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FT malha fechada Resposta estacionria Constantes de erro Tipos de sistemas Erros unitrios
r (t )
-
e(t )
Controlador
u (t )
Atuador
Processo
Sensor
y (t )
e(t )
C K
u (t )
y (t )
r: referncia e: erro Notar os quatro sinais representados no diagrama de blocos acima u: esforo de controle y: sada
c(t )
u (t )
y(t )
L( s ) = KPH
O ganho direto definido como
G ( s ) = KP
r (t ) R(s)
-
e(t ) E(s)
G (s )
y (t ) Y(s)
y = G (r y ) Gy + y = Gr y G T= = r 1+ G
N G= G DG
e=ry y = Ge
NG DG NG T= = N 1 + G DG + N G DG
Controle de Sistemas Mecnicos
FT com Realimentao H
Incorporando o controlador e a planta em um novo sistema G(s) y = G (r Hy ) y (t ) r (t ) R(s) Y(s) c(t ) E(s) GHy + y = Gr
G (s ) -
H (s )
G= NG DG
c = r Hy y = Gc
y G T= = r 1 + GH
NG DG NG T= = N 1 + G H DG + N G H DG
Controle de Sistemas Mecnicos
R(s) -
C (s ) E(s)
Y(s) G (s )
H (s )
TEOREMA DO VALOR FINAL O limite de uma funo no domnio do tempo quando o tempo tende a infinito pode ser encontrado atravs do limite do produto da transformada de Laplace da funo pela varivel de Laplace quando esta tende a zero.
lim f (t ) = lim[ sF ( s )]
t s 0
C (s) E(s)
Y(s)
G(s)
E ( s) = R( s) Y ( s) Y ( s) = T ( s) R( s) E ( s ) = (1 T ( s )) R( s )
H (s)
eest = lim(r (t ) y (t ))
t
Resposta estacionria
Analisa-se o erro estacionrio das respostas a trs sinais padronizados
O degrau unitrio A rampa unitria A parbola unitria
t
eest = lim(r (t ) y (t ))
t
1.5
Erro estacionrio
Amplitude
0.5
eest = 1 lim y (t )
t
0 0 2 4 Tempo (s ) 6 8 10
r=zeros(1,100); r=[r t(101:1101)]; plot(t,r) axis([-1 10 -1 11]) xlabel('Tempo (s)') ylabel('Amplitude') title('Rampa unitria');
10
Amplitude
0 0 2 4 Tempo (s ) 6 8 10
eest = lim(r (t ) y (t ))
t
8 6
Amplitude
0 0 2 4 Te m po (s ) 6 8 10
Amplitude
0 0 2 4 Tempo (s ) 6 8 10
40
Amplitude
30
20
10
4 Te m po (s )
10
Exerccio
Obter o valor de K para que o erro estacionrio ao degrau seja nulo.
r(t) + K s+2 2 s+4
y(t)
Soluo:
eest = lim s (1 T ( s )) R( s )
s 0
T (s) =
K ( s + 2) + K 2 s+4
K ( s + 4) = ( s + 2)( s + 4) + 2 K
K =4
R(s) -
E(s) G (s )
Y(s)
Constantes de erro
Definem-se as constantes de erro Erro de posico: Erro de velocidade: Erro de acelerao:
K p = lim s 0 G ( s )
K v = lim s 0 [ sG ( s )]
K a = lim s 0 [ s 2G ( s )]
R(s) -
E(s) G (s)
Y(s)
E ( s) = R( s) Y ( s) Y ( s) = G ( s) E ( s) R( s) E ( s) = 1 + G ( s)
Aplicando o teorema do VF O erro estacionrio definido como o limite do erro para uma entrada de referncia r(t) quando o tempo tende a infinito
eest = lim ( r (t ) y (t ) )
t
Lembrando que
K pos = lim s 0 G ( s )
1 eest = 1 + K pos
Controle de Sistemas Mecnicos
Lembrando que
K vel = lim s 0 sG ( s )
Lembrando que
K ace = lim s 0 s 2G ( s )
K pos
K vel
K ace
Considerando a entrada
Para degrau unitrio:
1 1 eest = = 1 + K pos 1 + K 0
Para rampa:
1 eest = = K vel
eest 1 = = K ace
Para parbola:
K pos
K vel
K ace
Considerando a entrada
Para degrau unitrio:
1 =0 eest = 1 + K pos
Para rampa:
1 1 eest = = K vel K 0
eest 1 = = K ace
Para parbola:
K pos
K vel
K ace
Considerando a entrada
Para degrau unitrio:
1 =0 eest = 1 + K pos
Para rampa:
1 eest = =0 K vel
eest 1 1 = = K ace K 0
Para parbola:
1 1 + K pos
1 K vel
1 K ace
0 0
Referncia
Constantes de Erro Ogata pg 400-402 Erro Estacionrio Ogata pg 227-233 Tipo do sistema Ogata pg 227 Controlador Integral Ogata pg 180