Centro Nacional de Investigacin y

Departamento de Ingeniera Electrnica

Desarrollo Tecnolgico

Maestra en Ciencias en Ingeniera Electrnica

Primera entrega de avances del tema de tesis

Seguimiento de trayectorias en aviones usando control lineal por pedazos

Presenta

Ing. Ricardo Sandoval Torres

con la asesora de

Dr. Manuel Adam Medina.

Centro Nacional de Investigacin y Desarrollo Tecnolgico.

Dra. Ilse Cervantes Camacho

Instituto Potosno de Investigacin Cientca y Tecnolgica.

Cuernavaca, Morelos. Mxico.

ndice

1. Introduccin 2. Marco Terico

2.1. Conceptos bsicos de los SLP. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.1.1. 2.1.2. 2.1.3. 2.2. Clases de sistemas conmutados. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Estabilidad de los SLP. Aplicaciones de los SLP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3 3
3 3 6 8 8 8 9 9

Cinemtica y dinmica del movimiento 2.2.1. 2.2.2. 2.2.3. Frmula de rotacin

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Vector de velocidad angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Velocidad y aceleracin en marcos mviles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3. Planteamiento del problema 4. Objetivos 5. Propuesta de solucin. 6. Estado de la investigacin.

6.1. 6.2. Metas alcanzadas. Trabajos futuros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

11 12 12 12
12 13

7. Metodologa A. Plan de trabajo

A.1. Cronograma de actividades. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A.2. Cuatrimestre Septiembre-Diciembre 2010 A.3. Cuatrimestre Enero-Abril 2011 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

14 15
15 16 17

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B. Ejemplos de sistemas conmutados

B.1. Conmutacin autnoma y controlada. B.2. La ley de conmutacin y la estabilidad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

18
18 18

C. Modelo no lineal del avin Referencias

20 22

MARCO TERICO

1.

Introduccin

En la actualidad, el diario acontecer de un ser humano se encuentra ntimamente ligado a los desarrollos tecnolgicos. En cualquier aspecto se encuentran artefactos que ayudan a una vida ms cmoda o segura. Todos estos artefactos pasaron por un proceso de investigacin, evolucin y desarrollo de lo que, en un principio, surgi como una simple idea. En la mayora de los casos, por no decir que en todos, hay un trabajo de investigacin que sustenta el desarrollo de dichas tecnologas. El presente documento contiene una recopilacin de los avances realizados a la fecha en el desarrollo del tema de investigacin para la escritura de la tesis titulada seguimiento de trayectorias en aviones usando control lineal por pedazos. El motivo de este tema de investigacin radica principalmetne en la importancia que tiene la aviacin en el desarrollo de las sociedades, la gama amplia de desarrollos existentes y la posibilidad de mejoras en dichos desarrollos. Adems, es comn y necesario que los aviones sigan una trayectoria previamente designada o que operen en un medio restringido para todas las etapas de vuelo. El principal objetivo del documento aqu presentado es evidenciar los avances obtenidos a la fecha en el desarrollo del tema de tesis, as tambin, exponer los trabajos que se realizarn en el futuro inmediato. La organizacin del documento comienza con los conceptos bsicos de sistemas lineales por pedazos, tal como la denicin de un sistema lineal por pedazos, que se toma de una manera general al considerarlos sistemas conmutados, sus caractersticas y algunos conceptos de estabilidad. Ya expuestos los conceptos bsicos de la forma en que se pretende modelar el caso de estudio, se procede al anlisis de algunos conceptos bsicos, necesarios para el modelado del sistema, como es la cinemtica y la dinmica de movimiento.

2.

Marco Terico

2.1.

Conceptos bsicos de los SLP.

La clasicacin ms general de los sistemas es, bsicamente, en lineales y no lineales, sin embargo, se sabe que existen diversas clasicaciones que se realizan de acuerdo al comportamiento de los msmos. Una de las clasicaciones es la abordada en el presente documento, considerar a los Sistemas Lineales por Pedazos (SLP). Un SLP es aquel sistema que exhibe conmutaciones entre diversos subsistemas lineales; debido a estas conmutaciones, esta clase de sistemas son conocidos como sistemas conmutados y en algunas ocasiones son catalogados como sistemas hbridos. La mejor manera de atacar los conceptos de los SLP es considerarlos, en principio, como un sistema conmutado, cuya caracterstica principal es que su dinmica cambia, pero no precisamente de forma lineal. Por lo anterior, se presenta el estudio de los sistemas conmutados, para posteriormente enfocarse en el caso de conmutaciones entre subsistemas lineales.

2.1.1. Clases de sistemas conmutados.

Para clasicar a los sistemas conmutados es necesario analizar un tpico de mayor inters: los eventos de conmutacin. Cuando se habla de un evento de conmutacin en un sistema conmutado se dice, metafricamente, que es el corazn del sistema, puesto que es en base a esta conmutacin que el sistema se comportar de una u otra manera. De manera general, los eventos de conmutacin pueden ser clasicados como:

Conmutacin dependiente del estado.

