Mtodos baseados na resposta em freqncia

Resposta estacionria Compensador avano de fase Compensador atraso de fase

Controle de Sistemas Mecnicos

Controlador avano/atraso
O controlador ou compensador do tipo avano/atraso, possui apenas um plo e um zero

s+z K (s) = K s+ p
Se |p| < |z| => atraso Se |p| > |z| => avano

Controle de Sistemas Mecnicos

Configurao bsica
A funo de transferncia normalmente colocada na forma:

K (s) = K c

Ts + 1
Ts + 1

Assim, atravs do ajuste dos trs parmetros acima (,T,Kc) determina-se a configurao em avano ou em atraso. Observe que T a constante de tempo do plo (=-1/T) e um fator que multiplica T para gerar a constante de tempo do zero, ou seja o valor do zero dividido por , enquanto Kc o ganho esttico do compensador Assim, <1=>|p| < |z| e portanto compensao em atraso Se >1=>|p| > |z| e portanto compensao em avano

Controle de Sistemas Mecnicos

Ganho esttico
O ganho esttico do compensador Kc calculado para atender especificao da resposta estacionria independentemente se avano ou atraso Tendo sido calculado o ganho proporcional que satisfaz a especificao, ele pode ser incorporado planta Desse modo o compensador sempre projetado como um filtro, passa-alta ou baixa, de ganho esttico unitrio
Controle de Sistemas Mecnicos

Compensao em avano
Na compensao em avano o zero menor que o plo, em mdulo, e corresponde a um filtro passa-alta

K (s) = K c

Ts + 1
Ts + 1

>1

Procura-se somar o valor de pico da fase do compensador na freqncia de cruzamento de ganho (que se deslocar um pouco, devido ao ganho do filtro)

Controle de Sistemas Mecnicos

Efeito do compensador avano

planta planta+kc planta +comp.

Fase somada pelo compensador

Controle de Sistemas Mecnicos

Mdulo e fase do controlador em avano

40

20

K (s) =

Ts + 1
Ts + 1

>1

0 80 60 40 20
10
-2

s = j
10
-1

10

10

10

jT + 1 (1 + 2T 2 ) + j ( 1)T K ( j ) = = j T + 1 2T 2 + 1
( 1)T ( ) = tan 1 + 2T 2 mod( ) =
1

(1 + T )
2

+ ( 1) 2 2T 2 2T 2 + 1

2 2

Controle de Sistemas Mecnicos

Freqncia do ponto de mximo

Ponto de mximo : 1 ( 1)T = tan =0 2 2 1 + T

= m
Lembrando que 1 tan = =0 2 1 +
1

Para que isto acontea

=0

Logo para que = 0

( 1)T =0 2 2 1 + T
Controle de Sistemas Mecnicos

Freqncia do pico de fase

( 1)T =0 = 2 2 1 + T

( 1)T 2 ( 1)T = 2T =0 2 2 2 2 2 1 + T 1 + T

( 1)T 2 2T 2 1 =0 = 2 2 2 2 1 + T 1 + T 1

2 2T 2 =0 1 2 2 1 + T
2 2T 2 = 1 + 2T 2

m =

2T 2 = 1
Controle de Sistemas Mecnicos

Amplitude do controlador no pico

1 m = T
Substituindo

mod =

(1 + T ) + ( 1) T
2 2 2 2

2 2

2T 2 + 1
1 4 + 2 2 + 1

mod =

(1 + 1)2 + ( 1) 2
1

+1

+1

( + 1) 2 2 2 + 2 + 1 2 mod = = = 2 2 ( + 1) ( + 1) mod =
Controle de Sistemas Mecnicos

Fase do controlador no pico

1 m = T
= tan
2
1

Substituindo

( 1)T = tan 2 2 1 + T
1

( 1)

= tan 1 ( 1) 1+1 2
2

hip = sin + cos

2

hip = ( 1) + 2
2 2

hip = ( + 1)

