UNIVERSIDADE FEDERAL DO ESPIRITO SANTO

CENTRO TECNOLGICO
CURSO DE ENGENHARIA DE COMPUTAO

TRABALHO DE CONTROLE AUTOMTICO II

FLVIO MIOZZI BATISTA

PROFESSOR EDSON DE PAULA

Vitria 2010

SUMRIO

NDICE DE FIGURAS................................ ................................ ................................ . 3 NDICE DE TABELAS ................................ ................................ ................................ 4 1 INTRODUO ................................ ................................ ................................ .... 5 1.1 2 Objetivos ................................ ................................ ................................ ........ 5

PRIMEIRA PARTE: ANLISE E SNTESE DE CONTROLADORES VIA LGR 6 2.1 O PROJETO E SUAS ESPECIFICAES ................................ .................... 6 Introduo ................................ ................................ ............................... 6 O Modelo ................................ ................................ ................................ 6 Especificaes ................................ ................................ ......................... 6

2.1.1 2.1.2 2.1.3 2.2

CONTROLE PROPORCIONAL ................................ ................................ .... 7 Introduo ................................ ................................ ............................... 7 O Modelo ................................ ................................ ................................ 7 Fase Mnima ................................ ................................ ............................ 8 Fase no Mnima ................................ ................................ ..................... 9

2.2.1 2.2.2 2.2.3 2.2.4 2.3

CONTROLE PROPORCIONAL DERIVATIVO ................................ ......... 10 Introduo ................................ ................................ ............................. 10 O Modelo ................................ ................................ .............................. 10 Fase Mnima ................................ ................................ .......................... 11 Fase no Mnima ................................ ................................ ................... 12

2.3.1 2.3.2 2.3.3 2.3.4 2.4

CONTROLE PROPORCIONAL INTEGRAL ................................ .............. 14 Introduo ................................ ................................ ............................. 14 O Modelo ................................ ................................ .............................. 14 Fase Mnima ................................ ................................ .......................... 15 Fase no Mnima ................................ ................................ ................... 18

2.4.1 2.4.2 2.4.3 2.4.4

2.5

CONTROLE PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO ..................... 19 Introduo ................................ ................................ ............................. 19 O Modelo ................................ ................................ .............................. 19 Fase Mnima ................................ ................................ .......................... 20 Fase no Mnima ................................ ................................ ................... 23

2.5.1 2.5.2 2.5.3 2.5.4 2.6 2.7 3

Tabela de Resultados ................................ ................................ .................... 24 CONCLUSO ................................ ................................ ............................. 24

BIBLIOGRAFIA ................................ ................................ ................................ 24

NDICE DE FIGURAS
Figura 1 - Modelo base do projeto................................ ................................ ................. 6 Figura 2 - Modelo do sistema com o controle proporcional ................................ ........... 7 Figura 3- Lugar geomtrico das razes para G_a(s) em funo da variao de Kp.......... 8 Figura 4- Resposta ao degrau unitrio para Kp = 315. ................................ ................... 8 Figura 5 - Lugar geomtrico das razes para G_b(s) em funo da variao de Kp positivo. ................................ ................................ ................................ ...................... 10 Figura 6 - Lugar geomtrico das razes para G_b(s) em funo da variao de Kp negativo. ................................ ................................ ................................ ..................... 10 Figura 7 - Modelo do sistema com o controle proporcional derivativo ........................ 10 Figura 8 - LGR para o sistema com as configuraes mostradas na Tabela 2, destacada com fundo cinza. ................................ ................................ ................................ ........ 12 Figura 9 - Resposta ao degrau para o sistema escolhido. ................................ ............. 12 Figura 10 - Zero posicionado em -200. ................................ ................................ ........ 12 Figura 11 - Zero posicionado em 1. ................................ ................................ ............. 13 Figura 12 - Zero posicionado em 200. ................................ ................................ ......... 13 Figura 13- Modelo do sistema com o controle proporcional integral ........................... 14 Figura 14 - LGR para o sistema com as configuraes na tabela 3............................... 16 Figura 15 - Resposta ao degrau para o sistema escolhido................................. ............ 16 Figura 16 - Resposta rampa para o sistema escolhido. ................................ .............. 17 Figura 17- Grfico ampliado da resposta rampa para o sistema escolhido................. 17