2.1

Conceptos bsicos de los SLP.

MARCO TERICO

Conmutacin dependiente del tiempo. Conmutacin autnoma. Conmutacin controlada.

Conmutacin dependiente del estado y dependiente del tiempo.

Para que se tenga una comprensin ms evidente del evento de conmutacin dependiente del estado observe la Figura 2.1. En ella se observa la representacin general de un sistema conmutado que es dependiente del estado, donde la conmutacin del subsistema activo, denido por el selector, viene representado por

x = fm (x).

Puede intuirse que el hecho de que la conmutacin sea dependiente del

estado implica que existe una retroalimentacin que puede ser de la salida, o bien, de los estados.

Figura 2.1: Conmutacin dependiente del estado. Un sistema conmutado cuya conmutacin es dependiente del tiempo puede ser descrito matemticamente por una ecuacin diferencial de la forma

x = fp (x),
donde

p Rn ,

(2.1)

{fp : p }

es una familia de funciones inyectivas sucientemente regulares en

que es

parametrizada por algn conjunto ndice

En el caso particular donde todos los subsistemas indi1

viduales son lineales se obtiene el sistema lineal conmutado .

x = Ap x.
Aqu el conjunto ndice

(2.2)

es nto y denido por

= {1, 2, . . . , m} .

Para lograr comprender las conmutaciones del sistema antes mostrado, es necesario incluir el concepto de una seal de conmutacin. La seal de conmutacin es una funcin de tiempo constante por pedazos

: [0, } .

En ocasiones, la seal de conmutacin es conocida como trayectoria de conmutacin

siempre y cuando la seal de conmutacin sea funcin del tiempo [1]. Pese a que anteriormente se separa el concepto de conmutacin dependiente del estado y conmutacin dependiente del tiempo, no implica que exista nicamente una u otra conmutacin. De hecho, la seal de conmutacin puede ser dependiente del tiempo, del estado, o bien, dependiente de ambos. Puede ser incluso generada usando tcnicas sosticadas como realimentacin hbrida con memoria en el lazo [2].

1 En este documento se hablar indistintamente de los sistemas lineales conmutados y los sistemas lineales por pedazos.

MARCO TERICO

2.1

Conceptos bsicos de los SLP.

Figura 2.2: Seal de conmutacin para

= {1, 2, 3} .

Es importante mencionar que se asume que el estado del sistema no salta en los instantes de conmutacin . Por ejemplo, se asume que la solucin clase
2

x()

es continuamente diferenciable (al menos de

). es siempre continua por la derecha, es decir,

Para concretar, se asume que la seal de conmutacin

(t) = l t+ ( ) m

para cada

0.

Esta suposicin nos dice que cuando ocurre la conmutacin, el

subsistema activo es aquel al cual se ha conmutado y con esto, todos los dems subsistemas pasan a la inactividad. Para hacer evidente el comportamiento de una seal de conmutacin, en la Figura 2.2 se muestra, a manera de ejemplo, la grca de una seal de conmutacin para el caso particular cuando

= {1, 2, 3}.
Por tanto, un sistema conmutado cuya conmutacin depende del tiempo puede ser descrito por la ecuacin

x(t) = f(t) (x(t)).

Obviando la dependencia del tiempo, es posible simplicar la notacin anterior y escribir

x = f (x).

(2.3)

Partiendo de la nocin anterior, se tiene que el sistema lineal por pedazos puede describirse como

x = A x

(2.4)

Conmutacin autnoma y controlada.

Se entiende como conmutacin autnoma a la situacin en donde no se tiene un control directo sobre el mecanismo de conmutacin que indica el subsistema activo. Esta categora incluye sistemas cuya conmutacin es dependiente del estado, en el cual las ubicaciones de las supercies de conmutacin son predeterminadas; tambin se incluyen sistemas con conmutacin dependiente del tiempo en los cuales la regla que dene la seal de conmutacin es desconocida. Existen, en contraparte, seales de conmutacin que pueden ser impuestas por el diseador con el afn de lograr un comportamiento deseado del sistema. En este caso, se tiene un control directo sobre el mecanismo de conmutacin y puede modicarse de acuerdo a ciertos criterios.

2 Los

sistemas que tienen saltos en las trayectorias del estado se denominan sistemas impulsivos y estn fuera del

alcance de este trabajo de investigacin.

2.1

Conceptos bsicos de los SLP.

MARCO TERICO

Para comprender de una forma ms intuitiva el concepto de conmutacin autnoma y controlada, analice el ejemplo mostrado en el Apndice B.1. Generalmente se desea que la conmutacin sea controlada para as controlar las conmutaciones y manipular el comportamiento del sistema, por tanto, es necesario realizar una descripcin ms formal de los sistemas con conmutacin controlada. Asuma que

es un conjunto nito, es decir,

= {1, 2, . . . , m}.

Entonces, el sistema conmutado de la

Ecuacin 2.3 puede reescribirse como

x=
i=1
donde los controles admisibles son de la forma

fi (x)ui uk = 1, ui = 0
para toda

(2.5)

i = k.

