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Estudo das Margens Margem de Ganho Margem de Fase Visualizao Diagrama de Bode Visualizao Diagrama de Nyquist Visualizao Diagrama de Nychols Margem de Reduo de Ganho
G ( s ) = Ke sTa G ( s )
Fazendo s = j pode-se obter as freqncias que instabilizam o sistema de malha fechada fazendo 1 + Ke jT G ( j ) = 0
a
Condies de estabilidade
Ou ainda
Ke jTa G ( j ) = 1
e jTa e j ( j ) = 180
KG ( j ) = 1
Observa-se que estes valores podem ser vistos na FT malha aberta para s=j escrito na forma de mdulo e fase
L( s) = Ke
sTa
G ( s)
s = j
L( j ) = KG ( j ) e jTa e j ( j )
Controle de Sistemas Mecnicos
R(s)
E(s)
K(s)
U(s)
P(s)
Y(s)
e j Ta e j ( j ) = 180
quanto falta para atingir esse ponto em termos do ganho A Margem de Fase : Uma vez satisfeita a equao
Y ( s) G(s) = R( s) 1 + G ( s)
1 + G (s) = 0 G ( s ) = 1
G( j) = KP( j) e jTa e j ( j) = 1
KP ( j ) = 1
quanto falta para atingir esse ponto em termos da fase
KP ( j ) = 1
e jTa e j ( j ) = 180
Controle de Sistemas Mecnicos
= cg
KP ( jcg ) = 1
Pode-se definir
cg
corresponde ao ponto em que o mdulo cruza a linha de zero decibis no diagrama do mdulo
cg
= cf
Frequncia de cruzamento de fase
jcf Ta
j ( jcf )
= 180
Pode-se definir
cf
corresponde ao ponto em que a fase cruza a linha de -180 graus no diagrama de fase
cf
Margem de Ganho
Quando a segunda equao satisfeita
jcf Ta
j ( jcf )
= 180
Pode-se definir
cf
Pode-se observar o quo distante o ganho KP ( jcf ) esta de satisfazer a primeira KP ( jcf ) = 1 Na frequncia cf , qual o valor de K que instabiliza
KP ( jcf ) = 1
MG = 20log10 K m
Km
Margem de Fase
Quando a primeira equao satisfeita
KP ( jcg ) = 1
Pode-se definir
cg
Pode-se observar qual o atraso de fase = cgTa que pode ser imposto para satisfazer a segunda j T j ( jcg ) e cg a e = 180 condio Na freqncia cg pode-se escrever
+ ( jcg ) = 180
= 180 + ( jcg ) = MF
MF
G ( jcf ) =
1
3 2 jcf 13cf + j 40cf
G ( jcf ) = 180
= 180
3 cf + 40cf G ( jcf ) = 0 tg 1 13 2 cf
3 jcf + j 40cf = 0
cf = 40 = 6.3246
MG = 20log10 K m
MG = 54.3 dB
km=1
Bode Dia gra m Ma gnitude (dB) Pha s e (de g) 0 -100 -200 -90 -135 -180 -225 -270 10
0
10
k=522
Controle de Sistemas Mecnicos
Y (s) 1 = U ( s ) s ( s + 5)( s + 8)
MF = 180 + (90.5)
MF = 89.5
Ta= 62s
G(s) = e
jcg Ta
P( s ) cgTa =
Ta= 65s
Controle de Sistemas Mecnicos
MRG = 20 log10 (K r )
3s 2 + 6 s + 4 P( s) = s3 + 1
Soluo:
nps=[3 6 4]; dps=[1 0 0 1]; figure(1) margin(nps,dps) figure(2) rlocus(nps,dps)
Soluo: