IC, FT e FRF

Integral de Convoluo Soluo atravs da Integral de Convoluo Definio de FT, plos e zeros Soluo Harmnica Regime Permanente Funo Resposta em Freqncia (FRF)

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Resposta ao impulso
Definio da funo Impulso (delta de Dirac)

(t ) = 0

(t )
p t0

(t )dt = 1

A funo impulso definida no limite = 0

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Integral da Convoluo no Tempo

y (t ) =

0 u ( ) h ( t ) d

Equao fundamental p/ avaliao do desempenho dos sistemas. Conhecida a resposta ao impulso pode-se encontrar a resposta a qualquer excitao. Mtodo geral de soluo Integrais de difcil soluo analtica Mtodos numricos de integrao, ou ainda mtodos simblicos (em casos simples)
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Transformada da Convoluo
Para um sistema linear invariante no tempo a FT dada por:

P( s) =

Y ( s) U (s)

Pode-se se escrever a sada como:

Y ( s ) = P ( s )U ( s )
Considerando u(t) como sendo o impulso podemos escrever:

Y ( s ) = H ( s )U ( s )
A multiplicao no dominio complexo a convoluo no tempo:
t 0

y (t ) =

u ( ) h ( t ) d
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Mtodo geral de soluo de E.D.

H um mtodo geral para encontrar a soluo completa analtica para as equaes diferenciais, mas que no entanto bastante trabalhoso Trata-se da integral de convoluo, que pode ser usado para qualquer tipo de excitao O mtodo ser apresentado porque envolve conceitos mais amplos para avaliar o comportamento de sistemas de modo geral Na prtica, utiliza-se a transformada de Laplace

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Resposta ao impulso

Qualquer funo u(t) pode ser escrita como a soma contnua de impulsos

u (t ) =

u ( ) (t )d

Observe que = t a condio para o delta ser no nulo, podendo assim se retirar u(t) de dentro da integral.

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Convoluo no Tempo
Definindo-se h(t) como resposta ao impulso A resposta para uma excitao qualquer ser:

h(t ) = R [ (t )]
u ( ) (t )d ]

y (t ) = R [u (t )] = R [
Devido linearidade:

y (t ) =
Pela invarincia no tempo e causalidade:

u ( )R [ (t )]d

y (t ) =

0 u ( ) h ( t ) d
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Integral de convoluo
representada como e definida como

y (t ) = u ( t ) h ( t )
y (t ) = u ( )h(t )d
0 t

Pode-se mostrar facilmente que

y (t ) = h( )u (t )d
0 t

ou seja,

y(t ) = u(t ) h(t ) = h(t ) u(t )

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Soluo ao Impulso atravs de C.I.

A soluo de estado nulo conduz de forma similar a uma equao homognea com condies iniciais nulas exceto para a condio inicial de maior ordem com unitria

dny dy +L + a1 + a0 y = (t ) n dt dt
y (0 ) = 0 dy (0 ) = 0 dt M d n 1 y (0 ) = 0 n 1 dt

dy dny + L + a1 + a0 y = 0 n dt dt y (0 + ) = 0 dy + (0 ) = 0 dt M d n 1 y + (0 ) = 1 n 1 dt
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Entrada nula

Estado nulo

Exerccio:
Para o sistema abaixo, encontrar a resposta ao impulso e a resposta a uma excitao exponencial pela integral de convoluo.

dy + 2 y = 10u (t ) dt

a) u (t ) = (t ) b) u (t ) = e t

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Soluo:
a)
dy + 2 y = 10u (t ) dt
u
1/D

x
N

dx + 2 x = u (t ) dt

h = 10 x(t )

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Soluo:
o PC
p+2=0

, com polo

p = 2 .

