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Controle de Sistemas em Tempo Contnuo

.
Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
Alberto Luiz Serpa
2007
Esta apostila foi escrita com base nas notas de aulas utilizadas na dis-
ciplina de Controle de Sistemas Mecanicos que ministrei para os cursos de
gradua cao em Engenharia de Controle e Automa cao e Engenharia Mecanica
da UNICAMP nos ultimos anos. Este material representa um guia de estudos
e nao tem o objetivo de substituir os bons livros adotados como bibliograa
da disciplina.
Com o surgimento da ferramenta de Internet para ensino aberto da UNI-
CAMP, o meu interesse em ter material didatico digitado passou a ser maior
pela facilidade de poder disponibilizar este material aos alunos. Alem disso,
acredito que sera mais facil atualizar e melhorar continuamente este material.
Esta versao foi atualizada em fevereiro de 2009.
Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2009 1
Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
Sumario
1 Introdu cao 6
2 Entradas Padronizadas 8
2.1 Degrau Unitario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.2 Rampa unitaria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.3 Parabola unitaria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.4 Fun cao Senoidal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.5 Fun cao impulso unitario (Delta de Dirac) . . . . . . . . . . . . 10
2.6 Fun cao porta ou pulso unitario (Gate) . . . . . . . . . . . . . 10
2.7 Fun cao serie de potencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3 Transformada de Laplace 11
3.1 Propriedades da Transformada de Laplace . . . . . . . . . . . 14
3.1.1 Linearidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3.1.2 Diferencia cao real . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3.1.3 Integra cao real . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.1.4 Teorema do valor nal . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.1.5 Teorema do valor inicial . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.1.6 Transla cao real . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
3.1.7 Fun coes periodicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
3.1.8 Diferencia cao Complexa . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3.1.9 Integra cao Complexa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.1.10 Transla cao Complexa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.1.11 Convolu cao Real . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.2 Transformada inversa de Laplace - metodo da expansao em
fra coes parciais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
4 Diagrama de blocos 30
4.1 Montagem direta de diagramas de blocos . . . . . . . . . . . . 31
4.2 Montagem em serie de digramas de blocos . . . . . . . . . . . 32
4.3 Montagem em paralelo de diagramas de blocos . . . . . . . . . 33
5 Modelagem de alguns sistemas lineares 34
5.1 Sistemas massa-mola-amortecedor de um grau de liberdade . . 34
5.2 Sistema mecanico torcional de um grau de liberdade . . . . . . 35
5.3 Circuito RC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
5.4 Circuito RLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
5.5 Sistema massa-mola-amortecedor com 2 graus de liberdade . . 40
6 Linearizacao 42
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7 Formas padronizadas de sistemas com parametros concen-
trados 44
7.1 Sistema de ordem zero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
7.2 Sistema de primeira ordem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
7.3 Sistema de segunda ordem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
8 Fun cao de Transferencia 50
8.1 Resposta ao impulso e convolu cao . . . . . . . . . . . . . . . . 52
8.2 Matriz de transferencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
9 Criterios de Desempenho 55
9.1 Sistemas de Primeira Ordem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
9.2 Sistema de segunda ordem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
10 Estabilidade de sistemas lineares 63
10.1 Estabilidade para entrada nula . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
10.2 Estabilidade BIBO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
11 Resposta em frequencia 68
11.1 Rela cao de amplitude e angulo de fase . . . . . . . . . . . . . 68
11.2 Resposta em freq uencia de um sistema de primeira ordem . . . 70
11.3 Resposta em freq uencia de um sistema de segunda ordem . . . 70
11.4 Resposta em freq uencia de um integrador puro . . . . . . . . . 71
11.5 Diagramas de Bode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
11.5.1 Diagramas de Bode para o integrador puro . . . . . . . 71
11.5.2 Diarama de Bode de sistemas de primeira ordem . . . . 72
11.5.3 Diagramas de Bode para sistemas de primeira ordem
em serie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
11.5.4 Diagrama de Bode de sistemas de segunda ordem . . . 75
11.6 Banda de passagem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
11.7 Algumas caractersticas em freq uencia de sistemas de segunda
ordem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
11.8 Diagrama de Nyquist . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
11.8.1 Diagrama de Nyquist de sistemas de primeira ordem . 80
11.8.2 Diagrama de Nyquist para sistemas de segunda ordem 81
12 Sistemas de nvel de tanques - introducao `a malha fechada 84
12.1 Sistema de um tanque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
12.2 Modelo instrumentado do sistema do tanque . . . . . . . . . . 86
12.3 Sistema de dois tanques independentes . . . . . . . . . . . . . 90
12.4 Sistema de dois tanques interligados . . . . . . . . . . . . . . . 91
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12.5 Inclusao do controlador automatico . . . . . . . . . . . . . . . 93
12.6 Analise do sistema controlado sujeito `a dist urbios . . . . . . . 95
13 Malha fechada e malha aberta 98
14 Analise de erro estacionario 99
14.1 Erro estacionario em realimenta cao unitaria . . . . . . . . . . 99
14.2 Erro estacionario em realimenta cao nao unitaria . . . . . . . . 104
15 Lugar das razes 105
16 Criterio de estabilidade de Nyquist 110
16.1 Princpio do argumento de Cauchy . . . . . . . . . . . . . . . 111
17 Analise de estabilidade relativa 117
17.1 Margens de ganho e de fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
17.2 Margens de estabilidade no diagrama de Nyquist . . . . . . . . 123
18 Aproximacoes para sistemas de segunda ordem 125
19 Controladores classicos 126
19.1 A cao de controle de duas posi coes (liga ou desliga) . . . . . . . 127
19.2 A cao de controle proporcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
19.3 A cao de controle integral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
19.4 A cao de controle proporcional-integral . . . . . . . . . . . . . 133
19.5 A cao proporcional-derivativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
19.6 A cao de controle proporcional-integral-derivativo . . . . . . . . 139
19.7 Efeito fsico das constantes k
p
e k
d
em sistemas de segunda
ordem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
19.8 Controle PID - Metodo Ziegler-Nichols . . . . . . . . . . . . . 145
19.9 Projeto PID analtico na freq uencia . . . . . . . . . . . . . . . 148
19.10Projeto PID com base no lugar das razes . . . . . . . . . . . . 152
19.11Controlador em avan co . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
19.12Compensa cao em atraso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
19.13Projeto avan co-atraso analtico na freq uencia . . . . . . . . . . 174
19.14Projeto avan co-atraso com base no lugar das razes . . . . . . 179
20 Modelo de estados 183
20.1 Representa cao no espa co de estados de equa coes diferenciais
sem derivadas na excita cao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
20.2 Representa cao de sistemas com derivadas na excita cao . . . . 187
20.3 Representa coes canonicas no espa co de estados . . . . . . . . . 189
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20.3.1 Forma canonica controlavel . . . . . . . . . . . . . . . 189
20.3.2 Forma canonica observavel . . . . . . . . . . . . . . . . 189
20.4 Autovalores da matriz A
nn
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
20.5 Rela cao entre fun coes de transferencia e modelo de estado . . 191
20.6 Solu cao das equa coes de estado - sistemas invariantes no tempo193
20.6.1 Solu cao da equa cao homogenea . . . . . . . . . . . . . 193
20.7 Matriz de transi cao de estados . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
20.8 Solu cao das equa coes de estado nao homogeneas . . . . . . . . 195
21 Realimentacao de estados 197
21.1 Caso de regulador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
21.2 Formula de Ackermann . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
21.3 Caso de rastreador - entrada degrau . . . . . . . . . . . . . . . 205
22 Realimentacao da sada e observadores de estado 216
22.1 Malha fechada com observador - regulador . . . . . . . . . . . 218
22.2 Aloca cao de polos do observador . . . . . . . . . . . . . . . . . 220
22.3 Fun cao de transferencia equivalente para regulador . . . . . . 220
22.4 Malha fechada com observador - rastreador . . . . . . . . . . . 221
23 Bibliograa 231
A Variaveis-funcoes complexas 232
B Equacoes diferenciais 234
B.1 Solu cao da equa cao homogenea . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
B.2 Determina cao da solu cao homogenea da equa cao diferencial . . 235
B.3 Solu cao particular da equa cao diferencial . . . . . . . . . . . . 236
B.4 Solu cao completa da equa cao diferencial . . . . . . . . . . . . 237
C Exerccios - em preparacao 238
C.1 Exerccios relacionados `a se cao 1 . . . . . . . . . . . . . . . . 238
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1 Introducao
Apresentam-se a seguir algumas deni coes basicas.
Um sistema associa uma fun cao de entrada x(t) a uma fun cao de sada
y(t). Se o sistema recebe uma a cao, apresentara uma resposta associada,
conforme ilustrado na Figura 1.
x(t) y(t)
Sistema
(Excita cao-Entrada) (Resposta-Sada)
Figura 1: Representa cao de um sistema na forma de diagrama de blocos.
Um modelo caracteriza uma representa cao dos aspectos essenciais de um
sistema de forma utilizavel.
Controlar signica atuar sobre um dado sistema de modo a atingir resul-
tados de acordo com um objetivo previamente estabelecido. Usualmente o
sistema a ser controlado e chamado de planta, ou ainda, de processo.
O controlador, ou tambem chamado de compensador, e um sub-sistema
que tem a fun cao de controlar a planta.
Em um sistema em malha aberta a sada do sistema nao tem efeito na
a cao do controle, ou seja, nao existe medi cao da sada nem realimenta cao,
Figura 2. O desempenho de um sistema de malha aberta depende de uma
boa calibra cao.
Entrada
Controlador
Atua cao Sada
Planta
Figura 2: Sistema em malha aberta.
Um exemplo de sistema em malha aberta e o disparo de um projetil
(problema de balstica convencional). Apos o tiro, o resultado esperado nao
podera ser corrigido.
Em um sistema em malha fechada o sinal de sada possui um efeito direto
na a cao de controle (sistemas de controle realimentados), Figura 3. A malha
fechada implica no uso de realimenta cao com o objetivo de reduzir o erro do
sistema.
Os elementos basicos de um sistema de controle em malha fechada sao: a
planta, o controlador, o atuador e o elemento de medida (sensor).
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Entrada Erro Atua cao

Controlador
Sada
Planta
Elemento de medida
Figura 3: Sistema em malha fechada.
Alguns exemplos de sistemas em malha fechada sao:
Ato de dirigir um carro. A pista representa o objetivo a ser seguido, o
carro representa a planta, a sada e a posi cao do carro, o elemento de
medida e a visao do motorista, a a cao de controle e feita de acordo com
a habilidade do motorista em fun cao do erro entre a posi c ao do carro
e a posi cao determinada pela pista, e a atua cao e feita pelos bra cos do
motorista sobre a planta atraves do volante do carro.
Sucessivos disparos de projeteis. A cada tiro, o resultado pode ser veri-
cado pelo atirador e uma compensa cao pode ser feita para o proximo
tiro visando acertar o alvo. Neste caso, nota-se o uso da resposta para
ns de reduzir o erro do sistema, caracterizando a realimenta cao.
Sistema de ar-condicionado ou refrigerador. A temperatura especi-
cada e vericada pelo sensor do equipamento, que liga ou desliga con-
forme o erro encontrado, buscando manter a temperatura constante
conforme a especica cao desejada.
Verica-se que a realimenta cao negativa e caracterizada pela determina cao
do erro entre a entrada desejada e a sada do sistema. A atua cao e feita com
base nesta diferen ca.
A realimenta cao positiva e indesejavel nos sistemas de controle pois adi-
ciona energia ao sistema levando `a instabilidade.
Um regulador tem como objetivo manter a sada do sistema em um valor
constante. Por exemplo, um sistema de refrigera cao que mantem constante
a temperatura de um ambiente.
Um rastreador tem como objetivo seguir uma entrada variavel. Por exem-
plo, um sistema robotizado que segue uma certa trajetoria em um processo
de soldagem.
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2 Entradas Padronizadas
As entradas padronizadas sao utilizadas na analise de desempenho dos sis-
temas. Em geral, a entrada real e desconhecida e sao denidos alguns
parametros para avaliar o desempenho dos sistemas de forma objetiva e ho-
mogenea.
As entradas padronizadas constituem uma boa maneira de prever o de-
sempenho do sistema e permitem realizar compara coes de sistemas.
As principais entradas padronizadas sao apresentadas a seguir.
2.1 Degrau Unitario
A entrada degrau unitario, usualmente denotada por u(t), e denida como
u(t) =

1 se t > 0
0 se t 0
,
e esta representada gracamente na Figura 4.
1
t
u(t)
Figura 4: Degrau unitario.
Um degrau unitario com transla cao e dado por:
u(t T) =

1 se t > T,
0 se t T,
e esta representado na Figura 5.
2.2 Rampa unitaria
A rampa unitaria, usualmente denotada por r(t), e denida como:
r(t) = tu(t) =

t se t > 0,
0 se t 0,
e esta ilustrada na Figura 6.
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t T
u(t T)
Figura 5: Degrau unitario com transla cao.
t
r(t)
45
o
Figura 6: Rampa unitaria.
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2.3 Parabola unitaria
A parabola unitaria e denida como:
x(t) =
1
2
t
2
u(t) =

1
2
t
2
se t > 0,
0 se t 0,
e esta ilustrada na Figura 7.
t
x(t)
Figura 7: Parabola unitaria.
2.4 Funcao Senoidal
A fun cao senoidal de amplitude A, freq uencia w e angulo de fase , e dada
por:
x(t) = Asen(wt + ).
2.5 Funcao impulso unitario (Delta de Dirac)
O impulso unitario (t) e denido como:
(t) = 0 para t = 0, e

(t)dt = 1,
ou seja, possui dura cao nula, amplitude innita e area unitaria, e sua repre-
senta cao graca usual e a da Figura 8.
2.6 Funcao porta ou pulso unitario (Gate)
O pulso unitario e denido como a diferen ca entre um degrau unitario e outro
degrau unitario transladado, ou seja,
g(t) = u(t) u(t T),
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t
(t)
Figura 8: Impulso unitario.
cujo resultado e mostrado na Figura 9.
t
g(t)
T
1
Figura 9: Pulso unitario.
2.7 Funcao serie de potencias
A serie de potencias e denida como:
x(t) =

a
0
+ a
1
t + a
2
t
2
+ ... se t > 0,
0 se t 0.
3 Transformada de Laplace
A transformada de Laplace e um metodo para resolver equa coes diferenciais
lineares no qual as opera coes como diferencia cao e integra cao sao substitudas
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por opera coes algebricas no plano complexo. A componente transitoria e a
de regime permanente podem ser obtidas simultaneamente. Alem disso, a
transformada de Laplace e fundamental para a analise de sistemas via fun coes
de transferencia.
A transformada de Laplace de uma fun cao f(t) e denida por
F(s) = L[f(t)] =


0
f(t)e
st
dt, com s = + jw.
A transformada inversa de Laplace e dada por
f(t) = L
1
F(s) =
1
2j

+j
j
F(s)e
st
ds, t > 0.
A integral de Laplace existira/convergira se
0
e escolhido de forma que
lim
t
e

0
t
f(t) = 0, (1)
onde
0
e chamado de abscissa de convergencia.
Para a maioria das fun coes e possvel adotar um valor de
0
positivo
e sucientemente grande tal que a equa cao (1) e satisfeita. Isso sempre
sera verdadeiro para exponenciais positivas ou para fun coes que crescem a
uma taxa menor que uma exponencial. Existem fun coes onde isso nao sera
satisfeito para nenhum valor de
0
, por exemplo, e
t
2
, que por sorte aparecem
raramente nos problemas de engenharia.
Exemplo: Calcular L[f(t)] para f(t) = e
at
, a = b + jc.
F(s) = L

e
at


0
e
at
e
st
dt =
=


0
e
(s+a)t
dt =
1
s + a
e
(s+a)t

0
=
1
s + a
[0 1] =
1
s + a
.
A abscissa de convergencia e determinada por
lim
t

0
t
e
at

= lim
t
e
(
0
+b+jc)t
= lim
t

e
(
0
+b)t
e
jct

,
e para que este limite convirja a zero, entao
0
+ b > 0, ou
0
> b.
Exemplo: Calcular L[f(t)] para f(t) = cos(wt).

