Realimentao de estado Realimentao de estado

Realimentao de Estado
Modelo de estado Malha Fechada
Alocao de plos
Controle de Sistemas Mecnicos
Alocao de plos
Erro Estacionrio
Exerccios
Realimentao de Estado Realimentao de Estado
A realimentao de estado envolve
Medio de todo o vetor de estado
Multiplicao de cada varivel de estado por
um ganho k
Controle de Sistemas Mecnicos
um ganho k
Arbitrar as razes do denominador
Calcular os ganhos k
i
Calcular um ganho proporcional Kp para
corrigir erro estacionrio
Estratgia de controle Estratgia de controle

determinar o vetor de
ganhos K e o ganho K
p
que
satisfaa as especificaes
desejadas de cada sistema
Estratgia
de controle
Controle de Sistemas Mecnicos
desejadas de cada sistema
corresponde a uma alterao dos
plos do sistema para novas
posies no plano complexo
Visualizao Estratgia de controle Visualizao Estratgia de controle
DB de um sistema segunda ordem com RE
1
1
Y(s)
+
U(s)
b
1
b
2
+
+
+
R(s)
+
E(s)
2
x
1
x
Controle de Sistemas Mecnicos
1
s
1
s
a
0
a
1
+
-
U(s)
b
0
-
+
k
1
k
2
-
R(s)
-
+
k
2
2
x
1
x
p
K
Realimentao de Estado Matricial Realimentao de Estado Matricial
Realimentao do estado atravs do vetor de ganhos K
com um ganho proporcional k
p
no ramo direto para
correo do erro estacionrio
) (t x
) (t u

B
) (t y
C K
) (t r
Controle de Sistemas Mecnicos

B
A
C K
p
K
-
Modelo de Estado malha fechada Modelo de Estado malha fechada
substituindo a realimentao na planta
Kx r Bk Ax x
p
+ = ) (
&
) ( Kx r k u
p
=
Controle de Sistemas Mecnicos
Pode-se escrever o modelo como
Br k x BK k A x
p p
p
+ = ) (
&
u D x C y
u B x A x
T T
T T
+ =
+ = &
D D
C C
B k B
BK k A A
T
T
p T
p T
=
=
=
=
onde onde
Alocao de plos Alocao de plos Clculo dos Ganhos Clculo dos Ganhos
O problema da alocao de plos tem soluo se a
planta for controlvel
Mtodo (admitida a controlabilidade):
descobrir a partir das especificaes quais as posies
para os plos que as satisfazem
calcular o vetor de ganhos que conduza os plos s
Controle de Sistemas Mecnicos
calcular o vetor de ganhos que conduza os plos s
posies desejadas
Caractersticas:
posiciona os plos arbitrariamente se a planta for
controlvel
no controla os zeros do numerador de malha fechada
no controla o erro estacionrio
Pode-se corrigir o erro estacionrio usando-se um ganho
Kp externo ou interno
Exerccio: Realimentao de estado Exerccio: Realimentao de estado
Para a planta cuja FT
deseja-se que o sistema em malha fechada tenha plos
1 e 2 utilizando a realimentao das variveis de
1
5 2
) (
2
+
+
=
s
s
s P
Controle de Sistemas Mecnicos
1 e 2 utilizando a realimentao das variveis de
estado. Determinar:
a) Diagrama de Blocos do sistema
b) Modelo de Estado Cannico Controlvel da FT
c) Modelo de Estado do Diagrama de Blocos
d) FT do Modelo de Estado Cannico Controlvel
e) Ganhos K de realimentao
Soluo: DB a partir FT Soluo: DB a partir FT
1
5 2
) (
2
+
+
=
s
s
s G 2 5 y y u u + = +
&& &
u
y
x
u p N y p D ) ( ) ( =
Controle de Sistemas Mecnicos
N 1/D
u
y
x
x x u + =
&&
2 5 y x x = +
&
x p N y ) ( =
u x p D = ) (
Soluo: DB do sistema Soluo: DB do sistema
-
+
) (s Y
) (s U
s
1
s
1
2
x
1
x
x x u + =
&&
Controle de Sistemas Mecnicos
Diagrama de blocos Completo
-
+
+
+
5
) (s Y ) (s U
2
s
1
s
1
2
x
1
x
2 5 y x x = +
&
Soluo: Soluo: ME a partir DB ME a partir DB
-
+
+
+
5
) (s Y ) (s U
2
s
1
s
1
2
x
1
x
Controle de Sistemas Mecnicos
0 1
1 0
A

=

0
1
B

=


[ ]
5 2 C =
0 D =
1 2
2 1
1 2
5 2
x x
x x u
y x x
=
= +
= +
&
&
Soluo: Soluo: ME ME a partir a partir FT FT
[2 5]
[1 0 1]
Np
Dp
=
= 1
5 2
) (
2
+
+
=
s
s
s G
Controle de Sistemas Mecnicos
0 1
1 0
A