Logo a RN

x(t ) = Ae 2t . Com as condio inicial x(0) = 1

A =1

encontra-se portanto

. A resposta ao impulso
Impuls e Re s pons e 10 8 Amplitude 6 4 2 0

x(t ) = e 2t h(t ) = 10e

2 t

0.5

1.5 Time (s e c)

2.5

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Soluo:
b) Pela convoluo e portanto

y (t ) =
t

h ( ) u ( t ) d

y ( t ) = 10 e 2 e ( t ) d
0

Integrando:

[e e ] y(t ) = 10 2 +

2t

MatLab: Syms alpha tau t int(exp(alpha*t-2*tau-alpha*tau),tau,0,t)

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Exerccio:
A resposta ao impulso obtida de um SPO mostrada na figura abaixo. Encontrar a funo de transferncia.
Impuls e Res pons e 10 8 6 4 2 0

Amplitude

0.5

1.5 Time (s e c)

2.5

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Soluo:

h( ) = 10e 1 = 3.678
Impuls e Res pons e 10 8 6 4 2 0 Sys te m: P Time (s e c): 0.502 Amplitude: 3.67

= 0 .5
h(t ) = 10e
t

Amplitude

h(t ) = 10e 2t
0 0.5 1 1.5 Time (s e c) 2 2.5 3

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Funo de Transferncia
A partir da equao diferencial geral simplificada

D( p) y (t ) = N ( p)u(t )
aplicando a Transformada de Laplace para estado nulo

D( s)Y ( s) = N ( s)U ( s)
definiu-se a funo de transferncia como:

Y (s) N (s) FT ( s ) = = U (s) D(s)

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Definindo Plos e Zeros

Definem-se como plos as razes do polinmio caracterstico, ou seja do denominador da funo de transferncia. Este um ponto singular da FT. Definem-se como zeros as razes do numerador da funo de transferncia. Corresponde a um ponto nulo da FT. Observa-se que o comportamento do sistema depender portanto da posio dos plos e zeros no plano complexo.

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Visualizao da FT, Plos e Zeros

Calculando o mdulo de G(s) para os valores p1 = 0.5 + 0.86i de s= +j G ( s ) = s z=0
s2 + s +1
p 2 = 0.5 - 0.86i

4 2

|G|

0 -2 -4 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 -4 -2 0 2 4

X: 0 Y: 3.51 Z: -1.27

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Resposta Harmnica Regime Permanente

Para uma excitao harmnica

u (t ) = A sen(t )
a TL

A U (s) = 2 s +2

A resposta obtida da FT

Y (s) P(s) = U (s)

Y (s) =

A Y ( s ) = P ( s )U ( s ) = P ( s ) 2 s +2
Cn C1 C2 K1 K2 + +L+ + + s p1 s p 2 s p n s j s + j
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ou ainda em termos de fraes parciais

Resposta permanente
TLI

y ( t ) = C i e p i t + K 1e j t + K 2 e j t
i =1

transitrio

permanente

yt (t )

y p (t )

Resposta em freqncia => regime permanente

y p ( t ) = K 1e j t + K 2 e j t
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Clculo da constante K1
A resposta permanente em fraes parciais
Yp (s) = P(s) A K1 K2 = + ( s + j )( s j ) s + j s j

Multiplicando por (s+j) para calcular K1

A K1 = (s + j)P(s) (s + j)(s j) s= j

K1 = P( j)

A 2j

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Clculo da constante K2
A resposta permanente em fraes parciais
Yp (s) = P(s) A K1 K2 = + ( s + j )( s j ) s + j s j

Multiplicando por (s-j) para calcular K2

A K2 = (s j)P(s) (s + j)(s j) s= j
K2 = P( j) A 2j

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Resposta harmnica no tempo

Substituindo K1 e K2 em y(t) pode-se obter a reposta no tempo
y p (t ) = P( j) A A jt e + P( j) e jt 2j 2j

Escrevendo o termo P em mdulo e fase

P( j) = P( j) e j
P( j) = P( j) e j

A resposta pode ser escrita

A j jt A j jt y p (t ) = P( j) e e + P( j) e e 2j 2j
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Simplificando a resposta harmnica

Ou ainda
A j jt A j jt y p (t ) = P( j) e e + P( j) e e 2j 2j

Colocando em evidencia
(e j (t + ) e j (t + ) ) y p (t ) = A P( j) 2j

simplificando
y p (t ) = A P( j) sen(t + )

