate mesmo um cilindro.
13
Figura 26: Mecanismo para gera cao de trajetoria
Figura 27: Mecanismo para gera cao de movimento
3.3 Metodos de sntese topologica
Os metodos de sntese topologica, apresentados a seguir, tratar ao apenas da categoria de mecan-
ismos com M > 1. O metodo baseado no criterio de Kutzbach-Gruebler pode ser empregado na
sntese de estruturas cinem aticas seriais ou paralelas. Os outros metodos tratados nas subse coes
3.5 a 3.7 se aplicam exclusivamente a estruturas cinem aticas paralelas.
3.4 Criterio de Kutzbach-Gruebler

E o metodo mais tradicional de sntese topologica. As especica coes de projeto preliminares referem-
se `a mobilidade propriamente dita e ` a dimensao do espa co onde a estrutura cinem atica dever a
operar. A seguir, tomando-se a eq.(1), obtem-se uma rela cao entre o n umero total de pe cas n e o
n umero de juntas n
P
j
.
No caso de estruturas cinem aticas seriais, que correspondem a uma unica cadeia aberta ativa,
formada apenas por juntas do tipo P
1
, P ou R, a eq.(1) representa uma rela cao entre n e n
P
1
.
Exemplo 3.1: Considere que o objetivo da sntese seja gerar uma estrutura cinem atica 3D,
14
serial (cadeia aberta) que realize posicionamento (transla cao) nos 3 eixos X, Y e Z. Assim, = 6 e
M = 3. De acordo com a eq.(1) e admitindo que a arquitetura a ser gerada contenha apenas juntas
do tipo P
1
, tem-se
9 + 5n
P
1
= 6n (4)
Tabela 1 - Determina cao de valores consistentes para n
P
1
e n, dada a eq.(4)
n
P
1
n
1 7/3
2 19/6
3 4
Como pode-se observar da tabela 1, os menores valores consistentes para n
P
1
e n s ao, respec-
tivamente, 3 e 4. Portanto, h a ate 8 combina coes possveis de solu cao como pode ser constatado
pela g.28.
Figura 28: Diferentes tipos de estruturas seriais para M = 3
No caso de estruturas paralelas, o universo de solu coes e geralmente muito grande porque
podem existir varias cadeias contendo juntas ativas ou passivas, cujos tipos podem variar entre P
1
a P
3
. Por causa disto, recomenda-se para a sntese topologica destas arquiteturas os metodos das
se coes 3.5 a 3.7.
15
3.5 Metodo da enumeracao de cadeias ativas
O metodo da enumera cao das cadeias ativas [2] admite algumas hip oteses validas que funcionam
como restri coes. Uma vez que a dimensao do espa co onde o mecanismo dever a operar estiver
denida, admite-se que o n umero de cadeias ativas m - aquelas cadeias cinem aticas abertas que
conectam a base `a plataforma m ovel - seja igual `a mobilidade M. Alem disso, a conectividade
total C
T
, denida como a soma dos graus de liberdade de todas as cadeias, pode ser determinada
empregando a eq.(4).
C
T
=
m

k=1
C
k
= ( + 1)M (5)
A conectividade da kesima cadeia deve ser restrita a valores entre M e , seus limites inferior
e superior, respectivamente, conforme indicado na eq.(5). A partir destes valores calculados, pode
se enumerar um grande n umero de estruturas cinem aticas que satisfa cam estas condi coes (g.29).
M C
k
(6)
Figura 29: Estrutura paralela com m cadeias ativas
Figura 30: Simulador de voo da aeronave MD11
16
Exemplo 3.2: Considere que o objetivo da sntese seja gerar uma estrutura cinem atica 3D, que
realize posicionamento e orienta cao nos 3 eixos X, Y e Z. Assim, = 6 e M = 6, a conectividade
total calculada pela eq.(4) ser a 36. De acordo com a eq.(5), C
k
para k = 1, ..., 6 vale 6. Desta
forma, uma solu cao possvel para esta caso e a plataforma de Gough-Stewart 6UPS, utilizada
como Simulador de voo da aeronave MD11 (g.30).
3.6 Metodo da adicao de cadeia passiva
O metodo da adi cao de uma cadeia passiva considera que o movimento da plataforma m ovel e
restringido pela cadeia passiva a ela conectada. De fato, a cadeia passiva deve ser cuidadosamente
selecionada de tal modo que o n umero M e os tipos de movimentos disponveis para a plataforma
correspondam aos desejados (g.31).
C
m+1
= M (7)
Alem disso, as conectividades parciais das m cadeias ativas remanescentes deve ser igual a .
C
1
= C
2
= ... = C
m
= (8)
Conseq uentemente, a conectividade total C
T
torna-se
C
T
= ( + 1)M (9)
Figura 31: Estrutura paralela com uma cadeia passiva e m ativas
Exemplo 3.3: Considere que o objetivo da sntese seja gerar uma estrutura cinem atica 3D,
cuja plataforma m ovel realize duas rota coes nas dire coes X e Y, e rota cao na dire cao radial, pro-
porcionando um espa co de trabalho esferico. Assim, = 6 e M = 3, e de acordo com a eq.(6),
C
4
= 3. A cadeia passiva que satisfaz estas condi coes ser a a UP. As conectividades das demais
cadeias C
k
(k = 1, 2, 3) devem valer 6. Desta forma, uma arquitetura possvel para resolver este
problema ser a a 3UPS+UP, tambem utilizada como m aquina de usinagem (tricept).
3.7 Metodo alternativo
Este metodo alternativo de sntese envolve tres passos descritos a seguir:
Passo 1) Considere como ponto de partida, uma arquitetura gerada pela aplica cao do metodo
da adi cao da cadeia passiva.
17
Figura 32: Maquina de usinagem Tricept
Figura 33: Estrutura paralela com m cadeias ativas
Passo 2) Entao, elimine uma das cadeias ativas.
Passo 3) Finalmente, transforme a cadeia passiva em ativa.
De acordo com os passos 1 e 2, a conectividade da cadeia que restringe o movimento da
platforma m ovel e
C
m
= M (10)
enquanto que as conectividades parciais das cadeias ativas remanescentes m-1 devem ser iguais a
.
C
1
= C
2
= ... = C
m1
= (11)
Conseq uentemente, a conectividade total connectivity C
T
torna-se
C
T
=
m

