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Estabilidade Relativa

Estudo das Margens Margem de Ganho Margem de Fase Visualizao Diagrama de Bode Visualizao Diagrama de Nyquist Visualizao Diagrama de Nychols Margem de Reduo de Ganho

Controle de Sistemas Mecnicos

Estudo da estabilidade relativa


Para o estudo da estabilidade relativa vamos considerar um sistema em malha fechada composto por uma realimentao unitria de uma malha aberta composta de uma planta, um ganho e um atraso (translao no tempo).
R(s ) G (s ) Y (s )

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Freqncias que instabilizam T(s=j)


Com ganho e atraso (translao no tempo) L [ f (t T ) u (t T )] = e F ( s ) , a FT de malha aberta fica:
sT

G ( s ) = Ke sTa G ( s )

FT de malha fechada fica:


Ke sTa G ( s ) T (s) = 1 + Ke sTa G ( s )

Fazendo s = j pode-se obter as freqncias que instabilizam o sistema de malha fechada fazendo 1 + Ke jT G ( j ) = 0
a

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Condies de estabilidade
Ou ainda

Ke jTa G ( j ) = 1
e jTa e j ( j ) = 180

Duas condies para satisfazer a equao

KG ( j ) = 1

Observa-se que estes valores podem ser vistos na FT malha aberta para s=j escrito na forma de mdulo e fase
L( s) = Ke
sTa

G ( s)

s = j

L( j ) = KG ( j ) e jTa e j ( j )
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Definio das margens


Considerando o ponto -1+j0 como o ponto que leva o sistema instabilidade:
A Margem de Ganho : Uma vez satisfeita a equao

R(s)

E(s)
K(s)

U(s)
P(s)

Y(s)

e j Ta e j ( j ) = 180
quanto falta para atingir esse ponto em termos do ganho A Margem de Fase : Uma vez satisfeita a equao

Y ( s) G(s) = R( s) 1 + G ( s)

1 + G (s) = 0 G ( s ) = 1

G( j) = KP( j) e jTa e j ( j) = 1

KP ( j ) = 1
quanto falta para atingir esse ponto em termos da fase

KP ( j ) = 1

e jTa e j ( j ) = 180
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Freqncia de cruzamento de ganho


Quando a primeira equao satisfeita

= cg

KP ( jcg ) = 1

Pode-se definir

cg

Frequncia de cruzamento de ganho

corresponde ao ponto em que o mdulo cruza a linha de zero decibis no diagrama do mdulo

cg

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Freqncia de cruzamento de fase


Quando a segunda equao satisfeita

= cf
Frequncia de cruzamento de fase

jcf Ta

j ( jcf )

= 180

Pode-se definir

cf

corresponde ao ponto em que a fase cruza a linha de -180 graus no diagrama de fase

cf

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Margem de Ganho
Quando a segunda equao satisfeita

jcf Ta

j ( jcf )

= 180

Pode-se definir

cf

Frequncia de cruzamento de fase

Pode-se observar o quo distante o ganho KP ( jcf ) esta de satisfazer a primeira KP ( jcf ) = 1 Na frequncia cf , qual o valor de K que instabiliza

20 log( KP ( jcf )) = 20 log(1)

KP ( jcf ) = 1

20 log( K ) + 20 log( P ( jcf )) = 0 20 log( K ) = 20 log( P ( jcf )) = MG

Margem de ganho em dBs


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Margem de Ganho pelo GLR


o mximo valor em decibel de um ganho proporcional que assegure a estabilidade para o sistema de malha fechada de uma dada planta de fase mnima.

MG = 20log10 K m

Km

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Visualizao da margem de ganho


Na freqncia de cruzamento de fase define-se a margem de ganho como a diferena em decibis para atingir zero dB.
MG

MG = 20 log( K ) = 20 log( P ( jcf ))

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Margem de Fase
Quando a primeira equao satisfeita
KP ( jcg ) = 1
Pode-se definir

cg

Frequncia de cruzamento de ganho

Pode-se observar qual o atraso de fase = cgTa que pode ser imposto para satisfazer a segunda j T j ( jcg ) e cg a e = 180 condio Na freqncia cg pode-se escrever
+ ( jcg ) = 180

= 180 + ( jcg ) = MF

Margem de fase em graus

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Definio da Margem de Fase


o mnimo atraso de fase que pode ser adicionado por um controlador a um sistema de malha aberta estvel de modo a desestabilizar o sistema de malha fechada.