El sistema lineal

conmutado descrito por la Ecuacin 2.4 con conmutacin controlada se representa de la forma

x=
i=1

Ai xui .

(2.6)

2.1.2. Estabilidad de los SLP.

Cuando se pretende disear un controlador para un sistema, es imprescindible que quien lo desarrolle e implemente conozca a fondo y con lujo de detalle todas las caractersticas del sistema en cuestin, por ejemplo, su funcionamiento, su modelo matemtico, etctera. Pero, existe una parte primordial en el desarrollo de la tarea de control que nunca se debe pasar por alto, y esta es la estabilidad del sistema. Tcnicamente, no existe control alguno si el sistema no es estable. Cuando ocurre esto, generalmente se busca, en primera instancia, realizar la estabilizacin del sistema y posterior a esto, el control. A continuacin se muestra una sntesis sobre la estabilidad de los sistemas conmutados.

Importancia de la ley de conmutacin

Considere que los subsistemas de la familia descrita por la Ecuacin 2.1 son, todos ellos, asintticamente estables. Si se realiza la conmutacin entre ellos podra pensarse que el sistema es globalmente estable, sin embargo, si los instantes de conmutacin coinciden todos en las partes donde la solucin del sistema es creciente, el sistema global se vuelve inestable. As mismo, cuando se tienen subsistemas inestables y la conmutacin entre ellos se da en la parte decreciente de la solucin de los subsistemas, el sistema global ser asintticamente estable. Por lo descrito anteriormente se dice que el efecto de la conmutacin entre los subsistemas de una familia

x = fp (x) adquiere una importancia fundamental cuando se habla

de la estabilidad. Para observar grcamente este efecto, reerase al Apndice B.2.

Funciones comunes de Lyapunov

Considere el sistema descrito por

x = f (x),
Suponga que existe una funcin positiva denida
3

x Rn .
continuamente diferenciable

(2.7)

V : Rn R ,

denomi-

nada funcin de Lyapunov, cuya derivada a lo largo de las soluciones del sistema 2.7 satisface

3 Es

llamada denida positiva si

V (0) = 0

V (x) > 0 x = 0

MARCO TERICO

2.1

Conceptos bsicos de los SLP.

V 0 x.
Entonces, el sistema 2.7 es estable. Si la derivada de

(2.8)

satisface

V = 0 x = 0
entones 2.7 es asintticamente estable. En el caso de que entonces 2.7 es globalmente asintticamente estable [4].

(2.9) sea adems radialmente no acotada

4

[3],

Las herramientas descritas con anterioridad pueden ser extendidas para estudiar estabilidad uniforme en los sistemas conmutados. Esta extensin obedece a la necesidad de la existencia de una funcin de Lyapunov cuya derivada a lo largo de las soluciones de todos los subsistemas de la Ecuacin 2.1 satisface ciertas desigualdades. Dada una funcin

V : Rn R

positiva denida continuamente diferenciable, se denominar una

funcin comn de Lyapunov para la familia de sistemas descrita por la Ecuacin 2.1 si existe una

funcin continua positiva denida

W : Rn R

de forma que se tenga

V fp (x) W (x) x

x,

p .

Si todos los sistemas en la familia de la Ecuacin 2.1 comparten una funcin comn de Lyapunov radialmente no acotada, entonces el sistema descrito por la Ecuacin 2.3 es Globalmente Uniformemente Asitnticamente Estable (GUAE) [2].

Teorema recproco de Lyapunov para sistemas conmutados.

Generalmente se busca encontrar clases de sistemas conmutados que sean GUAE, la forma ms comn de lograr esto es encontrar una funcin de Lypaunov comn a todos los subsistemas individuales. Una pregunta que surge de manera natural es que si la existencia de una funcin comn de Lyapunov es una exigencia ms severa que la estabilidad global uniformemente asinttica. La respuesta a esta pregunta da el prembulo para enunciar el teorema recproco de Lyapunov para sistemas conmutados, que dice que la propiedad de estabilidad global uniformemente asinttica de un sistema conmutado implica la existencia de una funcin comn de Lyapunov. Asuma que el sistema 2.3 es GUAE, el conjunto

(x, p) fp (x)

es localmente Lipschitz en

uniformemente sobre

{fp (x) : p } est acotado para cada x, y la funcin p, entonces todos los subsistemas en

la familia 2.1 comparten una funcin suave de Lyapunov radialmente no acotada. Una extensin que ayuda a la denicin de estabilidad global viene dada por lo siguiente: Se dice que si el sistema conmutado 2.3 es GUAE, entonces todas las combinaciones convexas de los subsistemas individuales de la familia 2.1 deben ser globalmente asintticamente estables. Las combinaciones convexas mencionadas con anterioridad se denen mediante los campos vectoriales

fp,q, (x) = fp (x) + (1 )fq (x),

el sistema

p, q ,

[0, 1] [0, 1]
y cualquier

Bajo las suposiciones descritas en los dos prrafos anteriores, para cada

p, q

x = fp,q, (x)
es globalmente asintticamente estable [5].

(2.10)

4 Una

funcin radialmente no acotada es una funcin

f : Rn R

para la cual

x f (x)

2.2

Cinemtica y dinmica del movimiento

MARCO TERICO

2.1.3. Aplicaciones de los SLP

Es tcnicamente posible representar a cualquier sistema como uno que contenga conmutaciones en la dinmica. Debido a esto, hay una cantidad considerable de bibliografa que hace uso de esta clase de representacin de sistemas. Un ejemplo de estas investigaciones son, por citar algunas, aquellas donde los autores emplean los SLP para el anlisis de identicacin de sistemas por subespacios [6]. Estn tambin los estudios de observabilidad [7], [8], [9], [10] y controlabilidad [11], [12]. En el mbito del control, se reportan los trabajos de diseo de observadores [13], [14] y controladores basados en control robusto [15], [16], usando un enfoque de la dinmica del error [17] y en retroalimentacin de estados [18]. Hablando del control en aeronaves, en [19] usan el enfoque de sistema conmutado empleando ncleos Volterra como una separacin de la dinmica global del avin. As mismo, en [20] se realiza seguimiento de trayectorias usando control no lineal. Una vez estudiadas las caractersticas de estabilidad y denidas las bases de los sistemas conmutados, es preciso adentrarse en las nociones bsicas del caso de estudio que han sido estudiadas a la fecha, las cuales son resumidas en la seccin siguiente y que son necesarias para el entendimiento de los conceptos ms complejos del modelado del avin.

2.2.

Cinemtica y dinmica del movimiento

Se exponen a continuacin algunas nociones bsicas de la dinmica de movimiento que se han revisado y que son sumamente tiles para el desarrollo del modelo matemtico del avin. La teora aqu presentada se encuentra disponible directamente en [21].

2.2.1. Frmula de rotacin

Puede deducirse una frmula para la rotacin de un vector a partir del conocimiento de algunos de los parmetros de rotacin y mediante la aplicacin del producto punto y el producto cruz.

Figura 2.3: Rotacin de un vector Observe la Figura 2.3 donde se muestra un vector vector

que sufre el efecto de una rotacin en sentido

horario sobre un eje de rotacin cuya direccin es la misma que el vector

n,

transformndose en el

v.

Una expresin para el vector

puede denirse de la siguiente manera:

MARCO TERICO

2.2

Cinemtica y dinmica del movimiento

v = ON + N W + W V
por lo que

v = (u n)n +
Ahora, como

(u (u n)n) (u n) N V cos N V sin . |u (u n)n| |u| sin

entonces

N V = N U = |u (u n)n| = |u| sin ,

v = (u n)n + (u (u n)n) cos (u n) sin

nalmente

v = (1 cos )n(u n) + cos u sin (n u)

La Ecuacin 2.11 es en ocasiones denida como frmula de rotacin.

(2.11)

2.2.2. Vector de velocidad angular

La Figura 2.4 muestra un vector respecto del marco de referencia

w fjo en el marco de referencia Fb y ste ltimo est rotando con Fr . Aqu, representa el vector unitario paralelo al eje de rotacin s en t. Para un observador en Fr , el vector w se convierte en w + w en un instante de tiempo t + t, debido a la rotacin . Puede encontrarse w mediante la formula de rotacin, de la forma w s = t t w

tomando el lmite cuando

t 0,
r

w = w s b/r
de

donde

representa el vector de velocidad angular

Fb

con respecto a

Fr .

Si se toma en cuenta

que el vector

cambia en su longitud en

Fb ,

entonces se agrega el efecto de este cambio, dando lugar

a la ecuacin de Coriolis

w =b w + b/r w

2.2.3. Velocidad y aceleracin en marcos mviles

Para calcular el vector de aceleracin en marcos mviles considere la Figura 2.5 donde se tiene un punto

movindose con respecto al marco de referencia

Fa

Fb .

Como primer paso se relacionan los

vectores de posicin y se derivan para obtener la velocidad, de forma que

rP/O = rQ/O + rP/Q

a

rP/O =a rQ/O + a rP/Q .

9

2.2

Cinemtica y dinmica del movimiento

MARCO TERICO

Figura 2.4: Derivada de un vector en un marco de referencia giratorio.

El segundo elemento de la suma involucra la posicin de tomada en

relativo a un punto jo en

Fb

con la derivada

Fa .

Por esto se aplica la ecuacin de Coriolis y se usa una notacin apropiada

vP/a = vQ/a + vP/b + b/a rP/Q

(2.12)

Finalmente, la aceleracin se calcula derivando la Ecuacin 2.12 y aplicando la ecuacin de Coriolis, de forma que

aP/a = aP/b + aQ/a + b/a rP/Q + b/a (b/a rP/Q ) + 2b/a vP/b .

Figura 2.5: Velocidad y aceleracin en marcos referenciales mviles.

10

PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

3.

