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Mtodo analtico
H dois mtodos analticos
Com base na resposta em freqncia, onde a referncia para o projeto do controlador a margem de fase desejada Com base no lugar das razes, onde a referncia para o projeto do controlador um par de plos complexos desejado
Base metodolgica
O ganho de malha, incluindo o controlador e a planta, dado por
L( s ) = P( s ) K ( s ) = P( s ) K c
Ts + 1
Ts + 1
Para uma dada freqncia D sobre o eixo imaginrio, pode-se escrever para a planta
P ( j D ) = m P e j P
que corresponde resposta em freqncia
Continuando
Para a mesma freqncia D, pode-se escrever para o controlador
K ( jcg ) = K c
Tjcg + 1 = m K e j Tjcg + 1
L( s ) = P ( s ) K ( s )
e portanto
L( jcg ) = P( jcg ) K c
Tjcg + 1 j = m p m K e e j Tjcg + 1
p
1( + mf ) = mP e j P mK e j K = mP mK e j ( P + K )
Formulao
Chega-se assim s duas frmulas bsicas para a amplitude e a fase do controlador
mk m p = 1
k + p = + mf
ou ainda,
mk = 1 mp
k = + mf p
Concluindo
Uma vez encontrada a amplitude e a fase necessrias ao controlador para atender especificao da margem de fase, pode-se escrever,
Tjcg + 1 K ( jcg ) = K c = mK e j = mK (cos K + jsin K ) Tjcg + 1
K
e finalmente
2 K c (T 2cg + 1)
T +1
2 2 cg
= mK cos K
K cTcg ( 1)
2 T 2cg + 1
= mK sin K
Comentrios
So duas equaes e duas incgnitas O Kc em geral encontrado a partir da especificao do erro estacionrio
G (s) = K c
Ts + 1
Ts + 1
P( s)
eest =
1 1 = n K n +1 lim s K i P ( s )
s 0
Comentrios
Finalmente resolvendo o sistemas de equaes chegase s expresses
T=
mK cos K K c mK cg sin K
mK ( K c cos K mK ) = K c ( K c mK cos K )
resp=solve('kc*(alpha*T^2*wcg^2+1)/(T^2*wcg^2+1)=mk*cos(tethak)', 'kc*T*wcg*(alpha-1)/(T^2*wcg^2+1)=mk*sin(tethak)',alpha,T)
Exemplo
Aplicar a metodologia analtica para projetar um controlador PD com margem de fase de 45, na freqncia de cruzamento de ganho de 5 rad/s e erro estacionrio a rampa de 5.
Y ( s) 1 = U ( s ) s ( s + 1)( s + 5)
Soluo
Valores na futura freqncia de cruzamento de ganho
clear all close all, clc s=tf('s'); P=1/(s*(s+1)*(s+5)); figure(1), bode(P)
Continuando
Projeto do controlador PD
wcg=5.0; MF=45*pi/180; np=1; dp=poly([0 -1 -5]); kc=1; P=tf(np,dp); rp=freqresp(P,j*wcg); mp=abs(rp); tethap=angle(rp) tethak=(-pi+MF-tethap); mk=1/mp T=-(kc-mk*cos(tethak))/wcg/mk/sin(tethak); alpha=mk*(kc*cos(tethak)-mk)/kc/(kc-mk*cos(tethak)); nk=kc*[alpha*T 1]; dk=[T 1]; K=tf(nk,dk); L=P*K; figure(2), margin(L)
Resultado
Bode Dia gram Gm = 14.3 dB (a t 12.6 rad/s ec ) , Pm = 45 de g (at 5 ra d/s e c) 50
-50
-100
-150 0
-90
-180
-270 10
-3
10
-2
10
-1
10
10
10
10
Frequency (rad/s ec )
Base metodolgica
Considerando um sistema de malha fechada, onde a malha aberta formada por um controlador em srie com a planta segundo
L( s ) = P ( s ) K ( s )
T (s) =
Y ( s) G ( s) = R ( s ) 1 + L( s )
1 + L( sD ) = 0 L( sD ) = 1 = 1 180
L( s ) = P( s ) K ( s ) = P( s ) K c
Ts + 1
Ts + 1
Para um ponto desejado qualquer no plano s, sD=D+jD , pode-se escrever para a planta
P ( s D ) = m P e j P
Continuando
Para esse ponto sD=D+jD , pode-se escrever para o controlador
T ( D + j D ) + 1 K ( sD ) = K c = m K e j T ( D + j D ) + 1
Considerando sD=D+jD o plo desejado
L( sD ) = 1 = P( D + j D )( K c
e portanto
T ( D + j D ) + 1 ) T ( D + j D ) + 1
1 = mP e j P mK e j K = mP mK e j ( P + K )
Formulao
Chega-se assim s duas frmulas bsicas para a amplitude e a fase do controlador
mP mK = 1
P + K =
ou ainda,
mP = 1 mK
K = P
T ( D + j D ) + 1 = mK e j = mK (cos K + j sin K ) T ( D + j D ) + 1
K
Comparando
Igualando os termos reais e imaginrios, obtm-se duas equaes
K cT D + K c = T D mK cos K T D mK sin K + mK cos K
Comentrios
Novamente, so duas equaes e duas incgnitas, o que pode ser resolvido facilmente
T =
Comentrios
Havendo uma especificao do erro estacionrio, a constante KC pode ser encontrada atravs de
G ( s) = P( s) K ( s) = P( s) K c
Ts + 1
Ts + 1
eest =
1 1 = n K n +1 lim s K i P ( s )
s 0
K n +1 = s n K i P ( s ) s = 0 =
1 eest
Exemplo
Para a planta abaixo, aplicar a metodologia analtica para projetar um controlador que assegure um PSS de 5% e um tempo de estabilizao de 4 segundos.
