.

ROBOT ARAA
GONZALO JIMENEZ (gonzalo5615@hotmail.com) OSCAR PEDRAZA (oscarch12@hotmail.com) PAUL GUERRERO (paul.guerrero@star.com.co) CRISTHIAN QUIROGA (crquiroga6@hotmail.com)

RESUMEN
Al querer plantear un proyecto se servomecanismos, quisimos realizar un proyecto innovador que nos generara una experiencia nica e interesante. Al revisar varios posibles proyectos vimos interesante plantear un mecanismo que simule un movimiento de un animal y que ms curioso el realizar una araa electro-mecnica, la cual es movida al detectar una fuente de luz, es decir que generaramos un robot que se guie por luz y esta a su vez le marque el camino que quiera recorrer. Empezamos a interesarnos por integrar microcontroladores de microchip al proyecto, y viendo el gran rendimiento y versatilidad de estos, vimos posible realizar este proyecto. Para comenzar adquirimos un poco de material y comenzamos el diseo de la parte electrnica y posteriormente de la mecnica, la cual nos llev un par de das en decidir cmo funcionara mejor y que elementos definitivos tendra que usar, al principio pensamos en usar motores DC, para que as en vez de patas tenga ruedas (que en realidad hubiese sido mucho ms fcil) pero bueno, era prioritario usar servomotores de los que se usan en aeromodelismo/automodelismo por lo cual tuvimos que investigar cmo funcionan. Al cabo de un tiempo encontramos informacin muy til que nos dio muchas ideas no solo para este robot si no para otro tipo de aplicaciones. Cabe mencionar que como el estilo araa seria su forma final, tuvimos ver videos de una araa y analizar su movimiento y as poder llevar ese movimiento a los 3 servomotores que utilizamos (cada servomotor mueve 2 patas, 6 patas en total). PALABRAS CLAVE: Servomotores: la ventaja de utilizar estos microcomponentes, es su fuerza y que si se le est entregando seal adecuada quedan en una posicin fija, y si trata de moverlo, el servo hace fuerza contraria para mantener su posicin en que se dej (gran ventaja en comparacin a los motores DC y Paso a Paso.) la nica desventaja es que originalmente solo trabajan de 0 a 180 pero se pueden modificar fcilmente para que giren 360 y as se pueden utilizar como motores y se les puede controlar la velocidad y el sentido de giro.

INTRODUCCIN
De una manera intuitiva se concibe el control automtico, como la rama de la tcnica que tiene por objeto concebir mecanismos que funcionen autnomamente, es decir, y hablando llanamente, que funcionen solos. Esta nocin intuitiva requiere unas ciertas matizaciones, pero es vlida como punto de partida bajo cierto punto de vista se puede considerar que en todo proceso industrial intervienen por una parte

la informacin (ordenes) y por otra la potencia. Bajo este mismo punto de vista cabe considerar el funcionamiento de un proceso como la adopcin de las acciones necesarias frente al mismo (seales de mando o control) para la conveniente dosificacin de la energa en los distintos puntos del proceso para que el funcionamiento del conjunto sea el conveniente. En todo proceso, sea la fabricacin de un producto, un avin en vuelo, una maquina funcionando, etc.., se realizan una serie de acciones que presuponen la dosificacin de la aplicacin de energa en determinados

1
*http://www.robotic-lab.com/blog/tutoriales ** por Jorge Loaza. Profesor de electrnica. *** http://www.neoteo.com/servomotores-el-primer-paso-hacia-tu-robot