Planteamiento del problema

El problema de controlar las trayectorias que sigue un vehculo areo no es una tarea fcil, se sabe que un avin posee seis grados de libertad y tan solo cuatro entradas de control, es decir, es un sistema subactuado. Adems, el avin es un sistema no lineal cuyas variables de estado estn fuertemente acopladas. Otro de los problemas complejos en el control de las aeronaves es que se debe gobernar tanto la trayectoria de vuelo, considerando al avin como un cuerpo rgido, como la orientacin del mismo. Por lo anterior, es que el problema de controlar un vehculo aereo se considera tan complejo, ya que se debe realizar la tarea de estabilizacin de la nave al mismo tiempo que se realiza el seguimiento de las trayectorias deseadas. En la literatura se encuentran diversas soluciones para el control de las aeronaves. Por ejemplo, los autores en [22] hacen uso de las ganancias programadas en linea. Tambin, se abordan las propuestas de linealizacin por realimentacin [23], y el control predictivo no lineal [24], [25]. Es deseable disear una estrategia de control que sea capaz de asestar los problemas de la no linealidad del sistema mediante el empleo de un algoritmo de control lo sucientemente sencillo para que sea implementado sin requerir de mucho peso computacional. Ante las complejidades que muestra este caso de estudio, se sugiriere la posibilidad de trabajar con un modelo lineal por pedazos, donde la dinmica no lineal del sistema sea simplicada mediante el uso de modelos lineales, as como una ley que orqueste la conmutacin entre ellos. Para trabajar con la tarea de estabilizacin del cuerpo de la aeronave mientras se da seguimiento a las trayectorias de referencia se propone el uso de un controlador en cascada. El hecho de controlar un sistema mediante el uso de un sistema con conmutaciones entre modelos lineales implica el control tanto del sistema como de la ley de conmutacin. El caso de estudio propuesto en esta investigacin tiene la cualidad de que las trayectorias a seguir pueden ser llevadas a cabo de mltiples maneras, es decir, que para llegar de un punto a otro, el avin puede realizarlo de varias formas, accin que modica severamente sus trayectorias de estado, lo que llevara a pensar que las conmutaciones entre los diferentes modos activos
5

sern cuantiosas y adems, arbitrarias. Es posible

dar solucin a esta clase de problemas mediante el empleo de la asignacin de desempeo, con lo cual, se evitara desconocer, hasta cierta medida, las conmutaciones entre los modos activos. Es imprescindible tomar en consideracin la estabilidad del sistema en conmutacin, y en el caso particular del caso de estudio se debe considerar la estabilidad del sistema adems de la estabilizacin de cuerpo. Esto, como se ha visto, puede ser abordado mediante el empleo de una funcin de Lyapunov comn a todos los subsistemas. El problema principal que se desea abordar en el trabajo es el seguimiento de trayectorias, por tanto, en base al modelo no lineal del avin, mostrado en el Apndice C, se busca realizar el seguimiento de trayectorias de velocidad de manera que

l VT = Vref . m

Considerando la estabilidad por ejes de viento, los parmetros de Euler, que denen la rotacin de un cuerpo, son representados por

T = [, T ],

donde

, por tanto, como se desea solucionar

tambin el problema de orientacin, se asume que

t
Aqu,

l = ref. m

Vref

ref

representan una velocidad y una orientacin de referencia, respectivamente.

5 Entiendase

modo activo como el subsistema seleccionado por la ley de conmutacin en cierto instante de tiempo, es

decir, el subsistema activo.

11

ESTADO DE LA INVESTIGACIN.

4.

Objetivos

Objetivo general:
Disear una estrategia de control lineal por pedazos para seguimiento de trayectorias en un avin.

Objetivos especcos:
Describir la dinmica del movimiento del avin. Describir las rutas de vuelo y formular el problema de seguimiento. Disear la estrategia de control de manera que se adapte a ciertas condiciones ambientales. Realizar la evaluacin numrica del modelo y del control propuesto. Evaluar experimentalmente el modelo y el control propuesto en diferentes condiciones de vuelo.

5.

Propuesta de solucin.

Tomando como fundamento los conceptos descritos con anterioridad, ademas de suponer que la entrada de control sea lineal y que es posible realizar la tarea de control de estabilizacin de cuerpo y el seguimiento de trayectorias mediante el empleo de un control en cascada, se hacen expresas la siguientes hiptesis:

Hiptesis 1. Es posible asignar el desempeo de un avin modelado como un sistema lineal por pedazos
de forma que se garantice una funcin de Lyapunov comun.

As mismo, considerando que el sistema debe poseer un cierto nivel de rechazo a perturbaciones, se dice que:

Hiptesis 2. Es posible asignar el desempeo de un avin modelado como un sistema lineal por pedazos
de manera local para un tipo de perturbacin.

Obviamente, se habr de realizar el trabajo de caracterizar las perturbaciones a las cuales el sistema ser capaz de realizar el rechazo.

6.

Estado de la investigacin.

En esta seccin se mostrar el estado actual de la investigacin, mostrando grca y textualmente lo que se ha desarrollado a la fecha en el trabajo de tesis.