Figura 18 - Zero posicionado em -30................................. ................................ .......... 18 Figura 19 - Zero posicionado em -15................................. ................................ .......... 18 Figura 20 - Zero posicionado em 10. ................................ ................................ ........... 18 Figura 21 - Zero posicionado em 30. ................................ ................................ ........... 18 Figura 22- Modelo do sistema com o controle proporcional integral derivativo ........... 19 Figura 23 - LGR para o sistema com as configuraes mostradas na Tabela 4, destacada com fundo cinza. ................................ ................................ ................................ ........ 21 Figura 24 - Resposta ao degrau para o sistema escolhido................................. ............ 21 Figura 25- - Resposta rampa para o sistema escolhido. ................................ ............ 22 Figura 26 - Grfico ampliado da resposta rampa para o sistema escolhido................ 22 Figura 27 - Resposta ao degrau para o sistema no escolhido. ................................ ..... 22 Figura 28- LGR para o sistema. ................................ ................................ .................. 23 Figura 29- Resposta ao degrau. ................................ ................................ ................... 23 Figura 30- LGR para o sistema. ................................ ................................ .................. 23 Figura 31- Resposta ao degrau. ................................ ................................ ................... 23

NDICE DE TABELAS
Tabela 1 - Erro estacionrio em percentual obtido na anlise do rltool, o sobre -sinal mximo em percentual, o tempo de subida em funo da variao de Kp. ..................... 9 Tabela 2 - Alguns parmetros da resposta ao degrau obtidos em funo da variao de Kp e Ks................................. ................................ ................................ ...................... 11 Tabela 3 - Melhor configurao de Ki, Kp e Z1, tambem so apresentados os valores de Mp, Tr, erro estacionrio................................. ................................ ............................ 16 Tabela 4 - Melhor configurao de Ki, Kp, Ks, tambem so apresentados os valores de Mp, Tr, erro estacionrio................................. ................................ ............................ 21 Tabela 5 Alguns parmetros obtidos no projeto via LGR................................. ......... 24

INTRODUO
Atualmente, vrias indstrias usam diversos tipos de controladores. Esses

controladores so empregados em varias reas e so de extrema importncia para bom resultado final do processo. Desse modo, tem-se a importncia de saber projet-los de forma a obter o resultado esperado. Vrias tcnicas so usadas com esse propsito, assim, nesse trabalho, sero apresentas vrias propostas de projeto, para vrios tipos de controladores, de forma a apresentar as vantagens e desvantagens de cada um. Esse trabalho ser dividido em quatro partes, mostrando tcnicas de projeto no domnio da freqncia e no domnio do tempo. Esse primeiro trabalho mostrar tcnicas para projetos de controladores via lugar geomtrico das razes (LGR). Esse mtodo consiste em ajustar os plos de malha fechada de forma a tentar obter um sistema dentro das especificaes de regime transitrio e regime estacionrio. Dessa maneira, sero mostradas vrias opes de projetos de controladores de forma a obter vantagens e desvantagens de cada um e assim, poder verificar qual melhor opo a usar em algum projeto.

1.1 Objetivos
O objeto desse trabalho fazer a anlise e sntese de controladores via LGR para a malha em fase mnima e no mnima de forma a atender de melhor forma possvel as especificaes do projeto. Nesse contexto, pode-se dividir esse objetivo nas seguintes partes:
y y y

Anlise e sntese via LGR para controle proporcional fase mnima. Anlise e sntese via LGR para controle proporcional fase no mnima. Anlise e sntese via LGR para controle proporcional derivativo (PD) fase mnima. Anlise e sntese via LGR para controle proporcional derivativo (PD) fase no mnima. Anlise e sntese via LGR para controle proporcional integral (PI) fase mnima. Anlise e sntese via LGR para controle proporcional integral (PI) fase no mnima. Anlise e sntese via LGR para controle proporcional integral derivativo (PID) fase mnima.

y y

y y

Anlise e sntese via LGR para controle proporcional integral derivativo (PID) fase no mnima.