E possvel escrever que


cos(wt) =
1
2

e
jwt
+ e
jwt

.
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Logo,
L[f(t)] =
1
2

L[e
jwt
] +L[e
jwt
]

=
1
2

1
s jw
+
1
s + jw

=
s
s
2
+ w
2
.
lim
t
e

0
t

1
2

e
jwt
+ e
jwt

= 0, se
0
> 0.
Exemplo: Calcular L[u(t)] para o degrau unitario u(t).
u(t) =

0 se t 0,
1 = e
0t
se t > 0.
Logo,
U(s) = L[u(t)] =
1
s + 0
=
1
s
,
0
> 0.
Exemplo: Calcular L[(t)] para o impulso unitario (t).
Seja a fun cao f(t) mostrada na Figura 10 e denida por
f(t) =

0 se t < 0,
1
t
0
se 0 t t
0
,
0 se t
0
< t.
f(t)
t
1
t
0
t
0
Figura 10: Representa cao do impulso unitario, t
0
0.
O impulso unitario pode ser representado como:
(t) = lim
t
0
0
f(t).
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Assim,
L[(t)] = L

lim
t
0
0
f(t)


0
lim
t
0
0
f(t)e
st
dt =
= lim
t
0
0


0
f(t)e
st
dt = lim
t
0
0

t
0
0
1
t
0
e
st
dt =
= lim
t
0
0
1
t
0

1
s
e
st

t
0
0

= lim
t
0
0

1 e
st
0
st
0

.
Aplicando a regra de LHopital tem-se que
lim
t
0
0
1 e
st
0
st
0
= lim
t
0
0
s e
st
0
s
= 1.
Portanto,
L[(t)] = 1.
3.1 Propriedades da Transformada de Laplace
3.1.1 Linearidade
A transformada de Laplace e um operador linear, ou seja,
L[
1
f
1
+
2
f
2
] =
1
L(f
1
) +
2
L(f
2
).
Prova:
L[
1
f
1
+
2
f
2
] =


0
(
1
f
1
+
2
f
2
)e
st
dt =

1
f
1
e
st
dt +

2
f
2
e
st
dt =
1
L[f
1
] +
2
L[f
2
].
3.1.2 Diferenciacao real
Se
L[f(t)] = F(s),
entao,
L

df
dt

= sF(s) f(0).
Prova:
L

df
dt


0
df
dt
e
st
dt =


0
e
st
df.
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Integrando por partes,

udv = uv

vdu, com u = e
st
, dv = df,
du = se
st
dt e v = f(t), tem-se,


0
udv = e
st
f(t)|


0
f(t)(s)e
st
dt =
= e
st
f(t)|

0
+


0
f(t)s e
st
dt = 0 f(0) +sF(s).
Portanto,
L

df
dt

= sF(s) f(0).
Generalizando, tem-se:
L

d
n
f(t)
dt
n

= s
n
F(s)
n1

i=0
s
ni1

d
i
f
dt
i

t=0

.
Prova:
Seja g =
df
dt
. Logo,
L

dg
dt

= sG(s) g(0) = sL[g(t)] g(0) =


= sL

df
dt

g(0) = s(sF(s) f(0))


df
dt

t=0
=
= s
2
F(s) sf(0)
df
dt

t=0
.
Seja h =
dg
dt
. Logo,
L

dh
dt

= sH(s) h(0) = sL[h(t)] h(0) =


= sL

dg
dt

h(0) = s(sG(s) g(0)) h(0) =


= s
2
G(s) sg(0) h(0) = s
2
L[g(t)] sg(0) h(0) =
= s
2
L

df
dt

s
df
dt

t=0

d
2
f
dt
2

t=0
=
= s
2
(sF(s) f(0)) s
df
dt

t=0

d
2
f
dt
2

t=0
=
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Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
= s
3
F(s) s
2
f(0) s
df
dt

t=0

d
2
f
dt
2

t=0
.
Pode-se continuar assim por diante para derivadas de ordem n.
Se todas as condi coes iniciais sao nulas tem-se que:
L

d
n
f(t)
dt
n

= s
n
F(s).
Note que derivar no tempo corresponde a multiplicar por s no domnio
de Laplace quando as condi coes iniciais sao nulas.
3.1.3 Integracao real
Se L[f(t)] = F(s), entao,
L

f(t)dt

=
1
s
F(s) +
1
s

f(t)dt

t=0
Quando todas as condi coes iniciais sao nulas tem-se que:
L

f(t)dt

=
F(s)
s
.
Prova:
L

f(t)dt

f(t)dt

. .. .
u
e
st
dt
. .. .
dv
Denindo-se u =

f(t)dt e dv = e
st
dt tem-se que v =
e
st
s
, o que permite
fazer uma integra cao por partes (

udv = uv

vdu). Logo,

f(t)dt

e
st
dt =
e
st
s

f(t)dt


0
e
st
s
f(t)dt =
=
1
s

f(t)dt

t=0
+
1
s


0
f(t)e
st
dt =
=
1
s
F(s) +
1
s

f(t)dt

t=0
= L

f(t)dt

.
Note que integrar no tempo corresponde a dividir por s no domnio de
Laplace quando as condi coes iniciais sao nulas.
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Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
3.1.4 Teorema do valor nal
Se L[f(t)] = F(s) e existirem
L

df
dt

, lim
t
f(t) e lim
s0
sF(s),
entao,
lim
t
f(t) = lim
s0
sF(s).
Prova:
L

df
dt

= sF(s) f(0) L

df
dt

+ f(0) = sF(s),
lim
s0
sF(s) = lim
s0

df
dt

+ f(0)

= lim
s0
L

df
dt

+ f(0) =
= lim
s0


0
df
dt
e
st
dt + f(0) =


0
lim
s0
e
st
df + f(0) =


0
df + f(0) = f() f(0) +f(0) = f() = lim
t
f(t).
3.1.5 Teorema do valor inicial
Se L[f(t)] = F(s) e existirem
L

df
dt

e lim
s
sF(s),
entao,
lim
t0
+
f(t) = lim
s
sF(s).
Prova:
lim
s
sF(s) = lim
s

df
dt

+ f(0)

= lim
s
L

df
dt

+ f(0) =
= lim
s


0
df
dt
e
st
dt + f(0) =


0
lim
s
e
st
df + f(0) = f(0) = lim
t0
+
f(t).
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Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
f(t)
f(t T)u(t T)
t T
Figura 11: Representa cao da transla cao de f(t).
3.1.6 Translacao real
Seja F(s) = L[f(t)], entao,
L[f(t T)u(t T)] = e
sT
F(s).
Prova:
L[f(t T)u(t T)] =


0
f(t T)u(t T)e
st
dt =
=


T
f(t T)u(t T)e
st
dt =


0
f()u()e
s(+T)
d =
= e
sT


0
f()u()e
s
d = e
sT
F(s),
onde = t T e d = dt.
t
T

Figura 12: Representa cao dos eixos t e .


3.1.7 Fun coes periodicas
Para f(t) uma fun cao periodica de perodo T tem-se que
L[f(t)] =
1
1 e
sT
F
1
(s),
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onde F
1
(s) = L[f
1
(t)] e f
1
(t) e o primeiro perodo de f(t).
Prova:
f(t) = f
1
(t)u(t) + f
1
(t T)u(t T) + f
1
(t 2T)u(t 2T) + . . . ,
F(s) = L[f(t)] = L[f
1
(t)u(t)]+L[f
1
(tT)u(tT)]+L[f
1
(t2T)u(t2T)]+. . .
Mas
L[f
1
(t)u(t)] = F
1
(s),
L[f
1
(t T)u(t T)] = e
sT
F
1
(s),
L[f
1
(t 2T)u(t 2T)] = e
s2T
F
1
(s),
e conseq uentemente,
F(s) = F
1
(s) +e
sT
F
1
(s) +e
2sT
F
1
(s) +. . . = (1 +e
sT
+e
2sT
+. . .)F
1
(s).
Como T > 0 tem-se que e
sT
=
1
e
sT
< 1. A seq uencia 1,
1
e
sT
,
1
e
2sT
, ..., e
uma PG de razao
1
e
sT
, cuja soma e
1
1e
sT
. Logo,
F(s) =
1
1 e
sT
F
1
(s).
Verica-se que o fato de s ser complexo nao altera o resultado da PG, ou
seja,
1
e
sT
=
1
e
(a+jb)T
=
1
e
aT
e
jbT
,
onde e
aT
> 1 e e
jbT
e periodico e limitado.
3.1.8 Diferenciacao Complexa
Se L[f(t)] = F(s) entao

dF(s)
ds
= L[tf(t)].
Prova:

dF(s)
ds
=
d
ds


0
f(t)e
st
dt =


0
d
ds

f(t)e
st

dt =
=


0
f(t)

te
st

dt =


0
tf(t)e
st
dt = L[tf(t)].
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3.1.9 Integracao Complexa
Se L[f(t)] = F(s), e existe

s
F(s)ds, entao,
L

f(t)
t


s
F(s)ds.
Prova:


s
F(s)ds =


0
f(t)e
st
dtds =


0
f(t)


s
e
st
ds

dt =
=


0
f(t)
e
st
t

s
dt =


0
f(t)
t
e
st
dt = L

f(t)
t

.
3.1.10 Translacao Complexa
Se L[f(t)] = F(s), entao,
F(s + a) = L[e
at
f(t)].
Prova:
L[e
at
f(t)] =


0
e
at
f(t)e
st
dt =
=


0
f(t)e
(a+s)t
dt =


0
f(t)e
st
dt = F( s) = F(s + a).
3.1.11 Convolucao Real
Dene-se a convolu cao entre f(t) e g(t) como
h(t) = f(t) g(t) =

t
0
f()g(t )d.
Se L[f(t)] = F(s) e L[g(t)] = G(s), entao,
L[f(t) g(t)] = F(s)G(s).
Prova:

t
0
f()g(t )d =


0
f()g(t )u(t )d,
pois
u(t ) = u(( t)) =

1 se ( t) > 0 ou < t,
0 se ( t) 0 ou t.
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t

Figura 13: Representa cao de u(t ).


Seja H(s) = L[h(t)]. Logo, escreve-se:
H(s) = L[h(t)] =


0
f()g(t )u(t )d e
st
dt =
=


0
f()


0
g(t )u(t )e
st
dt

d =
=


0
f()

e
s
G(s)

d = G(s)


0
f()e
s
d = G(s)F(s).
No caso de sistemas antecipativos e entradas para t < 0, deve-se estender
os limites de integra cao, ou seja, h(t) = f(t) g(t) =

f()g(t )d.
Contudo, esta situa cao nao e coberta neste material.
Exemplo: Calcular a transformada de Laplace da fun cao dente de serra,
como ilustrada na Figura 14.
O primeiro perdo desta fun cao pode ser construdo atraves da soma de
tres termos conforme mostrado na Figura 14, ou ainda,
f
1
(t) =
A
T
[tu(t) (t T)u(t T) Tu(t T)] .
Aplicando a transformada de Laplace a cada um destes termos tem-se:
L[tu(t)] = L

u(t)dt

=
1
s
U(s) + 0 =

1
s

1
s

=
1
s
2
,
L[(t T)u(t T)] = e
sT
1
s
2
,
L[Tu(t T)] = Te
sT
1
s
.
Portanto, a transformada de Laplace do primeiro perodo da fun cao e:
F
1
(s) =
A
T

1
s
2

e
sT
s
2

Te
sT
s

.
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Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
t
t t t
T
T T T
A
A A
f
1
(t)
f
1
(t)

A
T
tu(t)
A
T
(t T)u(t T)
Au(t T)
Figura 14: Dente de serra.
Aplicando a propriedade de fun coes periodicas tem-se para o dente de
serra:
F(s) =

1
1 e
sT

F
1
(s) =

A
Ts
2

1 (1 Ts)e
sT
1 e
sT

.
3.2 Transformada inversa de Laplace - metodo da ex-
pansao em fra coes parciais
Este metodo aplica-se quando X(s) e uma fun cao racional (quociente de dois
polinomios em s), ou seja,
X(s) =
Q(s)
P(s)
,
onde Q(s) possui ordem m e P(s) possui ordem n, com m < n.
As principais etapas do metodo sao:
1. Desenvolver
Q(s)
P(s)
em fra coes parciais na forma
X(s) =
Q(s)
P(s)
=
c
1
r
1
(s)
+
c
2
r
2
(s)
+ . . . +
c
n
r
n
(s)
,
onde r
i
(s) sao polinomios de grau 1 ou 2. Deve-se encontrar as razes
de P(s) (polinomio na forma fatorada).
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2. Calcular as constantes c
i
, i = 1, . . . , n.
3. Obter a transformada inversa de cada fra cao parcial, que sao fun coes
mais simples.
Exemplo: Caso de razes simples. Seja
X(s) =
a + bs
(s
1
)(s
2
)
;
1
=
2
.
Pode-se escrever X(s) da seguinte forma:
X(s) =
a + bs
(s
1
)(s
2
)
=
c
1
s
1
+
c
2
s
2
onde c
1
e c
2
sao constantes que devem ser determinadas.
Multiplicando-se por s
1
tem-se:
(s
1
)X(s) =
a + bs
s
2
= c
1
+ (s
1
)
c
2
s
2
.
Fazendo s =
1
, pois s pode assumir qualquer valor, tem-se
(s
1
)X(s)|
s=
1
= c
1
=
a + b
1

2
.
De forma analoga
c
2
= (s
2
)X(s)|
s=
2
=
a + b
2

1
.
Logo,
X(s) =

a + b
1

1
s
1

a + b
2

1
s
2

.
A anti-transformada de cada fra cao parcial pode ser calculada, ou seja,
f(t) = L
1
[X(s)] =
a + b
1

2
e

1
t
+
a + b
2

1
e

2
t
.
Portanto, para n razes simples tem-se que:
c
i
= (s
i
)X(s)|
s=
i
, i = 1, 2, . . . , n.
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Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
Exemplo: Razes M ultiplas. Seja
X(s) =
a + bs
(s
1
)
2
(s
2
)
,
com
1
de multiplicidade 2.
A expansao em fra coes parciais torna-se
X(s) =
a + bs
(s
1
)
2
(s
2
)
=
c
1
(s
1
)
2
+
c
2
(s
1
)
+
c
3
(s
2
)
. (2)
Multiplicando por (s
1
)
2
obtem-se
(s
1
)
2
X(s) =
a + bs
s
2
= c
1
+ (s
1
)c
2
+
(s
1
)
2
s
2
c
3
, (3)
e fazendo s =
1
, tem-se que
c
1
=
a + b
1

2
.
Derivando a equa cao (3) com rela cao a s e fazendo s =
1
obtem-se c
2
,
ou seja,
c
2
=
d
ds

(s
1
)
2
X(s)

s=
1
=
d
ds

a + bs
s
2

s=
1
=

2
b a
(
1

2
)
2
.
Portanto, para q razes reais e iguais, s =
i
, tem-se
c
p
=
1
(p 1)!