1 sen = +1

1 = sin +1
1
Controle de Sistemas Mecnicos

Frmulas para o projeto em avano

Rearranjando :
1 = sin +1
1

1 + sen = 1 sen
Am = 10 log
1

mod =

1 m = T

T=

fcg

Controle de Sistemas Mecnicos

Seqncia projeto em avano

No projeto em avano, determina-se inicialmente o valor da fase a ser compensada () Esse valor vai corresponder ao pico da fase do filtro passa-alta a ser projetado Em conseqncia, encontra-se o valor de A amplitude do filtro nesse ponto ser chamada de Am Obtm-se a nova freqncia de cruzamento de ganho devido a introduo do ganho do compensador que ser a futura freqncia de cruzamento de ganho (fcg) Para tanto, o filtro ser posicionado na freqncia onde a planta (incluindo o Kc) tem como amplitude Am Tal posicionamento pelo pico da fase, encontra-se o valor de T, implicando nos valores do plo e do zero
Controle de Sistemas Mecnicos

Compensao em atraso
Na compensao em atraso o plo menor que o zero, em mdulo, e corresponde a um filtro passa-baixa

K (s) = K c
<1

Ts + 1
Ts + 1

Controle de Sistemas Mecnicos

Compensao em atraso
Na compensao em atraso o plo menor que o zero, em mdulo, e corresponde a um filtro passa-baixa

K (s) = K c
<1

Ts + 1
Ts + 1

cg
atenuao Faixa de uso

Procura-se posicionar a freqncia de cruzamento de ganho na margem de fase desejada (atenua o ganho alterando pouco a fase da planta)

Controle de Sistemas Mecnicos

Frmulas para o projeto em atraso

usado com s :
Ts + 1 K ( s = ) = lim = <1 s Ts + 1

A atenuao Am desejada em cg : Ou seja:

Am = 20 log10 ( )

Am = 10 20

com Am negativa

Como se trabalha com a cg 10 vezes maior do que a posio do zero (1/ T),
1 cg = 10 T

T=

10

cg

Controle de Sistemas Mecnicos

Determinando a cg
O primeiro passo escolher a freqncia que possui a fase desejada, no caso -135. A amplitude respectiva de 9,66 dB

180 +

fcg
Controle de Sistemas Mecnicos

Determinao ganho controlador

Como para que a freqncia escolhida seja a fcg o ganho do controlador dever ser Am

Am =
Determinado o ganho do controlador do compensador calcula-se o valor de que garanta este valor do ganho

Am = 10 20

em dB

Controle de Sistemas Mecnicos

Determinao do controlador
Encontra o valor de T. Fechado o projeto

fcg
obtm-se

T=

10

calcula-se

fcg

T
funo de transferncia do controlador

Ts + 1 K (s) = K c Ts + 1

Em seguida verifica-se se os requisitos foram satisfeitos

Controle de Sistemas Mecnicos

Exemplo: Projeto avano e atraso

Para a planta abaixo deseja-se uma resposta estacionria rampa unitria com erro de 0,5 e uma margem de fase de 30. Projetar um controlador em avano de fase e outro em atraso de fase
2 s ( s + 1)( s + 2)

P( s) =

Controle de Sistemas Mecnicos

Resposta rampa
Determina-se inicialmente o ganho esttico do filtro
K v = lim sK c
s 0

Ts + 1
Ts + 1

P ( s ) = lim K c
s 0

Ts + 1

2s = Kc Ts + 1 s ( s + 1)( s + 2)

eest =

1 1 = = 0,5 K c = 2 Kv Kc

Esse ganho incorporado planta para a continuidade do projeto. Assim, projeta-se um filtro normalizado.

