Efeito dos Controladores

Efeito do controlador P Efeito do controlador PI Efeito do controlador PD Exerccios

Controle de Sistemas Mecnicos

Exemplo 1: Controlador P e SPO

Dado um sistema de primeira ordem P(s) com ganho esttico k e constante de tempo , obter a funo de transferncia de malha fechada T(s) para uma realimentao unitria e com a introduo de um controlador proporcional Kp. a) Analisar a influncia nos plos, zeros e no ganho esttico do sistema de malha fechada. b) Obter a resposta ao degrau e analisar a influncia na velocidade da resposta e no erro estacionrio para (Kp=2 e Kp=20), com ganho esttico k = 1 e constante de tempo =2. c) Obter a resposta em freqncia e analisar a influncia na faixa de resposta em freqncia

Y (s) k P (s ) = = U ( s ) s + 1
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Soluo 1.a): Diagrama de blocos

O DB abaixo representa o controlador proporcional com realimentao unitria negativa
R(s) E(s) U(s)

KP
-

k s + 1

Y(s)

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Soluo 1.a): FT de malha fechada

Fechando a malha do DB anterior encontra-se a K pk seguinte FT Y (s) = R(s) s + 1 + K p k Observa-se que houve uma variao
no ganho esttico

Y ( s = 0) = k U

K pk Y ( s = 0) = R 1+ K pk

No alterou os zeros Na posio do plo

1 =

1+ K pk

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Soluo 1.b): Resposta ao degrau unitrio

As curvas do grfico abaixo apresentam a resposta ao degrau para dois valores da constante proporcional (2 e 20)
A resposta tanto mais rpida quanto maior o Kp. O erro estacionrio tambm diminui com o aumento do Kp.

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Soluo 1.b): Programa no MATLAB

clear all, close all tau=2; k=1; Kp=2; w=linspace(0,50,400); NT=[Kp*k]; DT=[tau 1+Kp*k]; t=0:0.05:5; T=tf(NT,DT); y=step(T,t); subplot(211), plot(t,y) title('Efeito do controlador proporcional kp=2') Kp=20; NT=[Kp*k]; DT=[tau 1+Kp*k]; T=tf(NT,DT); figure(1) y=step(T,t); subplot(212), plot(t,y) title('Efeito do controlador proporcional kp=20')

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Soluo 1.c): Resposta em freqncia

Os diagramas abaixo so tambm p/ os mesmos valores de Kp
Observar a variao no ganho esttico e na faixa de resposta em freqncia Portanto quanto maior a faixa de freqncia, mas rpido a resposta do sistema Observar que o plo para o Kp = 20 de freqncia bem maior que a do primeiro caso (10.5>1.5)
Efeito do controlador proporcional kp=2 1

0.5

10

20

30

40

50

Efeito do controlador proporcional kp=20 1

0.5

10

20

30

40

50

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Soluo 1.c): Programa no MATLAB

clear all, close all tau=2; k=1; Kp=2; w=linspace(0,50,400); NT=[Kp*k]; DT=[tau 1+Kp*k]; t=0:0.05:5; T=tf(NT,DT); resp=freqresp(T,w); y1=squeeze(resp); figure(1), subplot(211), plot(w,abs(y1)) xlabel('') axis([0 50 0 1]) title('Efeito do controlador proporcional kp=2') Kp=20; NT=[Kp*k]; DT=[tau 1+Kp*k]; T=tf(NT,DT); resp=freqresp(T,w); y2=squeeze(resp); figure(1), subplot(212), plot(w,abs(y2)) xlabel('') axis([0 50 0 1]) title('Efeito do controlador proporcional kp=20')

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Exemplo 2: Controlador PI e SPO

Dado um sistema de primeira ordem P(s) com ganho esttico k e constante de tempo , obter a funo de transferncia de malha fechada T(s) para uma realimentao unitria e com a introduo de um controlador PI. a) Analisar a influncia nos plos, zeros e no ganho esttico do sistema de malha fechada. b) Obter a resposta ao degrau e analisar a influncia no erro estacionrio para (Kp=2 e Ki=0.0), (Kp=2 e Ki=0.5), com ganho esttico k = 1 e constante de tempo =2. c) Obter a resposta em freqncia para (Kp=2 e Ki=0.0), (Kp=2 e Ki=0.5), e analisar a influncia na faixa de resposta em freqncia