d
p1
ds
p1
[(s
i
)
q
X(s)]

s=
i
, p = 1, . . . , q.
Multiplicando a equa cao (2) por s
2
e fazendo s =
2
tem-se
a + bs
(s
1
)
2

s=
2
= c
3
c
3
=
a + b
2
(
2

1
)
2
.
A anti-transformada de cada fra cao parcial pode ser calculada como
L
1

1
(s
i
)
q

=
1
(q 1)!
t
q1
e

i
t
.
Exemplo: Determinar a transformada de Laplace de uma equa cao de se-
gunda ordem
y + 2w
n
y + w
2
n
y(t) = w
2
n
f(t),
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com as seguintes condi coes iniciais y(0) = y
0
e y(0) = v
0
.
Pode-se escrever
L[y(t)] = Y (s), L[ y(t)] = sY (s) y
0
e L[ y(t)] = s
2
Y (s) sy
0
v
0
.
Consequentemente
(s
2
+ 2w
n
s + w
2
n
)Y (s) (s + 2w
n
)y
0
v
0
= w
2
n
F(s),
ou ainda
Y (s) =
1
s
2
+ 2w
n
s + w
2
n

w
2
n
F(s) + v
0
+ (s + 2w
n
)y
0

,
onde cada termo desta equa cao pode ser analizado de forma independente
devido ao sistema ser linear.
Com condi coes iniciais nulas, y
0
= 0 e v
0
= 0, tem-se
Y (s) =
w
2
n
s
2
+ 2w
n
s + w
2
n
F(s) = G(s)F(s),
onde
G(s) =
w
2
n
s
2
+ 2w
n
s + w
2
n
e a fun cao de transferencia que relaciona a entrada `a sada do sistema e que
pressupoe condi coes iniciais nulas, ou seja,
Y (s) = G(s)F(s).
Exemplo: Seja um sistema de primeira ordem descrito por
a
1
dy
dt
+ a
0
y = b
0
x
dy
dt
+ y = x(t).
onde
=
a
1
a
0
e =
b
0
a
0
com a condi cao inicial y(0) = 0.
Aplicando a transformada de Laplace, tem-se que
L

dy
dt
+ y

= L[x(t)] sY (s) + Y (s) = X(s)


onde L[y(t)] = Y (s) e L[x(t)] = X(s).
Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2009 25
Controle de Sistemas em Tempo Contnuo

E possvel escrever que


Y (s) =

s + 1
X(s),
com a seguinte fun cao de transferencia:
G(s) =

s + 1
.
Considere os casos das entradas apresentadas a seguir.
1. Seja x(t) = u(t) uma entrada do tipo de degrau unitario. Logo tem-se
que
X(s) = L[u(t)] =
1
s
e a transformada de Laplace da equa cao do sistema de primeira ordem
torna-se
Y (s) =


s + 1

1
s
.
Deseja-se determinar a resposta temporal y(t) atraves da expansao em
fra coes parciais, ou seja,
Y (s) =

s +
1

1
s
=

c
1
s +
1

+
c
2
s

. (4)
Multiplicando (4) por s +
1

tem-se

s
= c
1
+ (s +
1

)
c
2
s
,
e fazendo s =
1

, pois a equa cao deve ser valida para qualquer s,


tem-se

(
1

)
= c
1
+ 0 c
1
= .
Multiplicando (4) por s e calculando-se para s = 0 tem-se,

s +
1

=
c
1
s +
1

s + c
2
c
2
= .
Logo,
Y (s) =

s


s +
1

.
Fazendo a anti-transformada de Laplace tem-se:
L
1

1
s

1
s +
1

= (1 e

t
) = y(t), t 0.
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Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
2. Seja x(t) = (t) um impulso unitario. A transformada de Laplace do
impulso unitario e
X(s) = L[(t)] = 1.
e a transformada de Laplace da equa cao do sistema de primeira ordem
torna-se
Y (s) = G(s) =

s +
1

.
A resposta ao impulso pode ser encontrada atraves da transformada
inversa, ou seja,
y(t) = L
1

s +
1

, t 0,
cuja representa cao graca esta na Figura 15.
t
y(t)

Figura 15: Resposta ao impulso de um sistema de primeira ordem.


3. Seja x(t) = tu(t) uma rampa unitaria. A transformada de Laplace da
rampa unitaria e
X(s) = L[tu(t)] =
1
s
2
,
e a transformada da equa cao da resposta do sistema de primeira ordem
torna-se
Y (s) =

s +
1

1
s
2
=

c
1
s
2
+
c
2
s
+
c
3
s +
1

. (5)
As constantes da expansao em fra coes parciais podem ent ao ser calcu-
ladas. Multiplicando (5) por s +
1

e fazendo s =
1

tem-se
c
3
=

s
2

s=
1

2
= .
Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2009 27
Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
Multiplicando (5) por s
2
tem-se

s +
1

= c
1
+ sc
2
+ s
2
c
3
s +
1

, (6)
e fazendo s = 0, tem-se
c
1
=

s +
1

s=0
= .
Derivando (6) com rela cao a s obtem-se

(s +
1

)
2
= c
2
+
d
ds

s
2
c
3
s +
1

,
e fazendo s = 0 obtem-se
c
2
=

(
1

)
2
= .
Logo, a transformada de Laplace na forma de fra coes parciais e
Y (s) =


s +
1

+

s
2


s

,
cuja anti-transformada sera dada por
y(t) = L
1
[Y (s)] y(t) =

+ t

, t 0.
A resposta temporal e ilustrada na Figura 16.

t
y(t)

resposta
entrada
Figura 16: Resposta `a rampa unitaria de sistema de primeira ordem.
Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2009 28
Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
4. Seja uma entrada senoidal na forma x(t) = senwt. A transformada de
Laplace de x(t) e
X(s) = L[senwt] =
w
s
2
+ w
2
,
e a transformada da equa cao da resposta do sistema de primeira ordem
torna-se
Y (s) =

s +
1

w
s
2
+ w
2

.
Como s
2
+ w
2
= (s + jw)(s jw) e possvel escrever que

s +
1

w
s
2
+ w
2

=
c
1
s +
1

+
c
2
s + jw
+
c
3
s jw
. (7)
As constantes das fra coes parciais podem ser calculadas, ou seja,
c
1
=

w
s
2
+ w
2

s=
1

w
(
1

)
2
+ w
2

=
w
1 +w
2

2
,
c
2
=

s +
1

w
s jw

s=jw
=

w

(jw +
1

)(2jw)
,
c
3
=

w

(s +
1

)(s + jw)

s=jw
=

w

(jw +
1

)(2jw)
.
A transformada de Laplace na forma de fra coes parciais torna-se:
Y (s) =

w
1+w
2

1
s+
1

+
+
w

(jw+
1

)(2jw)

1
s+jw

+
w

(jw+
1

)(2jw)

1
(sjw)

.
A anti-transformada de Laplace pode ser agora determinada,
y(t) = L
1
[Y (s)].
Para cada um dos termos tem-se:
L
1

w
1 +w
2

1
s +
1

=
w
1 +w
2

2
e

,
L
1

(jw +
1

)(2jw)

1
s + jw

=
w

(jw +
1

)(2jw)
e
jwt
,
Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2009 29
Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
L
1

(jw +
1

)(2jw)

1
s jw

=
w

(jw +
1

)(2jw)
e
jwt
.
As formulas de Euler, e
jt
= cost + jsent e e
jt
= cost jsent, podem
ser empregadas de forma que
y(t) =

w
1+w
2

2
e

+
+
w

(jw+
1

)(2jw)
(coswt jsenwt)+
+
w

(jw+
1

)(2jw)
(coswt + jsenwt)

,
ou ainda,
y(t) =
w
1 +w
2

coswt +
1
w
senwt

, t 0.
4 Diagrama de blocos

E possvel representar sistemas atraves de diagramas de blocos. Os smbolos


basicos sao o integrador, o somador e o multiplicador e estao mostrados na
Figura 17.
x(t)
x(t)
y(0)
y(t) y(t)
y(t)
k
x
1
(t)
x
2
(t)
x
n
(t)
Integrador
Somador
Multiplicador
Figura 17: Simbologia para diagramas de blocos.
O integrador executa a seguinte opera cao:
y(t) =

t
0
x()d + y(0).
O somador executa:
y(t) = x
1
(t) + x
2
(t) + . . . + x
n
(t).
O multiplicador executa:
y(t) = kx(t).
Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2009 30
Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
4.1 Montagem direta de diagramas de blocos
As equa coes diferencias que representam sistemas lineares usuais podem ser
representadas com o uso dos diagramas de blocos.
Exemplo: Considere a equa cao diferencial
d
3
y
dt
3
+ 8
d
2
y
dt
2
+ 37
dy
dt
+ 50y = u(t).
Esta equa cao pode ser reescrita na forma
d
3
y
dt
3
= 8
d
2
y
dt
2
37
dy
dt
50y + u(t), (8)
que permite a montagem direta do diagrama de blocos da Figura 18.

u(t) y(t)
50
37
8
y y
d
3
y
dt
3
Figura 18: Diagrama de blocos correspondente `a equa cao (8).
Exemplo: Seja uma outra equa cao diferencial que se deseja representar
na forma de diagrama de blocos:
d
3
y
dt
3
+ 8
d
2
y
dt
2
+ 37
dy
dt
+ 50y = 3
du
dt
+ 5u(t). (9)
Esta equa cao pode ser escrita no domnio de Laplace como
(s
3
+ 8s
2
+ 37s + 50)
. .. .
D(s)
Y = (3s + 5)
. .. .
N(s)
U,
ou tambem,
D(s)X = U, X =
Y
N(s)
.
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Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
O diagrama de blocos de D(s)X = U ja foi construdo anteriormente,
bastando substituir y por x na Figura 18.
Como Y = N(s)X, ou seja,
Y = (3s + 5)X y(t) = 3
dx
dt
+ 5x,
e os valores de x estao disponveis no diagrama de blocos, e possvel incluir
os termos relacionados a N(s) conforme na Figura 19.

u(t) y(t)
50
37
8
3
5
x(t) x x
d
3
x
dt
3
Figura 19: Diagrama de blocos correspondente `a equa cao (9).
4.2 Montagem em serie de digramas de blocos
Uma fun cao G(s) representativa de um sistema pode ser fatorada na forma
G(s) = G
1
(s)G
2
(s) . . . G
m
(s).
Neste caso, o sistema pode ser visto com uma serie de subsistemas. Para
evitar a necessidade de um diferenciador, os subsistemas devem ser esco-
lhidos adequadamente, de forma que o grau do numerador nao exceda o grau
do denominador em cada subsistema.
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Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
Exemplo: Seja o sistema
G(s) =
3s + 5
s
3
+ 8s
2
+ 37s + 50
=

1
s + 2

. .. .
G
1
(s)

3s + 5
s
2
+ 6s + 25

. .. .
G
2
(s)
,
que permite a constru cao do diagrama de blocos da Figura 20, onde os sub-
sistemas G
1
(s) e G
2
(s) foram colocados em serie.

u(t) y(t)
2 6
25
5
3
Figura 20: Diagrama de blocos de dois sistemas concatenados em serie.
4.3 Montagem em paralelo de diagramas de blocos
Neste caso a fun cao G(s) do sistema e expandida em fra coes parciais na forma
G(s) = G
1
(s) + G
2
(s) + . . . + G
m
(s),
onde G
i
(s) representa usualmente sistemas de primeira ordem ou sistemas
de segunda ordem.
Exemplo: Seja
G(s) =
3s + 5
s
3
+ 8s
2
+ 37s + 50
=
1
17
s + 2
. .. .
G
1
(s)
+
s
17
+
55
17
s
2
+ 6s + 25
. .. .
G
2
(s)
,
cujo diagrama de blocos na forma paralela esta representado agora na Figura
21. Nota-se que
Y = G(s)U = (G
1
(s) + G
2
(s)) U = G
1
(s)U + G
2
(s)U.
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Controle de Sistemas em Tempo Contnuo

u(t)
y(t)
2
6
25
55
17
1
17
1
17
Figura 21: Diagrama de blocos com subsistemas em paralelo.
5 Modelagem de alguns sistemas lineares
5.1 Sistemas massa-mola-amortecedor de um grau de
liberdade
A Figura 22 apresenta um sistema massa-mola-amortecedor de um grau de
liberdade para o qual e aplicada uma for ca u(t) e considerada como resposta
o deslocamento y(t). Os parametros do sistema sao: massa m, rigidez da
mola k e constante de amortecimento viscoso c.
Aplicando a segunda Lei de Newton, obtem-se a equa cao diferencial do
movimento, ou seja,
u ky c y = m y m y + c y + ky = u(t).
Dividindo-se pela massa me levando para o domnio de Laplace, a equa cao
torna-se

s
2
+
c
m
s +
k
m

Y =
1
m
U.
Portanto, o polinomio caracterstico e
s
2
+
c
m
s +
k
m
= 0,
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Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
k c
m
u u
ky c y
y, y, y
Figura 22: Sistema massa-mola-amortecedor e diagrama de corpo livre.
que possui duas razes, que podem ser reais simples, reais duplas ou um par
complexo conjugado.
A equa cao diferencial do sistema pode ser escrita como
y =
1
m
u
c
m
y
k
m
y,
que permite a constru cao direta do diagrama de blocos da Figura 23.
y
1
m
u
k
m
c
m

y y


Figura 23: Diagrama de blocos do sistema massa-mola-amortecedor de um
grau de liberdade.
5.2 Sistema mecanico torcional de um grau de liber-
dade
O sistema torcional de um grau de liberdade da Figura 24 e formado por
uma inercia J, uma mola torcional de rigidez k e um amortecimento viscoso
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Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
c. O torque aplicado e m(t) e o deslocamento angular (t).
k
c
J

m(t)
m(t)
c

k
Figura 24: Sistema torcional de um grau de liberdade.
A equa cao diferencial que descreve o movimento do sistema pode ser
obtida pela aplica cao da Lei de Newton, ou seja,
m(t) k c

= J

+ c

+ k = m(t).
No domnio de Laplace escreve-se que

s
2
+
c
J
s +
k
J

=
1
J
M,
cuja equa cao caracterstica e
s
2
+
c
J
s +
k
J
= 0.
O diagrama de blocos correspondente a este sistema e apresentado na
Figura 25.
5.3 Circuito RC
Seja um circuito RC (resistor R e capacitor C em serie) ilustrado na Figura
26, tendo como entrada uma tensao v(t) e como sada a tensao no capacitor
v
C
(t).
Os comportamentos do resistor e do capacitor sao descritos por:
v
R
= Ri
R
, i
C
= C
dv
C
dt
,
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1
J
m
k
J
c
J


Figura 25: Diagrama de blocos do sistema torcional de um grau de liberdade.
v(t)
v
C
(t)
+
+

i(t)
R
C

Figura 26: Circuito RC.


