Motor Corrente Continua

Motor CC controlado por campo

Funo de transferncia Diagrama de Blocos

Motor CC controlado por armadura

Funo de transferncia Diagrama de Blocos

Controle de Sistemas Mecnicos

Motor CC controlado por campo (CCCC)

Para o sistema cujo diagrama de blocos est abaixo, encontrar sua funo de transferncia.
If Rf KT Lf

Ia = Cte

Vf

Controle de Sistemas Mecnicos

Motor CC controlado por campo (CCCC)

Corrente de armadura constante Aplica-se tenso de campo Vf Resulta uma corrente de campo If A armadura com corrente cortando o campo gera uma tenso que no interfere na tenso do campo Vf Torque proporcional corrente de campo Aplica-se Lei de Newton p/ rotor
If Rf KT Lf Ia = Cte

Vf

Controle de Sistemas Mecnicos

Motor CCCC: Equaes bsicas

Eq. da malha do campo
dI f dt

Vf = Rf I f + Lf

Constante de torque

= KT I f
d d 2 = J 2 +c dt dt

Lei de Newton

Controle de Sistemas Mecnicos

Motor CCCC: Diagramas de blocos

Vf 1/Lf If

Vf = Rf I f + Lf

dI f dt

+ -

Rf / L f

= KT I f

If

KT

d d +c = 2 dt dt
2

1/J

+ -

c/ J

Controle de Sistemas Mecnicos

Motor CCCC: Diagrama de bloco simplificado

Vf 1/Lf + Rf / L f If

+ c/ J

If

KT

1/J

Vf

1 sL f + R f

If

KT

1 sJ + c

1 s

Controle de Sistemas Mecnicos

Motor CCCC: Funo de transferncia

Juntando todas as equaes e considerando a tenso de campo como entrada e o ngulo girado como a sada
Vf KT / JLf s (s + Rf / Lf) (s + c / J)

Vf

KT / JLf s [s2 + (Rf / Lf + c / J)s + (Rf / Lf) *( c / J)]

Controle de Sistemas Mecnicos

Motor CC controlado por armadura (CCCA)

Para o sistema cujo diagrama de blocos est abaixo, encontrar sua funo de transferncia.

Ia

Ra

La

Va

Controle de Sistemas Mecnicos

Motor CC controlado por armadura (CCCC)

Corrente de armadura varivel Aplica-se tenso de campo Resulta uma corrente de campo Torque proporcional corrente de campo Armadura com corrente cortando um campo magntico gera uma tenso no campo que proporcional a velocidade Aplica-se Lei de Newton p/ rotor
Ia

Ra

La

Va

Controle de Sistemas Mecnicos

Motor CCCA: Diagrama de blocos Geral

Motor CC controlado por armadura

Controle de Sistemas Mecnicos

Motor CCCA: Diagrama de blocos Geral

Motor CC controlado por armadura
Kt (La s + Ra )(Js + C )

Kt 1 P( s) = = Va La Js 2 + ( LC + RJ ) s + RC + K t K b s
Controle de Sistemas Mecnicos

Exerccio: Motor CCCA

Considerando o motor CC controlado por armadura abaixo, obter a funo de transferncia.
Ra = 2 La = 0.2 Hy KT = 0.2 N m / A K b = 0.2V / rad / seg J = 0.1N m / rad / seg 2 C = 0.1N m / rad / seg
Va Ia

Ra

La

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Soluo: Diagrama de Blocos

Substituindo os valores respectivos o DB fica
Ra = 2 La = 0.2 Hy KT = 0.2 N m / A K b = 0.2V / rad / seg J = 0.1N m / rad / seg 2 C = 0.1N m / rad / seg

Controle de Sistemas Mecnicos

Soluo: Funo de transferncia

Funo de transferncia da planta
dp=poly([ -1 -10]); np=10 p1=tf(np,dp); p2=feedback(p1,0.2); p3=tf(1,[1 0]); P=p3*p2;

( s ) 10 = Vr ( s ) s ( s 2 + 11s + 12)
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Referncia
Motor Corrente Continua Ogata 3edio pg 119-122 Ogata 4edio pg 114-116

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