Lugar das razes

Projeto usando LR

Controle de Sistemas Mecnicos

Projeto baseado no LR
Metodologia
Determina regies para os plos de malha fechada Traa o diagrama do lugar das razes Estabelece soluo como a interseo Compara resultados Refaz projeto se necessrio

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Especificaes
Parmetros do sistema de malha fechada
Freqncia natural Fator de amortecimento

Parmetros da resposta no domnio do tempo

Percentual de sobressinal Tempo de estabilizao Erro estacionrio

Parmetros no domnio da freqncia Pico da ressonncia Freqncia de ressonncia Banda de passagem Taxa de queda

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Sistemas de segunda ordem

Funo de transferncia
2 n Y (s) = 2 2 U ( s ) s + 2 n s + n

Razes e resposta ao degrau

1, 2 = n j n 1 2
y (t ) = 1 e nt 1 2 cos[( n 1 2 )t sin 1 ]

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Resposta ao degrau
Percentual de sobressinal
1
2

PSS = 100 exp(

) 0 <1

100 ) PSS = 100 2 + ln 2 ( ) PSS ln(

Tempo de estabilizao

P/ 2% considerar Te 4 onde = 1

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Exemplo: Uso do lugar das razes

Calcular o ganho Kp para forar a localizao dos plos do sistema de malha fechada que satisfaam os parmetros do desempenho desejados

PSS < 20%

Y ( s) 8 = U ( s ) s ( s + 2)( s + 4)

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Soluo
Encontra-se o FA a partir do PSS
100 ) PSS = 0,46 = 100 ) 2 + ln 2 ( PSS ln(

p=[-4 -2 0]; dp=poly(p) np=8; rlocus(np,dp), hold alfa=acos(0.46); a=tan(alfa); im=0:0.1:6; re=-im/a; plot(re,im)

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Continuando
Usando-se o cursor e o zoom, pode-se encontrar o valor do Kp que leva aos plos desejados

Kp=1,14
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Verificando
Observa-se que o PSS de 18,4 %, portanto adequado

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