Transparencias Tema 3

Regulacin Automtica. Especialidad Electricidad

Sistemas de segundo orden

2 n 2 s 2 + 2 n s + n

Funcin de transferencia normalizada de los sistemas de segundo orden:

2 n C (s ) = 2 2 R(s ) s + 2 n s + n

Los polos de esta funcin de transferencia son:

s1 , s 2 = n n 2 1

donde es el factor de amortiguamiento relativo y n es la frecuencia natural no amortiguada. Los valores posibles de y los correspondientes polos de la funcin de transferencia son: 0 < < 1 Subamortiguado: sistema estable y con oscilaciones
s1 , s 2 = n j n 1 2

( n < 0 )

=1

Crticamente amortiguado: sistema estable y sin oscilaciones

s1 , s2 = n
>1 Sobreamortiguado: sistema estable y sin oscilaciones
s1 , s 2 = n n 2 1

=0

No amortiguado: sistema crticamente estable y sin amortiguacin

s1 , s2 = j n
<0 Amortiguado negativamente: Sistema inestable
s1 , s 2 = n j n 1 2

( n > 0 )
1

Juan Antonio Garca Fortes

Transparencias Tema 3

Regulacin Automtica. Especialidad Electricidad

Comportamiento subamortiguado (0 < < 1):

s1 , s 2 = n j n 1 2 = j d

( n < 0 ) (
< 0)

Donde n es la atenuacin () y n 1 2

es la frecuencia natural

amortiguada (d). La representacin en el plano s de la posicin de los polos es:

= cos
La respuesta de un sistema subamortiguado ante entrada escaln unitario es: R(s ) = 2 n s + 2 n 1 1 C (s ) = 2 = 2 2 2 2 s + 2 n s + n s s s + 2 n s + n n C (s ) = 2 R(s ) s 2 + 2 n s + n 1 s Si se toma la transformada inversa de la salida C(s), teniendo en cuenta que los polos son complejos, se obtiene:

c(t ) = 1 e nt cos d t + n sen d t d = 1 e nt cos d t + sen d t 1 2 nt 1 2 e =1 sen d t + tan 1 1 2

para t 0

Juan Antonio Garca Fortes

Transparencias Tema 3

Regulacin Automtica. Especialidad Electricidad

La seal de error viene dada por:

e(t ) = r (t ) c(t ) = e nt cos d t +

1 2

sen d t

para t 0

La representacin grfica para distintos valores de entre 0 y 1, es:

Repuesta de sistema de segundo orden ante entrada escaln con entre 0 y 1
1.8

1.6

= 0.1 = 0.3 = 0.5

1.4

1.2

c(t)
0.8

= 0.7
0.6

= 0.9
0.4

0.2

0.5

1.5

2.5

Juan Antonio Garca Fortes

Transparencias Tema 3

Regulacin Automtica. Especialidad Electricidad

Comportamiento no amortiguado ( = 0):

s1 , s2 = jn

La respuesta temporal en el caso de = 0 es:

c(t ) = 1 e nt cos d t +

1 2

sen d t

si = 0 c(t ) = 1 cos n t para t 0

La representacin grfica para un valor de igual a cero, es:

Respuesta de sistema de segundo orden ante entrada escaln para igual a 0
2

1.8

1.6

1.4

1.2

c(t)

0.8

0.6

0.4

0.2

0.5

1.5

2.5

Juan Antonio Garca Fortes

Transparencias Tema 3

Regulacin Automtica. Especialidad Electricidad

Comportamiento crticamente amortiguado ( = 1):

s1 , s 2 = n

La respuesta ante entrada escaln unitario es: R(s ) = 2 n s + 2 n 1 n 1 1 1 C (s ) = = = 2 2 2 n C (s ) (s + n ) s s (s + n ) s s + n (s + n )2 = R(s ) (s + n )2 1 s

c(t ) = 1 e nt (1 + n t ) para t 0

La representacin grfica para un valor de igual a uno, es:

