EQUATIONS DIFFERENTIELLES

1. INTRODUCTION 1.1-DEFINITION 1.2. EQUATIONS DIFFERENTIELLES LINEAIRES ET NON LINEAIRES 2-SOLUTION GENERALE dUNE EQU.DIFF LINEAIRE 2.1-ETUDE DE LA SOLUTION DUNE EQUA. DIFF DU PREMIER ORDRE 2.2-ETUDE DE LA SOLUTION DUNE EQUTION DU SECOND ORDRE : 2.3-LINEARITE ET SUPERPOSITION 3-SOLUTION GENERALE DES EQUATIONS DIFFERENTIELLES LINEAIRES 3.1-RESOLUTION CONSTANTS DES EQU. DIFF. ORDINAIRES A COEFFICIENTS

3-2 FORME DE LA SOLUTION DUNE EQUATION DIFFERENTIELLE

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EQUATIONS DIFFERENTIELLES
1-INTRODUCTION
Les quations diffrentielles constituent un type dquations qui trouvent de nombreuses applications dans la modlisation des systmes physiques. Elles jouent un rle fondamental dans la thorie des systmes asservis linaires. Cest pourquoi, il est important de savoir tablir les quations diffrentielles, les rsoudre et analyser leurs solutions.
1.1-DEFINITION

On appelle quation diffrentielle une galit algbrique ou transcendante qui relie une fonction ses drives. L'quation est dite Equation Diffrentielle Ordinaire (EDO) si la fonction ne dpend que dune seule variable indpendante et que les drives sont exprimes par rapport cette variable. L'ordre d'une EDO est celui de la drive de l'ordre le plus lev apparaissant dans l'quation. L exemple suivant reprsente une quation diffrentielle ou y(t) est la fonction dpendante de la variable t; x(t) est une fonction qui est, en gnral, suppose connue.

dy +2y =4x dt
1.2-EQUATIONS DIFFERENTIELLES LINEAIRES ET NON LINEAIRES

Les quations diffrentielles sont partages en deux classes principales : les quations diffrentielles linaires et les quations diffrentielles non linaires. -Une quation diffrentielle est linaire si elle est constitue dune somme de termes linaires comme dans les deux exemples suivants : Exemple 1 : Exemple 2 :

dy + .y =4 12 dt
d3y d2y + . 2 + .y = x 5 12 2 dt 3 dt

-Une quation diffrentielle non linaire contient des termes non linaires en y(t). Les exemples suivants reprsentent des quations diffrentielles non linaires. Exemple 1 : (

dy 3 ) +y =2 dt dy +2y 2 =e x dt

Exemple 2 : x Exemple 3 :

dy +2cos y =x dt

Notons que dans ce cours, on sintressera particulirement aux quations diffrentielles linaires. Par ailleurs, il faut noter galement, que lon dispose de mthodes pour rsoudre analytiquement les quations diffrentielles linaires. Par contre, on ne dispose pas dune thorie gnrale permettant de rsoudre analytiquement les quations diffrentielles non linaires.

2-SOLUTION GENERALE dUNE EQU.DIFF LINEAIRE

Les exemples de solution vont concerner certaines quations diffrentielles qui seront reprsentatives des systmes couramment rencontrs. On sintressera principalement ltude des solutions des quations diffrentielles du premier et du second ordre.

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2.1-ETUDE DE LA SOLUTION DUNE EQUA. DIFF DU PREMIER ORDRE

Dfinition Une quation diffrentielle linaire (EDL) du premier ordre est une quation diffrentielle qui peut s'crire sous la forme : a(t).y' + b(t).y = c(t) (1) sappelle l'quation homogne associe ou a(t), b(t) et c(t) sont des fonctions continues sur un intervalle I de R. Lquation diffrentielle avec c(t)=0: a(t).y' + b(t).y = 0 lEDL, ou quation sans second membre. Solution gnrale de lEDO du premier ordre La solution gnrale sobtient facilement si on connat une solution particulire. En effet, si yo est une solution de lquation gnrale. En posant Y = y - yo, on obtient une quation de forme homogne: a(x).Y' + b(x).Y = 0 (2)
b(t ) dt + C a (t )