PRIMEIRA

PARTE:

ANLISE

SNTESE

DE

CONTROLADORES VIA LGR

2.1 O PROJETO E SUAS ESPECIFICAES
2.1.1 Introduo Nesta seo ser vista as caractersticas principais sobre o projeto, apresentando a esquemtica para implementao e as especificaes requeridas. 2.1.2 O Modelo Abaixo representado o modelo bsico que representa a estrutura do sistema que ser avaliado nesse projeto. Esse um sistema com realimentao unitria cuja funo de transferncia de malha aberta dada por G(s),que tambm chamado de planta do sistema. A estrutura C(S), representa o controlador. Os controladores para o projeto, sero: controlador proporcional, controlador proporcional derivativo, controlador proporcional integral e o controlador proporcional integral derivativo. E(S) representa o sinal de erro do sistema, que ser analisado em todo o projeto.

Figura 1 - Modelo base do projeto A funo de transferncia G(s) para fase mnima dada por:

A funo de transferncia G(s) para fase no mnima dada por:

A estrutura C(s) e a obteno de E(s) ser mostrada ao longo do projeto. 2.1.3 Especificaes O projeto tem as seguintes especificaes:

y y y

Sobre-sinal ; Minimizar o tempo de subida (Tr); Minimizar o erro estacionrio .

2.2 CONTROLE PROPORCIONAL

2.2.1 Introduo O objetivo dessa etapa ajustar o sistema com o controle proporcional de forma a obter o sobre-sinal de no mximo 5%, a partir dessa resposta, analisar como que ficam os outros parmetros do sistema analisando a resposta ao degrau. 2.2.2 O Modelo Na figura abaixo mostrado o modelo do sistema com o controle proporcional no qual, sero feitas as devidas anlises.

Figura 2 - Modelo do sistema com o controle proporcional

Caractersticas do controle proporcional:

y y y

A sada do controlador diretamente proporcional a sua entrada; O controlador apenas um amplificador com ganho constante; Como a sada proporcional entrada, se a entrada um erro em degrau, e nto a sada tambm um degrau; Uma desvantagem que o controlador no muda o tipo do sistema.

2.2.2.1 Funo de Transferncia e a Equao Caracterstica A funo de transferncia do sistema acima pode ser determinada da seguinte forma:



A equao caracterstica

dada por:


2.2.2.2 Erro Estacionrio Observando o modelo acima, pode-se determinar o erro estacionrio da seguinte forma:
 

Fazendo a substituio de E(s) na equao e isolando o E(s), tem-se:



O erro estacionrio

dado por:


Uma observao importante :



Onde Gbf o ganho de baixa freqncia de G(s) para o limite acima. Desta forma, para uma entrada ao degrau unitrio, ou seja,

, tem-se:


2.2.3 Fase Mnima 2.2.3.1 Anlise do Modelo com RLTOOL Usando o rltool para G1(s) da eq. 3.2.1.1 obtm-se:

Figura 3- Lugar geomtrico das razes para G_a(s) em funo da variao de Kp.

Figura 4- Resposta unitrio para Kp = 315.

ao

degrau

Variando Kp obtivemos os valores da Tabela 1 abaixo. Kp 1 150 315 450

  

99.83 79.30 64,60 56,10

0.00 1.10 4.98 8.77

0.222 0.161 0.126 0.108

Tabela 1 - Erro estacionrio em percentual obtido na anlise do rltool, o sobresinal mximo em percentual, o tempo de subida em funo da variao de Kp. 2.2.3.2 Anlise dos Resultados Com Kp igual a 1 os plos de malha fechada esto sobre o eixo real, dessa forma o = 1 e o overshoot igual a zero e o erro praticamente 100%. diminui gerando assim um sobre-sinal. Com o continua diminuindo e o sobre sinal aumentando Aumentando o Kp a os plos em malha prximos a origem fechada passam a ser complexos e com isso o contnuo aumento do Kp o

fazendo com que sistema deixe de atender a especificao. Conclui-se ento que o Kp deve ser um valor elevado porm no exorbitante gerando um prximo a 0.7. O Kp escolhido para atender o sistema nessas condies foi o de 315. 2.2.4 Fase no Mnima 2.2.4.1 Anlise do Modelo com RLTOOL Usando o rltool para
(s) da eq. 3.2.1.1 obtm-se:

foi obtido analisando a curva de resposta ao degrau da ferramenta rltool.

Figura 5 - Lugar geomtrico das razes para G_b(s) em funo da variao de Kp positivo.

Figura 6 - Lugar geomtrico das razes para G_b(s) em funo da variao de Kp negativo.