k=1
C
k
= (M 1) + M = ( + 1)M (12)
O terceiro passo e realizado pela escolha de uma junta dentre as passivas e, ap os isto, com o
acoplamento de um atuador a ela. Este atuador fornecer a um movimento de rota cao ou transla cao
dentre os graus de liberdade disponveis para esta junta. Preferencialmente, para reduzir as inercias
18
das pe cas m oveis, a escolha deve recair sobre a junta mais pr oxima da base do mecanismo (g.33).
Pela observa cao das eqs. (68), pode-se perceber que este metodo satisfaz as mesmas condi coes do
metodo da enumera cao das cadeias ativas.
Exemplo 3.4: Suponha que o objetivo da sntese seja gerar um mecanismo 2D cuja mobilidade
seja igual a 2, fornecendo duas transla coes independentes. De acordo com o passo 1, um mecanismo
viavel para a tarefa seria o 2 RRR+PP. De fato, a conectividade da cadeia passiva e 2, enquanto
que as connectividades das outras duas - C
1
e C
2
- valem 3. Aplicando o passo 2, elimina-se uma das
cadeias ativas RRR. Finalmente, converta em ativa a cadeia passiva instalando um atuador para
guiar o movimento da junta prismatica mais pr oxima `a base. A gura 34 indica que o mecanismo
paralelo sintetizado e o RRR+PP.
Figura 34: Estrutura paralela RRR+PP
3.8 Formas alternativas de atuacao
Os atuadores (ou motores), localizados nas juntas ativas, devem ser instalados preferencialmente
na base ou junto `a base. As juntas ativas s ao normalmente do tipo P
1
, de rota cao ou prismatica.
No caso de juntas R, os atuadores comercialmente disponveis s ao motores eletricos rotativos
(de passo, de corrente contnua CC, de corrente alternada CA) e motores rotativos hidraulicos ou
pneumaticos.
No caso de juntas P, as formas possveis de atua cao s ao as seguintes:
motor eletrico rotativo com eixo acoplado a um fuso com guia linear
motor eletrico rotativo com eixo acoplado a duas polias dentadas, com transmiss ao por correia
a uma guia linear
cilindro hidraulico ou pneumatico
motor eletrico linear
3.9 Exerccios
Para os exerccios 3.1 a 3.3, desenvolva a sntese topologica empregando tanto o criterio de Kutzbach-
Gruebler (estrutura serial) como o metodo da enumera cao de cadeias ativas (estrutura paralela).
Indique as juntas ativas e comente acerca das formas de atuacao.
19
Ex 3.1: Gere um mecanismo esferico que realize 3 rota coes em torno dos eixos X, Y e Z.
Ex 3.2: Obtenha um mecanismo 3D que realize uma transla cao na dire cao Z e duas rota coes
nas dire coes X e Y.
Ex 3.3: Gere um mecanismo 3D que execute duas transla coes nas dire coes X e Z, e duas
rota coes nas dire coes X e Y.
Para os exerccios 3.4 e 3.5, desenvolva a sntese topologica empregando o metodo da adi cao
de uma cadeia passiva. Indique tambem as juntas ativas e comente acerca das formas de atua cao.
Ex 3.4: Gere um mecanismo esferico que execute duas rota coes nas dire coes X e Y.
Ex 3.5: Gere um rob o 3D cuja garra percorra um espa co de trabalho cilndrico.
Para os exerccios 3.6 e 3.7, desenvolva a sntese topologica empregando o metodo alternativo.
Indique tambem as juntas ativas e comente acerca das formas de atua cao.
Ex 3.6: Gere um mecanismo 2D que realize duas transla coes nas dire coes X e Y, propondo
uma solu cao diferente daquela apresentadas no exemplo 3.4.
Ex 3.7: Gere um rob o 3D cuja garra percorra um espa co de trabalho cilndrico.
20
4 Analise cinematica de mecanismos planos
4.1 Finalidade
Observar o comportamento da estrutura de mecanismos pela determina cao de posi coes, deslocamen-
tos, velocidades e acelera coes de pontos, pe cas da estrutura, admitidos conhecidos seus par ametros
(grandezas que n ao variam com o tempo) e o movimento imposto pelo atuador ou especicado para
a ferramenta. Como resultado desta determina cao, torna-se possvel avaliar, por exemplo, o espa co
de trabalho de um rob o, prever os movimentos das pe cas de uma retro-escavadeira, ou ate mesmo,
vericar a ocorrencia de congura coes de travamento ou incontrolabilidade de um mecanismo.
4.2 Localizacao de um ponto
Nesta subse cao, para a descri cao da localiza cao de um ponto no espa co 2D, ser a adotada a nota cao
matricial, utilizando-se uma transforma cao fundamental denominada transforma c ao homogenea [5].
Considere que
A
P represente o ponto P cujas coordendas sejam expressas na base A,
B
P represente
o mesmo ponto P, com suas coordenadas denidas na base B e
A
B
T a matriz de transforma cao
homogenea que converte as coordenadas de P da base B para a base A. Deve-se enfatizar que os
tamanhos das matrizes e vetores empregados s ao tais que as equa coes deduzidas s ao validas para
o movimento plano, ou seja, o caso bidimensional. Assim,
_
A
P
1
_
=
A
B
T
_
B
P
1
_
(13)
sendo
A
B
T =
_
A
B
R
A
d
0
T
1
_
A
B
R =
_
cos sen
sen cos
_
A
d = O
B
O
A
0
T
=
_
0 0
_
Demonstra cao: Considere duas bases A e B, denidas, respectivamente, pelos versores i
A
, j
A
e i
B
, j
B
, bem como por suas origens O
A
e O
B
(g.35). Admita que a base B esteja rotacionada de
um angulo em rela cao `a base A. Desta maneira, os versores i
B
e j
B
podem ser escritos em fun cao
de e dos versores i
A
e j
A
.
i
B
= cosi
A
+ senj
A
(14)
j
B
= seni
A
+ cosj
A
(15)
A seguinte equa cao vetorial e valida para um vetor v, expresso em fun cao dos versores i
B
e j
B
v = (v i
B
)i
B
+ (v j
B
)j
B
= (
B
v
x
)i
B
+ (
B
v
y
)j
B
21
Figura 35: Bases A e B, ponto P e vetor v
Analogamente, o mesmo vetor v tambem pode ser expresso em fun cao dos versores i
A
e j
A
v = (v i
A
)i
A
+ (v j
A
)j
A
= (
A
v
x
)i
A
+ (
A
v
y
)j
A
Igualando-se as duas equa coes vetoriais anteriores, obtem-se
(
A
v
x
)i
A
+ (
A
v
y
)j
A
= (
B
v
x
)i
B
+ (
B
v
y
)j
B
(16)
Substituindo-se os versores i
B
e j
B
em fun cao de i
A
e j
A
, obtem-se
(
A
v
x
)i
A
+ (
A
v
y
)j
A
= (
B
v
x
cos
B
v
y
sen)i
A
+ (
B
v
x
sen +
B
v
y
cos)j
A
Assim,
A
v
x
=
B
v
x
cos
B
v
y
sen
A
v
y
=
B
v
x
sen +
B
v
y
cos
Conseq uentemente,
_
A
v
x
A
v
y
_
=
A
B
R
_
B
v
x
B
v
y
_
sendo
A
B
R =
_
cos sen
sen cos
_
Admita, sem perda de generalidade, que o ponto
B
P seja igual ao vetor
B
v
B
P =
B
P
B
O
B
=
B
v
o ponto
A
P ser a
A
P =
A
O
B

A
O
A
+
A
v
ou ainda,
A
P =
A
d +
A
v =
A
d +
A
B
R
B
P (17)
22
Observe que o resultado da eq. 17 coincide com a express ao da eq.66. Note ainda que
A
B
R =
_
A
i
B
A
j
B
_
Transforma cao inversa: Resta-nos ainda determinar a express ao da transforma cao inversa
A
B
T
1
. Partindo da eq. 17, e multiplicando-se cada lado pela matriz
A
B
R
1
A
B
R
1A
P =
A
B
R
1A
d +
A
B
R
1A
B
R
B
P
Reorganizando-se a eq. anterior, obtem-se
B
P =
A
B
R
1A
P
A
B
R
1A
d
Partindo das eqs. vetoriais 14 e 15, pode-se concluir que
i
A
= cosi
B
senj
B
(18)
j
A
= seni
B
+ cosj
B
(19)
Substituindo os versores i
A
e j
A
na eq.16, obtem-se
_
B
v
x
B
v
y
_
=
B
A
R
_
A
v
x
A
v
y
_
sendo
B
A
R =
_
cos sen
sen cos
_
Perceba ainda que
A
B
R
1
=
A
B
R
T
=
_
A
i
B
T
A
j
B
T
_
Portanto,
_
B
P
1
_
=
B
A
T
_
A
P
1
_
(20)
sendo
B
A
T =
A
B
T
1
=
_
A
B
R
T

A
B
R
T A
d
0
T
1
_
4.3 Formulacao do problema
Para esclarecer a aplica cao da teoria apresentada na se cao anterior, na situa cao em que existam
mais de duas pe cas na estrutura do mecanismo, ser a apresentado o exemplo de um rob o plano.
Exemplo 4.1: Robo RR. Considere o rob o de cadeia cinem atica aberta RR, apresentado na
g. 36. Seus par ametros s ao os comprimentos l
1
e l
2
, correspondentes `as dimensoes das pe cas 1 e
2. Pretende-se com esta an alise obter a rela cao matem atica entre as coordenadas x e y do ponto P
23
Figura 36: Robo RR
nas base 0 e os angulos
1
e
2
, referentes aos deslocamentos impostos pelos atuadores instalados
nas duas juntas de rota cao presentes em sua estrutura cinem atica.
_
0
P
1
_
=
0
1
T
1
2
T
_
2
P
1
_
sendo
0
1
T =
_

_
cos
1
sen
1
0
sen
1
cos
1
0
0 0 1
_

_
1
2
T =
_

_
cos
2
sen
2
l
1
sen
2
cos
2
0
0 0 1
_

_
2
P =
_
l
2
0
_
T
0
P =
_
x y
_
T
_

_
x
y
1
_

_ =
_

_
l
2
cos(
1
+
2
) + l
1
cos
1
l
2
sen(
1
+
2
) + l
1
sen
1
1
_

_ (21)
Considere os seguintes valores numericos para o rob o do exemplo: l
1
= l
2
= 1,
1
= 30
0
e

2
= 60
0
. Aplicando-se a eq.21, obtem-se x =

3/2 e y = 1, 5. Observe que a rela cao matem atica


entre as vari aveis e os par ametros deste rob o, tambem pode ser expressa por duas fun coes nulas f
1
e f
2
f
1
(
1
,
2
, x, y, l
1
, l
2
) = l
1
cos
1
+l
2
cos(
1
+
2
) x = 0
f
2
(
1
,
2
, x, y, l
1
, l
2
) = l
1
sen
1
+ l
2
sen(
1
+
2
) y = 0
24
De modo geral, a formula cao do problema da an alise cinem atica de posi cao, trata da obten cao
da equa cao geral
f (q, x, ) = 0 (22)
sendo q, o vetor cujos elementos representam os deslocamentos dos atuadores, x, outro vetor
cujos elementos correspondem `as coordenadas relativas `a pe ca de sada, , o vetor cujos elementos
s ao par ametros do mecanismo. Cada um destes vetores s ao Mx1, sendo M a mobilidade do
mecanismo.
4.4 Resolucao das equacoes
Apos a obten cao das rela coes matem aticas por metodos vetoriais ou matriciais, ou seja, o vetor-nulo
de fun coes denido pela eq. 22, tais equa coes podem ser resolvidas atraves do emprego de metodos
analticos ou numericos. Alguns destes metodos ser ao apresentados nas pr oximas subse coes.
4.5 Metodo analtico
Para um grande n umero de mecanismos, tanto planos como tridimensionais, ap os a modelagem
matem atica e necessario resolver a seguinte equa cao na inc ognita
E cos + Fsen + G = 0 (23)
sendo E, F e G coecientes conhecidos, fun cao dos par ametros e de vari aveis conhecidas do mecan-
ismo. Uma maneira bastante recomendada na literatura sugere que se ralize a seguinte trans-
forma cao de vari avel
u = tg

2
Consequentemente, derivam as seguintes express oes para cos e sen, respectivamente,
cos =
1 u
2
1 + u
2
(24)
sen =
2u
1 + u
2
(25)
Substituindo as duas express oes anteriores na eq.(21), obtem-se
(GE)u
2
+ (2F)u + (G + E) = 0 (26)
que representa uma equa cao polinomial do 2.
o
grau na inc ognita u, que por sua vez e fun cao de .
A solu cao de tal equa cao recai nos seguintes casos:
1. G = E,
u = (G +E)/(2F)
2. G = E,
u =
F

