Diagrama de Blocos

Verificando os modelos para sistemas complexos, pode-se notar que eles so resultantes de subsistemas ou elementos, cada qual com sua funo de transferncia. Os diagramas em blocos podem ser usados para representar cada um destes subsistemas, e o arranjo agrupado e conectado, num sistema como um todo. DIAGRAMA EM BLOCOS O diagrama em blocos contm vrios itens na sua representao. So estes: Seta - usada para representar o sentido do fluxo de sinal. Bloco - um smbolo de operao matemtica sobre o sinal de entrada do bloco que produz a sada. representado normalmente por funo de transferncia. Ponto de soma - O crculo com uma cruz o smbolo que indica uma operao de soma. O sinal mais ou menos determina se o sinal deve ser adicionado ou subtrado. Ponto de juno - um ponto a partir do qual o sinal proveniente de um bloco vai para outros blocos ou pontos de soma.

Diagrama de Blocos

BLOCOS EM CASCATA Um sistema tem elementos em cascatas se dois ou mais elementos esto num mesmo ramo direto, ento a funo de transferncia G(s) do sistema :
G ( s) =

o ( s) i ( s)

Onde:

o - sinal de sada i - sinal de entrada

Portanto:

o = G1 i
1

o = G 2 i
2

i = o
2

o = G2 G1 i
2

G = G2 G1

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BLOCO COM RAMO DE ALIMENTAO Um sistema em malha fechada com realimentao representado na figura a seguir:

A funo de transferncia G(s) dada por:

Realimentao Negativa
G1 =

i H o

o = G1 i G1 H o
G1 i = ( 1 + G1 H ) o G ( s) =

o ( s) G1 = i ( s) 1 + G1 H
G1 ( s) 1 + G1 ( s) H ( s)

G ( s) =

Realimentao Positiva
G1 =

i + H o

o = G1 i + G1 H o
G1 i = ( 1 G1 H ) o
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Diagrama de Blocos

G ( s) =

G1 o ( s) = i ( s) 1 G1 H G1 ( s) 1 G1 ( s) H ( s)

G ( s) =

BLOCOS EM CASCATAS COM RAMO DE REALIMENTAO Considere um sistema em ramo fechado constitudo de dois componentes em cascata e uma realimentao.

O sistema pode ser simplificado para o seguinte:

Portanto:
G ( s) = G2 ( s) G1 ( s) 1 + G2 ( s) G1 ( s) H ( s)

BLOCOS EM PARALELO Num sistema com blocos em paralelo os sinais se somam no ponto de soma:

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Diagrama de Blocos

o = G1 i + G2 i

o = ( G1 + G2 ) i
G( s) = G1 ( s) + G2 ( s)

Se os sinais se subtraem no ponto de soma, temos:

o = G1 i G2 i

o = ( G1 G2 ) i
G( s) = G1 ( s) G2 ( s)

SIMPLIFICAO DO DIAGRAMA EM BLOCOS Os mtodos apresentados so utilizados para simplificar diagramas em blocos. A tabela abaixo lista os mtodos que podem ser usadas.

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Diagrama de Blocos

Tabela de manipulao de diagramas em blocos

Diagrama Original Diagrama Equivalente

Transformao

Equao

Combinao de blocos em srie

o ( s) = [ G2 ( s) G1( s) ] i ( s)

Eliminando um ramo de realimentao

o ( s) = G( s) [ i ( s) H ( s) o ( s) ]

Eliminando um ramo de alimentao

o ( s) = [ G2 ( s) G1( s) ] i ( s)

Movendo um ponto

de soma para a frente de um bloco

o ( s) = G ( s ) 1 ( s ) 2 ( s )

Movendo um ponto

de soma para a depois de um bloco

o ( s) = G( s) [1( s) 2 ( s) ]

Rearranjo de pontos de soma

o ( s) = 1 ( s ) 2 ( s ) 3 ( s )

Rearranjo de pontos de soma

o ( s) = 1 ( s) 2 ( s ) 3 ( s )

Movendo um ponto

de bifurcao para antes de um bloco

o ( s) = G ( s ) i ( s )

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Diagrama de Blocos

Tabela de manipulao de diagramas em blocos ( cont. )

Diagrama Original Diagrama Equivalente

Transformao

Equao

Movendo um ponto de

bifurcao para depois de um bloco

o ( s) = G ( s ) i ( s )

Movendo um ponto de

10

bifurcao para antes de um ponto de soma

o ( s) = 1 ( s ) 2 ( s )

Movendo um ponto de

11

bifurcao para depois de um ponto de soma

o ( s) = 1 ( s ) 2 ( s )

Exemplo:

Agrupar os blocos em srie e em paralelo:

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Diagrama de Blocos

Agrupar os ramos de realimentao internos (feedback interno):

Agrupar os blocos em srie:

Agrupar o ramo de realimentao externo (feedback externo):

Simplificar a apresentao da funo de transferncia:

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Diagrama de Blocos

ENTRADAS MLTIPLAS Os sistemas em geral tem mais de uma entrada. Pode existir um sinal de entrada referente ao valor desejado da varivel controlada (SP) e tambm uma entrada ou mais devidas a perturbaes que afetam o sistema.

O procedimento que pode ser adotado para obter a relao entre as entradas e sadas para o sistemas : 1. Fazer todas as entradas, exceto uma delas, iguais a zero.

2. Transformar o diagrama em blocos resultante em apenas um ramo direto e um ramo de realimentao. 3. 4. 5. Determinar a relao dos sinais de sada e entrada. Repetir os passos 1, 2 e 3 para cada uma das entradas. A sada total a soma das sadas devida a cada entrada.

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Diagrama de Blocos

Caso 1 (Servo) - i 0 , d = 0

Gi ( s) =

G2 ( s) G1 ( s) 1 + G2 ( s) G1 ( s) H ( s)

Caso 2 (Regulador) i = 0 , d 0

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Diagrama de Blocos

G d ( s) =

G 2 ( s) 1 + G2 ( s) G1 ( s) H ( s)

A sada do sistema a soma dos dois casos.

o ( s) = Gi ( s) i ( s) + Gd ( s) d ( s)
G2 ( s) G1 ( s) G 2 ( s) i ( s) + ( s) 1 + G2 ( s) G1 ( s) H ( s) 1 + G2 ( s) G1 ( s) H ( s) d

o ( s) =

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