Anlise de estabilidade

Princpio do argumento de Cauchy Critrio de Nyquist

Controle de Sistemas Mecnicos

Ganho de malha aberta

Lembrando que a FT de malha aberta definida N (s) malha aberta G ( s) = P( s) K ( s)= D( s )
T ( s) =
R(s)

Y (s) G ( s) N ( s) = = R( s) 1 + G ( s) D( s) + N ( s)
E(s)
K(s)

malha fechada

U(s)
P(s)

Y(s)

Controle de Sistemas Mecnicos

Condio de estabilidade de T(s)

Dado a FT de malha aberta e fechada N (s) N ( s) T ( s) = G(s) = D( s) + N ( s) D( s ) A equao caracterstica da malha fechada :
N ( s) D( s) + N ( s) = =0 D( s) D( s)

1 + G(s) = 0
Deve-se notar que:

1 + G (s) = 1 +

Um zero de 1+G(s) um plo de malha fechada T(s) Um plo de 1+G(s) tambm plo de G(s) (malha aberta)

Portanto para condio de estabilidade deseja-se que o nmero de zeros da funo F(s)=1+G(s) no SPD seja nulo

Controle de Sistemas Mecnicos

Princpio do argumento de Cauchy

Teorema: N (s) F (s) = F = 1+ G(s) seja F(s) a razo de dois polinmios em s DF (s) p: nmero de plos de F(s) dentro de um contorno fechado z: nmero de zeros de F(s) dentro de um contorno fechado n: nmero de envolvimentos da origem no mapeamento medida que o contorno percorrido no sentido horrio

n= z p

Prova: C. R. Wylie Jr., Advanced Engineering Mathematics, McGraw Hill, 1951.

Controle de Sistemas Mecnicos

Contorno Fechado no plano S

Seja o vetor s um vetor que percorre um contorno fechado qualquer em um sentido definido
Im

Im

Im

Re

Re

Re

Controle de Sistemas Mecnicos

Mapeamento de uma funo (zero)

Funo mapeamento: F1 ( s ) = s s0 ( s0 complexo)

Seja o vetor s um vetor que percorre um caminho fechado, por exemplo um crculo em torno de s0 sentido horrio
Im

Plano

Im

Plano

F1 ( s ) = s s0
1

Re

Im F1 ( s) = tan ( ) Re Re F1 ( s ) = s s0 = 0

A funo F(s) tambm percorrer um crculo fechado em torno de 0, sentido horrio, indicando que possui um zero em s0
Controle de Sistemas Mecnicos

Mapeamento de uma funo (duplo zero)

Seja
Im Re

F2 ( s ) = ( s s0 )( s s1 )
Im

Re

=> Quando s percorre a curva C: ngulo da s s0 variam ngulo dos s s1 => em -3600 => funo F2(s) 0 vetores varia em -720 amplitude dos vetores limitada (contorno fechado) dois zeros => dois envolvimentos do ponto zero
Controle de Sistemas Mecnicos

Mapeamento de uma funo (plo)

Seja

1 1 F3 ( s ) = = F1 ( s ) => s s0

amplitude inversa ngulo oposto

Im

continua sendo um crculo, => mas com sentido inverso um plo => um envolvimento do ponto zero dois plos => dois envolvimentos do ponto zero

Re

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Caminho de Nyquist

R(s)

E(s)
K(s)

U(s)
P(s)

Y(s)

L(s)=P(s)K(s)

T ( s) =

G(s) 1 + G( s)

Im

Im

1 + G( s)

Seja F(s)=1+G(s), a funo caracterstica em malha fechada

1 + G(s)

s = j

Re

Re

(contorno fechado)

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Caminho de Nyquist deslocado

Se ao invs de representar 1+G(s), representar-se G(s), ocorrer um deslocamento unitrio para esquerda (origem em -1+0j)
Im

Im

1 + G( s)

Im

Im

G (s)