F
2
G
2
+ E
2
GE
25
Figura 37: Quadrilatero articulado
Observe que para cada valor de u, calculado pelas express oes anteriores, corresponde um unico
valor de .
Exemplo 4.2: As eqs. (27) e (28) s ao obtidas a partir da modelagem matem atica do
quadril atero articulado, (g.37), formando um sistema de 2 eqs. a 2 inc ognitas
L
2
cos
2
+ L
3
cos
3
= L
1
+ L
4
cos
4
(27)
L
2
sen
2
+ L
3
sen
3
= L
4
sen
4
(28)
Para eliminar a inc ognita
3
, isolam-se os termos em cos
3
e sen
3
nas eqs. (27) e (28),
respectivamente, e elevam-se estas eqs. ao quadrado. A seguir, as novas eqs. devem ser somadas.
Simplicando a eq. resultante e dividindo-a por L
2
4
, obtem-se
E cos
4
+ Fsen
4
+ G = 0 (29)
sendo
E =
2L
2
L
4
cos
2
+
2L
1
L
4
F =
2L
2
sen
2
L
4
G =
L
2
3
+ L
2
1
+L
2
4
+ L
2
2
2L
1
L
2
cos
2
L
2
4
Admitindo que L
1
= 2, L
2
= L
3
= L
4
= 1 e que
2
seja 0,
E =
2.1.1
1
+
2.2
1
F = 0
G =
1 + 4 + 1 + 1 2.2.1.1
1
= 5 4 = 1
Como
(GE)u
2
+ (2F)u + (G + E) = 0
26
(1)u
2
+ 3 = 0
u
2
= 3
Assim, u =

3. Para u =

3,
cos
4
=
1 u
2
1 + u
2
=
1 3
1 + 3
=
2
4
=
1
2
sen
4
=
2u
1 + u
2
=
2

3
1 + 3
=
2

3
4
=

3
2
Portanto,
4
= 120
0
. Para u =

3,
cos

4
=
1 3
1 + 3
=
2
4
=
1
2
sen

4
=
2

3
1 + 3
=
2

3
4
=

3
2
Portanto,

4
= 120
0
. Para resolver o sistema original, resta-nos ainda calcular
3
.
cos
3
=
2 +
1
2
1.1
1
=
1
2
sen
3
=

3
2
1.0
1
=

3
2
Assim,
3
= 60
0
cos

3
=
2 +
1
2
1.1
1
=
1
2
sen

3
=

3
2
1.0
1
=

3
2
Assim,

3
= 60
0
4.6 Metodo da Eliminacao Dialtica
Finalidade: Transformar um sistema n ao-linear de n eqs. e n inc ognitas em uma eq. polino-
mial de grau p contendo apenas uma unica vari avel [2].
Exemplo 4.3: Seja dado o seguinte sistema de equa coes:
5x
2
+ 5y
2
6xy 8 = 0 (30)
x
2
+ y
2
2x = 0 (31)
Para iniciar a aplica cao do metodo, reescrevem-se as eqs., apresentando-as em fun cao de
apenas uma das 2 inc ognitas.
5y
2
+ (6x)y + (5x
2
8)y
0
= 0 (32)
27
y
2
+ 0y
1
+ (x
2
2x)y
0
= 0 (33)
As eqs. anteriores s ao reescritas novamente a partir de uma mudan ca nas vari aveis
Av
2
+ Bv
1
+Cv
0
= 0 (34)
Dv
2
+ 0v
1
+ Ev
0
= 0 (35)
sendo v
2
= y
2
, v
1
= y
1
, v
0
= y
0
, A = 5, B = 6x, C = 5x
2
8, D = 1, E = x
2
2x .
Observamos que o sistema passa a ser formado por duas eqs. e 3 inc ognitas (v
2
, v
1
, v
0
).
Multiplicando por y cada uma delas, vem
Av
3
+ Bv
2
+Cv
1
+ 0v
0
= 0 (36)
Dv
3
+ 0v
2
+ Ev
1
+ 0v
0
= 0 (37)
Assim, o sistema formado pelas 4 eqs. anteriores passa a ter 4 inc ognitas (v
3
, v
2
, v
1
, v
0
).
Mv = 0 (38)
sendo
M =
_

_
0 A B C
0 D 0 E
A B C 0
D 0 E 0
_

_
v =
_

_
v
3
v
2
v
1
v
0
_

_
Como v
0
= 1, a solu cao de tal sistema n ao pode ser a trivial (0, 0, 0, 0) e, consequentemente,
o determinante da matriz M deve ser nulo.
detM = (AE)
2
+ ACDE B
2
DE + DC(AE CD) = 0 (39)
Finalmente, surge a eq. polinomial de 4o. grau na vari avel x
36x
4
+ 72x
3
100x
2
+ 160x 64 = 0 (40)
As solu coes da eq. anterior s ao x = (0.5237, 1.5734, 0.0486 + 1.468j, 0.0486 1.468j). A
outra inc ognita y pode ser calculada pela eq. a seguir
y =
10x 8
6x
Como interpreta cao dos resultados, as razes reais da eq. polinomial correspondem aos pontos
de intersec cao entre uma elipse e uma circunferencia. Observe a listagem do arquivo elim
dial.nb (g. 38,39) referente aos calculos realizados pelo software Mathematica.
28
Figura 38: Listagem e resultados do arquivo elim dial.nb, escrito para Mathematica.
4.7 Metodo Numerico (Newton-Raphson)
Finalidade: Resolver um sistema n ao-linear de n eqs. e n inc ognitas empregando um metodo
numerico [6].
Exemplo 4.4: Seja dado o seguinte sistema de equa coes:
f
1
(
3
, l) = L
2
cos
2
+ L
3
cos
3
l = 0 (41)
f
2
(
3
, l) = L
2
sen
2
+ L
3
sen
3
= 0 (42)
obtido a partir da modelagem matem atica de um mecanismo biela-manivela. Tal sistema e
formado por duas equa coes e duas inc ognitas
3
e l. Admita que seus par ametros L
2
e L
3
tenham valor unit ario.
29
Figura 39: Outros resultados e gr acos do arquivo elim dial.nb, escrito para Mathematica.
Reescrevendo as eqs., temos:
f
1
(
3
, l) = cos
2
+ cos
3
l = 0 (43)
f
2
(
3
, l) = sin
2
+ sin
3
= 0 (44)
Os diferenciais df
1
e df
2
podem ser calculados da seguinte maneira:
df
1
=
f
1

3
d
3
+
f
1
l
dl (45)
df
2
=
f
2

3
d
3
+
f
2
l
dl (46)
30
Figura 40: Biela-manivela
sendo que
f
1

3
= sen
3
f
1
l
= 1
f
2

3
= cos
3
f
2
l
= 0
Admitindo que, para implementa cao do metodo, os diferenciais sejam aproximados por pe-
quenas varia coes, as eqs. anteriores podem ser reescritas novamente na forma matricial
_
sen
(k)
3
1
cos
(k)
3
0
_ _

(k)
3
l
(k)
_
=
_
f
(k+1)
1
f
(k)
1
f
(k+1)
2
f
(k)
2
_
(47)
sendo que o ndice k refere-se ao valor da vari avel correspondente na k-esima itera cao. O
metodo de Newton-Raphson dene, como dire cao de busca, a condi cao em que os valores das
fun coes f
(k+1)
1
e f
(k+1)
2
sejam nulos. Desta forma, os incrementos `as vari aveis
(k)
3
e l
(k)
ser ao,
respectivamente,

(k)
3
=
f
(k)
2
cos
(k+1)
3
(48)
l
(k)
= (sen
(k)
3
)
(k)
3
+ f
(k)
1
(49)
O objetivo deste exemplo e determinar
3
e l, admitindo que
2
seja 45
0
. Considere conhecida
a congura cao inicial deste mecanismo, situa cao em que
(0)
2
= 60
0
,
(0)
3
= 60 e l
(0)
= 1.
31
O criterio de convergencia normalmente adotado estabelece que a busca termina quando os
incrementos das inc ognitas forem inferiores a 10
7
.
f
(0)
1
= cos 45 + cos(60) 1 = 0, 707 + 0, 5 1 = 0, 207
f
(0)
2
= sen45 + sen(60) = 0, 707 0, 866 = 0, 159

(0)
3
=
0, 159
0, 5
= 0, 318 rd
l
(0)
= (0, 866)0, 318 + 0, 207 = 0, 4824

(1)
3
=
(0)
3
+
(0)
3
= 1, 05 + 0, 318 = 0, 729 rd
l
(1)
= l
(0)
+ l
(0)
= 1 + 0, 4824 = 1, 4824
k
(k)
3
(rd) l
(k)
f
(k)
1
f
(k)
2

(k)
3
(rd) l
(k)
0 1, 05(60
0
) 1 0, 207 0, 159 0, 318 0, 4824
1 0, 729(41.8
0
) 1, 482 0, 0292 0, 0408 0, 0547 0, 0656
2 0, 7839(44.9
0
) 1, 4164 0, 0011 0, 0011 0, 0016 0, 0022
3 0, 7855(45
0
) 1, 4142 5, 8.10
5
7, 2.10
5
1.10
4
1, 4.10
5
4.8 Analise de velocidades e aceleracoes
As subse coes anteriores trataram da an alise cinem atica de posi coes. Dentre as aplica coes da an alise
de velocidades e acelera coes encontram-se a avalia cao de desempenho, planejamento de trajetorias,
etc. Derivando-se em rela cao `a vari avel tempo a eq.66, obtem-se a express ao da velocidade do
ponto P na base A.
_
A

P
0
_
=
A
B

T
_
B
P
1
_
. .
arrastamento
+
A
B
T
_
B

P
0
_
. .
relativa
(50)
Analogamente, derivando-se a eq. anterior em rela cao ao tempo, obtem-se a express ao da acelera cao
do ponto P em rela cao `a base A.
_
A

P
0
_
=
A
B

T
_
B
P
1
_
. .
arrastamento
+2
A
B

T
_
B

P
0
_
. .
coriolis
+
A
B
T
_
B

P
0
_
. .
relativa
(51)
Exemplo 4.5: Robo RR. Para o rob o da g.36 , anteriormente mencionado no exemplo 4.1,
podemos determinar a velocidade do ponto P, derivando-se em rela cao ao tempo a eq. 52
_
0
P
1
_
=
0
2
T
_
2
P
1
_
(52)
32
Assim, obtem-se
_
0