Pode-se observar que tanto para variao de Kp positivo quanto negativo sempre existir um caminho completo no lado positivo do eixo real. 2.2.4.2 Anlise dos Resultados Como dito acima, para todo o valor de Kp sempre existir pelo menos um plo em malha fechada do lado direito do eixo imaginrio desestabilizando o sistema. Dessa forma no existe um valor para Kp que atenda a especificao.

2.3 CONTROLE PROPORCIONAL DERIVATIVO

2.3.1 Introduo O objetivo dessa etapa ajustar o sistema com o controle proporcional derivativo conforme especificao para fase mnima e no mnima. 2.3.2 O Modelo Na figura abaixo mostrado o modelo do sistema com controle proporcional derivativo no qual, sero feitas as devidas anlises.
Kp

R( S )

 

E(S )

 
Kd s

U (S )

G s (S)

Y(S)

Figura 7 - Modelo do sistema com o controle proporcional derivativo

Caractersticas do controle derivativo:

y y

A sada do controlador diretamente proporcional taxa de variao do erro; O controle no sensvel a sinais de erro constantes, por isso no usado sozinho, mas combinado com outras formas de controle. Reduz o tipo do sistema.

2.3.2.1 Funo de Transferncia e a Equao Caracterstica Observando o modelo do sistema com controle proporcional derivativo, vem:



Onde,

. dada por:
 

A equao caracterstica

2.3.3 Fase Mnima 2.3.3.1 Determinao do Kp e Kd Atravs do RLTOOL Usando o rltool para
y

, observa-se:

O zero em malha fechada no afeta o erro estacionrio, apenas o sobre -sinal e o tempo de subida; O Kp afeta todas as outras caractersticas. Com essas caractersticas observadas a metodologia foi determinar um erro e ir

variando o zero afim de configurar o sistema de forma que atenda a especificao. Segue tabela com valores encontrados: Kp 100 400 766 800 Ks -989 -4600 -14554 -15200
  

85.20% 59.00% 42.90% 41.90%

4.98% 4.95% 5.00% 5.37%

0.0788 0.0633 0.0663 0.0647

Tabela 2 - Alguns parmetros da resposta ao degrau obtidos em funo da variao de Kp e Ks.

Figura 8 - LGR para o sistema com as configuraes mostradas na Tabela 2, destacada com fundo cinza. 2.3.3.2 Anlise dos Resultados

Figura 9 - Resposta ao degrau para o sistema escolhido.

A implementao do PD, mostrou-se bastante interessante, pois a partir do erro especificado, ou seja, Kp fixado pode-se encontrar um sistema dentro das especificaes desejadas do projeto bem como, um sistema bem rpido. Uma desvantagem, que para o erro ser mnimo o valor de Kp tem que ser bastante elevado e isso pode causar um sobre-sinal que o zero no capaz de atenuar de acordo com a especificao, conforme ocorrido com o Kp igual a 800, o menor overshoot encontrado variando o zero foi de 5,37%. 2.3.4 Fase no Mnima Abaixo mostraremos o rootlocus da funo
(s) com um zero adicionado e posicionado em locais estratgicos.

Figura 10 - Zero posicionado em -200.

Figura 11 - Zero posicionado em 1.

Figura 12 - Zero posicionado em 200. 2.3.4.1 Anlise dos Resultados Como mostra as figuras acima sempre existe um caminho completo do lado direito do eixo imaginrio que desestabiliza o sistema. Isso se repete para ganhos negativos. Dessa forma no possvel atender a especificao solicitada.

2.4 CONTROLE PROPORCIONAL INTEGRAL

2.4.1 Introduo O objetivo dessa etapa ajustar o sistema com o controle proporcional integral. Isso ser feito, arbitrando-se um zero para uma certa posio e, a partir da, variar Ki de forma a obter uma melhor resposta para o sobre-sinal especificado. 2.4.2 O Modelo Na figura abaixo mostrado o modelo do sistema com o controle proporcional integral no qual, sero feitas as devidas anlises.

Figura 13- Modelo do sistema com o controle proporcional integral Caractersticas do controle integral:
y y y

A sada do controlador diretamente proporcional integral do sinal de erro; Aumentando o tipo do sistema; Elimina erro ao degrau.