Repuesta de sistema de segundo orden ante entrada escaln para igual a 1
1

0.9

0.8

0.7

0.6

c(t)

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0.5

1.5

Juan Antonio Garca Fortes

Transparencias Tema 3

Regulacin Automtica. Especialidad Electricidad

Comportamiento sobreamortiguado ( > 1):

s1 , s 2 = n n 2 1

La respuesta ante entrada escaln unitario es:

C (s ) =

(s + +
n

2 1

) (s +
n

2 n

2 1 s

C (s ) =

1 s

2 1 + 1 s + n + n 1 1 1
2 2 2

)(

) )

2 2 1 2 1 s + n n 2 1

)(

C (t ) = 1 +

2 1 + 1 1 e 2 2 1 2 1
2 2

+ 2 1 n t

2 1 n t

C (t ) = 1 +

e s1t e s2t 2 2 1 s1 s2

t0

s1 = + 2 1 n

s2 = 2 1 n

Juan Antonio Garca Fortes

Transparencias Tema 3

Regulacin Automtica. Especialidad Electricidad

Respuesta temporal de sistema de segundo orden ante entrada escaln para valores no negativos del factor de amortiguamiento
2

= 0
1.8

1.6

1.4

0 < < 1

1.2

c(t)

0.8

= 1
0.6

0.4

> 1
0.2

0.5

1.5

2.5

= 0.2
20 5000

= 0.6

10

c(t)

c(t)
0 1 2 3 4 5

-5000

-10

-10000

-20

-15000

x 10 5

= 1
3 2.5 2

x 10

36

= 3

c(t)

c(t)
2 1 0 0 1 2 3 4 5

1.5 1 0.5 0

Juan Antonio Garca Fortes

Transparencias Tema 3

Regulacin Automtica. Especialidad Electricidad

Las especificaciones ms importantes son:

Respuesta temporal de sistema de segundo orden ante entrada escaln con especificaciones temporales
1.4

M aximo sobreimpulso (%): 37.2 Tiempo de pico: 0.828

1.2

Tiempo de crecimiento: 0.492

1

Tiempo de establecimiento: 2.81

0.8

c(t)
0.6 0.4 0.2 0 0

0.5

1.5

2.5

3.5

4.5

Tiempo de crecimiento, tr

tr =
Tiempo de pico, tp

tp =
Mximo sobreimpulso, Mp
Mp =e

1 2

100 %

Tiempo de establecimiento, ts

t s , 2% = t s , 5% =

n
3

Juan Antonio Garca Fortes

Transparencias Tema 3

Regulacin Automtica. Especialidad Electricidad

Sistemas de orden superior.

Un sistema de orden mayor que dos se puede representar por: C (s ) b(s ) b0 s m + b1 s m1 + K + bm1 s + bm K (s + z1 )K (s + z m ) = = = mn (s + p1 )K (s + pn ) R(s ) a(s ) a0 s n + a1 s n1 + K + an1s + an Si todos los polos en bucle cerrado son reales y distintos:
C (s ) = a n ai + s i =1 s + pi donde ai = C (s )(s + pi ) s = p

Los valores de los residuos (ai) determinan la importancia de los componentes de la forma expandida de C(s). Un cero en bucle cerrado cerca de un polo en bucle cerrado: ai = C (s )(s + pi ) s = p =
i

( )( )(z j pi )( ) ( )( )( )

si

z j pi ai 0

De forma que un par polo cero cercanos entre s se cancelarn uno a otro. Si un polo se localiza muy lejos del origen:
b (s ) b(s ) = ' n1 ' ' a(s ) a0 s + K + an1 n 1 m s > s y ai 0

ai = C (s )(s + pi ) s = p =
i

si n 1 > m y pi

Duran un tiempo corto y se pueden despreciar.