P
0
_
=
0
2

T
_
2
P
1
_
+
0
2
T
_
2

P
0
_
(53)
sendo
0
2
T =
0
1
T
1
2
T =
_

_
cos(
1
+
2
) sen(
1
+
2
) l
1
cos
1
sen(
1
+
2
) cos(
1
+
2
) l
1
sen
1
0 0 1
_

_
0
2

T =
_

_
sen(
1
+
2
)(

1
+

2
) cos(
1
+
2
)(

1
+

2
) l
1
sen
1

1
cos(
1
+
2
)(

1
+

2
) sen(
1
+
2
)(

1
+

2
) l
1
cos
1

1
0 0 0
_

_
_
2
P
1
_
=
_
l
2
0
_
T
_
2

P
0
_
=
_
0 0
_
T
Conseq uentemente, o vetor
0

P ser a
0

P =
_
x
y
_
=
_
l
2
sen(
1
+
2
)(

1
+

2
) l
1
sen
1

1
l
2
cos(
1
+
2
)(

1
+

2
) + l
1
cos
1

1
_
Podemos rearranjar a eq. anterior da seguinte forma
_
1 0
0 1
_ _
x
y
_
=
_
l
1
sen
1
l
2
sen(
1
+
2
) l
2
sen(
1
+
2
)
l
1
cos
1
+ l
2
cos(
1
+
2
) l
2
cos(
1
+
2
)
_ _

2
_
De modo geral, a an alise cinem atica de velocidade de um mecanismo pode ser formulada a
partir da equa cao geral
J
x
x = J
q
q (54)
sendo q, o vetor cujos elementos representam as velocidades associadas aos atuadores, x, outro
vetor cujos elementos correspondem `as velocidades associadas ao movimento desejado (de sada),
as matrizes J
q
e J
x
s ao os jacobianos das vari aveis, respectivamente, de entrada e de sada. Os
vetores mencionados s ao Mx1, enquanto que as matrizes s ao MxM, sendo M a mobilidade do
mecanismo.
Seguindo esta nota cao, ao se impor as velocidades das juntas ativas, o vetor x pode ser calculado
da seguinte forma
x = J
x
1
J
q
q
Por outro lado, especicando-se a velocidade da garra, ou pe ca que realiza o movimento de
sada, pode-se determinar o vetor q
q = J
q
1
J
x
x
33
Voltando ao exemplo 4.5, a acelera cao do ponto P, em rela cao `a base 0, vale
_
0

P
0
_
=
0
2

T
_
2
P
1
_
_
0

P
0
_
=
_

_
x
y
0
_

_ =
_

_
l
2
[cos(
1
+
2
)(

1
+

2
)
2
sen(
1
+
2
)(

1
+

2
)] l
1
cos
1

1
2
l
1
sen
1

1
l
2
[sen(
1
+
2
)(

1
+

2
)
2
+ cos(
1
+
2
)(

1
+

2
)] l
1
sen
1

1
2
+ l
1
cos
1

1
0
_

_
Exemplo 4.6: Mecanismo biela-manivela RRRP. Note que a nota cao do angulo para a
pe ca 3 e diferente daquela adotada na g.40. Como este mecanismo possui mobilidade unit aria,
considere a situa cao em que o eixo de um motor rotativo esteja acoplado `a pe ca m ovel 2 (manivela).
Para esta an alise, admita que o movimento imposto pelo motor seja completamente conhecido.
Conseq uentemente,
2
,

2
e

2
n ao s ao inc ognitas, mas seus valores s ao conhecidos para qualquer
congura cao ocupada pelo mecanismo durante o seu ciclo de movimento. Alem disto, adotaremos
a seguinte simplica cao na nota cao empregada durante o desenvolvimento das equa coes
cos
j
= c
j
sen
j
= s
j
j = 2, 3
Figura 41: Biela-manivela2
_
1
A
1
_
=
1
2
T
_
2
A
1
_
=
_

_
L
2
c
2
L
2
s
2
1
_

_ (55)
sendo
1
2
T =
_

_
c
2
s
2
0
s
2
c
2
0
0 0 1
_

_
2
A =
_
L
2
0
_
T
Por outro lado,
34
_
1
A
1
_
=
1
3
T
_
3
A
1
_
=
_

_
L
3
c
3
+ L
1
L
3
s
3
1
_

_ (56)
Igualando os resultados das eq.s(55) e (56), conclui-se que
L
2
c
2
= L
3
c
3
+ L
1
L
2
s
2
= L
3
s
3
Derivando-se em rela cao ao tempo a eq.(55)
_
1

A
0
_
=
1
2

T
_
2
A
1
_
+
1
2
T
_
2

A
0
_
_
1

A
0
_
=
1
2

T
_
2
A
1
_
=
_

_
s
2

2
c
2

2
0
c
2

2
s
2

2
0
0 0 0
_

_
_

_
L
2
0
1
_

_ =
_

_
L
2
s
2

2
L
2
c
2

2
0
_

_ (57)
Derivando-se em rela cao ao tempo a eq.(56)
_
1

A
0
_
=
1
3

T
_
3
A
1
_
+
1
3
T
_
3

A
0
_
_
1

A
0
_
=
1
3

T
_
3
A
1
_
=
_

_
s
3

3
c
3

3

L
1
c
3

3
s
3

3
0
0 0 0
_

_
_

_
L
3
0
1
_

_ =
_

_
L
3
s
3

3
+

L
1
L
3
c
3

3
0
_

_ (58)
Igualando os resultados das eq.s(57) e (58), conclui-se que
L
2
s
2

2
= L
3
s
3

3
+

L
1
L
2
c
2

2
= L
3
c
3

3
Consequentemente,

3
= (
L
2
c
2
L
3
c
3
)

L
1
= L
2
(s
2
+ c
2
s
3
c
3
)

2
De acordo com a nota cao da eq.(54),
J
x
= 1 J
q
= L
2
(s
2
+ c
2
s
3
c
3
)
Deve-se observar que no caso em J
q
e nulo, o mecanismo biela-manivela ocupa uma congura cao
singular. Na verdade, h a duas congura coes singulares possveis que correspondem ao alinhamento
entre os pontos O, A e B. Estas congura coes podem se tornar crticas, eventualmente ocasionando
travamentos indesej aveis.
Derivando-se em rela cao ao tempo as eq.(57) e (58), obtem-se
_
1

A
0
_
=
1
2

T
_
2
A
1
_
=
_

_
L
2
(c
2

2
2
s
2

2
)
L
2
(s
2

2
2
+ c
2

2
)
0
_

_ (59)
35
_
1

A
0
_
=
1
3

T
_
3
A
1
_
=
_

_
L
3
(c
3

3
2
s
3

3
) +

L
1
L
3
(s
3

3
2
+ c
3

3
)
0
_

_ (60)
Igualando-se as eq.(59) e (60), e rearranjando as equa coes resultantes obtem-se o seguinte
sistema de equa coes que permite calcular as vari aveis

3
e

L
1
.
_
L
3
s
3
1
L
3
c
3
0
_ _

L
1
_
=
_
L
2
(c
2

2
2
s
2

2
) + L
3
c
3

3
2
L
2
(s
2

2
2
+ c
2

2
) + L
3
s
3

3
2
_
36
4.9 Exerccios
Ex.4.1: Dado o mecanismo da g.42 e admitindo
que os comprimentos das pe cas 2 e 3 sejam, re-
spectivamente, 0,2 m e 0,15 m, que a dist ancia
entre os pontos B e O
4
seja 0,15 m, que os angulos
de inclina cao das pe cas 2 e 3, em rela cao `a linha
horizontal sejam 45
0
e 30
0
, respectivamente,
determine as coordenadas horizontal e vertical
dos pontos B e O
4
.
Ex. 4.2 : Dado o mecanismo da g.43, de-
termine, literalmente, as coordenadas x e y do
ponto P em fun cao dos angulos de inclina cao
das pe cas 2 e 4, admitidos conhecidos. Resolva
o problema inverso, ou seja, dadas as coorde-
nadas de P, determine os angulos de inclina cao
das pe cas 2 e 4. Para ambos os casos, indique as
possveis congura coes de montagem do mecan-
ismo. Considere conhecidos os par ametros do
mecanismo que julgar necessarios.
Ex.4.3: Para o rob o da g.44, considere
que os comprimentos das pe cas 1, 2 e 3, re-
spectivamente, sejam L
1
= L
2
= 1m, L
3
=
0, 5m, que as coordenadas absolutas do ponto P
sejam [ 1 0, 5 ]
T
e que a orienta cao da garra
seja j
0
(vertical, de cima para baixo). De-
termine as coordenadas do ponto Q (origem da
base O
3
x
3
y
3
), em rela cao `a base xa Ox
0
y
0
, bem
como os angulos
1
,
2
e
3
.
Figura 42:
Figura 43:
Figura 44:
Ex.4.4: Para o rob o da g.61:
a) determine a rela cao entre as coordenadas
P(x,y) e l
1
,
2
, literalmente (1 pt);
b) considerando que o ponto P se mova de
P
1
para P
2
, `a velocidade constante de 1 m/s,
calcule as coordenadas de P ap os 0,1 s, bem como
l
1
(m) e
2
(
0
) correspondentes (0,5 pt);
c) determine, literalmente, as express oes das
vari aveis

l
1
,

2
em fun cao das coordenadas de
P(x,y) e da sua velocidade

V
P
(1 pt);
d) calcule os valores das vari aveis

l
1
(m/s) e

2
(rd/s) para a congura cao ocupada pelo rob o
denida no item b (0,5 pt);
e) determine, literalmente, as express oes das
vari aveis

l
1
,

2
em fun cao das coordenadas de
P(x,y) e da sua velocidade

V
P
(1 pt);
f) calcule os valores das vari aveis

l
1
(m/s
2
) e

2
(rd/s
2
) para a congura cao ocupada pelo rob o
denida no item b (0,5 pt).
37
Figura 45:
Obs: O item b pode ser resolvido analiticamente
ou numericamente. Se sua preferencia for pela
solu cao numerica, admita que a congura cao ocu-
pada pelo rob o, quando a garra passa pelo ponto
P
1
, seja sua estimativa inicial. Neste caso, l
1
=
0, 54m e
2
= 23, 6
0
.
Ex.4.5: A gura 46 apresenta o diagrama
cinem atico de um mecanismo plano, com mobil-
idade igual a dois, empregado para posicionar
uma ferramenta localizada no ponto P. S ao da-
dos: y = 1m, D = 0, 5m, L = 0, 7m,
3
= 60
0
,

