Projeto do controlador de nvel

Modelagem do Distrbio Distrbio em Malha Fechada

Controle de Sistemas Mecnicos

Distrbio

O sinal de distrbio uma entrada indesejada O sinal de distrbio considerado de origem externa e desconhecido O efeito do distrbio corrigido atravs do sinal de controle gerado

Exemplos: Vazamentos em sistemas de tanques Variao da vazo devido a fatores externos Oscilaes da rede eltrica Etc...

Controle de Sistemas Mecnicos

Modelo do tanque sem distrbio

Considerando o problema do tanque
u(t)

qe

dh(t ) + h(t ) = K 0 qe (t ) dt
d(t)
qs

K0 h(t ) = qe (t ) p +1

Controle de Sistemas Mecnicos

Modelo do distrbio
Seja uma variao de vazo qv na vlvula de entrada (distrbio)

qv (t ) = d (t )

Pode escrever que a vazo de entrada qe

qe (t ) = u (t ) + d (t )
onde

u = posio que regula a abertura da vlvula d = deslocamento associado ao distrbio

Controle de Sistemas Mecnicos

Resposta do sistema com distrbio

Considerando o modelo do distrbio e o modelo do controle de nvel como

qe (t ) = u (t ) + d (t )

h(t ) =

K0 qe (t ) p +1

Pode escrever que a resposta do sistema ser

K0 h(t ) = (u (t ) + d (t )) p +1

d(t) u(t) h(t)

P(s )

P
Controle de Sistemas Mecnicos

Resposta do sistema com distrbio

Assumindo a vazo de entrada como sendo

qe (t ) = u (t ) + d (t ) K 0 K0 h(t ) = u (t ) + d (t ) p +1 p +1 Pu Pd
A resposta do sistema pode ser escrita como

dd(t)) (t u (t)) r (t

G Pdd Gu u

h(t ) = Pu u (t ) + Pd d (t )

h(t(t ) y)

Controle de Sistemas Mecnicos

Distrbio e Controlador em MF
H dois sinais de entrada na planta: o de controle u(t) e o de distrbio d(t)
d(t) r(t) + K (s )

u(t)

y(t)
P (s )

O sinal de distrbio considerado de origem externa e desconhecido O efeito do distrbio corrigido atravs do sinal de controle gerado

Controle de Sistemas Mecnicos

Resposta y(t) do sistema em MF

d(t)=0
r(t) + u(t)

r(t)=0
d(t)
K (s)
P(s)

yr(t)

K (s)

u(t)

yd(t)
P(s)

d(t)

yd(t)
P (s )

r(t)

Tr (s )

yr(t)
u(t)

K (s )

d(t)

Td (s )

yd(t)

y(t)

y = Tr r + Td d
Controle de Sistemas Mecnicos

Exemplo com distrbio

Adotando um controlador proporcional Kp para o sistema abaixo encontrar as funes de transferncia de malha fechada em relao a referncia e em relao ao distrbio, as constantes de tempo e ganhos estticos, e as respostas para Kp= 2 e 10
d(t)
r(t) + K (s)

u(t)

y(t)
P(s)

=4
K0 = 3

dy (t ) + y (t ) = K 0 u (t ) dt
Controle de Sistemas Mecnicos

Soluo: Tr
A resposta a soma das respostas

y = Tr r + Td d

Considerando o distrbio nulo, encontra-se a resposta de malha fechada em relao referncia

r (t )
-

e(t )

Kp

u (t )

P Pu

y (t )

y Tr = r

y = PK P ( r y ) PK P y + y = PK P r y PK P Tr = = r 1 + PK P
Controle de Sistemas Mecnicos

Soluo: Td
Considerando agora a referncia nula encontra-se a resposta de malha fechada em relao ao distrbio
d(t)
K K(sP)

u(t)

P(s)

yd(t)

Td =

y d

d(t)

P (s )

yd(t)

u(t)

K (s )

KP

y P Td = = d 1 + PK P

Controle de Sistemas Mecnicos

Soluo: Resposta completa

O sistema de malha fechada resulta
r(t)

Tr (s )

yr(t)

d(t)

Td (s )

yd(t)

y(t)

y PK P Tr = = r 1 + PK P

y = Tr r + Td d

y P Td = = d 1 + PK P

Controle de Sistemas Mecnicos

Soluo: Tr e K0 Tr
Obtendo a constante de tempo e ganho esttico da FT de malha fechada em relao referncia dy (t ) y PK P + y (t ) = K 0 u (t ) Tr = = dt r 1 + PK P

Tr =

K0 K P 1 + K0 K P

K 0 Tr

K0KP = 1+ K0KP

1 + K0 K P

s +1

T =
r

1+ K0KP

Controle de Sistemas Mecnicos

Soluo: Td e K0 Td
Os parmetros em relao ao distrbio so dy (t ) K0 + y (t ) = K 0 u (t ) dt s +1 Td = K0 y P KP 1+ Td = = s +1 d 1 + PK P
K0 1+ K0K P

K 0 Td =

Td =

K0 1+ K0K P

1+ K0K P

s +1

T = T =
d r

1+ K0K P

Controle de Sistemas Mecnicos

Soluo: MatLab
Res pos ta do dis turbio e referencia 3 2.5 2 Malha aberta Res p Referncia Res p Dis trbio

Observar a diminuio na resposta ao distrbio

S aida

1.5 1 0.5 0 Yr Kp=10

Yr Kp=2 Yd Kp=2

Yd Kp=10 0 5 10 Tempo 15 20

Controle de Sistemas Mecnicos

Soluo: Matlab

clear all, close all, clc tau=4 K0=3 Gama0=1; t=0:0.1:20; % Resposta de malha aberta ao degrau de distrbio yd=K0*Gama0*(1-exp(-t/tau)); figure(1), plot(t,yd,'b'), hold on

Controle de Sistemas Mecnicos

Soluo: Matlab
KP=10; K0Tr=(K0*KP)/(1+K0*KP) tauTr=tau/(1+K0*KP) yTr=K0Tr*Gama0*(1-exp(-t/tauTr)); plot(t,yTr,'r') K0Td=K0/(1+K0*KP) tauTd=tauTr yTd=K0Td*Gama0*(1-exp(-t/tauTd)); plot(t,yTd,'k') %legend('Malha aberta','Resp referencia','Malha fechada') title('Resposta do distrbio e referencia') xlabel('Tempo'), ylabel('Saida') text(7,0.48,'Yd Kp=2'),text(7,0.9,'Yr Kp=2') text(12,0.16,'Yd Kp=10'),text(12,1.01,'Yr Kp=10') hold off

% Resposta ao degrau do disturbio de malha fechada KP=2; K0Tr=(K0*KP)/(1+K0*KP) tauTr=tau/(1+K0*KP) yTr=K0Tr*Gama0*(1-exp(-t/tauTr)); plot(t,yTr,'r') K0Td=K0/(1+K0*KP) tauTd=tauTr yTd=K0Td*Gama0*(1-exp(-t/tauTd)); plot(t,yTd,'k') legend('Malha aberta','Resp Referncia','Resp Distrbio') title('Resposta do disturbio e referencia') xlabel('Tempo'), ylabel('Saida')

Controle de Sistemas Mecnicos

Exemplo erro estacionrio com distrbio

Considere o exemplo anterior. Obtenha o sinal de erro E(s) quando tanto a entrada de referncia R(s) como o distrbio de entrada D(s) esto presentes. Determine o erro estacionrio quando o sistema for submetido a uma entrada de referncia na forma de degrau unitrio e a um distrbio de entrada na forma de degrau de valor d0
d(t)
r(t) + -

=4
y(t)
P(s)

e(t )

K (s)

u(t)

K0 = 3 d 0 = .1 K p = 20

dy (t ) + y (t ) = K 0 u (t ) dt
Controle de Sistemas Mecnicos

Soluo:
E (s) = R(s) Y (s) Y ( s ) = Td ( s ) D ( s ) + Tr ( s ) R ( s )

P(s) K P P(s) R(s) D (s) + Y (s) = 1 + PK P 1 + PK P

P(s) (D ( s ) + K P R ( s ) ) Y (s) = 1 + PK P

K0 (D ( s ) + K P R ( s ) ) Y (s) = s +1+ K0KP

Controle de Sistemas Mecnicos

Soluo:
E (s) = R(s) Y (s)

E (s) = R(s)

K0 (D ( s ) + K P R ( s ) ) s +1+ K0KP

E (s) =

( s + 1 + K 0 K P )R ( s ) K 0 (D ( s ) + K P R ( s ) )
s +1+ K0KP

E (s) =

( s + 1)R ( s ) K 0 D ( s )
s +1+ K0K P

Controle de Sistemas Mecnicos

Soluo:
eest = lim s (R ( s ) Y ( s ) )
s0

1 R(s) = s

d0 D(s) = s

eest

s = lim ( s + 1) K 0 d 0 s = lim s s0 s0 s + 1 + K K s +1+ K0KP 0 P

( s + 1) 1 K 0 d 0

eest =

1 K 0d0 1+ K0KP

Controle de Sistemas Mecnicos

Exerccio: Modelagem do distrbio

Para a planta abaixo encontrar as funes de transferncia de malha fechada e a resposta para Kp=1, 2 e 10
d (t )
r (t )
Pd

u = 4
y (t )

e(t )