2.4.2.1 Funo de Transferncia e a Equao Caracterstica A funo de transferncia do sistema acima pode ser determinada da seguinte forma:



Onde  A equao caracterstica dada por:



2.4.2.2 Erro Estacionrio Observando o modelo acima, pode-se determinar o erro estacionrio da seguinte forma:
 

Fazendo a substituio de E(s) na equao e isolando o E(s), tem-se:



O erro estacionrio

dado por:


Fazendo

tem-se:


Uma observao importante :



Onde Gbf o ganho de baixa freqncia de G(s) para o limite acima. Observando a eq. 5.2.2.1, tem-se:
y y

Para entrada ao degrau, Para entrada a rampa,

 , o erro estacionrio : , o erro estacionrio :

Como o erro estacionrio zero para entra ao degrau, o erro ser calculado em relao rampa, ou seja, o erro estacionrio ser:

2.4.3 Fase Mnima 2.4.3.1 Anlise do Modelo com RLTOOL A metodologia para a configurao do sistema arbitrando-se o zero diferentes posies no eixo real:
y y y

em

Zero a direita de todos os plos; Zero a direita de trs plos e a esquerda de um plos; Zero a direita de um plo e a esquerda de trs plos.

Para cada uma dessas configuraes foi-se variando o Ki at encontrar a configurao que atendesse a especificao. Como mais de uma configurao atendeu a especificao, o critrio de escolha foi a que tivesse menor tempo de subida.

Ki 4579

Kp 487

-9.4

0.0066%

4.98%

0.149

Tabela 3 - Melhor configurao de Ki, Kp e Z1, tambem so apresentados os valores de Mp, Tr, erro estacionrio.

Figura 14 - LGR para o sistema com as configuraes na tabela 3.

Figura 15 - Resposta ao degrau para o sistema escolhido.

Figura 16 - Resposta rampa para o sistema escolhido.

Figura 17- Grfico ampliado da resposta rampa para o sistema escolhido.

2.4.3.2 Anlise dos Resultados A introduo de um plo na origem, decorrente do controlador integral, faz o sistema ficar mais lento e com uma resposta transitria pior. Em compensao, o erro ao degrau eliminado e se consegue obter um sobre-sinal da especificao.

2.4.4 Fase no Mnima 2.4.4.1 Anlise do Modelo com RLTOOL Abaixo mostraremos o rootlocus da funo zero adicionado e posicionado em locais estratgicos. (s) com um plo adicionado e um

Figura 18 - Zero posicionado em -30.

Figura 19 - Zero posicionado em -15.

Figura 20 - Zero posicionado em 10. 2.4.4.2 Anlise dos Resultados

Figura 21 - Zero posicionado em 30.

Como mostra as figuras acima sempre existe um caminho completo do lado direito do eixo imaginrio que desestabiliza o sistema. Isso se repete para ganhos negativos. Dessa forma no possvel atender a especificao solicitada.

2.5 CONTROLE PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO

2.5.1 Introduo O objetivo dessa etapa ajustar o sistema com o controle proporcional integral derivativo tentando obter uma melhor resposta para o sistema anterior. Isso ser feito, arbitrando-se dois zeros para certa posio e, a partir da, variar Ki de forma a obter uma melhor resposta para o sobre-sinal especificado. 2.5.2 O Modelo Na figura abaixo mostrado o modelo do sistema com o controle proporcional integral no qual, sero feitas as devidas anlises.

Figura 22- Modelo do sistema com o controle proporcional integral derivativo Caractersticas PID por partes:
y

Um controlador proporcional ter o efeito de reduzir o tempo de subida e reduzir, mas nunca eliminar o erro de estado estacionrio. Um controlador integral ter o efeito de eliminar o erro de estado estacionrio, mas ele pode fazer a resposta transitria piorar. Um controlador derivativo ter o efeito de aumentar a estabilidade do sistema, reduzindo o sobre-sinal e melhorando a resposta transitria.

2.5.2.1 Funo de Transferncia e a Equao Caracterstica A funo de transferncia do sistema acima pode ser determinada da seguinte forma:



Onde  A equao caracterstica dada por:



2.5.2.2 Erro Estacionrio Observando o modelo acima, pode-se determinar o erro estacionrio da seguinte forma:
 

Fazendo a substituio de E(s) na equao e isolando o E(s), tem-se:



O erro estacionrio

dado por:


Fazendo

tem-se:


Uma observao importante :



Onde Gbf o ganho de baixa freqncia de G(s) para o limite acima. Observando a eq. 6.2.2.1, tem-se:
y y

Para entrada ao degrau, Para entrada a rampa,

, o erro estacionrio : , o erro estacionrio :

Como o erro estacionrio zero para entra ao degrau, o erro ser calculado em relao rampa, ou seja, o erro estacionrio ser:

2.5.3 Fase Mnima 2.5.3.1 Anlise do Modelo com RLTOOL Usando o rltool para G(s) e inserindo um plo na origem e dois zeros arbitrrios, obtiveram-se as seguintes observaes:
y y

Primeira observao: os zeros longe da origem faz o sistema ficar lento. Segunda observao: com os zeros prximos da origem possvel obter resultados bastante rpidos e com erro bem pequeno.