4
= 158
0
,
1

P = [ 0, 25m/s 0 ]
T
. Admitindo
que os seus atuadores sejam respons aveis pelo
posicionamento das pe cas 2 e 5, pede-se:
a) as equa coes que relacionam as vari aveis
d
2
e d
5
, deslocamentos impostos pelos atuadores,
com as coordenadas x e y do ponto P. Dena
claramente a localiza cao do seu sistema de re-
ferencia.
b) se as vari aveis x e y forem conhecidas, de-
termine as inc ognitas d
2
e d
5
. Desenhe as formas
de montagem possveis para o mecanismo.
c) se as vari aveis d
2
e d
5
forem conhecidas,
determine as inc ognitas x e y. Desenhe as formas
de montagem possveis para o mecanismo nesta
situa cao.
d) o vetor-velocidade do ponto A
e) o vetor-velocidade angular da pe ca 3
f) o vetor-acelera cao de P, admitindo que a
1

A = [ 0 0, 137m/s
2
]
T
e

3
= 0, 098rd/s
2
k
Observa cao: Resolva os itens a, b e c literal-
mente e os itens d, e e f numericamente.
Figura 46:
38
Figura 47: Duas posi coes exatas: obten cao do quadril atero articulado e p olo P
12
5 Sntese dimensional de mecanimos planos, M = 1
Como foi dito na se cao 3, o problema que a sntese dimensional se propoe a resolver e a determina cao
dos par ametros associados um determinado tipo de mecanismo que, por sua vez, dever a executar
uma tarefa especca como, por exemplo, posicionar uma ca camba basculante de um caminhao, de
modo que alem de girar para descarregar a carga, o seu baricentro deve descrever uma trajetoria
retlinea e horizontal. Nesta se cao, as tarefas especcas abordadas para a sntese dimensional
se enquadrarao na categoria de gera c ao de movimento, enquanto que o tipo de mecanismo plano
empregado ser a sempre um quadril atero articulado. Ser ao apresentados dois metodos distintos,
porem equivalentes, o metodo geometrico proposto por Burmester (1876) [8] e o metodo analtico
proposto por Suh-Radclie (1967) [6].
5.1 Duas posicoes exatas: metodo geometrico
O ponto de partida do metodo geometrico e a especica cao das posi coes ocupadas por um segmento
AB, sendo que os ndices destes pontos referem-se `a posi cao ocupada (p.ex, 1, primeira, 2, segunda,
etc). No caso em que o segmento AB deva passar pelas posi coes indicadas na g.47, admitindo-se
que os pontos A e B descrevam trajetorias circulares (articula coes m oveis) , os correspondentes
pontos-centro A
0
e B
0
se encontram sobre as mediatrizes dos segmentos A
1
A
2
e B
1
B
2
, respectiva-
mente. A intersec cao das duas mediatrizes se d a sobre um ponto bastante especial denominado de
p olo P
12
.
39
Figura 48: Tres posi coes exatas: obten cao da articula cao m ovel D
1
5.2 Tres posicoes exatas: metodo geometrico
No caso em que o segmento AB deva passar por tres posi coes exatas, h a dois caminhos possveis
para a determina cao dos comprimentos das pe cas do quadril atero. Um deles, mais intuitivo, admite
que os pontos A e B, sejam articula coes m oveis. Assim, as articula coes xas correspondentes A
0
e B
0
se encontrar ao nas intersec coes das mediatrizes dos segmentos A
1
A
2
, A
2
A
3
e B
1
B
2
, B
2
B
3
,
respectivamente. No entanto, em muitas situa coes este caminho pode resultar em solu coes que se
encontrem fora da regi ao permitida para instala cao das articula coes xas.
O outro caminho, proposto por Burmester consiste em denir a localiza cao das duas artic-
ula coes xas, e por uma constru cao geometrica determinar as correspondentes articula coes m oveis
em uma determinada posi cao. Considere a g.48. Na situa cao indicada, especicou-se a articula cao
xa D
0
. Perceba que para tres posi coes, devem existir ate tres p olos: P
12
, P
13
e P
23
. Contudo, para
determina cao da articula cao m ovel D
1
, ser ao apenas necessarios os p olos P
12
e P
13
. Trace uma reta
unindo o p olo P
12
com o ponto D
0
. Gire esta reta em torno do p olo P
12
de um angulo
12
/2.
Esta reta ser a o lugar geometrico (l.g.) do ponto D
1
. Analogamente, repita este procedimento para
o p olo P
13
, girando a reta de um angulo
13
/2. A intersec cao destas duas retas rotacionadas
ser a o ponto D
1
. A conseq uencia deste metodo e que qualquer ponto escolhido sobre o plano xo
(im ovel) poder a ser uma candidata a articula cao xa e, portanto, h a innitas solu coes.
5.3 Quatro posicoes exatas: metodo geometrico
No caso em que o segmento AB deva passar por quatro posi coes exatas, devem existir ate 6 p olos.
No entanto, Burmester percebeu que s ao necessarios apenas 4 para se determinar as dimensoes do
quadril atero articulado. A g.49 apresenta um exemplo em que foram utilizados os p olos P
13
, P
23
,
40
Figura 49: Quatro posi coes exatas: obten cao das articula coes xas
P
14
e P
24
. Estes quatro p olos formam um quadril atero polar com as seguintes caractersticas: os
vertices de suas diagonais n ao contem ndices comuns e os vertices dos lados contem apenas um
ndice comum. Tomando-se dois lados opostos do quadril atero polar, P
13
P
23
e P
14
P
24
, tra cando-se
os arcos-capazes correspondentes a um determinado angulo /2 para estes dois segmentos, a(s) in-
tersec cao(oes) se existir(em) correspondem a possveis articula coes xas. Repetindo esta constru cao
dos arcos-capazes para valores de entre 0 e 180
0
, obtem-se uma curva chamada de curva de pontos-
centro ou simplesmente C.P.C. . Na g.50, observa-se o quadril atero articulado A
0
A
1
B
1
B
0
que
conduz o segmento DE pelas posi coes 1, 2, 3 e 4. As articula coes m oveis A
1
e B
1
foram obtidas
pelo mesmo procedimento da subse cao anterior.
5.4 Tres posicoes exatas: metodo analtico
O mecanismo quadril atero articulado, cujas dimensoes s ao determinadas nesta se cao, e formado por
quatro pe cas, tres m oveis e uma xa. Duas dentre as pe cas m oveis, AA
0
e BB
0
, realizam apenas
movimento de rota cao. Conseq uentemente, os pontos A
0
e B
0
s ao articula coes xas, enquanto
que os pontos A e B, articula coes m oveis. Se alguma delas for capaz de desenvolver uma rota cao
contnua de 360
0
, se chamara manivela. Por outro lado, se realizar um movimento de oscila cao
angular alternativa, ela ser a denominada alavanca. Nota-se ainda que, na estrutura cinem atica
deste mecanismo, existe uma terceira pe ca m ovel que acopla as duas anteriores e por essa raz ao,
e denominada de acoplador. O acoplador realiza um movimento plano composto de rota c ao e
transla cao. Com rela cao `a rota cao, esta pe ca se desloca angularmente de
j
, quando este mecanismo
se movimenta da posi cao (congura cao) 1 para a posi cao j. No caso da sntese dimensional de
tres posi coes exatas, para a tarefa de gera c ao de movimento, descrita na se cao 3, consideram-se
41
Figura 50: Quatro posi coes exatas: obten cao do quadril atero articulado
especicadas as coordenadas P
1
, P
2
e P
3
, correspondentes `as tres posi coes a serem ocupadas pelo
ponto P, os angulos
2
e
3
, correspondentes aos deslocamentos angulares da pe ca acopladora, alem
das coordenadas das articula coes xas A
0
e B
0
. Para uma dada posi cao j, podem ser deduzidas as
seguintes express oes
Figura 51: Quadrilatero articulado
A
j
A
0
= (A
j
P
j
) + (P
j
P
1
) + (P
1
A
0
)
A
j
P
j
= (P
j
A
j
) = R

j
(P
1
A
1
)
42
Figura 52: Detalhe de duas posi coes exatas
sendo
R

j
= Rot(
j
, z) =
_
cos
j
sen
j
sen
j
cos
j
_
Portanto,
(A
j
A
0
) =
_
cos
j
a
1x
sen
j
a
1y
c
j
p
1x
+ s
j
p
1y
+p
jx
a
0x
sen
j
a
1x
+ cos
j
a
1y
s
j
p
1x
c
j
p
1y
+ p
jy
a
0y
_
(A
1
A
0
) =
_
a
1x
a
0x
a
1y
a
0y
_
T
(A
j
A
0
)
T
(A
j
A
0
) = (A
1
A
0
)
T
(A
1
A
0
) (j = 2, 3) (61)
A equa cao (61) expressa a propriedade de que a pe ca denominada alavanca ou manivela, AA
0
,
possui comprimento constante. Substituindo-se as coordenadas de A
0
, A
1
e A
j
na eq.(61), obtem-
se o seguinte sistema linear de equa coes nas inc ognitas a
1x
e a
1y
.
_