.
puntos, bien bajo la accin de unas ordenes que se suministran al mismo, bien de una manera aleatoria por parte del medio en el que se halla inmerso Como los avances en la teora y la prctica del control automtico proporcionan los medios para conseguir un comportamiento ptimo de los sistemas dinmicos, mejorar la productividad, simplificar el trabajo de muchas operaciones manuales repetitivas y rutinarias, as como de otras actividades, la mayora de los ingenieros deben tener un buen conocimiento de este campo. Grafica 1. Instrumentos de ensamble Para la base del robot utilizamos una seccin rectangular de baquelita, obviamente un terciado delgado servira tambin u otro tipo de plstico no tan grueso, para as no aadir demasiado peso adicional. Cortando un pedazo de baquelita en forma de rectngulo de 15cm su lado mayor y el menor de 9cm y pusimos los servos de tal forma que sus ejes de movimiento estuvieran en lnea recta y en la mitad del rectngulo como se muestra en la foto de ms abajo, adems de los orificios que se marcan y distribuyen cuando estos estn listos para ser montados, el detalle de los orificios no est detallado se posiciono de manera uniforme en el rectngulo para mantener un equilibrio y estabilidad a futuro. En la base de baquelita solo hay dos orificios para los servomotores, esto se debe a que uno de los servos tiene que ir en forma horizontal como se aprecia en el montaje diagrama de los circuitos. Tambin hay unos cachos de plstico que soportaran el servo a una altura adecuada de la placa para que todos queden al mismo nivel cuando estn montados, estos son un rectngulo de 2cm por 1cm, el montaje de la base a los servos cuenta adems de 8 tornillos con dos tuercas (tuerca y contratuerca) por tornillo que nos fijaran dos de los servos, el tercero se fij con un amarra cable ya que es ms practico por su posicin en horizontal. Los tornillos son de 1.5mm por 1 pulgada. A continuacin mostraremos el servo con su cabezal redondo y el alambre que nos servir de patas para la primera parte.

MARCO TERICO
Es aconsejable que incluyamos un marco terico experimental del tema que estudiamos, con las referencias adecuadas (ver Referencias).

MONTAJE EXPERIMENTAL
Lista de componentes necesario: 3 restatos de 1K. 4 resistencias de 10K. 3 resistencias de 1K. 3 resistencias de 220. 1 Regulador de voltaje 78m05. 1 Cristal de 4mhz. 1 PIC 16f84a (micro-controlador 84). 1 Integrado lm324n. 3 Leds. 3 Foto-celdas. 3 Servos FT-S148 (u otro de marca FUTABA con un torque de unos 3Kg). 4 Pilas AA. 1 Pila de 9V. 2 Capacitadores Cermicos 33pf (33 pico faradios). 1 Capacitador Cermico de 104f (104 faradios).

Construccin del chasis y las patas: Para comenzar iremos explicando por la parte mecnica para dar lugar ms tarde a la parte electrnica analgica y digital. Lo primero de todo son las herramientas necesarias para la construccin del chasis y un instrumento para medir en el caso de la electrnica, algunos de ellos se muestran en la siguiente foto:

grafica 2. Los tres servos futaba Con un trozo de alambre de unos 25 cm de largo por 1.5mm de seccin, por cada servo se necesitan 3 tiras de esa misma medida ya que por firmeza tuvimos que agregarlo esa cantidad ya que por el peso de este cuando est terminado no era capaz de mantener rgidas las patas. El cabezal del servo tiene tres orificios por cada 90, para lo cual amarramos las patas del servo a estos cabezales, dejando cada cabezal independiente a las patas. El servo del medio es el que se encarga de inclinar todo el cuerpo de la araa mientras los otros dos hacen que se desplace. Sin este servo no existe movimiento alguno ya que para poder avanzar hay

2
*http://www.robotic-lab.com/blog/tutoriales ** por Jorge Loaza. Profesor de electrnica. *** http://www.neoteo.com/servomotores-el-primer-paso-hacia-tu-robot

.
que inclinar el peso hacia un lado para mantener el equilibrio y as poder avanzar con el otro pie, en este caso pasa algo similar, necesitamos inclinar el eje de equilibrio para que los dos servos restantes puedan hacer que la base completa se desplace. Para iniciar el montaje, se fijan los servos en la baquelita de manera simtrica partiendo del eje axial de la base. La fijacin de las tuercas en la base ayuda para que el servo se mantenga en su posicin. Es importante que tenga cada servo enumerado, en una esquina el servo 0 en la otra el 2 y en el medio el 1 tambin marcamos el terminal de conexin del servo con el nmero que corresponda, ya que esto nos sirve para entender su conexionado posterior.