6.1.

Metas alcanzadas.

Como puede observarse en el cronograma de actividades mostrado en la Tabla 1 del Apndice A.1, las metas para el cuatrimestre agosto-diciembre son: plantear la propuesta de solucin y tener un avance en el desarrollo del modelo lineal por pedazos del avin. Para llevar a buenos trminos los objetivos de este cuatrimestre, se plante la estructura de trabajo mostrada en el Apndice A.2, en la Tabla 2. Las actividades comenzaron con el estudio de los sistemas lineales por pedazos, partiendo desde la denicin de los conceptos generales mostrados en pginas anteriores, hasta casos particulares que servirn en un futuro como fundamento de algunas caractersticas del modelado del caso de estudio propuesto.

12

ESTADO DE LA INVESTIGACIN.

6.2

Trabajos futuros

En primera instancia, se opt por estudiar a los SLP, que se denieron como sistemas conmutados. Se eligi estudiar a los SLP como sistemas conmutados puesto que de esa forma se comprenden conceptos fundamentales de la tesis de manera ms general. El hecho de no evocarse directamente a los sistemas lineales conmutados, o SLP, permite tener un panorama global de los conceptos y con eso se logra un mejor entendimiento. Se estudiaron a tres de los autores ms prominentes en el rea. Los tres autores coinciden en algunas deniciones y dieren en otras. Uno de los autores, y el principal para la elaboracin del presente trabajo es Daniel Liberzon con [5]. El autor considera a los sistemas conmutados, sin prdida de generalidad, como ideales, y en la parte general de las deniciones de sistemas conmutados omite el efecto de las perturbaciones e incertidumbres del sistema. Otro de los autores con renombre en el rea publica [1], donde comienzan las diferencias con Daniel Liberzon puesto que desde la denicin consideran los efectos del ruido de la seal. Finalmente, el autor de [26] realiza un estudio muy particular, directamente para los SLP, considerando a estos ltimos como particiones polidricas del espacio de estado. Los tres autores, por obvias razones, dieren en la notacin. Pese a que dieren en algunos conceptos, los tres autores coinciden que una parte importante del estudio de los sistemas conmutados, o bien SLP, es el anlisis de estabilidad de los subsistemas que conforman al sistema global. En las tres referencias se trabaja con funciones de Lyapunov para determinar la estabilidad. Establecer que el sistema es estable es un paso del cual no se puede prescindir. Es sabido que el control de los sistemas se basa en la estabilidad; un sistema que es inestable por naturaleza jams podr ser controlado. En cuanto al caso de estudio, los avances logrados a la fecha son bsicamente el entendimiento de las caractersticas generales del movimiento de cuerpos rgidos, el estudio de la rotacin de vectores, marcos referenciales mviles, rotacin de coordenadas as como algunas nociones de los cuaterniones para su empleo directo en las ecuaciones que describen la dinmica del avin. Tambin se han estudiado las nociones bsicas necesarias para el modelado matemtico del avin, como conceptos bsicos de aerodinmica y las fuerzas y momentos en el avin. Haciendo referencia al cronograma planteado en el Apndice A.1, en la Tabla 1 y analizando el alcance que se tuvo en los conceptos abordados a la fecha, el avance que se tiene del trabajo de tesis puede ser acotado al rededor de un 28 %.

6.2.

Trabajos futuros

Los trabajos que se encuentran pendientes para el desarrollo de la tesis estn en primer lugar el desarrollo del modelo lineal por pedazos del avin, que lleva un buen avance a la fecha, pero no se ha concluido. Adems, una vez realizado el modelo del sistema, se busca controlarlo empleando el enfoque lineal por pedazos. Para esto se debe dar solucin a las preguntas siguientes:

Bajo qu condiciones de la seal de control se puede garantizar la existencia de una funcin de Lyapunov comn?. Cmo se puede asegurar el desempeo de un sistema lineal con retroalimentacin de salida? Hasta qu punto es posible designar el desempeo?

Tambin, se encuentran pendientes el estudio de la estrategia de control a usar, que tentativamente ser la asignacin de desempeo, y la evaluacin experimental de los modelos que se desarrollen. La planeacin cronolgica de las actividades para el cuatrimestre Enero-Abril del 2011 se muestran en la Tabla 3 en el Apndice A.3.

13

METODOLOGA

7.

Metodologa

Para llevar a cabo los trabajos restantes, se plantea la metodologa a seguir:

Realizacin del modelo lineal por pedazos del caso de estudio.

Anlisis del modelo no lineal del avin. Linealizacin del sistema en diferentes modos.

Diseo de la estrategia de control.

Anlisis de la asignacin de desempeo. Diseo de la ley de conmutacin.

Anlisis de estabilidad.

Denicin de funciones comunes de Lyapunov.

Evaluacin experimental.

Desarrollo de las simulaciones del sistema bajo el control propuesto.

14

PLAN DE TRABAJO

A.

Plan de trabajo

A.1.

Cronograma de actividades.

Tabla 1: Cronograma global de actividades.