A B
D E
_ _
a
1x
a
1y
_
=
_
C
F
_
(62)
sendo

A = 2c
2
r
2x
+ 2s
2
r
2y
+ 2a
0x
B = 2r
2x
s
2
+ 2r
2y
c
2
+ 2a
0y
C = a
2
0x
+ a
2
0y
r
2
2x
r
2
2y
D = 2c
3
r
3x
+ 2s
3
r
3y
+ 2a
0x
E = 2r
3x
s
3
+ 2r
3y
c
3
+ 2a
0y
43
F = a
2
0x
+ a
2
0y
r
2
3x
r
2
3y
r
2x
= c
2
p
1x
+ s
2
p
1y
+ p
2x
a
0x
r
2y
= s
2
p
1x
c
2
p
1y
+ p
2y
a
0y
r
3x
= c
3
p
1x
+ s
3
p
1y
+ p
3x
a
0x
r
3y
= s
3
p
1x
c
3
p
1y
+ p
3y
a
0y
Consequentemente, a solu cao analtica e simples. Deve-se repetir o procedimento para deter-
minar B
1
.
5.5 Exemplo
Dimensione um mecanismo quadril atero articulado que satisfa ca `as especica coes de projeto denidas
nas tabelas 2 e 3. Admita que as coordenadas dos pontos A
0
e B
0
sejam, respectivamente,
[ 5m 0 ]
T
e [ 0 0 ]
T
. Aplicando-se a eq.(62), obtem-se as coordenadas dos pontos A
1
e B
1
,
apresentadas na tabela 4, correspondentes `a 1a. posi cao a ser ocupada pelo mecanismo.
Tabela 2 - Coordenadas do ponto P
n.
0
x[m] y[m]
1 1, 0 1, 0
2 2, 0 0, 5
3 3, 0 1, 5
Tabela 3 -

Angulos
n.
0
[graus]
2 0, 0
3 45
Tabela 4 - Coordenadas dos pontos A
1
e B
1
n.
0
x[m] y[m]
A
1
3, 548 1, 655
B
1
0, 994 3, 238
5.6 Quatro posicoes exatas
Dados:
2
,
3
,
4
, P
1
, P
2
, P
3
, P
4
(A
j
A
0
)
T
(A
j
A
0
) = (A
1
A
0
)
T
(A
1
A
0
) (j = 2, 3, 4) (63)
_

A B
D E
G H
_

_
_
a
1x
a
1y
_
=
_

_
C
F
I
_

_ (64)
44
sendo
G = 2c
4
r
4x
+ 2s
4
r
4y
+ 2a
0x
H = 2r
4x
s
4
+ 2r
4y
c
4
+ 2a
0y
I = a
2
0x
+ a
2
0y
r
2
4x
r
2
4y
r
4x
= c
4
p
1x
+ s
4
p
1y
+ p
4x
a
0x
r
4y
= s
4
p
1x
c
4
p
1y
+ p
4y
a
0y

A B C
D E F
G H I

= 0 (65)
Admita que a
0x
seja conhecido. A solu cao numerica por Newton-Raphson, apenas na inc ognita
a
0y
, e relativamente simples. Por outro lado, a solu cao analtica, resulta em uma equa cao polin omial
de 3o. grau na inc ognita a
0y
cujos coecientes s ao de demorada obten cao. Em suma, e uma solu cao
trabalhosa.
5.7 Exemplo
Dimensione um mecanismo quadril atero articulado que satisfa ca `as especica coes de projeto denidas
nas tabelas 5 e 6. Admita que as coordenadas a
0x
e b
0x
dos pontos A
0
e B
0
sejam, respectivamente,
20, 195cm e 29, 167cm. Aplicando-se a eq.(65), obtem-se as coordenadas a
0y
e b
0y
dos pontos
A
0
e B
0
. Com estes dados, utilizando a eq.(62), podem ser calculadas as coordenadas dos pontos
A
1
e B
1
, apresentadas na tabela 7, correspondentes `a 1a. posi cao a ser ocupada pelo mecanismo.
Tabela 5 - Coordenadas do ponto P
n.
0
x[cm] y[cm]
1 0, 0 0, 0
2 5, 0 8, 0
3 10 15
4 18 20
Tabela 6 -

Angulos
n.
0
[graus]
2 10
3 20
4 30
Tabela 7 - Coordenadas dos pontos A
0
, B
0
, A
1
e B
1
n.
0
x[cm] y[cm]
A
0
20, 195 25, 566
B
0
29, 167 42, 355
A
1
25, 349 25, 379
B
1
37, 086 36, 093
45
5.8 Exerccio
Dimensione um mecanismo quadril atero articulado que satisfa ca `as especica coes de projeto denidas
nas tabelas 8 e 9. Admita que as coordenadas dos pontos A
0
e B
0
sejam, respectivamente,
[ 16, 06cm 23, 8cm ]
T
e [ 9, 2cm 36, 9cm ]
T
. A resposta encontra-se na tabela 10, que corre-
sponde `as coordenadas das articula coes m oveis na 1a. posi cao a ser ocupada pelo mecanismo.
Tabela 8 - Coordenadas do ponto P
n.
0
x[cm] y[cm]
1 19, 21 1, 62
2 19, 37 12, 18
3 13, 33 54, 60
Tabela 9 -

Angulos
n.
0
[graus]
2 13, 86
3 179, 01
Tabela 10 - Coordenadas dos pontos A
1
e B
1
n.
0
x[cm] y[cm]
A
1
68, 37 27, 52
B
1
54, 13 51, 87
46
6 Analise cinematica de mecanismos tridimensionais
6.1 Introdu cao
O topico fundamental desta se cao e a generaliza cao da an alise cinem atica de mecanismos para o
espa co tridimensional. O assunto predominante ser a a an alise de posi coes com o emprego das ma-
trizes de transforma cao homogenea, denidas anteriormente na se cao 4 para o caso plano. Ser ao
apresentados tres exemplos que ilustram a aplica cao das matrizes de transforma cao tanto em mecan-
ismos de cadeia cinem atica fechada como aberta.
6.2 Descricao da localizacao segundo a notacao matricial
Esta subse cao representa uma generaliza cao do conte udo apresentado na subse cao 4.2, sendo que as
diferen cas principais referem-se `as matrizes de rota cao, que s ao 3x3 e seus elementos variam bastante
dependendo do eixo escolhido para rota cao, bem como `a seq uencia utilizada para a composi cao de
rota coes [5, 2].
_
A
P
1
_
=
A
B
T
_
B
P
1
_
(66)
sendo
A
B
T =
_
A
B
R
A
d
0
T
1
_
A
B
R =
_

_
r
11
r
12
r
13
r
21
r
22
r
23
r
31
r
32
r
33
_

_
A
d = O
B
O
A
0
T
=
_
0 0 0
_
Casos:
somente transla cao
A
B
R =
_

_
1 0 0
0 1 0
0 0 1
_

_
A
d =
_
d
x
d
y
d
z
_
T
somente rota cao em torno do eixo z
A
B
R = Rot(z, ) =
_

_
c s 0
s c 0
0 0 1
_

_
A
d =
_
0 0 0
_
T
47
somente rota cao em torno do eixo y
A
B
R = Rot(y, ) =
_

_
c 0 s
0 1 0
s 0 c
_

_
A
d =
_
0 0 0
_
T
somente rota cao em torno do eixo x
A
B
R = Rot(x, ) =
_

_
1 0 0
0 c s
0 s c
_

_
A
d =
_
0 0 0
_
T
composi cao de rota coes: angulos de Euler
(a) rota c oes em torno de eixos xos
A
B
R = Rot(x, )
. .
3a.
Rot(y, )
. .
2a.
Rot(z, )
. .
1a.
A
B
R =
_

_
1 0 0
0 c s
0 s c
_

_
_

_
c 0 s
0 1 0
s 0 c
_

_
_

_
c s 0
s c 0
0 0 1
_

_
(b) rota c oes em torno de eixos m oveis
A
B
R = Rot(z, )
. .
1a.
Rot(x

, )
. .
2a.
Rot(z

, )
. .
3a.
A
B
R =
_

_
c s 0
s c 0
0 0 1
_

_
_

_
1 0 0
0 c s
0 s c
_

_
_

_
c s 0
s c 0
0 0 1
_

_
movimento completo: rota cao de um angulo em torno do eixo que passa pelo vetor u e
transla cao d ao longo deste eixo
1
A
B
R = Rot(u, ) =
1
_

_
q
2
0
+ q
2
1
q
2
2
q
2
3
2(q
0
q
3
+ q
1
q
2
) 2(q
0
q
2
+q
1
q
3
)
2(q
0
q
3
+ q
1
q
2
) q
2
0
q
2
1
+ q
2
2
q
2
3
2(q
0
q
1
+q
2
q
3
)
2(q
0
q
2
+ q
1
q
3
) 2(q
0
q
1
+ q
2
q
3
) q
2
0
q
2
1
q
2
2
+ q
2
3
_

_
A
d = du
1
Bottema,O.; Roth,B. Theoretical Kinematics, Dover, 1990 e Tsai,L.-W. Robot analysis: the mechanics of serial
and parallel manipulators, John Wiley and Sons, 1999
48
sendo
u =
_
u
x
u
y
u
z
_
T
q
0
= cos

2
q
1
= sen

2
u
x
q
2
= sen

2
u
y
q
3
= sen

2
u
z
= q
2
0
+ q
2
1
+ q
2
2
+ q
2
3
6.3 Mecanismo RSSR
O mecanismo RSSR, apesar de possuir mobilidade 2, o giro da pe ca acopladora (segmento AB)
pode ser desconsiderado para a an alise de posi coes. Desta maneira, o objetivo do desenvolvimento
descrito a seguir e relacionar os angulos
1
e
3
, correspondentes aos deslocamentos angulares das
pe cas 1 e 3, conforme g.53. A pe ca 1 realiza rota cao completa (360
0
) em torno do eixo y
0
, enquanto
que a pe ca 3 oscila angularmente em torno de um eixo paralelo a x
0
.
Figura 53: Mecanismo RSSR
_
0
A
1
_
=
0
1
T
_
1
A
1
_
sendo
0
1
T = Rot(
1
, y
0
) =
_