Y (s) k P (s ) = = U ( s ) s + 1

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Soluo 2.a): Diagrama de Blocos

O DB abaixo representa o controlador proporcional integral com realimentao unitria negativa
KP
R(s) E(s) U(s)

k s + 1

Y(s)

KI s

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Soluo 2.a): FT de malha fechada

Fechando a malha, obtm-se

Y ( s) KP ks + K I k = 2 R( s ) s + (1 + KP k )s + KI k
Y ( s = 0) = k U Y ( s = 0) = 1 R

Observe que
ganho esttico unitrio surgiu um zero

Ki z= Kp

aumentou a ordem do sistema em malha fechada (surgiu uma nova raiz)

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Soluo 2.b): Efeito no erro estacionrio

A ao proporcional no altera o tipo do sistema de malha direta. A ao integral altera o tipo do sistema de malha direta, se o ganho de malha direta do tipo 0 ele passa a ser do tipo 1, se do tipo 1, passa a ser do tipo 2, e assim por diante. Logo para entrada degrau e controlador PI o erro sempre ser nulo.

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Soluo 2.b): Resposta ao degrau Considerando: = 2; k = 1; KP = 2; KI = 0 / 0,5

Res pos ta ao degrau Kp=2 Ki=0 1

Y (s) KP ks + KI k = 2 R( s ) s + (1 + KP k )s + KI k
Observar o efeito da integral do erro ao longo do tempo no erro estacionrio

0.5

10

Res pos ta ao degrau Kp=2 Ki=0.5 1

0.5

10

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Soluo 2.b): Programa MATLAB

tau=2; k=1; Kp=2; Ki=0; w=linspace(0,50,400); NT=[Kp*k Ki*k]; DT=[tau 1+Kp*k Ki*k]; t=0:0.05:10; T=tf(NT,DT); y=step(T,t); subplot(211), plot(t,y) axis([0 10 0 1]) title('Resposta ao degrau Kp=2 Ki=0') Ki=0.5; NT=[Kp*k Ki*k]; DT=[tau 1+Kp*k Ki*k]; T=tf(NT,DT); t=0:0.05:10; figure(1) y=step(T,t); subplot(212), plot(t,y) axis([0 10 0 1]) title('Resposta ao degrau Kp=2 Ki=0.5')

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Soluo 2.c): Resposta em freqncia

Os diagramas abaixo p/ valores de Ki=0/0.5
Razes Ki=0 r1=-1.50
Observar a variao no ganho esttico e a no variao na faixa de resposta em freqncia
E fe ito do c ontrola dor P I Kp= 2 Ki= 0 1

0.5

10

E fe ito do c ontrola dor P I Kp= 2 Ki= 0.5 1

Razes Ki=0.5 r1=-1.3090 r2=-0.1910 Zero em z1=-0.250

0.5

10

Plo r2 praticamente cancelado pelo zero z1

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Soluo 2.c): Programa MATLAB

tau=2; k=1; Kp=2; Ki=0; w=linspace(0,50,400); NT=[Kp*k Ki*k]; DT=[tau 1+Kp*k Ki*k]; t=0:0.05:10; T=tf(NT,DT); resp=freqresp(T,w); y1=squeeze(resp); figure(2), subplot(211), plot(w,abs(y1)), xlabel('') axis([0 10 0 1]) title('Efeito do controlador PI Kp=2 Ki=0') Ki=0.5; NT=[Kp*k Ki*k]; DT=[tau 1+Kp*k Ki*k]; T=tf(NT,DT); resp=freqresp(T,w); y2=squeeze(resp); figure(2), subplot(212), plot(w,abs(y2)), xlabel('') axis([0 10 0 1]) title('Efeito do controlador PI Kp=2 Ki=0.5')

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Exemplo 3: Controlador PD e SPO

Dado um sistema de primeira ordem P(s) com ganho esttico k e constante de tempo , obter a funo de transferncia de malha fechada T(s) para uma realimentao unitria e com a introduo de um controlador PD. a) Analisar a influncia nos plos, zeros e no ganho esttico do sistema de malha fechada. b) Obter a resposta ao degrau e analisar a influncia no erro estacionrio para (Kp=2 e Kd=0.0), (Kp=2 e Kd=0.5), com ganho esttico k = 1 e constante de tempo =2. c) Obter a resposta em freqncia para (Kp=2 e Kd=0.0), (Kp=2 e Kd=0.5), e analisar a influncia na faixa de resposta em freqncia