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Funo Resposta em Freqncia

Como resultado para uma dada freqncia, a sada y(t) a uma entrada harmnica u (t ) = A sen(t ) a um sistema P(s) pode ser vista como o produto de dois complexos:

y(t ) = A P( j) sen(t + )

y(t ) = AM() sen(t + ())

P ( j ) = M ( ) ( )
y (t ) = M ( ) ( ) A t y (t ) = ( M ( ) A) ( ( ) + t ) y (t ) = ( M ( ) A) sen( t + ( ))

u (t ) = A t

Define-se a Funo Resposta em Freqncia como sendo a FT para s= j

FRF = P ( j ) = P ( s ) s = j = M ( ) ( )
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Funo de resposta em freqncia

Considerando a freqncia angular variando, pode-se descrever o comportamento permanente de um sistema atravs de sua FRF, usando-se os diagramas respectivos das funes mdulo e fase.

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Funes mdulo e fase

A funo mdulo e a funo fase so representadas pelos seus diagramas

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Representao Grfica da FT e FTS

j

|G|

P(s) =

s s 2 + 2 n s + n
2

M ( ) ( )
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P ( j ) = M ( ) ( )

Matlab:FT-FTS

% Surperficie de resposta a uma excitaao complexa % Sistema: (s)/(s^2+2*zeta*wn+wn^2) % Resposta p/ s=sig+j*omg wn=1; zeta=0.5; gw=linspace(-4,4,50); % ou gw=-4:8/49:4; gs=linspace(0,-1,50); [sig omg]=meshgrid(gs,gw); dp=[1 2*zeta*wn wn^2]; np=[1 0]; vd=polyval(dp,sig+j*omg); vn=polyval(np,sig+j*omg); z=abs(vn./vd); figure(1);surf(sig,omg,z);shading interp; view([1,1,1]) figure(2);surf(sig,omg,z);shading interp; view([0,0,1])
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Exemplo MMA
Para o sistema ao lado, m = 1Kg, k = 2 N/m e c = 0.5 N s/m. A excitao senoidal c/ freq. angular 2 rad/s e amplitude de 10 N, obter a resposta permanente y(t).

u ( t )

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Soluo da Equao Particular

d 2 y (t ) c dy ( t ) k 1 + + y (t ) = u(t ) 2 dt m dt m m
1

u ( t )

P (s) = s
2

1 m c k + s + m m

M ( ) =

(k m 2 )2 + (

)2 m
2

P ( j ) =

c k 2 ( ) + j( ) m m

1 m

( ) = arctan (

c
k m

Matlab:usar atan2
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Soluo da Equao Particular

y (t ) = 1 (k m 2 ) 2 + ( c m A sen[ 2 t arctan( m )2

c )] 2 k m

R e s p o s ta d e u m s is te m a M M A 10

y (t ) = 4 , 47 sen( 2 t 2 ,68 )

5 Amplitude (m)

-5

-1 0

2 Te m p o (s )

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Exerccio
Desenhar os diagramas das funes mdulo e fase do exemplo MMA.
m=1; c=0.5; k=2; dp=[1 c/m k/m]; np=1/m; P=tf(np,dp); w=linspace(0,5,100); h=freqresp(P,w); mod(1,:)=abs(h(1,1,:)); subplot(211) plot(w,mod,'.') title('Mdulo da FRF') fase(1,:)=angle(h(1,1,:)); subplot(212), plot(w,fase,'.') title('Fase da FRF') xlabel('Freqncia angular (rad/s)')

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Exemplo
Encontrar a resposta forada p/ o prob. anterior
m=1; c=0.5; k=2; w=2; A=10; t=0:0.1:5; u=A*sin(w*t); Pjw=(1/m)/((k/m-w^2)+j*(w*c/m)); G=abs(Pjw); Fi=angle(Pjw); y=G*A*sin(w*t+Fi); figure(1), plot(t,u,t,y), grid title('Resposta de um sistema MMA') ylabel('Amplitude (m)') xlabel('Tempo (s)')

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Referncia
Soluo homognea SPO Kreyszig pg 69-77 Soluo homognea SSO Kreyszig pg 80-87

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