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Laboratorio de Sistemas de Control Digital (Anlisis en el plano Z de sistemas de control en tiempo discreto)
Alumno: DURAND MENDOZA, Carlos NEYRA ALARCON, Dennis Docente:
25 7 - 08
Ingeniera Electrnica
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I. Ejercicio4
Considere la siguiente funcin de transferencia de un sistema:
Mat lab
>> syms x s >> x=(s+3)/((s+2)*(s+1)) x= s+3 --------------(s + 2) (s + 1) >>t= ilaplace(x) t= 2*exp(-t)-exp(-2*t)
>> Z=ztrans(t) Z=
Anlisis en el Plano Z
Ingeniera Electrnica
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II. Ejercicio8
Considere la ecuacin en diferencias de un sistema
Donde y(k)=0 para k<0. Obtenga la respuesta y(k) cuando la entrada x(k) es una secuencia escaln unitario.
Hallando la funcin de transferencia de nuestra ecuacin en diferencias.
Mat lab
>> num=[1]; >> den=[1 0 1]; >> T=0.1; >> t=0:T:10; >> escalon=ones(1,10); >> y=filter(num,den,escalon); >> plot(y,'r'); >> axis([0 10 -0.2 1.2])
0.8
0.6
0.4
0.2
-0.2
10
Anlisis en el Plano Z
Ingeniera Electrnica
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III. Ejercicio10
Considere el sistema descrito mediante:
Donde x(k) es la entrada y y(k) es la salida del sistema . Determine la secuencia de ponderacin del sistema. Suponiendo que y(k)=0 para k<0, determine la respuesta y(k) cuando la entrada x(K) es una secuencia de escaln unitario. Hallando la funcin de transferencia en funcin de la transforamda Z:
Para hallar la secuencia de ponderacin hacemos que la entrada sea delta de kroner con lo cual la seal de salida esperada es la secuencia de ponderacin del sistema.
Mat lab
>> num=[1 1 0]; >> den=[1 -1 0.24]; >> T=0.1; >> t=0:T:10; >> x=[1 zeros(1,10)]; >> y=filter(num,den,x); >> plot(y) >> grid
Anlisis en el Plano Z
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Secuencia de Ponderacion 2 1.8 1.6 1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0
10
11
>> T=0.1;
>> t=0:T:10;
>> escalon=ones(1,10);
>> y=filter(num,den,escalon);
>> plot(y)
>> grid
Anlisis en el Plano Z
Ingeniera Electrnica
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IV. Ejercicio13
Usando el mtodo de la integral de inversin, obtenga la transformada z inversa de:
X ( z)
1 6z 2 z 3 (1 z 1 )(1 0.2 z 1 )
Obtenga la respuesta y(k) para una secuencia de entrada escaln unitario u(k) SOLUCION Hallando la secuencia de ponderacin, usando la delta de kroner para la entrada: >> num=[0.5 0.4127 0.1747 -0.0874]; >> den=[1 0 0 0]; >> x=[1 zeros(1,10)]; >> y=filter(num,den,x)
Anlisis en el Plano Z
Ingeniera Electrnica
entonces la salida de nuestra secuencia de ponderacin es: y= 0.5000 0.4127 0.1747 -0.0874 >> plot(y) >> grid
Secuencia de Ponderacion 0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
-0.1
10
11
Hallando la salida del sistema con una entrada de escaln unitario >> num=[0.5 0.4127 0.1747 -0.0874]; >> den=[1 0 0 0]; >> escalon=ones(1,10); >> y1=filter(num,den,escalon)
y1 = 0.5000 0.9127 1.0874 1.0000 1.0000 1.0000 1.0000 1.0000 1.0000 1.0000 >> plot(y1) >> grid
Anlisis en el Plano Z
Ingeniera Electrnica
Este resultado se puede hallar matemticamente utilizando la sumatoria de convolucion, en la que necesitamos la entrada y la secuencia de ponderacin (que ya hallamos) y dndole valores podemos hallar la misma grafica.
Y(k) con entrada escalon unitario 1.2
1.1
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
10
Anlisis en el Plano Z
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V. Ejercicio 21
Obtenga la funcin de transferencia pulso en lazo cerrado C(z)/R(z) del sistema de control digital que se muestra en la figura. Suponga que la funcin de transferencia pulso de la planta es G(z). B R(z ) A
En A tenemos:
En B tenemos:
Entonces:
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