Y (s) k P (s ) = = U ( s ) s + 1

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Soluo 3.a): Diagrama de blocos

O DB abaixo representa o controlador proporcional derivativo com realimentao unitria negativa
KP
R(s) E(s) U(s)

KD s

k s + 1

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Soluo 3.a): FT de malha fechada

Fechando a malha, obtm-se (FTMF)
( K D s + K p )k Y (s) = R( s ) ( + K D k )s + 1 + K p k
Observe que

Y (s =0) = k Variou o Ganho esttico U

surgiu um zero

K pk Y (s = 0) = R 1+ K p k

z=

KP KD

variou a posio do plo

1 =

1+ K pk

+ K Dk

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Soluo 3.b): Resposta ao degrau unitrio

Considerando:
( K D s + K p )k Y (s) = R ( s ) ( + K D k )s + 1 + K p k
Observar o efeito de Kd no tempo de subida. O sistema fica mais lento No altera o erro estacionrio
1

= 2; k = 1; KP = 2; KD = 0 / 0,5
Res pos ta ao degrau Kp=2 Kd=0

0.5

Res pos ta ao degrau Kp=2 Kd=0.5 1

0.5

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Soluo 3.b): Programa MATLAB

clear all, close all tau=2; k=1; Kp=2; Kd=0; w=linspace(0,20,400); NT=[Kd*k Kp*k]; DT=[(tau+Kd*k) 1+Kp*k]; t=0:0.05:6; T=tf(NT,DT); y=step(T,t); subplot(211), plot(t,y) axis([0 6 0 1]) title('Resposta ao degrau Kp=2 Kd=0') Kd=0.5; NT=[Kd*k Kp*k]; DT=[(tau+Kd*k) 1+Kp*k]; T=tf(NT,DT); t=0:0.05:6; figure(1) y=step(T,t); subplot(212), plot(t,y) axis([0 6 0 1]) title('Resposta ao degrau Kp=2 Kd=0.5')

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Soluo 3.c): Resposta em freqncia

Considerando:
( K D s + K p )k

= 2; k = 1; KP = 2; KD = 0 / 0,5
Efeito do controlador P I Kp=2 Kd=0 1

Y (s) = R( s ) ( + K D k )s + 1 + K p k

Razes Kd=0 r1=-1.50

No altera o erro estacionrio Observar a variao na faixa de resposta em freqncia

0.5

10

15

20

Efeito do controlador P I Kp=2 Kd=0.5 1

0.5

Razes Kd=0.5 r1=-1.2 Zero em z1=-4

10

15

20

Controle de Sistemas Mecnicos

Soluo 3.c: Programa MATLAB

clear all, close all tau=2; k=1; Kp=2; Kd=0; w=linspace(0,20,400); NT=[Kd*k Kp*k]; DT=[(tau+Kd*k) 1+Kp*k]; t=0:0.05:6; T=tf(NT,DT); resp=freqresp(T,w); y1=squeeze(resp); figure(2), subplot(211), plot(w,abs(y1)), xlabel('') title('Efeito do controlador PI Kp=2 Kd=0') axis([0 20 0 1]) Kd=0.5; NT=[Kd*k Kp*k]; DT=[(tau+Kd*k) 1+Kp*k]; T=tf(NT,DT); resp=freqresp(T,w); y2=squeeze(resp); figure(2), subplot(212), plot(w,abs(y2)), xlabel('') title('Efeito do controlador PI Kp=2 Kd=0.5') axis([0 20 0 1])

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Exerccio: Controlador PD
Calcular a resposta ao degrau unitrio de um sistema em malha fechada com realimentao unitria e controlador PD para a planta descrita pela equao abaixo. Considerar um fator de amortecimento de 0,1 e uma freqncia natural de 2 rad/s. A FTMF deve apresentar um fator de amortecimento de 0,5 e uma freqncia natural de 5 rad/s.