_
c
1
0 s
1
0
0 1 0 0
s
1
0 c
1
0
0 0 0 1
_

_
49
1
A = [0, L
1
, H
1
]
T
Conseq uentemente,
0
A =
_

_
H
1
s
1
L
1
H
1
c
1
_

_
_
0
B
1
_
=
0
3
T
_
3
B
1
_
sendo
0
3
T = Rot(
3
, x
0
)Trans(D
3
, x
0
)Trans(L
0
, y
0
) =
_

_
1 0 0 D
3
0 c
3
s
3
L
0
0 s
3
c
3
0
0 0 0 1
_

_
3
B = [D
3
, L
3
, H
3
]
T
Conseq uentemente,
0
B =
_

_
0
L
3
c
3
H
3
s
3
+ L
0
L
3
s
3
+ H
3
c
3
_

_
Como o comprimento da pe ca 2 e constante e igual a L
2
,
_
0
A
0
B
_
T
_
0
A
0
B
_
= L
2
2
(67)
Desenvolvendo-se a eq.(67), obtem-se
Ec
3
+ Fs
3
+ G = 0 (68)
sendo
E = 2[(L
1
L
0
)L
3
H
1
H
3
c
1
]
F = 2[(L
1
L
0
)H
3
+ H
1
L
3
c
1
]
G = H
2
1
+ H
2
3
+ (L
1
L
0
)
2
+L
2
3
L
2
2
Para
1
= 0
0
, H
1
= H
3
= 1m, L
1
= L
3
= 0, L
0
= L
2
= 1m, determine
3
. Substituindo os
valores dos par ametros e da vari avel de entrada, obtem-se
E = 2 F = 2 G = 2
Portanto, h a duas solu coes, sendo que uma delas e

3
= 0
0
e a outra,

3
= 90
0
. No entanto, do
ponto de vista da viabilidade, a primeira e a correta.
50
Figura 54: Mecanismo RUR
6.4 Mecanismo RUR
O mecanismo RUR, tambem conhecido como transmiss ao por junta universal ou card a, e re-
spons avel pela transferencia de potencia entre dois eixos concorrentes. O desvio angular entre
os eixos ocasiona uma diferen ca entre a velocidade angular do eixo de entrada (motor) e o eixo de
sada (movido). O desenvolvimento a seguir tem por objetivo relacionar os angulos de entrada
1
e de sada
2
e, conseq uentemente, as respectivas velocidades angulares.
0
v =
0
1
R
1
v = Rot(
1
, x
0
)
1
v =
_

_
1 0 0
0 c
1
s
1
0 s
1
c
1
_

_
_

_
0
0
1
_

_ =
_

_
0
s
1
c
1
_

_
0
u =
0
2
R
2
3
R
3
u = Rot(, z
0
)Rot(
2
, x
2
)
3
u =
=
_

_
c s 0
s c 0
0 0 1
_

_
_

_
1 0 0
0 c
2
s
2
0 s
2
c
2
_

_
_

_
0
1
0
_

_ =
_

_
sc
2
cc
2
s
2
_

_
0
u
0
v =
0
u
T0
v = 0
tg
1
c = tg
2
(69)
De acordo com a eq.(69), pode-se observar que se for nulo, os angulos
1
(de entrada)
e
2
(de sada) ser ao identicos. Por outro lado, se for 90
0
, o angulo
2
ser a nulo e haver a
travamento da transmiss ao card a. Do ponto de vista pr atico, recomenda-se que o angulo seja
45
0
. Derivando-se em rela cao ao tempo a eq.(69) e simplicando-se a express ao obtida, chega-se
em

2
=
c
1 s
2
s
2

1
(70)
51
Figura 55: Situa coes de transmiss ao uniforme e n ao-uniforme
Outra conseq uencia importante das dedu coes anteriores ocorre quando utiliza-se mais de uma
transmiss ao card a acoplada `a anterior
2
. Na situa cao em que os tres eixos envolvidos encontram-se
no mesmo plano e quando o eixo de sada for paralelo ao eixo de entrada (cfr. g.55), haver a tanto
igualdade entre os angulos de entrada
1
e sada
3
, como entre as correspondentes velocidades
angulares. Verica-se esta mesma propriedade se os tres eixos estiverem no mesmo plano e o angulo
entre os eixos de entrada e sada for 2.
6.5 Robo RRR
A arquitetura do rob o RRR ja foi descrita na se cao 3 e a sua vers ao plana (RR) teve sua an alise
cinem atica desenvolvida na se cao 4. A seguir, apresenta-se uma formula cao matem atica tendo por
objetivo relacionar as coordenadas associadas aos tres motores rotativos a saber,
1
,
2
e
3
, com as
coordenadas da garra, representadas pelo ponto P. Admita que a dist ancia H, indicada na g.56,
seja nula.
_
0
P
1
_
=
0
1
T
1
2
T
2
3
T
_
3
P
1
_
=
_

_
c
1
s
1
0 0
s
1
c
1
0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
_

_
_

_
1 0 0 0
0 c
2
s
2
0
0 s
2
c
2
0
0 0 0 1
_

_
_

_
1 0 0 0
0 c
3
s
3
L
2
0 s
3
c
3
0
0 0 0 1
_

_
_

_
0
L
3
0
1
_

_
_

_
x
y
z
1
_

_
=
_

_
s
1
(L
3
c
23
+ L
2
c
2
)
c
1
(L
3
c
23
+ L
2
c
2
)
L
3
s
23
+ L
2
s
2
1
_

_
(71)
2
Gieck Manual de Formulas Tecnicas, Hemus, 1996
52
Figura 56: Robo RRR
Admitindo-se que L
2
= L
3
= 1m,
1
= 45
0
,
2
= 60
0
e
3
= 30
0
, pode-se determinar
x, y, z. Esta an alise de posi coes chama-se cinem atica direta, isto porque as vari aveis associadas aos
atuadores s ao conhecidas. Substituindo os par ametros e as vari aveis dadas na eq.(71), obtem-se
x = sen(45
0
)[cos(90
0
) + cos(60
0
)] =

2/4
y = cos(45
0
)[cos(90
0
) + cos(60
0
)] =

2/4
z = sen(90
0
) + sen(60
0
) = 1 +

3/2
Considere agora o problema contr ario, ou seja, admita como dados L
2
= L
3
= 1m, x =

2/4,
y =

2/4 e z = 1 +

3/2 e determine
1
,
2
,
3
. Esta an alise de posi coes a ser desenvolvida a
seguir, chama-se cinem atica inversa, isto porque as variaveis associadas `a ferramenta ou garra s ao
conhecidas. A partir da eq.(71),
_
x
2
+ y
2
= L
3
c
23
+ L
2
c
2
z = L
3
s
23
+ L
2
s
2
Assim,
(L
3
c
23
)
2
+ (L
3
s
23
)
2
=
_
_
x
2
+ y
2
L
2
c
2
_
2
+ (z L
2
s
2
)
2
Desenvolvendo a equa cao anterior, chega-se `a express ao
Ec
2
+ Fs
2
+ G = 0
53
sendo
E = 2
_
x
2
+ y
2
L
2
F = 2zL
2
G = x
2
+ y
2
+ z
2
+ L
2
2
L
2
3
(72)
Resolvendo a eq.(72) pelo metodo analtico apresentado na se cao 4, chega-se a

2
= 90
0
,

3
= 30
0
,

2
= 60
0
,

3
= 30
0
. A obten cao de
1
e realizada pela substitui cao das vari aveis
calculadas na eq.(71). Desta maneira,
1
= 45
0
.
54
6.6 Exerccios
Ex.6.1: Dado o mecanismo da g.57, utilizado
como estrutura cinem atica de um rob o de cadeia
aberta:
a) indique, na pr opria gura, a localiza cao dos
sistemas de referencia vinculados `as pe cas m oveis;
b) determine as matrizes de transforma cao ho-
mogenea entre os sistemas de referencia; c) de-
termine, literalmente, as coordenadas x, y e z
do ponto P, pertencente `a garra, em fun cao de
d
1
,
2
,
3
, deslocamentos impostos pelos atuadores,
e D, H, V, L
1
, L
2
, par ametros do mecanismo;
d) determine as coordenadas x, y e z, admitindo
que d
1
= 0, 7m,
2
= 60
0
,
3
= 30
0
, D = H =
V = 0, 1m, L
1
= L
2
= 1, 0m;
e) examinando as equa coes do item c, estime o
n umero de congura coes possveis de montagem
do mecanismo analisado.
Ex.6.2: Considere o rob o paralelo tridi-
mensional da g.58, que contem uma base xa
triangular de lado L = 1, 0m, com vertices A, B
e C, alem de uma plataforma m ovel tambem tri-
angular cujos vertices s ao os pontos M, N e P, de
lado l = 0, 2m. Em cada um dos vertices destes
tri angulos equilateros, localiza-se uma junta esferica
S e conectando a plataforma m ovel `a base, ex-
istem seis pernas de comprimento vari avel d
j
,
com j = 1, ..., 6. Assim, para viabilizar esta
altera cao de comprimento, em cada uma das 6
pernas, existe uma junta prismatica P. Admita
a presen ca de dois sistemas de referencia: um de-
les Ox
0
y
0
z
0
com origem no ponto medio do lado
AC do tri angulo da base e o outro Mx
1
y
1
z
1
no
tri angulo da plataforma, conforme indicado na
g.58.
a) determine as coordenadas dos pontos M, N e
P em rela cao `a base Mx
1
y
1
z
1
; b) determine as
coordenadas dos pontos M, N e P em rela cao `a
base Ox
0
y
0
z
0
, admitindo que a plataforma m ovel
sofra os seguintes movimentos nesta seq uencia:
Trans(0, 866m, z
0
), Trans(0, 2m, x
0
), Rot( =
15
0
, z
0
) e Rot( = 30
0
, x
1
); c) determine os com-
primentos de cada uma das 6 pernas, para que a
plataforma alcance a posi cao e orienta cao denidas
no item c.
Figura 57: Robo PRR
Figura 58: Vista de topo do rob o 6 SPS
55
7 Analise dinamica de mecanismos planos e tridimensionais
7.1 Finalidade
Determinar as for cas e/ou torques a serem fornecidos pelos atuadores durante um ciclo de opera cao
(com movimento especicado) da estrutura cinem atica. Desta maneira, os atuadores podem ser
selecionados. Outro objetivo da din amica e calcular as for cas e momentos atuantes nas juntas
presentes no mecanismo. Ha diversas formula coes empregadas para a desenvolvimento das equa coes
do modelo din amico de um sistema mec anico, dentre elas podem ser citadas de Newton-Euler (ou
teoremas do movimento do baricentro e do momento angular) [10, 7], de Lagrange e de Kane. As
duas primeiras ser ao apenas mencionadas brevemente, enquanto que a terceira, de Kane [9], ser a
explorada com maior detalhe nos exemplos e exerccios.
7.2 Formulacao de Newton-Euler