Actividad

Estudio del estado del arte Diseo y presentacin de la propuesta de tesis Planteamiento de la propuesta de solucin Diseo del modelo lineal por pedazos del avin
Estancia en el IPICYT Desarrollo del esquema de control Presentacin de avances y resultados Correcciones y ajustes Redaccin de la tesis Presentacin del tema de tesis

2010 May-Ago 1 2 3 4

Ago-Dic 1 2 3 4

2011 Ene-Abr May-Ago 1 2 3 4 1 2 3 4

R8

Actividades Realizadas Actividades por realizar

15

A.2

A.2.

Mes Ago. Sep. Oct. Nov. Dic. Semana del ao

Actividades

34

35

36

37

38

39

40

41

42

43

44

45

46

47

48

49

Anlisis de los conceptos bsicos de los sistemas conmutados.

Revisin de las caractersticas de estabilidad de los sistemas conmutados.

Lectura y anlisis del modelado

no lineal del avin. (Modelo de 6 DOF). Avance en la elaboracin del

Cuatrimestre Septiembre-Diciembre 2010

Cuatrimestre Septiembre-Diciembre 2010

Tabla 2: Programacin de actividades del cuatrimestre agosto-diciembre de 2010

16
lineal por pedazos. de avance de tesis. Revisin y correccin del de la Tesis.

modelo del avin como sistema

Elaboracin del reporte escrito y

ajuste de detalles del modelado.

Elaboracin de la presentacin

documento de avance de tesis.

Presentacin del primer avance

Actividades realizadas Actividades en proceso Actividades por realizar

PLAN DE TRABAJO

A.3.

Mes Ene. Feb. Mar. Abr.

Actividades Estancia en el IPICyT. Lectura y anlisis del modelado no lineal del avin. (Modelo de 6 DOF). Elaboracin del modelo lineal por pedazos del caso de estudio. Estudio de las tcnicas de control a emplear en el modelo lineal por pedazos (Asignacin de desempeo) Pruebas de estabilidad del sistema ante la entrada de control. Simulaciones del esquema de control planteado. Pruebas y ajustes del control. Revisin y correccin del documento de avance de tesis. Presentacin del segundo avance de la Tesis.

PLAN DE TRABAJO

Cuatrimestre Enero-Abril 2011

Tabla 3: Programacin de actividades del cuatrimestre enero-abril de 2011

17 Actividades avanzadas Actividades por realizar

A.3 Cuatrimestre Enero-Abril 2011

EJEMPLOS DE SISTEMAS CONMUTADOS

B.

Ejemplos de sistemas conmutados

B.1.

Conmutacin autnoma y controlada.

Para comprender de una manera sencilla cundo la conmutacin es autnoma o controlada, considere el modelo simple, tomado de [5], que describe el movimiento de un automvil

x1 = x2 x2 = f (a, q)
donde

la posicin en la caja de cambios del vehculo. La funcin

x1 es la posicin, x2 es la velocidad, a 0 es la entrada de aceleracin y q {1, 2, 3, 4, 5, 0, 1} es f debe ser negativa y decreciente en a cuando q = 1, negativa e independiente de a cuando q = 0 y positiva y creciente cuando q > 0. Bsicamente,
lo que se describe es el movimiento de un automvil. Imagine que el modelo anterior describe un automvil automtico. Una caja de cambios automtica depende de la aceleracin

que posea el

vehculo en cada instante de tiempo, es decir, que en el caso de un automvil automtico la seal de conmutacin es relativamente autnoma, puesto que el operador no puede acceder directamente a los cambios en las velocidades del vehculo. Caso contrario, si se habla de un automvil de transmisin estndar, el conductor puede, en cualquier momento, modicar la seal de conmutacin mediante el accionamiento de una palanca mecnica.

B.2.

La ley de conmutacin y la estabilidad.

En un sistema conmutado, la estabilidad est directamente relacionada con la correcta eleccin de la ley de conmutacin. Imagine el caso mostrado en la Figura B.1 donde se muestran las trayectorias de dos sistemas estables. Si la ley de conmutacin es elegida de forma que los instantes de conmutacin suceden cuando las trayectorias son crecientes entonces el sistema se vuelve inestable, tal como se ejemplica en la Figura B.2(a), o bien, asintticamente estable si se elige la conmutacin en el instante decreciente de las trayectorias B.2(b). Similarmente, si se tienen dos sistemas inestables, tal como se muestra en la Figura B.3, es posible mediante la seal de conmutacin, hacer que el sistema sea globalmente estable, como se ejemplica en la Figura B.4(a) si las conmutaciones se realizan adecuadamente, o al igual que el caso anterior, hacer que el sistema global sea inestable mediante la manipulacin de la seal de conmutacin, Figura B.4(b).

Figura B.1: Trayectorias de dos sistemas estables.

18

EJEMPLOS DE SISTEMAS CONMUTADOS

B.2

La ley de conmutacin y la estabilidad.

Figura B.2: Conmutacin entre sistemas estables.

Figura B.3: Trayectorias de dos sistemas inestables.

Figura B.4: Conmutacin entre sistemas estables.

19

MODELO NO LINEAL DEL AVIN

C.

Modelo no lineal del avin

Basados en la suposicin de que la tierra es plana y las propiedad de masa del avin constante, las ecuaciones genricas de movimiento traslacional y rotacional de un vehculo areo pueden expresarse de la siguiente manera:

V +V t H +H= t

F,

(C.1)

(C.2)

Haciendo referencia a [21] y siguiendo la simbologa usada en ese libro, las ecuaciones C.1 y C.2 pueden expandirse con las ecuaciones cinemticas apropiadas, por lo cual las ecuaciones de fuerza, cinemticas, de par y de navegacin quedan de la siguiente manera:
Ecuaciones de fuerza:

Fx U = RV QW g0 sin + , m Fy V = RU + P W + g0 sin cos + , m Fz W = QU P V + g0 cos cos + . m

Ecuaciones cinemticas:

(C.3)

= P + tan (Q sin + R cos ) , = Q cos R sin , sin cos =Q +R . cos cos

Ecuaciones de par:

(C.4)

P = (c1 R + c2 P ) Q + c3 L + c4 N, Q = c5 P R c6 P 2 R2 + c3 M, R = (c8 P c2 R) Q + c4 L + c9 N.
Ecuaciones de navegacin:

(C.5)

p = U cos cos + V ( cos sin + sin sin cos ) + W (sin sin + cos sin cos ) , N
20

MODELO NO LINEAL DEL AVIN

p = U cos cos + V (cos cos + sin sin sin ) + W ( sin cos + cos sin sin ) , E h = U sin V sin cos W cos cos .

(C.6)

Figura C.1: Simbologa para denotar la dinmica del avin.

Smbolo

Tabla 4: Parmetros usados en las ecuaciones de movimiento.

Denicin

V = (U, V, W ) = (P, Q, R) , , Fx , Fy , Fz L, M, N pN , pE , h m g0 ci , i = 1, 2, . . . , 9

Velocidad traslacional en el marco de referencia de cuerpo jo. Velocidades angulares (Roll, Pitch, Yaw) ngulos de Euler (Roll, Pitch, Yaw) Componentes X, Y y Z de la aerodinmica y las fuerzas de empuje. Pares de Balanceo, cabeceo y alabeo (Roll, Pitch, Yaw) Componentes de posicin el el marco de referencia de supericie terrestre ja. (Norte, Este, Altitud) Masa del avin Constante gravitacional Propiedades de la maExistensa del avin

Las deniciones de las variables y los parmetros usados en las ecuaciones anteriores vienen mostradas en la Figura C.1 y en la Tabla 4.

21

REFERENCIAS

REFERENCIAS

Referencias
[1] Z. Sun and S. S. Ge, Switched Linear Systems. Control and Design. Springer, 2005. [2] L. Daniel. and M. Stephen., Basic problems in stability and design of switched systems, Control
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[3] E. D. Sontag, Mathematical Control Theory. Springer, 1990. [4] H. K. Khalil, Nonlinear System. Prentice Hall, 2002. [5] D. Liberzon, Switching in Systems and Control. Birkhauser, 2003. [6] V. Verdult and M. Verhaegen, Subspace identication of piecewise linear systems, 43rd IEEE
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[7] M. Babaali and M. Egerstedt, On the observability of piecewise linear systems, in 43rd IEEE
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[8] M. Baglietto, G. Battistelli, and S. Luca, Active mode observability of switching linear systems,
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[9] E. De Saints, M. D. Di Benedetto, and P. Giordano, Observability of internal variables in interconnected switching systems., in 45th IEEE Conference on decision and control, 2006. [10] P. Collins and J. H. van Schuppen, Observability of piecewise-ane hybrid systems, in Hybrid
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[11] L. Habets and J. van Schuppen, A controllability result for piecewise-linear hybrid systems, in
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[12] M. I. Krastanov and V. M. Veliov, On the controllability of switching linear systems, Automatica, vol. 41, pp. 663668, 2005. [13] E. De Santis and M. Di Benedetto, Observer design for disctrete-time linear switching systems,
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[15] G. Feng, G. P. Lu, and Z. S. S., An approach to hinf controller synthesis of piecewise linear systems, Comunicacions in Informacion and Systems, vol. 2, pp. 245254, 2002. [16] J. de Best, B. Bukkems, M. van de Molengraft, W. Heemels, and M. Steinbuch, Robust control of piecewise linear systems: A case study in sheet ow control, Control Enginering Practice, vol. 16, pp. 9911003, 2008. [17] B. Bukkems, W. Heemels, M. van de Molengraft, and S. M., Tracking control for piecewise linear systems using an error space approach: A case-study in sheet control, in American Control
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22

REFERENCIAS

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NMPC Approach, pp. 629639. Assessment and Future Directions of Nonlinear Model Predictive

Control. Springer, 2007. [26] M. Johanson, Piecewise Linear Control Systems. Springer, 2003.

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