KP
R(s) E(s) U(s)

Y(s)

P(s)

P( s) =

2 n s 2 + 2 n s + 2 n

KD s

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Soluo : Controlador PD
Diagrama de Blocos
R(s) E(s)

( K D s + K P ) s 2 + 2 n s +

2 n 2 n

Y(s)

FT de malha fechada
2 ( K D s + K P ) n Y (s ) = 2 2 2 R( s ) s + (2 n + K D n ) s + n (1 + K p )

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Soluo : Controlador PD
Considerando a FT

(KDs + KP )2 Y (s) n = 2 R(s) s + (2n + KD2 )s + 2 (1 + KP ) n n

e os valores desejados, obtm-se o seguinte sistema:
2 2 n * (1 + K P ) = ef = 52

2n + K D * 2 = 2 ef ef = 2 0.5 ef = 5 n
K P = 5,25 K D = 1,15
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Soluo : Controlador PD
Resposta ao degrau
wn=2; zeta=0.1; Kp=5.25; Kd=0; b0=wn^2; a0=b0; a1=2*zeta*wn; np=[b0]; dp=[1 a1 a0]; t=0:0.05:5; pl=tf(np,dp);y=step(pl,t); nmf=[Kd Kp]*b0; dmf=[1 a1+Kd*b0 a0+Kp*b0]; smf=tf(nmf,dmf); yp=step(smf,t); Kd=1.15; nmf=[Kd Kp]*b0; dmf=[1 a1+Kd*b0 a0+Kp*b0]; smf=tf(nmf,dmf); ypd=step(smf,t); figure(1), plot(t,y,t,yp,t,ypd) legend(y,yp,ypd)

Observar que: - KP aumenta a freq. natural - KD aumenta o amortecimento

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Exerccio: Controle de posio de uma inrcia

Calcular a resposta ao degrau unitrio de um sistema em malha fechada com realimentao unitria para uma planta com uma inrcia de J. a) controladores proporcional (kp=2 e kp=20) b) proporcional derivativo (kp=2) (kd=2 e kd=10)

T = J&&
Y (s) 1 P(s ) = = 2 U ( s ) Js
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Soluo : Diagrama de blocos para P

O DB abaixo representa o controlador proporcional com realimentao unitria negativa
R(s) E(s) U(s)

KP -

1 Js 2

Y(s)

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Soluo : FT de malha fechada

Fechando a malha do DB anterior encontra-se a seguinte FT K

Y ( s) p = 2 R( s ) Js + K p

Observa-se que houve uma variao

no ganho esttico

Y (s = 0) = U

Y ( s = 0) = 1 R

um deslocamento do plo

=0

=j

Kp J

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Soluo : Resposta ao degrau unitrio

Considerando a TL do degrau (1/s), a resposta ser portanto

Kp Y ( s) = R( s ) s ( Js 2 + K p )

Encontrando a TIL, obtm-se

Kp t p/ t 0 1- cos J

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Soluo : Traando as respostas

A curva do grfico apresenta a resposta ao degrau para dois valores da constante proporcional (Kp=2 e Kp=20), considerando J = 1.
A resposta oscila com freqncia maior quanto maior o Kp e o sobressinal grande

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Soluo : Diagrama de blocos para PD

O DB abaixo representa o controlador proporcional derivativo com realimentao unitria negativa
R(s) E(s) U(s)

KP + KDs -

1 Js 2

Y(s)

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Soluo : FT de malha fechada

Fechando a malha do DB anterior encontra-se a seguinte FT K s+K

Y (s) D p = 2 R( s ) Js + K D s + K p

Observa-se que houve uma variao no ganho esttico

Y (s = 0) = U
um deslocamento do plo

Y ( s = 0) = 1 R
2 K D K D 4 JK p

=0

2J

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Soluo : Resposta ao degrau unitrio

Considerando a TL do degrau (1/s), a resposta ser portanto

KDs + K p Y ( s) = R( s ) s ( Js 2 + K D s + K p )
Traando a resposta ao degrau com o comando step Exerccio: fazer o mesmo com o Simulink

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Soluo : Traando as respostas

A curva do grfico apresenta a resposta ao degrau para Kp=20 e dois valores da constante derivativa (Kd=2 e Kd=10), considerando J = 1.
A oscilao da resposta diminui com aumento de Kd

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Referncia
Constantes de Erro Ogata pg 400-402 Erro Estacionrio Ogata pg 227-233 Tipo do sistema Ogata pg 227 Controlador Integral Ogata pg 180

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