Diagrama 1. Dibujo del circuito (*)

Alimentacin elctrica: Para mover los servos usamos 4 pilas AA de 1,5V. cada una y para la parte electrnica analgica y digital una pila de 9V. que limitaremos a 5V. con un regulador de voltaje, un porta-pilas para 4 pilas AA y un conector para la pila de 9V, para unificar los mecanismos a las pilas, as pudimos posicionar dichos elementos ms fcilmente en el robot, para sujetar la placa que contendr el circuito usamos 2 gomas elsticas. Grafica 4. Montaje del circuito En el diagrama 1, de arriba est detallando cada seccin de todo el conjunto, la parte Analgica que se encarga de enviar la seal al microcontrolador (Control digital) su fuente de alimentacin y regulacin y finalmente la parte de potencia que son los servomotores. A continuacin explicaremos cada una de ellas para ver el funcionamiento de cada parte del circuito. Comenzando con la parte analgica vemos en el costado izquierdo superior que tenemos 3 LDRs que nos darn la posicin de la fuente de luz, y son puestos en un circuito integrado que est configurado como comprobador de voltaje y que para un LDR entendemos que: Al aplicarle luz a la foto-resistencia su valor disminuye ingresando por la entrada negativa del operacional un valor que se compara por el de la resistencia variable de 1k cuando este valor es igual a la salida del operacional tenemos un alto (3,3V. aproximadamente) y cuando no existe luz este valor de voltaje es diferente por el cual la salida de ese operacional es de 0 Voltios. A la salida de cada operacional se conectaron diodos LED que se encargan de avisar el estado de las entradas y as poder verificar y ajustar con las resistencias variables de 1k el valor de luz o mejor dicho la sensibilidad a la luz que queremos que funcione el robot, si se encuentra encendido algn LED es

Grafica 3. Circuito con alimentacin de energa de pilas. En el diagrama 1. est el esquema electrnico que se encarga de verificar la fuente de luz, que en este caso se usaron 3 sensores de luz para direccionar entre Izquierda, Centro y Derecha, y que son llevados al microcontrolador (16F84A) que se encargar de procesar y enviar las ordenes a los servomotores para poder hacer lo que se pretende, que es mover la araa en el sentido de la fuente de luz.

3
*http://www.robotic-lab.com/blog/tutoriales ** por Jorge Loaza. Profesor de electrnica. *** http://www.neoteo.com/servomotores-el-primer-paso-hacia-tu-robot

.
porque est llegando luz de alguna fuente del ambiente, para dejarlo apagado solo se tiene que ajustar la resistencia de 1k hasta que se apague. Debemos mencionar que estos indicadores deben estar apagados en un comienzo para as al aplicarles luz comience a funcionar el robot segn la direccin del rayo de luz. Aqu se puede sacar en conclusin que para los 3 LDRs tenemos 8 posibles combinaciones que nos darn los diferentes estados que sern procesados por el micro-controlador, en la tabla 1 se muestra cmo funciona los procesos del micro-controlador.