Juan Antonio Garca Fortes

Transparencias Tema 3

Regulacin Automtica. Especialidad Electricidad

Polos dominantes

Si los cocientes de las partes reales de los polos en bucle cerrado son superiores a 5 y no hay ceros cercanos, los polos ms cercanos al eje imaginario dominan el comportamiento de la respuesta transitoria y se denominan polos dominantes en bucle cerrado.
j Polos insignificantes Polos dominantes Polos inestables

Es frecuente que la ganancia de un sistema de orden superior se ajuste de tal forma que aparezcan un par de polos complejos conjugados dominantes en bucle cerrado.

Estabilidad
amortiguado

estable rpido

Juan Antonio Garca Fortes

10

Transparencias Tema 3

Regulacin Automtica. Especialidad Electricidad

Criterio de Routh-Hurwitz
Sea la funcin de transferencia en bucle cerrado de un sistema de orden n: G (s ) = C (s ) b0 s m + b1 s m1 + K + bm = R(s ) a0 s n + a1s n1 + K + an mn

La condicin necesaria, pero no suficiente, para que el sistema no tenga polos en el semiplano derecho es que la ecuacin caracterstica del sistema cumpla: 1. Tenga coeficientes constantes reales. 2. Todos los coeficientes sean positivos (o todos negativos). 3. Todos los coeficientes deben ser distintos de cero (excepto en el caso de an que si es cero indica que el sistema tiene un polo en s = 0). La condicin necesaria y suficiente es que cumpla el criterio de Routh-Hurwitz. Este criterio se basa en la ordenacin de los coeficientes de la ecuacin caracterstica del sistema: sn s n1 s n2 s n 3
M

a0 a1 b1 c1
M

a2 a3 b2 c2
M

a4 a5 b3 c3
N

a6 L a7 L b4 c4
L L

Todos positivos. Existen casos especiales

b1 = b2 = b3 =

a1a2 a0 a3 a1 a1a4 a0 a5 a1 a1a6 a0 a7 a1

M

c1 = c2 = c3 =

b1a3 a1b2 b1 b1a5 a1b3 b1 b1a7 a1b4 b1

M

donde :

s2 s1 s0

d1 e1 f1

d2

Se puede estudiar la estabilidad relativa si se hace el cambio:

s = s

constante

Rescribiendo la ecuacin caracterstica en trminos de s y aplicando el criterio de

Routh-Hurwitz a este nuevo polinomio.

Juan Antonio Garca Fortes 11

Transparencias Tema 3

Regulacin Automtica. Especialidad Electricidad

Errores en rgimen permanente

Sea la siguiente funcin de transferencia en bucle abierto:
G (s )H (s ) = K (Ta s + 1)(Tb s + 1)L(Tm s + 1)

s N (T1s + 1)(T2 s + 1)L (T p s + 1)

N: Tipo de sistema.

Si N mayor precisin y peor estabilidad.

La funcin de transferencia en bucle cerrado es:

C (s ) R (s ) = G (s ) 1 + G (s )H (s )

La funcin de transferencia entre la seal de error y la seal de entrada es:

E (s ) R (s ) =1 C (s ) R (s ) = 1 1 + G (s )H (s )

Aplicando el teorema del valor final: E (s ) = 1 1 + G (s )H (s ) R (s ) sR (s ) 1 + G (s )H (s )

ess = lim e(t ) = lim sE (s ) = lim

t s 0 s 0

Juan Antonio Garca Fortes

12

Transparencias Tema 3

Regulacin Automtica. Especialidad Electricidad

Constante de error de posicin Kp.

El error en estado estable para una entrada escaln unitario es:

ess = lim R (s ) s 0 1 + G (s )H (s ) s 1 1 = ess = lim s 0 1 + G (s )H (s ) s 1 + G (0)H (0) 1 r (t ) = 1 R (s ) = s s

La constante de error de posicin Kp se define como:

K p = lim G (s )H (s ) = G (0)H (0)
s 0

Por tanto el error en estado estable es:

ess = 1 1+ Kp

Para sistemas de tipo 0: K p = lim

s 0

K (Ta s + 1)(Tb s + 1)L =K (T1s + 1)(T2 s + 1)L

ess =

1 1+ K

Para sistemas de tipo 1 o superiores:

K p = lim
s 0

K (Ta s + 1)(Tb s + 1)L 1 = N 1 ess = =0 N 1+ s (T1 s + 1)(T2 s + 1)L

Para que el error sea nulo es necesario que el sistema sea de tipo 1 o superior.