=


1
0
B

=


[ ]
2 5 C =
0 D =
np=[2 5]
dp=[1 0 1]
sys=tf(np,dp);
[a b c d]=tf2ss(np,dp);
Soluo: Soluo: FT a partir ME FT a partir ME
0 1
1 0
A

=


1
0
B

=


[ ]
2 5 C =
0 D =
1
( )
( )
Y s
C sI A B D

= +
Controle de Sistemas Mecnicos
1
5 2
) (
2
+
+
=
s
s
s G
1
( )
( )
( )
Y s
C sI A B D
R s

= +
syms s
i=eye(2,2);
ft=c*inv(s*i-a)*b;
simplify(ft)
Soluo: Soluo: Soluo usando as equaes ME Soluo usando as equaes ME
-
+
+
+
- -
+ 5
) (t y
) (t r
2
s
1
s
1
2
x
1
x
p
k
ganho
proporcional
Controle de Sistemas Mecnicos
2
K
1
K
Vetor de
realimentao
de estados
)) ( (
1 1 2 2 1 2
2 1
t r x K x K k x x
x x
p
+ + =
=
&
&
1 2
5 2 x x y + =
Soluo: Eq. ME em funo dos Soluo: Eq. ME em funo dos
ganhos do controlador ganhos do controlador
)) ( (
1 1 2 2 1 2
2 1
t r x K x K k x x
x x
p
+ + =
=
&
&
1 2
5 2 x x y + =
Colocando em evidncia as
Controle de Sistemas Mecnicos
) ( ) 1 (
2 2 1 1 2
2 1
t r k x K k x K k x
x x
p p p
+ + =
=
&
&
1 2
5 2 x x y + =
Colocando em evidncia as
variveis de estado
Ak=A-kp*BK Bk=kp*B
Soluo: Eq. ME em funo plos Soluo: Eq. ME em funo plos
desejados desejados
A nova funo de
transferncia para os
plos especificados
2 3
5 2
) 2 )( 1 (
5 2
) (
) (
2
+ +
+
=
+ +
+
=
s s
s
s s
s
s R
s Y
2
( 3 2) ( ) (2 5) ( ) s s Y s s R s + + = +
Controle de Sistemas Mecnicos
2
( 3 2) ( ) (2 5) ( ) s s Y s s R s + + = +
r r y y y 5 2 2 3 + = + +
& & & &
r
x
x
x
x
)
`

+
)
`

=
)
`

1
0
3 2
1 0
2
1
2
1
&
&
) ( 3 2
2 1 2
2 1
t r x x x
x x
+ =
=
&
&
1 2
5 2 y x x = +
Soluo: Comparar as equaes para Soluo: Comparar as equaes para
obter ganhos controlador obter ganhos controlador
) ( ) 1 (
2 2 1 1 2
2 1
t r k x K k x K k x
x x
p p p
+ + =
=
&
&
Comparando-se
2 1
1
= + K k
p
Controle de Sistemas Mecnicos
) ( 3 2
2 1 2
2 1
t r x x x
x x
+ =
=
&
&
2 2 1 1 2 p p p
3
2
= K k
p
1 =
p
k 1
1
= K 3
2
= K
1 =
p
k
Calculo de K Calculo de K - - Frmula de Ackermann Frmula de Ackermann
Dado a equao caracterstica de malha
fechada
0 ) (
0
1
1
= + + + =

L
n
n
n
T
s s s
Controle de Sistemas Mecnicos
Pelo teorema de Cayley-Hamilton pode-se
afirmar que a matrix A
T
do sistema de malha
fechada satisfaz sua equao caracterstica
0 ) (
0
1
1
= + + + =

I A A A
n
T n
n
T T T
L
Simplificao para sistema de ordem 3 Simplificao para sistema de ordem 3
Para facilitar a demonstrao do teorema de
Cauley-Hamilton e suas conseqncias vamos
considerar n=3 e kp=1
0 ) (
2 3
= + + + = I A A A A
Controle de Sistemas Mecnicos
onde
0 ) (
0 1
2
2
3
= + + + = I A A A A
T T T T T

BK A A
T
=
Obteno dos termos Obteno dos termos
Obtendo-se
2
T
A
n
T
A
BK A A
T
=
Controle de Sistemas Mecnicos
T
T
BKA ABK A
BK A BK ABK A
BK BKA ABK A
BK A BK A BK A A
=
=
+ =
= =
2
2
2 2
2 2

) (
) (
) )( ( ) (
Obteno dos termos Obteno dos termos
Obtendo-se
3
T
A
n
T
A
T p p p p T
KA B K B A A A =
2 2
BK A A
T
=
Controle de Sistemas Mecnicos
2 2 3
2 2
2 2
2 2 3