Terceira observao: com os zeros prximos da origem possvel obter um comportamento parecido com o PD, mas com tempos de resposta ao degrau muito mais rpido e erro bem menor que PI, mas um Ki elevado.

A metodologia utilizada foi variar os zeros e o ganho a fim de encontrar uma configurao que melhor atendesse a especificao do sistema. Quanto mais se aproximava os zeros da origem, mais rpido o sistema de tornava e era possvel controlar o sobre-sinal com o ganho, porm aps um determinado ponto esse aumento na velocidade passou a no valer a pena, pois estava gerando oscilaes desnecessrias. Kp 85.06 153.13 Ks 1020.85 1125.13 Z -13 e -12 -8 e -10

Ki 1327 12250

0.00018% 0.00019%

4.99% 5.00%

0.0532 0.0375

Tabela 4 - Melhor configurao de Ki, Kp, Ks, tambem so apresentados os valores de Mp, Tr, erro estacionrio.

Figura 23 - LGR para o sistema com as configuraes mostradas na Tabela 4, destacada com fundo cinza.

Figura 24 - Resposta ao degrau para o sistema escolhido.

Figura 25- - Resposta rampa para o sistema escolhido.

Figura 26 - Grfico ampliado da resposta rampa para o sistema escolhido.

Figura 27 - Resposta ao degrau para o sistema no escolhido. 2.5.3.2 Anlise dos Resultados Como mostra os resultados acima prefervel ter um sistema um pouco mais lento, porm com a sada mais estvel.

2.5.4 Fase no Mnima 2.5.4.1 Anlise do Modelo com RLTOOL Como mostrado nas figuras abaixo no foi possvel atender a especificao para fase no mnima.

Figura 28- LGR para o sistema.

Figura 29- Resposta ao degrau.

Figura 30- LGR para o sistema.

Figura 31- Resposta ao degrau.

2.5.4.2 Anlise dos Resultados No foi possvel obter um resultado que satisfizesse a especificao para fase no mnima.

2.6 Tabela de Resultados

Abaixo, mostrado um comparativo entre as melhores respostas ao degrau e seu respectivo LGR, para cada controlador. Contro lador P PD PI PID 4579 1327 315 766 487 85.06 1020.85 -14554 -9.4 -13 e -12 65.6 42.90 0.0066 0.00018 4.98 5.00 4.98 4.99 0.126 0.0663 0.149 0.0532 Kp Ks Z

Ki

Tabela 5 Alguns parmetros obtidos no projeto via LGR.

2.7 CONCLUSO
A partir das anlises dos resultados de cada etapa do projeto para cada tipo de controlador e do quadro sntese, percebe-se que os resultados so melhorados quando se sai de um controlador proporcional, vai para um PD, depois um PI e finalmente um PID. Observa-se tambm, que a flexibilidade de ajuste aumenta, quando se tem vrios parmetros que podem limitar a construo do sistema. Um fato interessante mostrado no projeto o porqu das indstrias adotarem o controlador PID. Como analisado, ele permite uma flexibilidade muito grande de ajuste quando comparado com os outros controladores. Concluindo-se, o projeto teve grande sucesso, j que foi possvel ter resultados, tericos e experimentais (uso do Matlab), bastante prximos e que, na maioria dos casos, foi atendida as especificaes do projeto com resultados muito bons.

BIBLIOGRAFIA

Trabalhos anteriores de controle automtico II. Kuo, B.C. Automatic Control Systems, 7a ed., Prentice Hall, 1995. Ogata, K., Engenharia de controle moderno. 3a Edio, Prentice-Hall do Brasil, Rio de Janeiro, 1995. http://www.ee.pucrs.br/~gacs/new/disciplinas/psc_CN/apostilas/