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Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
ou ainda no domnio de Laplace:
V
R
= RI
R
, I
C
= CsV
C
.
Neste caso i
R
= i
C
pois os componentes estao em serie.
Aplicando a lei das malhas de Kirchho, obtem-se a equa cao
v = v
R
+ v
C
V = RCsV
C
+ V
C
,
ou ainda,

s +
1
RC

V
C
=
1
RC
V.
Pode-se representar este sistema na forma de uma fun cao de transferencia
como:
V
C
= G(s)V =
1
RC
s +
1
RC
V.
Verica-se que este sistema e de primeira ordem e que
v
C
=
1
RC
v
1
RC
v
C
,
o que permite a constru cao direta do diagrama de blocos da Figura 27.
v
C v v
C

1
RC
1
RC
Figura 27: Diagrama de blocos do circuito RC.
5.4 Circuito RLC
Seja um circuito formado por um resistor R, um indutor L e um capacitor
C em serie com uma tensao v(t) de entrada e tendo como sada a tensao no
capacitor v
C
(t), conforme esquematizado na Figura 28.
As leis que governam os componentes do circuito sao:
v
R
= Ri
R
, i
C
= C
dv
C
dt
, v
L
= L
di
L
dt
.
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Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
v(t)
v
C
(t)
+
+

i(t)
R
C

L
Figura 28: Circuito RLC.
ou no domnio de Laplace:
V
R
= RI
R
, I
C
= CsV
C
V
L
= LsI
L
.
Como os componentes estao em serie, todos apresentam a mesma cor-
rente, ou seja, i
R
= i
L
= i
C
= i.
Deseja-se escrever a rela cao entre a entrada v(t) e a sada v
C
(t). Con-
seq uentemente,
V
R
= RI = RCsV
C
,
V
L
= LsI = Ls(CsV
C
) = LCs
2
V
C
.
Aplicando-se a lei de malhas escreve-se
v = v
R
+ v
L
+ v
C
,
e substituindo as tensoes calculadas para cada componente tem-se
V = RCsV
C
+ LCs
2
V
C
+ V
C
,

s
2
+
R
L
s +
1
LC

V
C
=
1
LC
V.
A fun cao de transferencia neste caso e
G(s) =
1
LC
s
2
+
R
L
s +
1
LC
.
A equa cao diferencial correspondente ao sistema V
C
(t) = G(s)V (t) pode
ser escrita como
v
C
=
1
LC
v
R
L
v
C

1
LC
v
C
que permite diretamente a representa cao na forma de diagrama de blocos da
Figura 29.
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Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
v
C
1
LC
v
1
LC
R
L

v
C
v
C


Figura 29: Diagrama de blocos para um circuito RLC.
5.5 Sistema massa-mola-amortecedor com 2 graus de
liberdade
Seja o sistema massa-mola-amoretecedor de dois graus de liberdade repre-
sentado na Figura 30.
Aplicando a lei de Newton escreve-se para cada massa:
k
2
(y
2
y
1
) + c
2
( y
2
y
1
) k
1
y
1
c
1
y
1
+ u
1
(t) = m
1
y
1
,
k
2
(y
2
y
1
) c
2
( y
2
y
1
) + u
2
(t) = m
2
y
2
.
Estas equa coes podem ser escritas na forma matricial como:

m
1
0
0 m
2

. .. .
M

y
1
y
2

. .. .

y
+

(c
1
+ c
2
) c
2
c
2
c
2

. .. .
C

y
1
y
2

. .. .

y
+
+

(k
1
+ k
2
) k
2
k
2
k
2

. .. .
K

y
1
y
2

. .. .
y
=

u
1
(t)
u
2
(t)

. .. .
u
,
ou tambem
M y +C y +Ky = u(t),
onde Me a matriz de massa, Ce a matriz de amortecimento, Ke a matriz de
rigidez, y e vetor deslocamento, y e o vetor velocidade, y e o vetor acelera cao
e u(t) e o vetor de excita cao (for cas externas aplicadas).
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k
1
k
2
c
1
c
2
m
1
m
1
m
2
m
2
y
1
y
2
u
1
(t)
u
1
(t)
u
2
(t)
u
2
(t)
k
1
y
1
c
1
y
1
k
2
(y
2
y
1
) c
2
( y
2
y
1
)
y
2
> y
1
Figura 30: Sistema massa-mola-amortecedor de dois graus de liberdade e
diagramas de corpo livre.
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Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
6 Linearizacao
Muitos problemas possuem termos nao lineares e que dicultam a analise.
Uma forma de simplicar estes problemas e empregar uma lineariza cao, que
embora seja uma aproxima cao, normalmente permite a analise do problema.
O aspecto central da lineariza cao e a aplica cao da serie de Taylor, tomando-
se ate o termo linear. Seja a Figura 31 em que f(x) e uma fun cao nao linear
e se deseja determinar uma aproxima cao y(x) para f(x) em torno do ponto
x
0
.
f, y
f(x)
y(x)
x
x
o
Figura 31: Lineariza cao.
A fun cao f(x) pode ser expandida em serie de Taylor como
f(x) = f(x
0
) +
df
dx

x
0
(x x
0
)
1!
+
d
2
f
dx
2

x
0
(x x
0
)
2
2!
+ ...
Tomando apenas o primeiro e o segundo termos tem-se
f(x) y(x) = f(x
0
) +
df
dx

x
0
(x x
0
),
em torno do ponto x
0
, que e uma aproxima cao linearizada para f(x).
Exemplo: Seja um tanque conforme a mostrado na Figura 32 no qual a
vazao de sada depende de forma nao linear do nvel de lquido no tanque.
Neste problema tem-se que: F
i
e a vazao que entra no tanque, F e a
vazao que sai do tanque, h e a altura do nvel de lquido no tanque, e A e a
area da se cao transversal do tanque.
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Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
F
h
F
i
Figura 32: Esquema do tanque.
A vazao de sada depende da altura do nvel de lquido do tanque por
F =

h.
A equa cao diferencial (nao linear) para a varia cao da altura h no tanque
e
A
dh
dt
= F
i
F A
dh
dt
+

h = F
i
.
A lineariza cao deve ser conduzida para o termo nao linear correspondente
`a fun cao f(h) =

h. Assim,
f(h) f(h
0
) +
d(

h)
dh

h
0
(h h
0
) =

h
0
+
1
2
h
1
2
0
(h h
0
).
Substituindo o resultado da lineariza cao na equa cao diferencial tem-se
A
dh
dt
+

h
0
+
1
2

h
0
(h h
0
)

= F
i
,
A
dh
dt
+
h
2

h
0
= F
i

h
0
2
,
que agora e uma equa cao direfencial linear.
Os erros envolvidos na lineariza cao aumentam `a medida em que se distancia
do ponto em torno do qual a fun cao foi linearizada. No caso deste exemplo,
a aproxima cao sera valida em torno do nvel h
0
.
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Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
7 Formas padronizadas de sistemas com parametros
concentrados
7.1 Sistema de ordem zero
Um sistema de ordem zero e descrito por uma equa cao diferencial de ordem
zero, ou seja, por uma equa cao algebrica do tipo
a
0
y = b
0
x,
ou tambem
y = x, =
b
0
a
0
,
onde e a sensibilidade estatica.
Um sistema de ordem zero e instantaneo, sem atraso ou distor cao. Um
sistema que pode ser considerado sistema de ordem zero e o termopar (trans-
duz temperatura em voltagem instantaneamente, e pode ser linearizado num
dado intervalo).
7.2 Sistema de primeira ordem
Um sistema de primeira ordem e descrito por uma equa cao diferencial de
primeira ordem como
a
1
dy
dt
+ a
0
y = b
0
x,
ou no domnio de Laplace,
(a
1
s + a
0
)Y = b
0
X.
Dene-se =
a
1
a
0
como a constante de tempo e =
b
0
a
0
o ganho ou sensi-
bilidade estatica. Logo,
(s + 1)Y = X.
A equa cao homogenea e
y + y = 0
e a equa cao caracterstica e s + 1 = 0 cuja raiz e s =
1

.
A solu cao homogenea da equa cao diferencial e do tipo
y
h
(t) = Ae
t

.
Seja a condi cao inicial y(0) = y
0
. Logo,
y
h
(t) = y
0
e
t

.
Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2009 44
Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
Para y
0
= 0 e t = , tem-se
y() = y
0
e
1
= 0.3678y
0

y()
y
0
= 0.3678.
Observa-se que a constante de tempo fornece uma medida da velocidade
que a resposta do sistema tende a zero. Nota-se que decorrido o tempo ,
a redu cao percentual da resposta natural e aproximadamente 37% do valor
inicial y
0
, como ilustrado na Figura 33.
y
h
(t)
t

y
0
0.3678y
0
Figura 33: Resposta homogenea de um sistema de primeira ordem, > 0.
Seja o caso em que a entrada e um degrau unitario u(t). Neste caso, a
equa cao diferencial do sistema e
y + y = u(t).
A solu cao particular e do tipo:
y
p
(t) = C,
pois o degrau e uma constante para t > 0.
A solu cao completa sera a soma da solu cao homogenea e da solu cao par-
ticular:
y(t) = Ae
t

+ C.
Seja o caso particular da condi cao inicial y(0) = 0. Logo,
y(0) = 0 = Ae
0
+ C = A + C A = C,
e conseq uentemente,
y(t) = C(1 e
t

E possvel calcular a seguinte derivada


y(t) = C
1

e
t

.
Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2009 45
Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
Substituindo y(t) e y(t) na equa cao diferencial tem-se:
C
1

e
t

+ C(1 e
t

) = C = ,
e portanto a solu cao da equa cao diferencial e
y(t) = (1 e
t

),
cuja representa cao graca esta na Figura 34.
y(t)
t
0.6321

Figura 34: Solu cao completa de sistema de primeira ordem.


Verica-se que para t = tem-se
y()

= 1 e
1
= 0.6321,
ou seja, para um tempo igual a o sistema atingiu aproximadamente 63%
da resposta de regime.
Um exemplo de sistema de primeira ordem e o modelo linearizado do
enchimento do tanque dado por
A
dh
dt
+
h
2

h
0
= F
i

h
0
2
.
Um outro exemplo e o circuito RC descrito por
RC y + y = u(t),
com = RC e = 1.
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Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
7.3 Sistema de segunda ordem
Um sistema de segunda ordem e descrito por uma equa cao diferencial de
segunda ordem como
a
2
y + a
1
y + a
0
y(t) = b
0
x(t) ou y +
a
1
a
2
y +
a
0
a
2
y =
b
0
a
2
x(t).
Esta equa cao de segunda ordem pode ser escrita no domnio de Laplace
em uma forma padronizada como
(s
2
+ 2w
n
s + w
2
n
)Y = w
2
n
X,
onde
w
n
=

a
0
a
2
,
e a freq uencia natural,
=
a
1
2

a
0
a
2
,
e o fator de amortecimento, e
=
b
0
a
0
e o ganho estatico. Note que o ganho estatico e o fator que multiplicado
pela amplitude da entrada resulta no valor de regime (desconsiderando-se os
efeitos dinamicos de y e y).
A resposta natural do sistema e baseada na equa cao homogenea, cuja
equa cao caracterstica e:
s
2
+ 2w
n
s + w
2
n
= 0.
As razes da equa cao caracterstica sao s
1,2
= w
n
w
n

2
1, cuja
natureza depende do valor de . Os casos possveis sao analisados a seguir.
Amortecimento subcrtico/sistema sub-amortecido, < 1
No caso de sistema sub-amortecido, < 1, as razes sao complexas conjugadas
e podem ser escritas como
s
1,2
= w
n
jw
n

1
2
= jw
d
,
onde = w
n
e a parte real e w
d
= w
n

1
2
e a parte imaginaria
(caracterizando a freq uencia natural amortecida). Estas razes podem ser
representadas no plano complexo como na Figura 35.
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Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
w
n
= cte
= cte
s
1
s
2

w
n
w
n
w
n

1
2
w
n

1
2
(real)
jw (imaginario)
Figura 35: Representa cao de um par complexo conjugado no plano complexo.
Nesta representa cao verica-se que w
n
e o raio do crculo e cos = .
Observa-se que as razes s
1
e s
2
caminham sobre o crculo em fun cao do valor
de .
A solu cao homogenea de um sistema de segunda ordem e do tipo
y
h
(t) = A
1
e
s
1
t
+A
2
e
s
2
t
= e
wnt
(A
1
e
jw
d
t
+A
2
e
jw
d
t
) = Ae
wnt
sen(w
d
t +),
que caracteriza uma resposta oscilatoria com freq uencia w
d
.
Considere uma entrada do tipo degrau unitario, u(t). A solu cao particular
sera do tipo
y
p
= C para t 0.
Logo, y
p
= 0 e y
p
= 0. Substituindo-se na equa cao do sistema, tem-se,
w
2
n
C = w
2
n
C = .
A solu cao completa do sistema e a soma da solu cao particular e da solu cao
homogenea:
y(t) = + Ae
wnt
sen(w
d
t + ),
onde A e sao determinados atraves das condi coes iniciais.
Verica-se da Figura 35 que:
sen =

1
2
, cos = e tan =

1
2

.
No caso em que y(0) = 0 e y(0) = 0 (condi coes iniciais nulas) tem-se
y(0) = + Asen = 0 A =

1
2
,
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y(0) = A(w
n
)sen + Aw
d
cos = 0 tan =
w
d
w
n
=

1
2

.
Sistema criticamente amortecido, = 1
No caso criticamente amortecido, = 1, as razes sao reais e iguais e estao
sobre o eixo real no plano complexo, ou seja,
s
1
= s
2
= w
n
= w
n
.
A solu cao transitoria (homogenea) e
y
h
(t) = A
1
e
wnt
+ A
2
te
wnt
,
que representa um movimento que nao oscila.
Considerando a entrada um degrau unitario, a solu cao completa e da
forma
y(t) = + A
1
e
wnt
+ A
2
te
wnt
.
Com as condi coes iniciais nulas, y(0) = 0 e y(0) = 0, tem-se
y(0) = 0 = + A
1
A
1
= ,
y(0) = 0 = A
1
(w
n
) + A
2
A
2
= w
n
.
Sistema super-amortecido, > 1
No caso de um sistema super-amortecido, > 1, as razes sao reais e distintas,
ou seja,
s
1
= w
n

2
1

=
1

1
,
s
2
= w
n

2
1

=
1

2
.
A resposta transitoria (solu cao da equa cao homogenea) e
y(t) = A
1
e
t

1
+ A
2
e
t

2
,
e a solu cao completa, considerando a entrada degrau unit ario, e
y(t) = + A
1
e
t

1
+ A
2
e
t

2
.
Quando as condi coes iniciais sao nulas, y(0) = 0 e y(0) = 0, tem-se
A
1
=

1

2
e A
2
=

2

2
.
Verica-se que o caso super-amortecido apresenta uma resposta sem carater
oscilatorio como esperado.
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Movimento harmonico simples, sistema nao amortecido, = 0
No caso sem amortecimento, as razes sao complexas conjugadas com parte
real nula, ou seja, estao sobre o eixo imaginario. Neste caso, o sistema
apresentara uma resposta transitoria sem decaimento, caracterizando o mo-
vimento harmonico simples, ou seja, w
d
= w
n
, = 0 e y
h
(t) = Asen(w
n
t).
8 Funcao de Transferencia
Seja um sistema que estabelece uma rela cao entre entrada e sada esquema-
tizada na Figura 36.
f(t) y(t)
(entrada) (sada)
sistema
Figura 36: Rela cao entre entrada e sada.
Este sistema pode ser descrito por uma equa cao diferencial do tipo
a
n
d
n
y
dt
n
+ a
n1
d
n1
y
dt
n1
+ . . . + a
1
dy
dt
+ a
0
y(t) = b
0
f(t).
Se as condi coes iniciais sao nulas, y(0) = y(0) = . . . = y
n1
(0) = 0, tem-se
atraves da transformada de Laplace, que
Y (s)
F(s)
= G(s) =
b
0
a
n
s
n
+ a
n1
s
n1
+ . . . + a
1
s + a
0
,
ou ainda
Y (s) = G(s)F(s)
onde G(s) e uma fun cao de transferencia e o sistema pode ser representado
conforme esquematizado na Figura 37.
F(s) Y (s)
G(s)
Figura 37: Rela cao entrada-sada no domnio de Laplace.
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Caso o sistema possua duas entradas tem-se que
a
n
d
n
y
dt
n
+ a
n1
d
n1
y
dt
n1
+ . . . + a
1
dy
dt
+ a
0
y(t) = b
1
f
1
(t) + b
2
f
2
(t),
cuja representa cao esta na Figura 38.
f
1
(t)
f
2
(t)
y(t)
sistema
Figura 38: Representa cao de um sistema com duas entradas e uma sada.
Considerando condi coes iniciais nulas e aplicando a transformada de La-
place tem-se que
(a
n
s
n
+ a
n1
s
n1
+ . . . + a
1
s + a
0
)Y (s) = b
1
F
1
(s) + b
2
F
2
(s),
Y (s) =
b
1
a
n
s
n
+ a
n1
s
n1
+ . . . + a
1
s + a
0
. .. .
G
1
(s)
F
1
(s)+
b
2
a
n
s
n
+ a
n1
s
n1
+ . . . + a
1
s + a
0
. .. .
G
2
(s)
F
2
(s),
ou ainda
Y (s) = G
1
(s)F
1
(s) + G
2
(s)F
2
(s),
onde G
1
(s) e G
2
(s) sao as fun coes de transferancia que relacionam cada
entrada `a sada, conforme esquematizado na Figura 39.
F
1
(s)
F
2
(s)
G
1
(s)
G
2
(s)
Y (s)
Figura 39: Representa cao de um sistema com duas entradas e uma sada.
Para sistemas com m ultiplas entradas e m ultiplas sadas, dene-se a ma-
triz de transferencia como a matriz formada pelas rela coes entre cada entrada
e cada sada, considerando-se nulas todas as entradas exceto a entrada em
questao, e com todas as condi coes iniciais nulas.
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8.1 Resposta ao impulso e convolucao
Seja um sistema representado por
Y (s) = G(s)X(s),
onde G(s) e a fun cao de transferencia.
Sabe-se que a multiplica cao no domnio de Laplace e equivalente `a con-
volu cao no domnio do tempo. Portanto,
y(t) =

t
0
x()g(t )d =

t
0
g()x(t )d,
com g(t) = 0 e x(t) = 0 para t < 0.
Seja uma entrada do tipo impulso unitario, x(t) = (t), com condi coes
iniciais nulas. Logo, X(s) = L[(t)] = 1, e entao
Y (s) = G(s).
Logo,
y(t) = L
1
[G(s)] = g(t),
e a resposta ao impulso, ou seja, a transformada de Laplace da resposta ao
impulso de um sistema fornece a respectiva fun cao de transferencia.
Na pratica, e possvel aproximar uma fun cao impulso por uma fun cao
pulso de amplitude grande e de dura cao pequena cuja area seja unitaria
conforme mostrado na Figura 10. Nota-se que quando t
0
0 o pulso tende ao
impulso. Portanto, a resposta de um sistema a um pulso de grande amplitude
e de pequena dura cao (area unitaria) tende `a resposta do impulso do sistema.
8.2 Matriz de transferencia
O conceito de matriz de transferencia e aplicavel ao caso de sistemas com
m ultiplas entradas e m ultiplas sadas.
Considere um sistema com m entradas e n sadas. As m entradas carac-
terizam o vetor de entrada. As n sadas caracterizam o vetor de sada.
Seja, por exemplo, um sistema com duas entradas e duas sadas conforme
esquematizado na Figura 40.
A rela cao entre as sadas e as entradas e dada por
Y
1
(s) = G
11
(s)X
1
(s) + G
12
(s)X
2
(s),
Y
2
(s) = G
21
(s)X
1
(s) + G
22
(s)X
2
(s).
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X
1
(s)
X
2
(s)
Y
1
(s)
Y
2
(s)
G
11
G
12
G
21
G
22
Figura 40: Representa cao de sistema com duas entradas e duas sadas.
Escrevendo na forma matricial tem-se que