Y ( s) 1 = U ( s ) s ( s + 1)( s + 5)
Soluo
Dado o PSS encontra-se o fator de amortecimento desejado usando
100 ) PSS = 100 2 + ln 2 ( ) PSS ln(
n =
4 Te
Programa
sigmad=-zeta*wn; wd=wn*sqrt(1-zeta^2); sd=sigmad+j*wd rp=freqresp(P,sd); mp=abs(rp); tetap=angle(rp); mk=1/mp; tetak=-pi-tetap;
T=-(sigmad*mk*sin(tethak)+kc*wd-wd*mk*cos(tethak))/mk/sin(tethak)/(sigmad^2+wd^2); alpha=mk*(wd*cos(tethak)*kc-wd*mk+sigmad*sin(tethak)*kc)/(sigmad*mk*sin(tethak)+kc*wdwd*mk*cos(tethak))/kc;
nk=kc*[alpha*T 1]; dk=[T 1]; K=tf(nk,dk); L=P*K; H=feedback(L,1); figure(1), step(H) figure(2), pzmap(H) figure(3), margin(L)
Resposta ao degrau
Ste p Re s pons e 1 0.9 0.8 0.7
Te = 4 s Kc = 1
Amplitude
PSS = 5%
10
15
20
25
30
35
40
45
Time (s e c)
-0.5
-1
-1.5 -6
-5
-4
-3 Re al Axis
-2
-1
Finalizando
Uma vez projetado checar os requisitos. Caso no satisfaa, analisar e fazer as devidas correes
Pole -Ze ro Ma p 1.5
PSS = 5% K c = 4.4
Ima gina ry Axis
Te = 4s
0.5
-0.5
-1
-1.5 -6
-5
-4
-3 Re a l Axis
-2
-1
Finalizando
Uma vez projetado checar os requisitos. Caso no satisfaa, analisar e fazer as devidas correes
1.4 1.2 Step Re s pons e Sys te m: H Pea k a mplitude: 1.04 Ove rs hoot (%): 3.64 At time (s e c ): 3.15 Sys tem: H Se ttling Time (s ec ): 3.98
PSS = 5% K c = 4.4
Amplitude
Te = 3.8s
3 Time (s e c)
Exerccio
Considerando o motor CC controlado por armadura abaixo, aplique a metodologia analtica para encontrar um controlador avano ou atraso de posio que apresente a um PSS de 4% e um tempo de estabilizao de 2 s.
Ra = 2 La = 0.2 Hy KT = 0.2 N m / A K b = 0.2V / rad / seg J = 0.1N m / rad / seg 2 C = 0.1N m / rad / seg
Va Ia
Ra
La
KT
Diagrama de blocos
Motor CC controlado por armadura
Soluo
Substituindo os valores respectivos o DB fica
FT de malha aberta
Funo de transferncia da planta
dp=poly([ -1 -10]); np=10 p1=tf(np,dp); p2=feedback(p1,0.2); p3=tf(1,[1 0]); P=p3*p2;
( s ) 10 = Vr ( s ) s ( s 2 + 11s + 12)
Controle de Sistemas Mecnicos
DB+PID
O diagrama de blocos que corresponde ao sistema de malha fechada com controlador PID