Kp

u (t )

Pu

K 0u = 3

d = 4
K 0d = 1

dy (t ) + y (t ) = K 0 u u (t ) dt

dy (t ) + y (t ) = K 0 d d (t ) dt
Controle de Sistemas Mecnicos

Soluo
A resposta a soma das respostas

y = Tr r + Td d

Considerando o distrbio nulo, encontra-se a resposta de malha fechada em relao referncia

r (t )
-

e(t )

Kp

u (t )

Pu

y (t )

y Tr = r

y = Pu K p ( r y ) Pu K p y + y = Pu K p r Pu K p y Tr = = r 1 + Pu K p
Controle de Sistemas Mecnicos

Continuando
Considerando agora a referncia nula encontra-se a resposta de malha fechada em relao ao distrbio
d (t )
e(t )
Pd

u (t )

Pu

y (t )

Td =

y d

y = Pd d + Pu ( K p ) y
d (t ) y(t )
Pd

Pu K p y + y = Pd d Pd y Td = = d 1 + Pu K p

Pu

-C

Controle de Sistemas Mecnicos

Continuando
O sistema de malha fechada resulta
d (t ) r (t )

Gd

Gu

y (t )

Pu K p y Tr = = r 1 + Pu K p

y = Tr r + Td d

Pd y Td = = d 1 + Pu K p

Controle de Sistemas Mecnicos

Ainda
Encontrando a FTO de malha fechada em relao referncia (mesma anterior)
Pu K p y Tr = = r 1 + Pu K p

dy (t ) + y (t ) = K 0 u u (t ) dt

K 0u K p Tr = 1 + K 0u K p

K 0 Tr =

K 0u K p 1 + K 0u K p

1 + K 0u K p

p +1

T =
r

u
1 + K 0u K p

Controle de Sistemas Mecnicos

Para o distrbio
A FTO de malha fechada em relao ao distrbio
dy (t ) u + y (t ) = K 0 u u (t ) dt

dy (t ) d + y (t ) = K 0 d d (t ) dt
K 0d d p +1 Td = K 0u Kp 1+ u p +1
Controle de Sistemas Mecnicos

Pd y Td = = d 1 + Pu K p

Finalmente
Os parmetros em relao ao distrbio so dy (t ) dy (t ) K 0d + y ( t ) = K u (t ) + y ( t ) = K d (t ) dt dt d p +1 Td = K 0u K 0d 1+ Kp K 0 Td = u p +1 1 + K 0u K p u =d u p +1 p + 1 K 0d u d Td = Tr = 1 + K 0u K p 1 + K 0u K p
u 0u

0d

Td =

1 + K 0u K p

p +1

Controle de Sistemas Mecnicos

Soluo parcial
Para realimentao negativa unitria

Observar a diminuio na resposta ao distrbio

Controle de Sistemas Mecnicos

Soluo: Matlab
clear all, close all, clc tauu=4 K0u=3 taud=tauu; K0d=1 Gama0=1; t=0:0.1:20; % Resposta de malha aberta ao degrau de disturbio yd=K0d*Gama0*(1-exp(-t/taud)); figure(1), plot(t,yd,'b'), hold on

Controle de Sistemas Mecnicos

Soluo: Matlab
% Resposta ao degrau do disturbio de malha fechada Kp=1; K0fr=(K0u*Kp)/(1+K0u*Kp) taufr=tauu/(1+K0u*Kp) yfr=K0fr*Gama0*(1-exp(-t/taufr)); plot(t,yfr,'r') K0fd=K0d/(1+K0u*Kp) taufd=taufr yfd=K0fd*Gama0*(1-exp(-t/taufd)); plot(t,yfd,'k') legend('Malha aberta','Resp referencia','Malha fechada') title('Resposta do disturbio e referencia') xlabel('Tempo'), ylabel('Saida') Kp=10; K0fr=(K0u*Kp)/(1+K0u*Kp) taufr=tauu/(1+K0u*Kp) yfr=K0fr*Gama0*(1-exp(-t/taufr)); plot(t,yfr,'r') K0fd=K0d/(1+K0u*Kp) taufd=taufr yfd=K0fd*Gama0*(1-exp(-t/taufd)); plot(t,yfd,'k') %legend('Malha aberta','Resp referencia','Malha fechada') title('Resposta do disturbio e referencia') xlabel('Tempo'), ylabel('Saida') text(12,0.3,'Kp=1'),text(12,0.8,'Kp=1') hold off

Controle de Sistemas Mecnicos

Referncia
Malha aberta, Distrbios e Malha fechada Ogata pg 53-56

Controle de Sistemas Mecnicos