Controle de Sistemas Mecnicos

Projeto Controlador em avano

Parmetros a serem calculados

: valor mximo
da fase

fcg : futura

freqncia de cruzamento de ganho Am : Amplitude nessa freqncia

fcg

Am

Controle de Sistemas Mecnicos

Obteno da margem de fase atual

Traa o diagrama das margens da planta, incorporado o valor do Kc do controlador para descobrir quanto falta a ser compensado

K c N ( s) G( s) = D( s)

mf

margin

Controle de Sistemas Mecnicos

Fase do controlador em avano

Determina-se o valor de pico da fase do compensador
Margem de fase especificada
compensao de fase mnima

Margem de fase com o controlador proporcional Margem de fase de segurana

K = MFesp MFatual + sg sg = 20

K = 39 Determinado o valor do pico da fase do compensador calcula-se o valor de que garanta este valor 1 + sen = = 4.3955
1 sen
Controle de Sistemas Mecnicos

Amplitude do controlador
Determinada a distncia entre o plo e o zero calcula-se o ganho do controlador nesta freqncia Am = 10 log

= 4.3955

Am 6.4

Controle de Sistemas Mecnicos

Determinao cg
Como este valor de ganho do controlador Am ser somado ao ganho da planta, o valor da freqncia para o ganho Am corresponder ao valor da freqncia de cruzamento de ganho futura cgf
Bode Diagrams

Gm = Inf, P m=93.268 deg. (at 2.6623 rad/s ec)

0
P has e (deg); Magnitude (dB)

-20
-40

determina-se
cg

Am

0
-50
-100
-150
10
0

cgf 1.65

10

Frequency (rad/s ec)

Controle de Sistemas Mecnicos

Finalizao do projeto
Determinada a distncia e a nova posio cgf completa-se o projeto do filtro calculando-se T
T= 1

fcg

cgf 1.65 = 4.3955

T = 0.2891

Em seguida verifica-se se os requisitos foram satisfeitos

Controle de Sistemas Mecnicos

Ponto de cruzamento de ganho

Bode Dia gram Gm = 3.52 dB (at 1.41 rad/s ec ) , Pm = 11.4 de g (at 1.14 ra d/s e c) 100 50 Magnitude (dB) 0 -50 -100 -150 -90 -135 Pha s e (deg) -180 -225 -270 10 Sys te m: untitle d1 Fre quenc y (rad/s ec ): 1.67 Ma gnitude (dB): -6.51

-2

10

-1

10

10

10

Frequency (rad/s ec )

Controle de Sistemas Mecnicos

Resultado final
Bode Dia gram Gm = 8.09 dB (at 2.82 rad/s ec ) , Pm = 30.1 de g (at 1.67 ra d/s e c) 50

Magnitude (dB) Pha s e (deg)

-50

-100 -90 -135 -180 -225 -270 10

-1

10

10 Frequency (rad/s ec )

10

Controle de Sistemas Mecnicos

Projeto em atraso
T=

10

cg
Magnitude (dB)

Bode Diagra m Gm = 3.52 dB (at 1.41 ra d/s e c) , Pm = 11.4 de g (at 1.14 ra d/s e c) 100 50 0 -50 -100 -150 -90 Phas e (de g) -135 -180 -225 Sys te m: untitle d1 Fre quenc y (ra d/s e c ): 0.707 Phas e (de g): -145 Sys te m: untitle d1 Fre quenc y (ra d/s e c ): 0.706 Magnitude (dB): 6.76

= 10

Am 20

cg 0.707

= 10

6.76 20

0.46

-270 10 T= = 30.8 10 0.46 * 0.707

-2

10

-1

10

10

10

Freque nc y (ra d/s e c)

Controle de Sistemas Mecnicos

Resultado
Ajustando

cg 0.707
Ma gnitude (dB) Pha s e (de g)

Bode Dia gram Gm = 9.78 dB (at 1.37 ra d/s e c ) , Pm = 32.1 deg (a t 0.708 ra d/s e c) 100 50 0 -50 -100 -150 -90 -135 -180 -225 -270 10

= 10

6.76 20

0.46

10 T= = 30.8 0.46 * 0.707

-3

10

-2

10

-1

10

10

10

Fre quency (rad/s ec )

Controle de Sistemas Mecnicos

Referncia
Compensador avano/atraso Ogata pg 498-543

Controle de Sistemas Mecnicos