Par sparation des variables, on peut lcrire : Y'/Y = -b(t)/a(t) Puis par intgration, on obtient : ln Y b(t) En posant F(t) = a(t)dt La solution est alors : Y = k.e(t) ou k est une constante arbitraire. La solution gnrale s'obtient en ajoutant la solution particulire yo : y = yo + k.ef(x) La valeur de k sera dtermine par une condition initiale: une valeur connue de y ou de y' en un point t donn. On peut dterminer k par la mthode de la variation de la constante. On montre que si Y est solution de lquation homogne et ne s'annule pas sur I, on peut chercher une solution particulire de la forme : y = k(x).Y(x) o k = y/Y est une fonction dterminer. Comme k est drivable et on a : y' = k'Y + kY'. En reportant dans (1) on obtient : [a(x).Y' + b(x).Y].k + a(x).k'Y = c(x) Le terme entre crochet est nul, donc, il reste rsoudre : a(x).k'.Y = c(x)
=

c(t) F t k est alors obtenu par une simple intgration : k(t)= a(t) e (t) d c(t) F t Une solution particulire est donc : y =k(x). Y(x)=eF(t) (t) e (t)d a c(t) F e t et la solution gnrale cherche est donc : y = F(t)(k + a(t) e (t) d )

Remarque : si y1 et y2 sont des solutions particulires linairement indpendantes de l'quation complte (1), alors k(y1 - y2), o k est un nombre rel arbitraire, est la solution gnrale de cette quation.

Exemple: rsoudre lquation diffrentielle

y' + y = et

Rponse : Lquation sans second membre Y' + Y = 0 s'crit Y'/Y = - 1. C'est dire que Y = k.e-t.
Recherchons une solution particulire au moyen de la mthode de la variation de la constante :

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Si y = k(t).e-t, alors y' = k'e-t - k.e-t , on reporte cette expression dans lEDO, ce qui donne k' = e2t , soit : k(t) = e2t/2 ( une constante additive prs que nous choisissons nulle, puisqu'il s'agit ici de la recherche d'une solution particulire). Une solution particulire de lEDO est donc y o = et/2 et la solution gnrale est Y + y0 soit :

y(t)=Y + y0 = k.et +1 .et 2

2.2-ETUDE DE LA SOLUTION DUNE EQUTION DU SECOND ORDRE :

Les fonctions a(t), b(t), c(t) et d(t) tant continues sur un intervalle I de R, l'quation diffrentielle linaire du second ordre reliant y, y' et y" s'crit sous la forme : a(t).y" + b(t).y' + c(t).y = d(t) , t I Soit yo une solution de (3). En posant Y = y - yo, on obtient : a(t).Y" + b(t).Y' + c(t).Y = 0 , t I (4) qui est une quation sans second membre ou quation homogne dont le second membre est nul. On montre que l'ensemble des solutions de (4) constitue un espace vectoriel de dimension 2. Ainsi, la connaissance de deux solutions linairement indpendantes de l'quation (4), fournit sa solution gnrale sous la forme : Y = c1y1 + c2y2 o c1 et c2 sont des nombres rels arbitraires. Une fois trouve Y, la solution gnrale s'obtient en lui ajoutant une solution particulire de (3). La rsolution de l'quation (3) rside donc dans : -la recherche de la solution gnrale de (4); -la recherche d'une solution particulire de (3); On montre l'existence et l'unicit d'une solution y = f(t) dfinie sur I et vrifiant les conditions initiales yo = f(to) et y'o = f'(to). Euler a montr quon peut trouver la solution de l'quation homogne coefficients constants, de la forme : ay" + by' + cy = 0 , t I a, b et c rels donns, a non nul (5) par la mthode de l'quation caractristique. Pour cela, cherchons une solution de (5) sous la forme : (3)

y = kert
o k et r sont des rels dterminer. L'quation (5) devient : kert(ar2 + br + c) = 0
Si k = 0, alors y est la solution nulle. Sinon, r est solution de l'quation caractristique du second degr : ar2 + br + c = 0 (6) La solution de lquation diffrentielle homogne dpend des racines de lquation caractristique r1 et r2. Il ya trois situations qui peuvent se prsenter.

2 c rt c rt Si =b 4.a.c > 0, on a deux solutions relles r1 et r2 et Y = 1 .e 1 + 2.e 2 (combinaison de deux solutions linairement indpendantes).

Si =b 4.a.c = 0, on aune solution double r : procdons par la mthode de la variation de la constante en cherchant y sous la forme k(x)erx et r = -b/2a. On obtient, en substituant et en ordonnant :
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k(ar2 + br + c) + ak" + k'(2ar + b) = 0 soit finalement : ak" = 0. Et comme a est non nul, on peut choisir k(x) = x. Ainsi Y = erx(c1x + c2), combinaison de deux solutions linairement indpendantes. Si =b 4.a.c < 0, les solutions sont complexes et conjugues (puisque a, b et c sont rels). Si on pose r1 = a + ib et r2 = a - ib.
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k Les solutions peuvent s'crire formellement y1 = .er1 t et y1 = keat t eib = keat(cos b + i.sin b) et y2 = keat t e-ib = keat(cos b - i.sin b).

y2 = .er2 t . C'est dire k

les combinaisons (y1 + y2)/2 d'une part et -i(y1 - y2)/2 d'autre part, sont relles et indpendantes et valent respectivement keat.cos bt et keat.sin bt : Y = eat(c1.cos bt + c2.sin bt), combinaison de deux solutions linairement indpendantes.