Y
1
(s)
Y
2
(s)

G
11
(s) G
12
(s)
G
21
(s) G
22
(s)

X
1
(s)
X
2
(s)

,
sendo que G
ij
(s) e a fun cao de transferencia relacionando a i-esima sada
com a j-esima entrada.
Generalizando, para m entradas e n sadas, tem-se
Y(s)
n1
= G(s)
nm
X(s)
m1
onde Y(s)
n1
e a transformada de Laplace do vetor de sada, G(s)
nm
e a
matriz de transferencia e X(s)
m1
e a transformada de Laplace do vetor de
entrada.
Exemplo: Considere o sistema da Figura 41 inicialmente em repouso.
Sejam as for cas u
1
(t) e u
2
(t) as entradas e sejam as posi coes y
1
(t) e y
2
(t)
as sadas.
As equa coes do movimento podem ser escritas, ou seja, para a massa m
1
tem-se
m
1
y
1
= c( y
2
y
1
) k
1
y
1
+ u
1
(t),
m
1
y
1
+ c( y
1
y
2
) + k
1
y
1
= u
1
(t),
e para a massa m
2
tem-se
m
2
y
2
= c( y
2
y
1
) k
2
y
2
+ u
2
(t),
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Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
k
1
k
2
c
m
1
m
1
m
2
m
2
y
1
y
2
u
1
(t)
u
1
(t)
u
2
(t)
u
2
(t)
k
1
x
1
k
2
x
2
c( x
2
x
1
)
c( x
2
x
1
)
Figura 41: Sistema massa-mola-amortecedor de dois graus de liberdade.
m
2
y
2
+ c( y
2
y
1
) + k
2
y
2
= u
2
(t).
Aplicando a transformada de Laplace `as duas equa coes do movimento e
considerando condi coes iniciais nulas tem-se
(m
1
s
2
+ cs + k
1
)Y
1
(s) csY
2
(s) = U
1
(s),
(m
2
s
2
+ cs + k
2
)Y
2
(s) csY
1
(s) = U
2
(s).
Matricialmente pode-se escrever que

m
1
s
2
+ cs + k
1
cs
cs m
2
s
2
+ cs + k
2

. .. .
G
1

Y
1
(s)
Y
2
(s)

U
1
(s)
U
2
(s)

.
Portanto,

Y
1
(s)
Y
2
(s)

= G(s)

U
1
(s)
U
2
(s)

,
onde
G(s) =
1
(m
1
s
2
+ cs + k
1
)(m
2
s
2
+ cs + k
2
) c
2
s
2

m
2
s
2
+ cs + k
2
cs
cs m
1
s
2
+ cs + k
1

,
e a matriz de transferencia, neste caso 2 2.
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Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
Conseq uentemente,
y
1
(t) = L
1

(m
2
s
2
+ cs + k
2
)U
1
(s) + csU
2
(s)
(m
1
s
2
+ cs + k
1
)(m
2
s
2
+ cs + k
2
) c
2
s
2

,
y
2
(t) = L
1

csU
1
(s) + (m
1
s
2
+ cs + k
1
)U
2
(s)
(m
1
s
2
+ cs + k
1
)(m
2
s
2
+ cs + k
2
) c
2
s
2

.
9 Criterios de Desempenho
Esta se cao apresenta os principais parametros de desempenho no tempo de
sistemas de primeira e de segunda ordem.
9.1 Sistemas de Primeira Ordem
Seja um sistema de primeira ordem dado por
a
1
dy
dt
+ a
0
y(t) = b
0
f(t) ou
dy
dt
+ y = f(t),
onde =
a
1
a
0
e a constante de tempo e =
b
0
a
0
e a sensibilidade estatica.
A transformada de Laplace correspondente e
sY (s) + Y (s) = F(s),
e a respectiva fun cao de transferencia e
Y (s)
F(s)
=

s + 1
.
1. A resposta ao impulso deste sistema e
g(t) =

,
que se encontra ilustrada na Figura 42.
2. A resposta ao degrau, ou resposta indicial, de um sistema de primeira
ordem e
y(t) = (1 e

),
que se encontra ilustrada na Figura 43 para dois valores de constante
de tempo (
1
>
2
) e na Figura 44 para dois valores da sensibilidade
estatica
1
>
2
.
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Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
t

(sistema estavel)
Figura 42: Resposta ao impulso de sistema de primeira ordem, > 0.
t

1
2
Figura 43: Sistema de primeira ordem - resposta ao degrau -
1
>
2
.
t

2
0, 63
1
0, 63
2
y(t)
Figura 44: Sistema de primeira ordem - resposta ao degrau -
1
>
2
.
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Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
t

y(t)
(t)
Figura 45: Sistema de primeira ordem - resposta `a rampa unitaria.
3. A resposta `a rampa unitaria e dada por
y(t) = (e

+ t ),
e esta representada na Figura 45.
A diferen ca entre a rampa e a resposta do sistema e dada por
(t) = t y(t) = (1 e

),
e o erro estacionario e
lim
t
(t) = .
9.2 Sistema de segunda ordem
Seja um sistema de segunda ordem na forma padronizada
d
2
y
dt
2
+ 2w
n
dy
dt
+ w
2
n
y = w
2
n
f(t),
onde w
n
e a freq uencia natural, e o fator de amortecimento e e o ganho
estatico.
A fun cao de transferencia correspondente e
Y (s)
F(s)
= G(s) =
w
2
n
s
2
+ 2w
n
s + w
2
n
.
As razes da equa cao caracterstica sao
s
1,2
= w
n
w
n

2
1
. .. .
w
d
,
e os tres casos importantes de resposta natural podem ser analisados em
fun cao do valor de , i.e.,
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Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
> 1: sistema superamortecido, comportamento nao oscilatorio, cuja
resposta ao impulso e
y(t) = C
1
e
s
1
t
+ C
2
e
s
2
t
.
0 < < 1: sistema sub-amortecido, comportamento oscilatorio durante
o transitorio, cuja resposta ao impulso e
y(t) = C
1
e
wnt
(senw
d
t + ).
= 1: sistema criticamente amortecido, nao oscilatorio, cuja resposta
ao impulso e
y(t) = (C
1
+ C
2
t)e
wnt
.
O comportamento de um sistema de segunda ordem sub-amortecido e
normalmente analisado em termos da resposta ao degrau atraves de alguns
parametros que permitem uma adequada compara cao. Estes parametros sao
brevemente descritos a seguir e ilustrados na Figura 46.
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Resposta ao degrau unitario
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Tempo (s)
t
p t
e
t
s
y
p

e
est
Figura 46: Sistema de segunda ordem - principais parametros de desempenho
na resposta ao degrau.
Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2009 58
Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
1. O valor de regime, , e o valor da resposta do sistema para um tempo
grande, ou seja,
= lim
t
y(t).
Note que o valor de regime corresponde ao ganho estatico do sistema
se a entrada for um degrau unitario.
2. O erro estacionario, e
est
, e a diferen ca entre o valor da entrada e o valor
de regime. No caso da entrada degrau, tem-se que:
e
est
= 1 .
3. O tempo de subida, t
s
, e o tempo para a resposta passar, por exemplo,
de 10% do valor de regime para 90% do valor de regime.
4. O tempo para o pico maximo, t
p
, e o tempo para a resposta atingir o
primeiro pico da sobre-eleva cao (overshoot).
5. O percentual de sobre-sinal, pss, representa o valor do pico em rela cao
ao valor de regime de forma percentual, ou seja,
pss = 100
y
p

.
A resposta ao degrau e
y(t) =

1
e
wnt

1
2
sen(w
d
t + )

,
O pico da curva de resposta pode ser determinado por
dy
dt
= 0 w
n
sen(w
d
t + ) = w
d
cos(w
d
t + ),
ou ainda
tan(w
d
t + ) =
w
d
w
n
=

1
2

= tan,
para w
d
t = k, k = 0, 1, 2, . . .. O primeiro pico ocorre para w
d
t
p
= ,
e entao, t
p
=

w
d
e cos = .
Substituindo este resultado na equa cao da resposta ao degrau tem-se
que
y
p
= y(t
p
) =

1
e
wn

w
d

1
2
sen

w
d

w
d
+

=
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Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
=

1
e

1
2

1
2
sen( + )

=
=

1
e

1
2

1
2
(sen
. .. .
0
cos + sen cos
. .. .
1
)

=
=

1
e

1
2

1
2
(sen)

1 +e

1
2

.
Logo, o pss sera dado por:
pss = 100

1 +e

1
2

= 100e

1
2

.
Conseq uentemente pode-se escrever que
=
ln
100
pss

2
+

ln
100
pss

2
.
Nota-se que o pss e uma medida do fator de amortecimento, ou seja,
dado tem-se o pss e vice-versa. Verica-se que pss|
=0
= 100% e
pss|
=1
= 0%.
6. Constante de tempo de um sistema de segunda ordem
As curvas que limitam a resposta de um sistema sao chamadas de en-
voltorias e estao ilustradas na Figura 47.
As equa coes das envoltorias sao determinadas em fun c ao dos pontos
crticos de y(t) e sao dadas por:
e
v
(t) =

1
e
wnt

1
2

.
Considerando a envoltoria superior, nota-se que:
e
v
(t)|
t=0
=

1 +
1

1
2

,
e
v
(t)|
t=
1
wn
=

1 +
e
1

1
2

.
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Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
envoltoria
valor de regime ()
y(t)

t
Figura 47: Curvas envoltorias.
Dene-se a constante de tempo, , do sistema de segunda ordem como
=
1
w
n
,
pois
e
v
()
e
v
(0)
=
e
1
1
= 0.3678,
que corresponde ao decaimento da envoltoria com rela cao ao valor de
regime de forma semelhante ao caso de um sistema de primeira ordem.
7. O tempo de estabiliza cao e o tempo para o sistema apresentar x% de
erro com rela cao ao valor de regime.
O tempo de estabiliza cao a 5% e dado por:

1 +
e

1
2

0.05
e

1
2
0.05 e

0.05

1
2
.

E possvel calcular o tempo de estabiliza cao para alguns valores de .


para = 0.1:
e

0.05 0.995
t

= 3.00.
para = 0.5:
e

0.05 0.866
t

= 3.14.
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Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
para = 0.7:
e

0.05 0.714
t

= 3.33.
Portanto, uma aproxima cao usual e que
t
e5%
3.2 =
3.2
w
n
.
Da mesma forma que foi feito para 5% pode-se fazer para 2% e obter
que
t
e2%
4 =
4
w
n
.
8. Decremento logartmico.
Seja uma senoide amortecida correspondente `a resposta do sistema,
y(t) = Ae
wnt
(senw
d
t + ),
como mostrada na Figura 48.
t
2
y
1
y
2
t
1
y(t)
t
Figura 48: Senoide amortecida.
O perodo e dado por T = t
2
t
1
e e sabido que sen(w
d
t
1
+ ) =
sen(w
d
t
2
+ ).
A rela cao entre duas amplitudes consecutivas e
y
1
y
2
=
Ae
wnt
1
Ae
wnt
2
= e
wnT
= e
wn(
2
w
d
)
= e
2

1
2
.
O decremento logaritmico,
l
, e denido como

l
= ln
y
1
y
2
=
2

1
2
.
Nota-se que
l
e uma medida do amortecimento do sistema. Para <<
1 tem-se a aproxima cao que
l
2.
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Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
10 Estabilidade de sistemas lineares
Um sistema e considerado estavel se sua resposta nao cresce de forma ili-
mitada para qualquer condi cao inicial (resposta natural) ou para qualquer
entrada limitada. A analise baseada na resposta natural caracteriza o que se
chama de estabilidade de entrada nula e a analise baseada em uma entrada
limitada caracteriza a estabilidade BIBO (bounded input - bounded output).
10.1 Estabilidade para entrada nula
Seja uma fun cao de transferencia dada por
Y (s)
F(s)
= G(s) =
Q(s)
P(s)
,
onde Q(s) e P(s) sao polinomios que representam o numerador e o denomi-
nador respectivamente.
Estes polinomios sao tais que o grau de Q(s) e menor ou igual ao grau de
P(s), caracterizando os sistemas nao antecipativos.
Considerando que nao existam cancelamentos entre fatores do numerador
e do denominador, as razes de Q(s) sao denominadas de zeros de G(s), e as
razes de P(s) sao os polos G(s). Os polos de G(s) sao os pontos singulares
de G(s).
Caso existam fatores comuns no numerador e denominar, aten cao e re-
querida como no exemplo de
G(s) =
(s 1)
(s 1)(s + 2)
,
em que se tem apenas apenas um polo que e 2. Note que nao ha singulari-
dade para s = 1.
Seja uma fun cao de transferencia, sem cancelamentos entre o numerador
e o denominador, escrita na forma
G(s) =
Q(s)
(s p
1
)(s p
2
)(s p
3
)
m
(s p
4
)(s p

4
)(s p
5
)(s p
6
)(s p

6
)
,
cujos polos estao representados na Figura 49.
Os polos deste sistema podem ser classicados como a seguir.
1. Polos reais e distintos de multiplicidade 1 e nao nulos (p
1
e p
2
).
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Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
imaginario
real
polos estaveis polos instaveis
p
1
p
2
p
3
p
4
p

4
p
5
p
6
p

6
Figura 49: Localiza cao tpica dos polos no plano complexo.
A contribui cao destes polos na anti-transformada de Laplace gera os
termos ilustrados na Figura 50, que podem ser vericados via expansao
em fra coes parciais, ou seja,
C
1
e
p
1
t
+ C
2
e
p
2
t
.
O polo p
2
> 0 contribui para uma situa cao de instabilidade.
t t
y(t) y(t)
C
1
e
p
1
t
C
2
e
p
2
t
Figura 50: Contribui cao na resposta de polos reais e distintos e nao nulos.
2. Polos reais m ultiplos (p
3
).
A anti-transformada de Laplace gera termos do seguinte tipo:

C
1
+ C
2
t +
C
3
2!
t
2
+ . . . +
C
m
(m1)!
t
m1

. .. .
a(t)
e
p
3
t
= a(t)e
p
3
t
.
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Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
Tres situa coes podem ocorrer em fun cao da posi cao do polo p
3
:
se p
3
> 0, entao a(t)e
p
3
t
, quando t .
Se p
3
= 0, entao a(t)e
p
3
t
= a(t) , quando t .
Se p
3
< 0, entao a(t)e
p
3
t
0, quando t .
Nota-se que se p
3
0 tem-se uma situa cao de instabilidade.
3. Polo simples na origem (p
5
).
A anti-transformada, neste caso, e uma constante como ilustrado na
Figura 51, que caracteriza uma resposta marginalmente est avel (nao
decresce).
t
y(t)
Figura 51: Anti-transformada correspondente a um polo simples na origem.
4. Polos complexos conjugados (pares (p
4
,p