CONTROL CON LDR N LDR 1 LDR 2 LDR 3 MOVIMIENTO 0 0 0 0 parado 1 0 0 1 izquierda 2 0 1 0 adelante 3 0 1 1 izquierda 4 1 0 0 derecha 5 1 0 1 parado 6 1 1 0 derecha 7 1 1 1 adelante 0 = LED Apagado 1 = LED Encendido
Tabla 1. Instructivo movimientos segn posicin LDR. (**) Se sabe que el 0 corresponde a un 0 lgico y los 3,3V. a un 1 lgico por lo que se tiene una tabla con todas las posibles combinaciones y su respectivo movimiento que lleva a cabo finalmente. En la parte de control Digital se toman estos valores y segn la tabla, se le enviaran las seales al servo que corresponda para hacer un movimiento en particular, y para entender qu tipo de seal se le debe enviar, a continuacin la grfica N muestra cmo funciona un servomotor: Diagrama 2. Anlisis del funcionamiento del servo en un intervalo de un segundo. Como se muestra en la figura y como mencionamos anteriormente el servo tiene una movilidad de 180 y funciona con lo que se conoce como modulacin por ancho de pulsos o PWM. sea este servo que es de la marca FUTABA de Radio-Control, funciona a 50Hz, o sea en un segundo le son enviados 50 pulsos, y con un simple clculo se puede dividir 1/50 y nos dar 20miliseg el ancho de pulso se utilizara para el trabajo del movimiento de este: por lo cual trabajando en este pequeo intervalo, podemos obtener en un ngulo a nuestro antojo el servomotor y que se quede all hasta que cambiemos ese pulso por otro. Para 0 tenemos que tener un pulso de 0,2 mili segundos y el resto un pulso bajo hasta los 20 mili-segundos, esto repetidamente 50 veces nos da los 50 Hz y por consecuencia el servo en la posicin 0 como se muestra en la figura. Para 90 tenemos que aplicar un pulso de 1,5 mili segundos y el resto en pulso bajo hasta los 20 mili-segundos, esto repetidamente por 50 Hz nos dar la posicin 90, tambin mostrado en la figura. Y para 180 tenemos que aplicar un pulso de 2,2 milisegundos y el resto en pulso bajo hasta los 20 mili-segundos, esto repetidamente por 50 Hz nos dar la posicin 180. Para este caso en particular se us como centro 90 y se calcularon matemticamente los pulsos para 66,5 y 112,5 que sern los 3 ngulos usados para que camine nuestra araa.

4
*http://www.robotic-lab.com/blog/tutoriales ** por Jorge Loaza. Profesor de electrnica. *** http://www.neoteo.com/servomotores-el-primer-paso-hacia-tu-robot

.
Cuando el ensamble de la parte analgica en la protoboard y que usa el circuito integrado para llevar la informacin de los LDR a niveles lgicos que el micro-controlador procesara a futuro, tambin estn las LDR los Diodos LED que indicaran cuando se est alumbrando cada LDR.
HZ EQU

0x1c

DIRECCION DEL REGISTRO HZ (50 VECES, PARA FORMAR 50HZ)

Tabla 2. Programacin de servo. (*) Debemos mencionar que para aumentar la rapidez entre servo y servo en vez de repetir 50 veces el movimiento por servo lo disminuimos a 8 y para centrarlo a 13 veces. No pretendo explicar el programa ya que seria muy largo, pero bien resumido el programa analiza los niveles lgicos de los sensores LDR que son 8 para as ejecutar una rutina de movimiento X y as poder llevar los 3 servos en una direccin X. Valores de la lectura de entrada y as mueve el valor de la entrada al registro w (Lee entradas) Sumo este valor al PCL Si es 000 ejecuta QUIETO Si es 001 ejecuta IZQUIERDA Si es 010 ejecuta ABANZA Si es 011 ejecuta IZQUIERDA Si es 100 ejecuta DERECHA Si es 101 ejecuta QUIETO Si es 110 ejecuta DERECHA Si es 111 ejecuta ABANZA

Ensamblado el circuito digital de proceso con su micro-controlador y sus accesorios como la pequea regleta de conexionado donde estn los servos conectados, y la fuente regulada que se encargan de pasar los 9 volt a los 5 volt de trabajo del Micro-controlador y que tambin ser usado para la parte analgica. Ya estando ensamblado los dos protoboard y unidas las seales de control como las fuentes tal como salan en el esquema del circuito. Solo quedaba ponerlo sobre la base y conectar los servos como se muestra en la siguiente Figura. Un de talle importante es que la parte que tiene los sensores (LDR), debe ir sobre el servo con la numeracin 0. Ya terminada la araa solo queda programar el Micro-controlador con un programador para PIC y ver si responde a nuestro mandato de luz.