1 + G(s)
Re Re

G (s )
Re Re

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Critrio de Nyquist
Um sistema de malha fechada estvel se e s se o nmero de voltas no sentido anti-horrio do diagrama de Nyquist do ganho de malha aberta G(s)=P(s)K(s) em torno do ponto 1+j0 for igual ao nmero de plos instveis de G(s).
R(s) E(s)
K(s)

U(s)
P(s)

Y(s)

R(s)

U(s)
P(s)

Y(s)

G ( s) = P( s) K ( s) L(s)=P(s)K(s)

L(s)=K(s)P(s) G(s) = P(s)K(s)

K(s)

Controle de Sistemas Mecnicos

Lembrando do Princpio do Argumento de Cauchy

Definindo como
z: o nmero de zeros no SPD de 1+G(s) p: o nmero de plos no SPD de 1+G(s) n: o nmero de envolvimentos do ponto 0 onde: n>0 Envolvimento sentido horrio n<0 Envolvimento sentido anti-horrio

O critrio de Nyquist (princpio do argumento de Cauchy) torna-se

n= z p

z = p+n
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Comentrios
Portanto z = 0 a condio de estabilidade, porque a FTMF no pode ter plo no SPD Pode-se calcular z conhecendo-se somente G(s) pois: p: o nmero de plos no SPD de 1+G(s) igual ao nmero de plos no SPD de G(s) n: o nmero de envolvimentos do ponto 0 de 1+G(s)=0 igual ao nmero de envolvimentos do ponto 1+j0 de G(s)=-1

Controle de Sistemas Mecnicos

Exemplo
Analisar a estabilidade de acordo com o critrio de Nyquist do sistema onde
K ( s) = 5

P( s) =

10 ( s + 1)( s + 2)( s + 5)
Y(s)
P(s)

R(s)

E(s)
K(s)

U(s)

Controle de Sistemas Mecnicos

Soluo
Observa-se que P=0 (no h plos no SPD) Pelo diagrama, N=0 (no h envolvimento) Z=0 => sistema estvel

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Exerccio
Analisar a estabilidade de acordo com o critrio de Nyquist do sistema onde
K ( s ) = 0,8 P( s) = 2 ( s + 1)( s + 2)( s 0,5)
U(s)
K(s) P(s)

R(s)

E(s)

Y(s)

Controle de Sistemas Mecnicos

Exerccio
Analisar a estabilidade de acordo com o critrio de Nyquist do sistema onde
K ( s ) = 20 P( s) = 10 ( s + 1)( s + 2)( s + 5)
Y(s)
P(s)

R(s)

E(s)
K(s)

U(s)

Controle de Sistemas Mecnicos

Exerccio
Analisar a estabilidade de acordo com o critrio de Nyquist do sistema onde
K ( s ) = 20 P( s) = 1 ( s + 1)( s + 2)( s 0,5)
Y(s)
P(s)

R(s)

E(s)
K(s)

U(s)

Controle de Sistemas Mecnicos

Exerccio
Analisar a estabilidade de acordo com o critrio de Nyquist do sistema onde
K ( s ) = 2000

P( s) =

2 s 6 + s 5 + 1,75s 4 + 8,5s 3-0,625s 2-3,125s + 4,25

U(s)
K(s) P(s)

R(s)

E(s)

Y(s)

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Diagrama Nyquist

2i 2i
Imaginary Axis

N yquist D iagram 500 400 300 200

2 Ima gina ry Axis 5 4 3

N yquist D iagram

Plos de G(s) 0.5+2i 0.5-2i 0.5+0.5i 0.5-0.5i -1 -2

100 0 -100 -200 -300 -400 -500 -200

1 0 -1 -2 -3 -4

.5i 5i

200

400 R A eal xis

600

800

1000

-12

-10

-8

-6 R A eal xis

-4

-2

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Referncia
Critrio de Estabilidade de Nyquist Ogata pg 427-443

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