) (

) (
T T
T T
T T
T T T T
BKA ABKA BK A A
BKA BKA ABK A A
BKA AA
A BK A A A A
=
=
=
= =
T p p p p T
KA B K B A A A =
Obtendo a Frmula de Ackermann Obtendo a Frmula de Ackermann
Substituindo na equao caracterstica
os termos A encontra-se
0 ) (
0 1
2
2
3
= + + + = I A A A A
T T T T T

n
T
A
Controle de Sistemas Mecnicos
os termos A encontra-se
T
A
0 ) (
) (
) (
0 1
2
2
2 2 3
= + +
+
=
I BK A
BKA ABK A
BKA ABKA BK A A A
T
T T T T

Obtendo a Frmula de Ackermann Obtendo a Frmula de Ackermann

0

) (
1 2 2
2 2
0 1
2
2
3
=

+ + + =
BK BKA ABK
BKA ABKA BK A
I A A A A
T
T T
T T


Controle de Sistemas Mecnicos
onde
0
1 2 2
= BK BKA ABK
T

0 ) (
0 1
2
2
3
+ + + = I A A A A
T

0

) ( ) (
1 2 2
2 2
=

=
BK BKA ABK
BKA ABKA BK A
A A
T
T T
T T T

Obtendo a Frmula de Ackermann Obtendo a Frmula de Ackermann
0
) (
1 2 2
2 2
= + + +
+ + =
BK BKA ABK
BKA ABKA BK A A
T
T T T

2 2
+ + + + + =
Controle de Sistemas Mecnicos

BK A KA K AB KA KA K B A
T T T T
2
2
2
2 1
) ( ) ( ) ( + + + + + =
[ ]

+
+ +
=
K
KA K
KA KA K
B A AB B A
T
T T
T 2
2
2 1
2
) (

Matriz de Matriz de
controlabilidade controlabilidade
Obtendo a Frmula de Ackermann Obtendo a Frmula de Ackermann
[ ]

+
+ +
=
K
KA K
KA KA K
B A AB B A
T
T T
T 2
2
2 1
2
) (

[ ]

+
+ +
=

KA KA K
T T
2
2 1
1
2

Controle de Sistemas Mecnicos

[ ]

+ =

K
KA K A B A AB B
T T 2
1
2
) (
[ ][ ] [ ]

+
+ +
=

K
KA K
KA KA K
A B A AB B
T
T T
T 2
2
2 1
1
2
1 0 0 ) ( 1 0 0

[ ][ ] ) ( 1 0 0
1
2
A B A AB B K
T
=

Obtendo a Frmula de Ackermann Obtendo a Frmula de Ackermann
Portanto a frmula de Ackerman requer que a matriz de
controlabilidade definida por M seja inversvel
[ ] ) ( 1 0 0
1
A M K
T
=

Controle de Sistemas Mecnicos
Ou seja

[ ] B A AB B M
2
=
[ ] 0 det
2
B A AB B
Clculo dos Ganhos K Clculo dos Ganhos K - - Frmula de Frmula de
Ackermann Ackermann
Dado o polinmio caracterstico desejado MF
encontra-se o vetor de ganhos atravs da
0 ) (
0
1
1
= + + + =

L
n
n
n
T
s s s
Controle de Sistemas Mecnicos
encontra-se o vetor de ganhos atravs da
Formula de Ackermann
onde
M=ctrb(A,B);
phid=poly(polos);
phida=polyvalm(phid,A);
K=[0 1]*inv(M)*phida
K=acker(A,B,polos)
[ ] ) ( 1 0 0
1
A M K
T
=

L
I A A A
n
n
n
T 0
1
1
) ( + + + =

L
Restrio Restrio Sistema deve ser Sistema deve ser
Controlvel por estados Controlvel por estados
Teorema
A planta de ordem n descrita pela equao
de estado
dita controlvel por estado se e s se o determinante da
) ( ) ( ) ( t Bu t Ax t x + =
&
Controle de Sistemas Mecnicos
dita controlvel por estado se e s se o determinante da
matriz de controlabilidade M definida como
for no nulo.
(MATLAB: comando M=ctrb(A,B))
[ ] B A B A AB B M
n 1 2
= L
Controlabilidade Controlabilidade
O estado x(t
f
) de uma planta linear dito
controlvel a partir de um estado inicial x(t
0
) se
existe uma trajetria no espao de estados que
possa ser percorrida pelo sistema de malha
fechada que conduza o sistema desde o
Controle de Sistemas Mecnicos
fechada que conduza o sistema desde o
estado x(t
0
) at o estado x(t
f
) em um tempo
finito t
f
-t
0
. Se todos os estados do sistema
forem controlveis a planta dita
completamente controlvel.