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Visualizao da margem de fase


Na freqncia de cruzamento de ganho definese a margem de fase como o ngulo que falta para completar -180 graus.

MF

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Exerccio: Margem de ganho


Dado a planta abaixo, calcule a sua margem de ganho e o valor do ganho proporcional K que instabiliza o sistema:
1 1 P( s) = = 3 s ( s + 5)( s + 8) s + 13s 2 + 40 s

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Soluo: Margem de ganho


Y (s) 1 = U ( s ) s ( s + 5)( s + 8) 1 G (s) = 3 s + 13s 2 + 40 s

G ( jcf ) =

1
3 2 jcf 13cf + j 40cf

G ( jcf ) = 180
= 180

3 cf + 40cf G ( jcf ) = 0 tg 1 13 2 cf
3 jcf + j 40cf = 0

cf = 40 = 6.3246

MG = 20 log( K ) = 20 log( P ( jcf )) = 54.3


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Soluo: Margem de ganho GLR


Y (s) 1 = U ( s ) s ( s + 5)( s + 8)
np=[1]; dp=poly([ 0 -5 -8]); rlocus(np,dp) km=519 MG=20*log10(km)

MG = 20log10 K m
MG = 54.3 dB

km=1

Obs: notar a posio do ponto km=1

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Soluo: Margem de ganho Bode

Bode Dia gra m Ma gnitude (dB) Pha s e (de g) 0 -100 -200 -90 -135 -180 -225 -270 10
0

np=[1]; dp=poly([ 0 -5 -8]); bode(P)

10

Fre que nc y (ra d/s e c )

% do diagrama acima omegacf=6.33 MG=-20*log10(abs(freqresp(P,j*omegacf)))

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Teste em Simulink: Margem de ganho

K=519 muito prximo da estabilidade marginal

Tempo muito longo para visualizar a instabilidade

k=522
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Exerccio: Margem de fase


Dado a planta abaixo, calcule a sua margem de fase. Determine tambm o valor do tempo de atraso que instabiliza o sistema:
Y (s) 1 = U ( s ) s ( s + 5)( s + 8)

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Soluo: Margem de fase


np=[1]; dp=poly([ 0 -5 -8]); w=logspace(-3,2) bode(np,dp,w) wcg=0.025

Y (s) 1 = U ( s ) s ( s + 5)( s + 8)

MF = 180 + (90.5)

MF = 89.5

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Teste em Simulink: Margem de fase

Ta= 62s

G(s) = e

jcg Ta

P( s ) cgTa =
Ta= 65s
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89.5 * pi / 180 Ta = = 62.5 cg 0.025

Margem de Reduo de ganho


Quando o sistema instvel em malha aberta (plos da FT de malha aberta no SPD), a margem de reduo de ganho definida como o menor ganho (Kr) que assegure a estabilidade do sistema em malha fechada:

MRG = 20 log10 (K r )

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Margem de Reduo de ganho


Observar as margens juntamente com o grfico do lugar das razes para concluir se a margem realmente negativa ou se uma margem de reduo de ganho.
np=...; dp=...; figure(1) margin(np,dp) figure(2) rlocus(np,dp)

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Exerccio: Margem de reduo de ganho


Para a planta cuja FT

3s 2 + 6 s + 4 P( s) = s3 + 1

calcule a margem de ganho e margem de fase e justifique o resultado

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Soluo:
nps=[3 6 4]; dps=[1 0 0 1]; figure(1) margin(nps,dps) figure(2) rlocus(nps,dps)

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Soluo:

km=0.371 mg=20*log10(km); mg= -8.6125

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