Recherche d'une solution particulire de l'ED du second ordre

On doit tenir compte de la nature de la fonction du second membre et de la linarit pour trouver la solution de lquation diffrentielle du second ordre. On verra dans la suite de ce cours, que lon utilisera parfois des fonctions spciales ou Distributions. Voici quelques rgles suivre pour trouver la solution de lEDO. --Si d(t) est un polynme de degr n, on cherche une solution du mme type. --Si d(t) est de la forme P(t)ent, on se ramne au cas ci-dessus en posant y = Q(t)ent. --Si d(t) est de la forme a.sin nt, b.cos pt ou a.sin nt + b.cos pt, on cherche une solution sous cette dernire forme. --Si d(t) est de la forme ent.sin pt, on chechera la solution sous la forme y = ent(a.sin nt + b.cos nt) Connaissant deux solutions linairement indpendantes y1 et y2 de lquation homogne, donc la solution gnrale est : y = a.y1 + b.y2 , on peut utiliser la mthode de la variation des constantes en posant y = a.y1 + b.y2 o a et b sont considres cette fois comme des fonctions, ce qui conduit un systme de deux quations diffrentielles du premier ordre en a' et b' en imposant la condition a'y' 1 + b'y'2 = 0. Cette mthode se gnralise une quation diffrentielle d'ordre quelconque. Connaissant une solution particulire yo de lquation complte, on peut se ramener une quation homogne du premier ordre en posant y = kyo et en considrant k comme variable, l'quation se rduisant alors : a(t)yo.k" + [2a(t)y'o + b(t)yo].k' = 0 on se ramne au premier ordre en posant u = k'.

Exemple
Rsoudre lquation diffrentielle: y" + y' - 2y = sin t avec les conditions initiales y(0) = y'(0) = 0

Rponse : Cherchons dabord lED sans second membre. Elle a pour quation caractristique : r2
+r 2=0 et possde les solutions r = -2 et r = 1. Par suite la solution gnrale de l'quation sans second membre est : Y = c1.e-2t + c2.et

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Il reste trouver une solution particulire. La mthode de la variation de la constante peut tre applique mais connaissant la forme de la fonction du second membre, il est plus intressant de chercher une solution particulire de mme forme que la fonction du second membre. Cherchons une solution de la forme a.sin t + b.cos t : on a y' = a.cos t - b.sin t, puis y" = -a.sin t - b.cos t. On reporte dans l'quation et on ordonne : (a - 3b).cos t + (-3a - b).sin t = sin t

On obtient le systme: a - 3b = 0 , -3a - b = 1

La solution gnrale de l'quation est donc :

dont la solution est : a = -3/10; et b=-1/10.

y = c1.e-2t + c2.et - (cos t + 3sin t)/10

Les conditions y(0) = y'(0) = 0 conduisent :

D'o c1 = -1/15 et c2 = 1/6.

c1 + c2 = 1/10 , -2c1 + c2 = 3/10

La solution gnrale est :

y = -e-2x/15 + ex/6 - (cos x + 3sin x)/10

2.3-LINEARITE ET SUPERPOSITION

Les quations diffrentielles linaires vrifient le principe de superposition et vice-versa. Pour une EDL: --si la fonction du second membre x1(t) produit la solution y1(t) et --si la fonction du second membre x2(t) produit la solution y2 (t), alors ---la fonction du second membre compose de : c1 x1(t) +c2 x2(t) produit la solution compose : c1 y1(t) +c2 y2 (t) pour tout couple x1(t), x2(t) et tout couple de constantes c1 et c2. Cette proprit est celle de la linarit et elle est quivalente a celle de superposition. Principe de superposition : la solution y(t) dun systme linaire produite par diffrentes fonctions du second membre x1 (t), x2(t),.,xn(t) agissant simultanment, est gale la somme des solutions produites par chacun des fonctions agissant sparment. Cest--dire, si y i(t) est la solution produite par la fonction xi(t), alors :

y (t ) = y i (t )
i =1

3-SOLUTION GENERALE DES EQUATIONS DIFFERENTIELLES LINEAIRES

Si on a lquation diffrentielle linaire de forme gnrale:
n m diy dix = bi (t ) i dt i dt i =0

ai (t )
i =0

On montre que la solution gnrale sobtient par lintgrale :

y(t)=h(y,r)x(r)d r

La fonction h(t,r) sappelle la fonction poids et lintgrale de la forme :

y(t)=h(y,r)x(r)d sappelle intgrale de convolution. r

3.1-RESOLUTION DES EQU. DIFF. ORDINAIRES A COEFFICIENTS CONSTANTS

Considrons la classe des quations diffrentielles linaires coefficients constants :