4
) e (p
6
,p

6
)).
Neste caso, e possvel escrever que
C
(s p
4
)(s p

4
)
=
D
(s
2
+ b
2
)
.
A anti-transformada de Laplace e do tipo:
e
at
sen(bt + )
onde a e a parte real dos polos. Nota-se que se a > 0 tem-se uma
situa cao instavel.
Para o caso particular em que a = 0, ou seja, polos complexos conjuga-
dos sobre o eixo imaginario, tem-se resposta senoidal sem decaimento,
Figura 53, que caracteriza uma resposta marginalmente est avel.
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t
t
y(t) y(t)
a < 0 a > 0
Figura 52: Efeito de polos compolexos conjugados.
t
y(t)
Figura 53: Efeito de polo com parte real nula.
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Da analise anterior, e possvel concluir que:
Polos com parte real negativa, isto e, localizados no semi-plano es-
querdo do plano complexo, contribuem com resposta estavel.
Polos com parte real positiva, isto e, localizados no semi-plano direito
do plano complexo, contribuem com resposta crescente com o tempo
ou instavel.
Polos simples com parte real nula, isto e, sobre o eixo imaginario, con-
tribuem com resposta constante ou senoidal.
Polos m ultiplos na origem ou sobre o eixo imaginario acarretam insta-
bilidade.
Uma avalia cao da estabilidade natural pode ser feita tambem atraves da
resposta ao impulso. Lembrando que Y (s) = G(s)F(s) e que se F(s) = 1,
ou seja, f(t) = (t) um impulso unitario, entao,
L
1
[Y (s)] = L
1
[G(s)] = y(t),
onde y(t) e a resposta ao impulso do sistema, e que permite vericar a ins-
tabilidade se esta crescer de forma ilimitada.
Exemplo: Discutir a estabilidade do sistema G
1
(s) =
1
s
.
Este sistema possui um polo simples na origem, caracterizando uma res-
posta natural marginalmente estavel. A resposta ao impulso deste sistema e
um degrau u(t), que e limitada.
Exemplo: Discutir a estabilidade do sistema G
2
(s) =
1000
s
2
+100
.
Este sistema possui polos complexos conjugados sobre o eixo imaginario,
caracterizando uma resposta senoidal marginalmente estavel. A resposta ao
impulso deste sistema e 100sen(10t)u(t), que e limitada.
Exemplo: Discutir a estabilidade do sistema G
3
(s) =
1
s
2
.
Este sistema possui polos m ultiplos na origem, e e portanto instavel. A
resposta ao impulso deste sistema e tu(t), que cresce de forma ilimitada.
10.2 Estabilidade BIBO
O conceito de estabilidade BIBO (bounded input - bounded output) estabe-
lece que o sistema e estavel se a resposta permanece limitada para qualquer
entrada limitada.
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A rela cao entre a resposta Y (s) e a entrada F(s) de um sistema pode ser
escrita como
Y (s) = G(s)F(s),
e usando a propriedade de convolu cao pode-se escrever que
y(t) = L
1
[G(s)F(s)] = g(t) f(t) =

t
0
g()f(t )d.
Se a entrada e limitada, entao pode-se escrever que
|f(t)| M < .
Para que a resposta seja limitada deseja-se que
|y(t)| =

t
0
g()f(t )d

t
0
|g()||f(t )|d,
e conseq uentemente e possvel escrever que
|y(t)| M

t
0
|g()|d.
Para que a resposta |y(t)| seja limitada, deve-se ter que

t
0
|g()|d < ,
que signica que a resposta ao impulso do sistema deve ser limitada.
11 Resposta em frequencia
11.1 Relacao de amplitude e angulo de fase
A resposta em regime de um sistema linear invariante no tempo a uma en-
trada senoidal e tambem de forma senoidal, com amplitude e fase distin-
tos da entrada e dependentes das caractersticas dinamicas do sistema e da
frequencia de entrada.
Seja um sistema descrito por
Y (s)
F(s)
= G(s) =
Q(s)
P(s)
,
com Q(s) e P(s) polinomios s.
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Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
Seja uma entrada f(t) senoidal. Logo,
f(t) = Asenwt F(s) = L[f(t)] =
Aw
s
2
+ w
2
,
e consequentemente,
Y (s) = G(s)
Aw
s
2
+ w
2
.
Uma expansao em fra coes parciais pode ser escrita como
Y (s) =
C
1
(s p
1
)
+
C
2
(s p
2
)
+ . . . +
C
n
s p
n
. .. .
termos transit orios
+
K
1
s + jw
+
K
2
s jw
. .. .
termos de regime
.
Realizando a anti-transformada de Laplace tem-se
y(t) =
n

i=1
C
i
e
p
i
t
+ K
1
e
jwt
+ K
2
e
jwt
onde a somatoria pode ser desconsiderada pois representa os termos tran-
sitorios. Pressupoe-se que G(s) e estavel.
Logo, a resposta de regime e
y(t) = K
1
e
jwt
+ K
2
e
jwt
.
As constantes correspondentes sao:
K
1
= (s + jw)G(s)
Aw
(s + jw)(s jw)

s=jw
= G(jw)
Aw
2jw
= G(jw)
A
2j
,
K
2
= (s jw)G(s)
Aw
(s + jw)(s jw)

s=jw
= G(jw)
A
2j
,
Pode-se escrever
G(jw) = |G(jw)|e
j
, G(jw) = |G(jw)|e
j
,
e
=

G(jw) = tan
1

Im(G(jw))
Re(G(jw))

.
Consequentemente,
y(t) =
A
2j
|G(jw)|e
j
e
jwt
+
A
2j
|G(jw)|e
j
e
jwt
=
= A|G(jw)|

e
j(wt+)
e
j(wt+)
2j

=
= A|G(jw)|sen(wt + ).
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Nota: sen =
e
j
e
j
2j
e |a + jb| =

a
2
+ b
2
.
Portanto, se a entrada e
f(t) = Asenwt,
a sada sera
y(t) = A|G(jw)|sen(wt + ),
que representa uma resposta senoidal com outra amplitude e com uma defa-
sagem em rela cao `a entrada.
A rela cao de amplitudes RA entre a resposta e a entrada e dada por
RA =
max y(t)
max f(t)
= |G(jw)|.
Alguns exemplos sao apresentados a seguir.
11.2 Resposta em freq uencia de um sistema de pri-
meira ordem
Seja
G(s) =

s + 1
.
Logo,
G(jw) =

1 +jw
=
||

1 +w
2

2
e
j
,
= tan
1

w
1

= tan
1
(w).
A rela cao de amplitudes sera dada por
RA =
||

1 +w
2

2
.
11.3 Resposta em freq uencia de um sistema de se-
gunda ordem
Seja
G(s) =
w
2
n
s
2
+ 2w
n
s + w
2
n
.
Logo,
G(jw) =
w
2
n
w
2
+ j(2w
n
w) + w
2
n
,
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Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
|G(jw)| =
||w
2
n
[(w
2
n
w
2
)
2
+ 4
2
w
2
n
w
2
]
1
2
= RA,
= tan
1
2w
n
w
(w
2
n
w
2
)
.
11.4 Resposta em freq uencia de um integrador puro
Seja
G(s) =

s
,
entao,
G(jw) =

jw
= j

w
=

w
e
j
,
e se verica que
|G(jw)| =

w
= RA, = tan
1

w
0

2
.
11.5 Diagramas de Bode
Existem dois gracos usuais para representar as caractersticas de resposta
em freq uencia de sistemas.
Diagrama de amplitudes: plota as RA (em decibeis, dB) em fun cao de
w (escala log).
Digrama de fases: plota as fases em fun cao de w em escala log.
Para isso dene-se a rela cao de amplitudes em dB como
RA
dB
= 20 log RA.
Sao apresentados a seguir os diagramas de Bode de alguns sistemas tpicos.
11.5.1 Diagramas de Bode para o integrador puro
A rela cao de amplitudes para o integrador puro permite escrever que
RA
dB
= 20 log

w
= 20 log 20 log w,
que e uma reta na escala dB-log do tipo
y = C 20x,
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cuja inclina cao e 20. Note que o para log w = 0 o cruzamento com o eixo
da rela cao de amplitude se da para 20 log .
A fase e =

2
constante.
Os diagramas de Bode do integrador puro, G(s) =
1
s
, sao mostrados na
Figura 54.
20
15
10
5
0
5
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
0
10
1
91
90.5
90
89.5
89
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
Figura 54: Diagramas de Bode para G(s) =
1
s
.
11.5.2 Diarama de Bode de sistemas de primeira ordem
Seja um sistema de primeira ordem dado por
G(s) =

s + 1
com > 0.
A rela cao de amplitudes e o angulo de fase sao:
RA =

1 +w
2

2
, = tan
1
(w).
A rela cao de amplitudes em dB e
RA
dB
= 20 log

1 +w
2

= 20 log 10 log(1 +w
2

2
).

E possvel conduzir a analise para dois casos.


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Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
1. Baixas freq uencias: w << 1 w <<
1

1 +w
2

2
1, entao,
RA
dB
20 log ,
que representa uma constante de valor 20 log . Note que este e o valor
de partida do graco quando w = 0.
2. Altas freq uencias: w >> 1 w >>
1

1 +w
2

2
w
2

2
, entao,
RA
dB
20 log 10 log(w)
2
= 20 log 20 log(w),
RA
dB
20 log 20 log w 20 log ,
RA
dB
20 log

20 log w,
que representa uma reta de inclina cao 20.
Em termos de fase, tem-se:
para w = 0 = tan
1
(0) = 0,
para w =
1

= tan(
1

) =

4
,
para w = tan() =

2
,
como mostrado na Figura 55.
Como exemplo, os diagramas de Bode para G(s) =
1
s+1
estao mostrados
na Figura 55.
11.5.3 Diagramas de Bode para sistemas de primeira ordem em
serie
Seja o sistema G(s) formado por varios sistemas de primeira ordem em serie,
G(s) =

1
s + 1

2
s + 1

. . .

n
s + 1

.
A rela cao de amplitudes e a fase podem ser escritas como
RA = |G(jw)| =

1

2
. . .
n

(1 +
2
1
w
2
)(1 +
2
2
w
2
) . . . (1 +
2
n
w
2
)
,
=
n

i=1

i
=
n

i=1
tan
1
(w
i
).
Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2009 73
Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
40
30
20
10
0
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
90
45
0
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
Figura 55: Diagramas de amplitudes e fases - sistema de primeira ordem.
A rela cao de amplitudes em dB e dada por
RA
dB
=
n

i=1
20 log
i

1
2
n

i=1
20 log(1 +
2
i
w
2
) =

RA
i
dB
,
que corresponde ao somatorio da rela cao de amplitudes de cada sistema.
Exemplo: Sejam os sistemas de primeira ordem
G
1
(s) =
5
s + 1
e G
2
(s) =
2000
s + 100
,
e o sistema resultante do produto destes, G(s) = G
1
(s)G
2
(s).
As rela coes de amplitudes e as fases de dois sistemas de primeira ordem
podem ser somadas diretamente nos gracos conforme na Figura 56.
Observa-se ainda que
lim
s0
G(s) = lim
s0
G
1
(s)G
2
(s) =

5
1

2000
100

= 100 = 40dB,
que corresponde ao valor para w 0 no diagrama de bode. Note ainda que
o valor da resposta em freq uencia para w 0 coresponde ao ganho estatico
do sistema.
Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2009 74
Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
100
50
0
50
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
10
3
10
4
180
135
90
45
0
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)


Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
G
1
(s)
G
2
(s)
G(s)
Figura 56: Diagramas de Bode de dois sistemas de primeira ordem em serie.
Observa-se cada polo simples contribui com uma queda de -20dB/decada
no diagrama de Bode. Note que um zero ira alterar o sinal da inclina cao
da reta, contribuindo com um efeito de +20dB/decada, assim como uma
contrinui cao positiva na fase, como ilustrado no exemplo a seguir.
Exemplo: Sejam os sistemas de primeira ordem
G
1
(s) =
5
s + 1
e G
2
(s) =
s + 100
2000
,
e o sistema resultante do produto destes, G(s) = G
1
(s)G
2
(s).
As rela coes de amplitudes e as fases de dois sistemas de primeira ordem
podem ser somadas diretamente nos gracos conforme na Figura 57.
11.5.4 Diagrama de Bode de sistemas de segunda ordem
A rela cao de amplitudes para um sistema de segunda ordem e
RA =

[1 (
w
wn
)
2
]
2
+ 4
2
(
w
wn
)
2
,
Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2009 75
Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
80
60
40
20
0
20
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
10
3
10
4
90
45
0
45
90
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)


Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
G
1
(s)
G
2
(s)
G(s)
Figura 57: Diagramas de Bode de dois sistemas de primeira ordem em serie.
e em dB tem-se
RA
dB
= 20 log 10 log

w
w
n

2
+ 4
2

w
w
n

.
Dois casos em termos de faixas de freq uencias podem ser analisados.
1. Assntota para baixas frequencias (w << w
n
):
RA
dB
20 log ,
que representa um valor constante.
2. Assntota para altas frequencias (w >> w
n
):
RA
dB
20 log 10 log

w
w
n

4
= 20 log 40 log

w
w
n

=
= 20 log + 40 log w
n
40 log w = 20 log(w
2
n
) 40 log w,
que representa uma inclina cao de 40dB/decada.
Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2009 76
Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
O angulo de fase e dado por
= tan
1

2w
n
w
w
2
n
w
2

,
e verica-se que:
para w = 0 = 0,
para w = w
n
=

2
,
para w = .
O diagrama de Bode do sistema de segunda ordem esta representado na
Figura 58 para alguns valores de .
40
30
20
10
0
10
20
30
40
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
1
10
0
10
1
180
135
90
45
0
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)

1
= 0.01

2
= 0.2

3
= 0.4

4
= 0.7
Figura 58: Diagramas de Bode para varios valores de fator de amortecimento
de sistemas de segunda ordem.
Um caso particular de interesse e o de = 0, ou seja, sistema sem amor-
tecimento. Neste caso, os diagramas de Bode sao caracterizados por uma
singularidade na amplitude e uma mudan ca brusca de fase de 0

para 180

,
como ja se observa a tendencia para o caso de menor fator de amortecimento
ilustrado na Figura 58.
Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2009 77
Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
11.6 Banda de passagem
A banda de passagem, w
b
, e o valor de freq uencia tal que a amplitude cai 3dB
em rela cao ao valor de correspondente ao ganho estatico, conforme ilustrado
na Figura 59.
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
10
1
10
0
10
1
0
5
10
15
20
25
30
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
) 3dB
w
b
Figura 59: Banda de passagem.
11.7 Algumas caractersticas em freq uencia de siste-
mas de segunda ordem
A freq uencia de ressonancia, w
r
, em sistemas de segunda ordem corresponde
ao valor de freq uencia em que ocorre a maior amplitude da resposta em
freq uencia, e e dada por
w
r
= w
n

1 2
2
para <

2
2
.
Para esta freq uencia tem-se o valor do pico da resposta, adicionado ao
valor do ganho estatico, dado por
M
p
=
1
2

1
2
para <

2
2
.
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Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
Exemplo: Dada a resposta em freq uencia do sistema de segunda conforme
na Figura 60, determine a freq uencia natural, fator de amortecimento e o
ganho estatico.
10
1
10
0
10
1
10
2
180
135
90
45
0
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
60
40
20
0
20
40
System: ps
Peak gain (dB): 24.8
At frequency (rad/sec): 1.81
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
Figura 60: Resposta em freq uencia de sistema de segunda ordem.
A forma padrao do sistema de segunda ordem e
P(s) =
w
2
n
s
2
+ 2w
n
s + w
2
n
.
O ganho estatico pode ser determinado fazendo-se
lim
s0
P(s) = = 20dB = 10.
O pico da resposta e 24.8 dB. Logo, o valor adicional ao valor do ganho
estatico e M
p
= 4.8 dB = 1.7378, que permite calcular:
M
p
=
1
2

1
2
= 1.7378 = 0.30.
Da freq uencia de ressonancia, w
r
= 1.81rad/s, e do valor de , tem-se
que
w
r
= w
n

1 2 0.3
2
= 1.81rad/s w
n
= 2rad/s.
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Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
Uma outra forma de obter a freq uencia natural e vericar a freq uencia
que corresponde `a fase de 90

, ou seja, w
n
= 2rad/s.
11.8 Diagrama de Nyquist
O diagrama de Nyquist e uma outra forma de representa cao da resposta em
frequencia.