Juan Antonio Garca Fortes

13

Transparencias Tema 3

Regulacin Automtica. Especialidad Electricidad

Constante de error de velocidad Kv.

El error en estado estable para una entrada rampa unitaria es:

ess = lim R (s ) s 0 1 + G (s )H (s ) s 1 1 = ess = lim s 0 1 + G (s )H (s ) s 2 lim sG (s )H (s ) 1 s 0 r (t ) = t R (s ) = 2 s s

La constante de error de velocidad Kv se define como:

K v = lim sG (s )H (s )
s 0

Por tanto el error en estado estable es:

ess =

1 Kv

Para sistemas de tipo 0:

K v = lim
s 0

sK (Ta s + 1)(Tb s + 1)L 1 = 0 ess = = (T1s + 1)(T2 s + 1)L Kv

Para sistemas de tipo 1:

K v = lim
s 0

sK (Ta s + 1)(Tb s + 1)L =K s (T1s + 1)(T2 s + 1)L

ess =

1 1 = Kv K

Para sistemas de tipo 2 o superiores:

K v = lim
s 0

sK (Ta s + 1)(Tb s + 1)L 1 = N 2 ess = =0 N s (T1s + 1)(T2 s + 1)L Kv

Juan Antonio Garca Fortes

14

Transparencias Tema 3

Regulacin Automtica. Especialidad Electricidad

Constante de error de aceleracin Ka.

El error en estado estable para una entrada parbola unitaria es:

ess = lim R (s ) s 0 1 + G (s )H (s ) s 1 1 = ess = lim s 0 1 + G (s )H (s ) s 3 lim s 2G (s )H (s ) t2 1 s 0 r (t ) = R (s ) = 3 s 2 s

La constante de error de aceleracin Ka se define como:

K a = lim s 2G (s )H (s )
s 0

Por tanto el error en estado estable es:

ess =

1 Ka

Para sistemas de tipo 0:

s 2 K (Ta s + 1)(Tb s + 1)L 1 K a = lim = 0 ess = = s 0 (T1s + 1)(T2 s + 1)L Ka

Para sistemas de tipo 1:

K a = lim
s 0

s 2 K (Ta s + 1)(Tb s + 1)L 1 = 0 ess = = s (T1 s + 1)(T2 s + 1)L Ka

Para sistemas de tipo 2:

K a = lim
s 0

s 2 K (Ta s + 1)(Tb s + 1)L =K s 2 (T1s + 1)(T2 s + 1)L

ess =

1 1 = Ka K

Para sistemas de tipo 3 o superiores:

K a = lim
s 0

s 2 K (Ta s + 1)(Tb s + 1)L 1 = N 3 ess = =0 N s (T1 s + 1)(T2 s + 1)L Ka

Juan Antonio Garca Fortes

15

Transparencias Tema 3

Regulacin Automtica. Especialidad Electricidad

r(t) R(s)

ess
1 1 = 1 + G (0 ) 1 + K p

1 s

1 s2
1 s3

1 1 = lim sG (s ) K v
s 0

t2 2

1 1 = 2 lim s G (s ) K a
s 0

Error en estado estable en funcin de la entrada

N Kp = G(0)
K v = lim sG (s )
s 0

0 K 0 0

1 K 0

2 K

K a = lim s 2G (s )
s 0

Valores de las constantes de error en funcin del tipo de sistema.

r(t) = 1 r(t) = t r(t)= 1 1+ K 0

t2 2

1 K 0

1 K

Error en estado estable en funcin del tipo de sistema

Juan Antonio Garca Fortes

16