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m diy dix a i dt i = bi dt i i =0 i =0 n

Ou t est la variable indpendante, les coefficients ai et bi sont des constantes, y = y(t) est la solution inconnue de lquation que nous cherchons dterminer. Pour pouvoir prciser le problme compltement, de manire obtenir une solution unique y(t), on doit prciser lintervalle de la variable indpendante t ou on dsire dterminer la solution et lensemble des n condition initiales portant sur y(t) et ses (n-1) drives. Lensemble des conditions initiales est :

y(0),

dy dt

,...,
t =0

d n 1 y dt n 1

t =0

On appelle un tel problme un problme aux conditions initiales.

3-2 FORME DE LA SOLUTION DUNE EQUATION DIFFERENTIELLE

La solution totale dune quation diffrentielle linaire coefficients constants peut sexprimer comme la somme de deux parties. La premire partie correspond la solution sans second membre et la seconde partie correspond la solution particulire avec second membre.
LA REPONSE LIBRE

La solution sans second membre est appele rponse libre de lquation diffrentielle. Elle est obtenue pour x(t) =0. Lquation homogne correspondante devient:

ai
i =0

diy =0 dt i

La solution y(t) dune telle quation ne dpend que des n conditions initiales. Elle sappelle aussi la rponse propre du systme.

Exemple :
La solution de lquation diffrentielle homogne du premier ordre :

dy +y =0 avec la condition dt

initiale y(0) =y0, est y(t) =y0.e-t. . Elle constitue la rponse libre de lquation diffrentielle donne. On peut toujours crire la rponse libre dune quation diffrentielle sous la forme dune combinaison linaire dlments dun systme fondamental. Cest--dire, si y1(t), y2(t),, yn(t) est un ensemble fondamental, alors nimporte quelle rponse libre yl(t) de lquation diffrentielle peut scrire sous la forme :

yl (t)= i yi(t) c
i= 1

les constantes ci sont dtermines partir des conditions initiales.

Exemple On cherche dterminer la rponse libre yl(t) de lquation diffrentielle :

d2y dy + 3 + 2y = x 2 dt dt

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Avec les conditions initiales :

y(0)= et 0

d y d t

t= 0

=. 1

En rsolvant lquation caractristique de lquation homogne, la rponse libre est :

t 2 yl (t)= 1 .e + 2.e t c c

Ou c1 et c2 sont des coefficients inconnus et ou e-t, e-2t est un ensemble fondamental pour lquation. yl(t) doit vrifier les conditions initiales, dou :

yl (0)=y(0)= = 1 + 2 0 c c

dy l (t) dy = dt t =0 dt

t =0

= = c1 c2 1 2
yl(t) = e-t-e-2t.

On obtient : c1 =1 et c2 = -1. La rponse libre est donc donne par :

LA REPONSE FORCEE

On appelle rponse force yf(t) dune quation diffrentielle, la solution que lon obtient quand toutes les conditions initiales sont nulles. La rponse force ne dpend que de la fonction x(t). On peut crire la rponse force dune quation diffrentielle linaire ordinaire coefficients constants sous la forme dune intgrale de convolution
t ) m d i x( y f (t)= h(t - i ) b d 0 di i =0

On appelle rponse totale dune quation diffrentielle linaire coefficients constants la somme de la rponse libre et de la rponse force.

Exemple
La rponse totale y(t) de lquation diffrentielle y(0)=0 et

d2y dy + 3 + 2 y = 1 avec les conditions initiales 2 dt dt

dy dt

t =0

= est la somme de la rponse libre yl(t) et de la rponse force yf(t). Ainsi 1

y(t)=yl (t)+y f (t)=(et e2t )+1 (12et +e2t )=1 (1e2t ) 2 2

LES REPONSES PERMANENTES ET TRANSITOIRES :

La solution gnrale ou rponse totale peut aussi sexprimer comme la somme de deux autres termes : la rponse en rgime permanent et rponse en rgime transitoire. On appelle rponse de rgime permanent la partie de la rponse totale qui ne tend pas vers zro quand le temps tend linfini. On appelle rponse de rgime transitoire la ppartie de la rponse totale qui tend vers zro quand le temps tend linfini.

Exemple : La rponse totale de lquation diffrentielle de lexemple prcdent est : y =

1 1 t e 2 2

La rponse permanente qui est donne par la lim yP(t) pour t tendant vers linfini. Elle vaut ..

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La rponse transitoire est

1 yT = e t . 2

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