E um graco do modulo de G(jw) pelo angulo de fase de G(jw)
em coordenadas polares quando w varia, por exemplo, de zero a innito.
11.8.1 Diagrama de Nyquist de sistemas de primeira ordem
Para um sistema de primeira ordem tem-se que
|G(jw)| =
||

1 +w
2

2
, = tan
1
(w).
Seja o caso particular em que = 1. Logo,
|G(jw)| =
1

1 +w
2

2
, = tan
1
(w).
Calculando alguns valores tem-se:
w = 0 |G(0)| = 1, = tan
1
(0) = 0,
w =
1

|G(
j

)| =
1

1+1
=
1

2
, = tan
1
(1) = 45

,
w |G()| = 0, = tan
1
() = 90

,
que podem ser visualizados na Figura 61.
Nota-se que a curva do diagrama de Nyquist para este sistema e uma
circunferencia, como pode ser vericado a seguir.
G(jw) =
1
1 +jw
=
1 jw
1
2
+ w
2

2
=
1
1 +w
2

2
. .. .
parte real

w
1 +w
2

2
. .. .
parte imagin aria
j.
Denindo x e y como as partes real e imaginaria, tem-se:
x =
1
1 +w
2

2
=
1
1 +a
2
,
y =
w
1 +w
2

2
=
a
1 +a
2
.
Verica-se que

x
1
2

2
+ y
2
=

1
1 +a
2

1
2

2
+

a
1 +a
2

2
=

1
2

2
,
ou seja, a equa cao de um crculo com origem no ponto

1
2
, 0

e raio
1
2
.
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Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
a
b
c
Imaginario
Real
1
2
45
o
1

2
Figura 61: Diagrama de Nyquist - sistema de primeira ordem.
11.8.2 Diagrama de Nyquist para sistemas de segunda ordem
A forma padrao de um sistema de segunda ordem permite escrever que
G(jw) =
w
2
n
(jw)
2
+ 2w
n
(jw) + w
2
n
=

1 + 2(j
w
wn
) + (j
w
wn
)
2
.
Seja o caso particular em que = 1. Logo,
lim
w0
G(jw) = 1

, lim
w
G(jw) = 0

180

.
Para w = w
n
, entao,
G(jw) =
1
1 + 2j 1
=
1
2j
,
que corresponde a um valor imaginario puro, e que permite determinar o
valor de .
A situa cao de ressonancia corresponde ao ponto onde ocorre o maximo
valor de |G(jw)|, ou seja maxima amplitute, e e o ponto cuja distancia ate a
origem e maxima no diagrama de Nyquist.
Para > 1 grandes, o diagrama aproxima-se de uma circunferencia, pois
o sistema tende a um sistema de primeira ordem, e uma das razes reais
predomina sobre a outra.
Exemplo: Seja o sistema dado por
G(s) =
1
s
2
+ 2s + 1
.
O diagrama de Nyquist correspondente esta mostrado na Figura 62.
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Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5 2
3
2.5
2
1.5
1
0.5
0
0.5
Nyquist Diagram
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
w
r
w
n
Figura 62: Diagrama de Nyquist para G(s) =
1
s
2
+2s+1
.
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Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
O ponto de cruzamento com o eixo imaginario corresponde `a w = w
n
=
1rad/s e e 2.5j. Logo,
1
2j
= 2.5j = 0.2.
A maxima amplitude e 8.14dB e corresponde a uma freq uencia de res-
sonancia w = w
r
= 0.959rad/s.
Exemplo: Determinar o diagrama de Nyquist para
G(s) =
1
s(Ts + 1)
.
Calcula-se:
G(jw) =
1
jw(Tjw + 1)
=
T
1 +w
2
T
2
j
1
(1 +w
2
T
2
)w
.
Logo,
lim
w0
G(jw) = T j=

90

,
lim
w
G(jw) = 0 j 0 = 0

180

.
O diagrama correspondente e apresentado na Figura 63.
Im
Re
w
w
0
0

T
Figura 63: Diagrama de Nyquist.
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Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
12 Sistemas de nvel de tanques - introducao
`a malha fechada
12.1 Sistema de um tanque
Considere o tanque esquematizado na Figura 64, onde q
e
e a vazao de entrada,
q
s
e a vazao de sada, h e a altura do nvel de lquido e u e a variavel que regula
a posi cao da valvula de entrada. O tanque possui area da se cao tranversal
A, de forma que o volume de lquido e V = Ah. O problema de interesse e
manter o nvel de lquido em valores desejados.
q
e
u
h
q
s
Figura 64: Sistema de nvel de tanque.
Este sistema pode ser representado na forma de diagrama de blocos con-
forme na Figura 65.
q
e
q
s
entradas
sada
processo
h
Figura 65: Problema do tanque na forma de diagrama de blocos.
Um modelo matematico deste sistema pode ser obtido atraves do princpio
da conserva cao da massa. A varia cao de volume no tanque e dada por

V (t) = q
e
(t) q
s
(t).
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Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
Se a area do tanque e constante, tem-se que

V (t) = A

h(t).
Dependendo to tipo de escoamento, laminar ou turbulento, e possvel
estabelecer uma rela cao entre a vazao na valvula de sada e o nvel de lquido
h(t). No caso de escoamento laminar, pode-se escrever que
q
s
(t) =
1
R
h(t),
onde R e uma constante restritiva, tambem chamada de restri c ao. Nota-se
a analogia com a lei de Ohm para circuitos eletricos (potencial=resistencia
corrente).
Estas equa coes podem ser agrupadas, levando `a:
A

h(t) = q
e
(t)
1
R
h(t) RA

h(t) + h(t) = Rq
e
(t),
que caracteriza uma equa cao diferencial de primeira ordem (sistema de pri-
meira ordem) que pode ser escrita na sua forma padrao como


h(t) + h(t) = q
e
(t),
onde = RA e a constante de tempo e = R e o ganho estatico.
Aplicando a transformada de Laplace (condi coes iniciais nulas) chega-se
`a fun cao de transferencia:
(s + 1)H(s) = Q
e
(s) H(s) =

s + 1
Q
e
(s).
Este modelo do tanque permite estudar dois comportamentos fsicos de
interesse: o esvaziamento e o enchimento.
Esvaziamento do tanque. Seja a condi cao homogenea em que a vazao
de entrada e nula, q
e
(t) = 0. A solu cao homogenea para este sistema
de primeira ordem e
h
h
(t) = C
1
e
t

,
com C
1
= h(0) o nvel inicial do tanque.
Solu cao particular. Seja uma vazao de entrada constante q
e
(t) = . A
solu cao particular e tambem uma constante, ou seja,
h
p
(t) = C
2
.
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Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
Solu cao completa. A solu cao completa, que corresponde ao enchimento
do tanque, sera dada por
h(t) = h
h
(t) + h
p
(t) = C
1
e
t

+ C
2
.
Considere como condi cao inicial que o tanque esta vazio, h(0) = 0.
Logo,
h(0) = C
1
e
0

+ C
2
= 0 C
1
= C
2
= C,
e portanto,
h(t) = C(1 e
t

).
Substituindo este resultado na equa cao diferencial, determina-se que
C = , e consequentemente escreve-se a solu cao completa como
h(t) = (1 e
t

).
12.2 Modelo instrumentado do sistema do tanque
O modelo desenvolvido anteriormente para o tanque precisa incorporar a
instrumenta cao necessaria para permitir o posterior controle de nvel.
Sejam alguns dados numericos de interesse:
area da se cao transversal do tanque: A = 4 m
2
;
curso maximo das valvulas: 25 mm;
constante de restri cao: R = 140 s/m
2
;
maxima altura do tanque: 4 m.
Com base nestes valores, a equa cao diferencial do sistema e
1759

h(t) + h(t) = 140q


e
(t).
Seja u(t) a posi cao da valvula de entrada que determina a vazao de en-
trada q
e
(t). Deseja-se controlar o nvel do tanque atraves da vazao de entrada.
Um esquema do problema e mostrado na Figura 66. Verica-se que uma
posi cao da valvula dene uma vazao de entrada, que atuara no processo,
mudando o nvel de lquido, e este sera medido atraves de um sensor. Desta,
forma ca estabelecida uma rela cao entre posi cao da valvula u(t) e a altura
h(t).
A estrutura do sensor esta esquematizada na Figura 67. Dada uma altura
h(t) tem-se uma pressao p(t), que se relaciona a um valor de resistencia
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Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
u(t) h(t)
atuador processo sensor
Figura 66: Rela cao entre deslocamento da valvula e nvel do tanque.
h(t)
I
s
(t)
p(t) r(t)
primario transdutor condicionador
Figura 67: Estrutura do sensor - rela cao entre altura e corrente.
eletrica r(t), que por sua vez determina uma corrente de sada do sensor
I
s
(t).
A rela cao entre altura e pressao e dada por
p(t) = gh(t) =
1000 9.81
10
5
h(t) [bar],
onde se considerou que o lquido e agua.
Tendo em mente que a altura maxima do tanque e de 4m, verica-se que
a pressao maxima a ser medida e de 0.3924 bar, valor este que permite a
escolha de um sensor adequado.
Os elementos de transdu cao e de condicionamento geralmente tem uma
faixa de opera cao ate 20mA. Neste caso, calcula-se o respectivo ganho asso-
ciado, ou seja,
0.3924 bar 20mA
20mA
0.3924 bar
= 50.968,
de forma que se escreve a rela cao
I
s
(t) = 50.968p(t) = 50.968
9810
10
5
h(t) I
s
(t)

= 5h(t).
A estrutura do atuador pode ser esquematizada conforme na Figura 68.
Uma valvula eletro-pneumatica e adequada neste caso e transforma cor-
rente em pressao. Para uma faixa de opera cao de 0 ate 20mA tem-se a sada
de 0 ate 6 bar, caracterizando um ganho dado por
6 bar
20mA
= 0.3 bar/mA,
ou seja,
p(t) = 0.3I
e
(t).
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Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
I
e
(t)
q
e
(t)
p(t) u(t)
valvula conversor posi cao-vazao
Figura 68: Estrutura do atuador - rela cao entre corrente e vazao.
O conversor pressao-deslocamento esta esquematizado na Figura 69. Verica-
se, da condi cao de equilbrio, que
p A
diafragma
= K
mola
u u =
A
diafragma
K
mola
p,
ou em termos numericos
u =
0.05
2

200000
p = 3.93 10
8
p.
Para uma pressao em bar e curso em mm escreve-se que
u(t) = 3.93p(t).
deslocamento u(t)
pressao p(t)
mola (200000N/m)
diafragma (100mm)
Figura 69: Esquema do conversor pressao-deslocamento.
O deslocamento da valvula esta diretamente relacionado ` a vazao de en-
trada como ilustrado na Figura 70. O curso da valvula e de 25mm para uma
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Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
vazao de 10m
3
/h. Portanto, pode-se escrever que
q
e
(t) =
10m
3
/h
25mm
u(t) q
e
(t) = 0.000111u(t),
para vazao em m
3
/s e deslocamento em mm.
deslocamento u(t)
vazao q
e
(t)
Figura 70: Esquema da valvula deslocamento-vazao.
Conseq uentemente, e possvel relacionar a vazao de entrada `a corrente,
ou seja,
q
e
(t) = 0.000111u(t) = 0.0001113.93p(t) = 0.0001113.930.3I
e
(t),
q
e
(t) = 0.0001309I
e
(t).
Com as rela coes desenvolvidas e possvel escrever a equa cao diferencial
do tanque em termos das correntes de entrada e de sada, ou seja,

I
s
5
+
I
s
5
= 0.0001309I
e
(t),
1759

I
s
5
+
I
s
5
= 140 0.0001309I
e
(t),
1759

I
s
+ I
s
= 0.09163I
e
(t),
que corresponde ao modelo instrumentado do tanque. Note que as seguintes
rela coes sao empregadas:
I
s
(t) h(t) e I
e
(t) q
e
(t).
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Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
u(t)
q
e1
q
e1
q
s2
h
2
h
2
h
1
h
1
planta 1 planta 2
q
s1
= q
e2
Figura 71: Esquema de dois tanques independentes.
12.3 Sistema de dois tanques independentes
Seja um sistema composto por dois tanques independentes conforme na Fi-
gura 71, cujo objetivo e controlar o nvel h
2
.
Para o primeiro tanque e possvel escrever:

h
1
+ h
1
=
1
q
e1
(
1
s + 1)H
1
=
1
Q
e1
H
1
=

1

1
s + 1
Q
e1
.
Para o segundo tanque tem-se:

h
2
+ h
2
=
2
q
e2
(
2
s + 1)H
2
=
2
Q
e2
H
2
=

2

2
s + 1
Q
e2
.
A vazao de sada do primeiro tanque, que e a vazao de entrada do segundo
tanque, e:
q
s1
=
1
R
1
h
1
(t) = q
e2
Q
e2
=
1
R
H
1
.
Substituindo este resultado na equa cao do nvel do segundo tanque tem-
se:
H
2
=

2
s + 1

1
R
1
H
1

,
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Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
e substituindo a equa cao do nvel do primeiro tanque tem-se
H
2
=

2
s + 1

1
R
1

1
s + 1

Q
e1
.
Como R
1
=
1
, escreve-se para o sistema de tanques independentes:
H
2
=

2
(
2
s + 1)(
1
s + 1)
Q
e1
=

2

2
s
2
+ (
1
+
2
)s + 1
Q
e1
,
ou ainda,
[
1

2
s
2
+ (
1
+
2
)s + 1]H
2
=
2
Q
e1

1

h
2
+ (
1
+
2
)

h
2
+ h
2
=
2
q
e1
,
que corresponde a uma equa cao diferencial de um sistema de segunda ordem.
Este sistema pode ser representado em termos de diagrama de blocos
como na Figura 72.
q
e1
h
1
h
2
1

2
1

1
1

1
1

2


Figura 72: Diagrama de blocos do sistema de tanques independentes.
12.4 Sistema de dois tanques interligados
Seja um sistema composto por dois tanques interligados como mostrado na
Figura 73.
Para o primeiro tanque pode-se escrever:
A
1

h
1
= q
e1
q, q =
1
R
1
(h
1
h
2
),
ou ainda,

h
1
=
1
A
1
q
e1

1
A
1
R
1
(h
1
h
2
) =
1
A
1
q
e1

1
A
1
R
1
h
1
+
1
A
1
R
1
h
2
.
Para o segundo tanque tem-se que
A
2

h
2
= q q
s2
, q
s2
=
1
R
2
h
2
,
Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2009 91
Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
q
e1
q
s2
h
2
h
1
q
Figura 73: Sistema de dois tanques interligados.
ou ainda,

h
2
=
1
A
2
R
1
(h
1
h
2
)
1
A
2
R
2
h
2
=
1
A
2
R
1
h
1

1
A
2
R
1
+
1
A
2
R
2

h
2
.
Este sistema pode ser representado atraves do diagrama de blocos da
Figura 74. Observa-se o acoplamento entre os dois tanques.
q
e1
h
1 h
2
1
A
1
1
A
2
R
1

h
2

h
1
1
A
1
R
1
1
A
1
R
1
1
A
2
R
1
+
1
A
2
R
2


Figura 74: Diagrama de blocos do sistema de tanques interligados.
Usando a transformada de Laplace e possvel reescrever para o primeiro
tanque que

s +
1
A
1
R
1

H
1
=
1
A
1
Q
e1
+
1
A
1
R
1
H
2
,
e para o segundo tanque escreve-se

s +

1
A
2
R
1
+
1
A
2
R
2

H
2
=
1
A
2
R
1
H
1
.
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Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
Substituindo a equa cao do nvel do primeiro tanque na equa cao do se-
gundo tanque tem-se:

s +

1
A
2
R
1
+
1
A
2
R
2

H
2
=

1
A
2
R
1

1
s +
1
A
1
R
1

1
A
1
Q
e1
+
1
A
1
R
1
H
2

A
1
A
2
R
1
R
2
s
2
+ (A
1
R
2
+ A
2
R
2
+ A
1
R
1
)s + 1

H
2
= R
2
Q
e1
.
ou ainda,
H
2
=
R
2
A
1
A
2
R
1
R
2
s
2
+ (A
1
R
2
+ A
2
R
2
+ A
1
R
1
)s + 1
Q
e1
.
Denindo-se
1
= A
1
R
1
e
2
= A
2
R
2
, tem-se:
H
2
(t) =
R
2