ANLISIS Y RESULTADOS
Programa para mover una araa segn tres posiciones de luz, con esto se puede conseguir que avance se detenga, gire a la izquierda, gire a la derecha, cada servo es controlado independientemente con pulsos que limitan su recorrido a un ngulo especfico, por ejemplo: 90 se enva un pulso de 1,5 milisegundos. 67 se enva un pulso de 1,2 milisegundos. 112 se enva un pulso de 1,8 milisegundos. Todos en una frecuencia de 50 Hz, para esto se calculan 4 nmeros auxiliares, para llegar a dichos tiempos (2 pulsos altos y 2 pulsos bajos). Para el PIC que utilizamos Igualdades:
w
f ESTADO RP0 PCL PUERTAA PUERTAB ALTO_1 ALTO_2 BAJO_1 BAJO_2 EQU EQU EQU EQU EQU EQU EQU EQU EQU EQU EQU

0X00 0X01 0X03 0X05 0x02 0X05 0X06 0x0c 0x0d 0X0e 0x0f

DESTINO w (REGISTRO DE TRABAJO) DESTINO f (REGISTRO A USADO) ESTADO, ESTA EN LA DIRECCION 3 RP0 EQUIVALE A 5. DIRECCION DEL PCL (CONTADOR DEL PC) PUERTAA SE ENCUENTRA EN LA DIRECCION 5. PUERTAB SE ENCUENTRA EN LA DIRECCION 6. DIRECCION DEL REGISTRO DEL PULSO ALTO DIRECCION DEL REGISTRO DEL PULSO ALTO DIRECCION DEL REGISTRO DEL PULSO BAJO DIRECCION DEL REGISTRO DEL PULSO ALTO

Grafica 5. Tiempos de duracin de los impulsos y direccin obtenida del actuador (***)

CONCLUSIONES
En esta seccin tenemos que comentar objetivamente qu hemos aprendido del experimento realizado, y sintetizar las consecuencias e implicancias que

5
*http://www.robotic-lab.com/blog/tutoriales ** por Jorge Loaza. Profesor de electrnica. *** http://www.neoteo.com/servomotores-el-primer-paso-hacia-tu-robot

.
encontramos asociadas a nuestros resultados. Se debe demostrar el mayor nmero de conclusiones (correctas) alcanzadas a partir de los datos obtenidos.

REFERENCIAS
Las referencias bibliogrficas se ordenan al final del informe. Deben contener el nombre de los autores de las publicaciones (artculos en revistas o libros) citados en el texto.
[1] G. Obregn-Pulido, B. Castillo-Toledo and A. Loukianov, A globally convergent estimator for n frequencies, IEEE Trans. On Aut. Control. Vol. 47. No 5. pp 857-863. May 2002. [2] H. Khalil, Nonlinear Systems, 2nd. ed., Prentice Hall, NJ, pp. 50-56, 1996. [3] Francis. B. A. and W. M. Wonham, The internal model principle of control theory, Automatica. Vol. 12. pp. 457465. 1976. [4] E. H. Miller, A note on reflector arrays, IEEE Trans. Antennas Propagat., Aceptado para su publicacin. [5] Control Toolbox (6.0), Users Guide, The Math Works, 2001, pp. 2-10-2-35. [6] Gil, S. & Rodrguez E., Pautas y sugerencias para la redaccin de informes: www.fsicarecreativa.com/informes/informesmodelo0.pdf. 22/07/2005.

APNDICE
Por lo general no es conveniente distraer al lector con muchos clculos, despejes de trminos y propagaciones de errores en la mitad del texto, as que este lugar puede ser propicio para estas consideraciones.

Adaptado por: Fis. H. J. Hortua. Docente: Universidad Los Libertadores Basado en: [1] Ing. William Marn, Informes cursos de laboratorio. Escuela de Ingeniera Electrnica I. T. Costa Rica. [2] Fsica re-Creativa -S. Gil y E. Rodrguez - Prentice Hall Madrid 2001, http://www.fisicarecreativa.com/informes/Informesmodelo0.pdf [3] Formato de la IEEE.

6
*http://www.robotic-lab.com/blog/tutoriales ** por Jorge Loaza. Profesor de electrnica. *** http://www.neoteo.com/servomotores-el-primer-paso-hacia-tu-robot