F
ext,k
= m
k
a
G
k

M
ext,k
= I
k

k
+

k
I
k

k
k = 1, ..n
(73)
7.3 Formulacao de Lagrange
d
dt
L
q
r

L
q
r
= Q
r
(74)
sendo
L =
n

k=1
(T
k
V
k
)
r = 1, . . . , M
7.4 Formulacao de Kane
F
r
+ F

r
= 0 (r = 1, . . . , M) (75)
sendo
F
r
=
n

k=1
_

F
ext,k

V
G
k
u
r
+

M
ext,k

k
u
r
_
(76)
F

r
=
n

k=1
_
m
k
a
G
k

V
G
k
u
r
+ (I
k

k
+

k
I
k

k
)

k
u
r
_
(77)
56
Figura 59: Diagrama cinem atico do mecanismo RP
7.5 Exemplos
7.5.1 Mecanismo RP:
v
G
1
= l
1

1
j = l
1
u
1
j

1
=

1
k = u
1
k
v
G
2
= u
2
i + u
1
l
2
j
a
G
1
= u
1
l
1
j u
2
1
l
1
i


1
=

1
k = u
1
k
a
G
2
= u
1
l
2
j u
2
1
l
2
i + u
2
i + 2u
1
u
2
j
Figura 60: Diagramas de corpo livre das pe cas 1 e 2
57
TMB
1
(N
1
N
2
)i + (F
1
F
2
)j m
1
( u
1
l
1
j u
2
1
l
1
i) = 0
TMA
1
(M
1
F
1
l
1
F
2
(l
2
l
1
) I
1
u
1
)k = 0
TMB
2
N
2
i + F
2
j m
2
( u
2
i + 2u
1
u
2
j u
2
1
l
2
i + u
1
l
2
j) = 0
TMB
1

v
G
1
ur
+ TMA
1


1
ur
+ TMB
2

v
G
2
ur
= 0 (r = 1, 2) (78)
Tabela 11 - Vetores velocidades generalizadas
r
v
G
1
ur

1
ur
v
G
2
ur
1 l
1
j k l
2
j
2 0 0 i
para r = 1
_
(N
1
N
2
)i + (F
1
F
2
)j m
1
( u
1
l
1
j u
2
1
l
1
i)
_
l
1
j+
_
(M
1
F
1
l
1
F
2
(l
2
l
1
) I
1
u
1
)k
_
k+
_
N
2
i + F
2
j m
2
( u
2
i + 2u
1
u
2
j u
2
1
l
2
i + u
1
l
2
j)
_
l
2
j = 0
M
1
= (I
1
+ m
1
l
2
1
) u
1
+ m
2
(2u
1
u
2
+ u
1
l
2
)l
2
(79)
para r = 2
_
(N
1
N
2
)i + (F
1
F
2
)j m
1
( u
1
l
1
j u
2
1
l
1
i)
_
0+
_
(M
1
F
1
l
1
F
2
(l
2
l
1
) I
1
u
1
)k
_
0+
_
N
2
i + F
2
j m
2
( u
2
i + 2u
1
u
2
j u
2
1
l
2
i + u
1
l
2
j)
_
i = 0
N
2
= m
2
( u
2
u
2
1
l
2
) (80)
7.5.2 Robo PR
v
G
1
=

l
1
i
1
= u
1
i
1

2
=

2
k
2
= u
2
k
2
v
G
2
= u
2
l
2
j
2
+ u
1
i
1
a
G
1
=

l
1
i
1
= u
1
i
1
58
Figura 61: Robo PR
Figura 62: Diagramas de corpo livre das pe cas 1 e 2


2
=

2
k
2
= u
2
k
2
a
G
2
= u
1
i
1
u
2
2
l
2
i
2
+ u
2
l
2
j
2
TMB
1
N
1
i
1
+ F
1
j
1
F
2
j
2
N
2
i
2
m
1
u
1
i
1
= 0
TMB
2
N
2
i
2
+ F
2
j
2
m
2
(l
2
u
2
j
2
u
2
2
l
2
i
2
+ u
1
i
1
) = 0
TMA
2
(M
2
F
2
l
2
I
2
u
2
)k
2
= 0
TMB
1

v
G
1
ur
+ TMB
2

v
G
2
ur
+ TMA
2


2
ur
= 0 (r = 1, 2) (81)
Tabela 12 - Vetores velocidades generalizadas
r
v
G
1
ur
v
G
2
ur

2
ur
1 i
1
i
1
0
2 0 l
2
j
2
k
2
59
como
i
2
= c
2
i
1
+s
2
j
1
j
2
= s
2
i
1
+ c
2
j
1
para r = 1
N
1
= (m
1
+ m
2
) u
1
+ m
2
l
2
u
2
(s
2
) m
2
l
2
u
2
2
c
2
(82)
para r = 2
M
2
= (m
2
l
2
2
+ I
2
) u
2
m
2
u
1
l
2
s
2
(83)
7.6 Exerccios
Ex.7.1: Para o rob o da g.63, que opera no plano horizontal, calcule a for ca N
1
(N) e o torque
M
2
(N.m), fornecidos pelos atuadores que movimentam as pe cas 1 e 2, respectivamente, para a con-
gura cao ocupada pelo rob o denida no item b do exerccio 4.4. S ao dados m
1
= 0, 3kg, m
2
= 0, 8kg
e I
2
= 7, 2.10
2
kg.m
2
.
Figura 63: Robo PR
Ex.7.2: Para o rob o da g.64, que opera no plano vertical:
a) considerando que o ponto P se mova de P
1
= [ 0, 9 0, 2 ]
T
para P
2
= [ 0, 9 0, 4 ]
T
, `a velocidade
constante de 0,1 m/s, calcule as coordenadas de P ap os 1 s, bem como
1
(
0
) e
2
(
0
) correspondentes;
b) calcule os valores das vari aveis

1
(rd/s) e

2
(rd/s) para a congura cao ocupada pelo rob o denida
no item a;
c) calcule os valores das vari aveis

1
(rd/s
2
) e

2
(rd/s
2
) para a congura cao ocupada pelo rob o
denida no item a.
d) calcule os torques M
1
e M
2
(N.m), fornecidos pelos atuadores que movimentam as pe cas 1 e 2,
respectivamente, para a congura cao ocupada pelo rob o denida no item a.
S ao dados L
1
= L
2
= 0, 5m, L
G
1
= L
G
2
= 0, 25m, m
1
= m
2
= 0, 8kg, I
1
= I
2
= 7, 2.10
2
kg.m
2
. e
g = 10m/s
2
.
Ex.7.3: Para o mecanismo biela-manivela da g.65, determine, literalmente, a express ao do torque
M
2
, fornecido pelo atuador cujo eixo encontra-se acoplado `a pe ca m ovel 2. Admita conhecidos
todos os par ametros e vari aveis cinem aticas necessarias para o desenvolvimento.
60
Figura 64: Robo RR
Resposta: O torque M
2
pode ser determinado a partir de um sistema linear de 3 equa coes nas
inc ognitas N
4
, F
4
e M
2
.
N
4
c
2
+ F
4
s
2
= (m
1
+ m
3
) u
1
+m
3
(l
G
3
u
3
s
3
l
G
3
u
3
2
c
3
) (84)
M
2
+ F
4
l
2
= (m
2
l
G
2
2
+ I
2
) u
2
(85)
N
4
l
3
s(
3

2
) F
4
l
3
c(
3

2
) = m
3
l
G
3
u
1
s
3
+ (m
3
l
G
3
2
+ I
3
) u
3
(86)
Figura 65: Mecanismo biela-manivela
61
Referencias
[1] Shigley, J. E. Cinem atica dos mecanismos Edgar Bl ucher, 1970a.
[2] Tsai L.-W. Robot analysis: the mechanics of serial and parallel manipulators John Wiley and
Sons, 1999.
[3] Herve J. M. The mathematical group structure of the set of displacements Mech. Mach.
Theory, 29: 7381, 1994.
[4] Herve J. M. The Lie group of rigid body displacements, a fundamental tool for mechanism
design Mech. Mach. Theory, 34: 719730, 1999.
[5] Craig, J.J. Introduction to robotics Addison-Wesley Longman Publishing, 1989.
[6] Suh, C.-H; Radclie, C.W. Kinematics and mechanisms design John Wiley and Sons, 1978.
[7] Erdman, A.; Sandor, G. Mechanism design: analysis and synthesis, vol.I Prentice-Hall, 1997.
[8] Erdman, A.; Sandor, G. Advanced Mechanism design: analysis and synthesis, vol.II Prentice-
Hall, 1984.
[9] Kane, T.R.; Levinson, D.A. Dynamics, theory and applications McGraw-Hill, 1985.
[10] Shigley, J. E. Din amica das m aquinas Edgar Bl ucher, 1970b.
62

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