2
s
2
+ (
1
+
2
+ A
1
R
2
)s + 1
Q
e1
(t),
que caracteriza um sistema de segunda ordem.
12.5 Inclusao do controlador automatico
A instrumenta cao utilizada no sistema de controle, caracterizada pelos sen-
sores e atuadores, pode ser incorporada `a planta. Seja o esquema da planta
instrumentada mostrado na Figura 75.
u(t) y(t)
P
entrada
entrada sada
sada
planta instrumentada
sensor planta
atuador
Figura 75: Esquema de uma planta instrumentada.
O sistema de controle e caracterizado pela inclusao do controlador au-
tomatico, denotado por K, conforme esquematizado na Figura 76, na qual
r(t) e a referencia, e(t) e o erro, u(t) e o sinal de controle e y(t) e a sada
medida.
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Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
PSfrag
u(t) y(t)
P
r(t) e(t)
K

planta
controlador
Figura 76: Sistema com a inclusao do controlador.
As seguintes rela coes no domnio de Laplace podem ser escritas:
E = R Y, U = KE, Y = PU,
ou ainda
R = E + Y = E + PU = E + PKE = (1 +PK)E,
R = (1 +PK)(R Y ) = (1 +PK)R(1 +PK)Y,
e conseq uentemente
Y =
PK
1 +PK
R,
que representa a fun cao de malha fechada e relaciona a sada Y com a entrada
R, ou no domnio do tempo, y(t) com r(t).
Seja K = k
p
um controlador proporcional, e seja a planta P =

s+1
um
sistema de primeira ordem. Portanto, a malha fechada sera:
Y =

s+1
k
p
1 +

s+1
k
p
r = T
r
R,
na qual
T
r
=

s+1
k
p
1 +

s+1
k
p
=
k
p
s + 1 +k
p
=
kp
1+kp

1+kp
s + 1
.
que representa um novo sistema, malha fechada, com os seguintes parametros:
nova constante de tempo:
f
=

1+kp
,
novo ganho estatico:
f
=
kp
1+kp
.
Conclui-se que atraves da escolha de k
p
(ou seja, do controlador pro-
porcional) e possvel obter um novo sistema e ajustar o ganho estatico e a
constante de tempo.
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Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
Exemplo: Seja a planta P =
3
4s+1
, para a qual se verica = 3 e = 4.
A malha fechada usando um controlador proporcional e
T
r
=

f

f
s + 1
,
com

f
=
3k
p
1 + 3k
p
e
f
=
4
1 + 3k
p
.
Se o ganho proporcional e k
p
= 1, tem-se:

f
=
3
1 + 3 1
= 0.75 e
f
=
4
1 + 3 1
= 1.
Portanto, a nova fun cao de transferencia sera:
T
r
=
0.75
s + 1
,
e a equa cao do sistema em malha fechada e:
Y =
0.75
s + 1
R.
12.6 Analise do sistema controlado sujeito `a dist urbios
Dene-se dist urbio como uma entrada indesejada no sistema. Por exemplo,
vento em uma aeronave, vazamentos em sistemas de tanques, oscila coes da
rede eletrica etc. Um dos interesses dos sistemas de controle e assegurar a
opera cao do sistema com um desempenho adequado mesmo quando o sistema
e submetido a dist urbios.
Considere novamente o problema do nvel de um tanque conforme esque-
matizado na Figura 64.
A equa cao de primeira ordem que governa o nvel do tanque e


h + h = q
e
H =

s + 1
Q
e
.
Seja um vazamento na valvula de entrada, caracterizando um dist urbio.

E possvel escrever:
q
e
(t) = u q
v
, q
v
= d,
onde q
v
e a vazao devido ao vazamento, u e a posi cao que regula a abertura
da valvula de entrada, d e o deslocamento associado ao dist urbio, e e
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Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
sao os ganhos correspondentes entre vazao e posi cao da valvula. No domnio
de Laplace tem-se:
Q
e
= U Q
v
, Q
v
= D.
Considerando o dist urbio, a equa cao do sistema torna-se
H =

s + 1
(U D) =

s + 1

. .. .
Pu
U

s + 1

. .. .
P
d
D = P
u
U + P
d
D,
onde P
u
e a fun cao de transferencia de U para H, e P
d
e a fun cao de trans-
ferencia de D para H.
Em termos de diagrama de blocos tem-se o esquema da Figura 77.
h
u
d
P
u
P
d
Figura 77: Representa cao do efeito da entrada de dist urbio.
Seja um sistema representado na Figura 78 para o qual se deseja acompa-
nhar o sinal de referencia r considerando, contudo, uma entrada de dist urbio
d.
u y
d
P
d
P
u
r e
K

controlador
Figura 78: Esquema de um sistema de controle com entrada de dist urbio.
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Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
Se nao existir o dist urbio, D = 0, entao
Y =
P
u
K
1 +P
u
K
R = T
r
R,
que representa a malha fechada considerando a entrada de referencia.
Considere agora que o problema e do tipo regulador, r = 0, entao
Y = P
d
D + P
u
U = P
d
D + P
u
K(Y ).
Seja um controlador proporcional, ou seja, K = k
p
. Neste caso e possvel
escrever
Y = P
d
D P
u
k
p
Y (1 +P
u
k
p
)Y = P
d
D,
ou ainda,
Y =
P
d
1 +P
u
k
p
D = T
d
D,
que representa a fun cao de malha fechada associada ao dist urbio.
Considerando a superposi cao dos efeitos das duas entradas (r e d) tem-
se a representa cao da Figura 79 para o sistema em termos das respectivas
fun coes de malha fechada T
d
e T
r
.
y
r
d
T
r
T
d
Figura 79: Representa cao do sistema em termos das fun coes de transferencia
associadas aos sinais de referencia e de dist urbio.
Exemplo: Seja o problema do nvel do tanque. Pode-se escrever para a
malha aberta que
H =

s + 1
(U D) = P
u
U + P
d
D.
Os seguintes valores sao adotados: = 1, = 4, = 3 e = 1.
Consequentemente,
h =
3
4s + 1
. .. .
Pu
U
1
4s + 1
. .. .
P
d
D.
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Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
A fun cao de transferencia de D para Y e dada por:
T
d
=
P
d
1 +P
u
k
p
=
1
4s+1
1 +
3
4s+1
k
p
=
1
4s + 1 + 3k
p
.
A fun cao de transferencia T
r
ja havia sido calculada anteriormente.
Observa-se que a inclusao do ganho proporcional causa varia coes nas
razes do denominador e normalmente tambem no numerador da fun cao de
transferencia de malha fechada.
13 Malha fechada e malha aberta
Em um sistema de malha fechada a sada e realimentada ao ponto de soma,
onde e comparada com a entrada de referencia. Para esta compara cao e
necessario converter a forma do sinal de sada para a mesma forma do sinal
de entrada, ou seja, os sinais devem ter as mesmas unidades para que o erro
tenha signicado.
Considere o esquema generico da Figura 80, onde P(s) e a planta a ser
controlada, K(s) e o controlador e H(s) e a fun cao de transferencia do ele-
mento de medida.
R(s)
P(s)
Y (s)
B(s)
H(s)

E(s)
K(s)

Figura 80: Esquema generico de malha fechada.


A fun cao de transferencia H(s) tem o papel de assegurar a compatibildade
de unidades entre o sinal de referencia r(t) e o sinal medido y(t). Note que
uma congura cao de realimenta cao unitaria, H(s) = 1, pode ser conseguida
incluindo-se a instrumenta cao do problema na planta a ser controlada.
As seguintes fun coes de transferencia podem ser denidas.
Fun cao de transferencia do ramo direto:
G(s) =
Y (s)

E(s)
= K(s)P(s),
que e a rela cao entre a sada Y (s) e o sinal do erro

E(s).
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Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
Fun cao de transferencia de malha aberta:
L(s) =
B(s)

E(s)
= G(s)H(s),
que e a rela cao entre o sinal realimentado e o sinal do erro

E(s).
Note que se H(s) = 1, entao as fun coes de transferencia de malha
aberta e do ramo direto sao iguais, L(s) = G(s).
Fun cao de transferencia de malha fechada, que representa a rela cao
entre Y (s) e R(s) e dada por:
Y (s) = G(s)

E(s),

E(s) = R(s) B(s) = R(s) H(s)Y (s),


Y (s) = G(s)(R(s) H(s)Y (s)),
e nalmente,
Y (s)
R(s)
=
G(s)
1 +G(s)H(s)
= T(s).
Portanto,
Y (s) =
G(s)
1 +G(s)H(s)
R(s) = T(s)R(s).
14 Analise de erro estacionario
14.1 Erro estacionario em realimenta cao unitaria
Seja um sistema em realimenta cao unitaria como representado como na Fi-
gura 81.
R(s) E(s)
G(s)
Y (s)

Figura 81: Esquema de malha fechada em relimenta cao unit aria.


O sistema G(s) pode ser representado genericamente por
G(s) =
k(1 +z
1
s)(1 +z
2
s) . . . (1 +z
m
s)
s
n
(1 +p
1
s)(1 +p
2
s) . . . (1 +p
l
s)
.
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Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
Dene-se o tipo do sistema em fun cao do n umero de polos localizados no
valor zero, ou seja, valor de n. Se n = 0, o sistema e do tipo 0, se n = 1 o
sistema e do tipo 1, e assim por diante.
A fun cao de transferencia de malha fechada para realimenta cao unitaria,
Figura 81, e dada por
Y (s)
R(s)
=
G(s)
1 +G(s)
.
O erro E(s), diferen ca entre a entrada e a sada, e dado por
E(s) = R(s) Y (s) = R(s) G(s)E(s),
de forma que se escreve
(1 +G(s))E(s) = R(s) E(s) =
R(s)
1 +G(s)
.
O erro estacionario e
est
pode ser escrito como
e
est
= lim
t
e(t) = lim
s0
sE(s) = lim
s0

sR(s)
1 +G(s)

, (10)
onde foi empregado o teorema do valor nal. Isso e aplicavel se o limite na
equa cao (10) existir, caracterizando uma situa cao de resposta estavel.
Considere as tres entradas tpicas degrau, rampa e parabola unitarias, ou
seja,
Para o degrau unitario, R(s) =
1
s
, e
e
est
= lim
s0
s
1
s
1 +G(s)
= lim
s0
1
1 +G(s)
=
1
1 + lim
s0
G(s)
=
1
1 +k
pos
,
onde k
pos
= lim
s0
G(s) e a constante de erro de posi cao.
Para a rampa unitaria, R(s) =
1
s
2
, e
e
est
= lim
s0
s
1
s
2
1 +G(s)
= lim
s0
1
s + sG(s)
=
1
lim
s0
sG(s)
=
1
k
vel
,
onde k
vel
= lim
s0
sG(s) e a constante de erro de velocidade.
Para a parabola unitaria, R(s) =
1
s
3
, e
e
est
= lim
s0
s
1
s
3
1 +G(s)
= lim
s0
1
s
2
+ s
2
G(s)
=
1
lim
s0
s
2
G(s)
=
1
k
ace
,
onde k
ace
= lim
s0
s
2
G(s) e a constante de erro de acelera cao.
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Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
Estas constantes e o erro estacionario podem ser determinados para os
tipos usuais de sistemas, ou seja,
Para sistema tipo 0:
k
pos
= lim
s0
G(s) = lim
s0
k(1 +z
1
s)(1 +z
2
s) . . . (1 +z
m
s)
(1 +p
1
s)(1 +p
2
s) . . . (1 +p
l
s)
= k,
e o erro estacionario ao degrau sera contante,
e
est
=
1
1 +k
pos
=
1
1 +k
.
k
vel
= lim
s0
sG(s) = lim
s0
sk(1 +z
1
s)(1 +z
2
s) . . . (1 +z
m
s)
(1 +p
1
s)(1 +p
2
s) . . . (1 +p
l
s)
= 0,
e o erro estacionario `a rampa sera ,
e
est
=
1
k
vel
=
1
0
= .
k
ace
= lim
s0
s
2
G(s) = lim
s0
s
2
k(1 +z
1
s)(1 +z
2
s) . . . (1 +z
m
s)
(1 +p
1
s)(1 +p
2
s) . . . (1 +p
l
s)
= 0,
e o erro estacionario `a parabola sera ,
e
est
=
1
k
ace
=
1
0
= .
Para sistema tipo 1:
k
pos
= lim
s0
G(s) = lim
s0
k(1 +z
1
s)(1 +z
2
s) . . . (1 +z
m
s)
s(1 +p
1
s)(1 +p
2
s) . . . (1 +p
l
s)
= ,
e o erro estacionario ao degrau sera nulo,
e
est
=
1
1 +k
pos
=
1
1 +
= 0.
k
vel
= lim
s0
sG(s) = lim
s0
sk(1 +z
1
s)(1 +z
2
s) . . . (1 +z
m
s)
s(1 +p
1
s)(1 +p
2
s) . . . (1 +p
l
s)
= k,
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Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
e o erro estacionario `a rampa sera constante,
e
est
=
1
k
vel
=
1
k
.
k
ace
= lim
s0
s
2
G(s) = lim
s0
s
2
k(1 +z
1
s)(1 +z
2
s) . . . (1 +z
m
s)
s(1 +p
1
s)(1 +p
2
s) . . . (1 +p
l
s)
= 0,
e o erro estacionario `a parabola sera ,
e
est
=
1
k
ace
=
1
0
= .
Para sistema tipo 2:
k
pos
= lim
s0
G(s) = lim
s0
k(1 +z
1
s)(1 +z
2
s) . . . (1 +z
m
s)
s
2
(1 +p
1
s)(1 +p
2
s) . . . (1 +p
l
s)
= ,
e o erro estacionario ao degrau sera nulo,
e
est
=
1
1 +k
pos
=
1
1 +
= 0.
k
vel
= lim
s0
sG(s) = lim
s0
sk(1 +z
1
s)(1 +z
2
s) . . . (1 +z
m
s)
s
2
(1 +p
1
s)(1 +p
2
s) . . . (1 +p
l
s)
= ,
e o erro estacionario `a rampa sera nulo,
e
est
=
1
k
vel
=
1

= 0.
k
ace
= lim
s0
s
2
G(s) = lim
s0
s
2
k(1 +z
1
s)(1 +z
2
s) . . . (1 +z
m
s)
s
2
(1 +p
1
s)(1 +p
2
s) . . . (1 +p
l
s)
= k,
e o erro estacionario `a parabola sera constante,
e
est
=
1
k
ace
=
1
k
.
Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2009 102
Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
Tabela 1: Erro estacionario da malha fechada.
Tipo de G(s) Degrau Rampa Parabola
0
1
1+kpos

1 0
1
k
vel

2 0 0
1
k
acel
Em resumo tem-se a Tabela 14.1 com o erro estacionario em fun cao do
ganho k da planta colocada na forma padrao. Note que o erro estacionario
refere-se `a malha fechada com realimenta cao unitaria, mas o resultado apre-
sentado na tabela e fun cao do tipo do sistema em malha aberta.
Exemplo: Para o sistema
G(s) =
0.1
(0.2s + 1)(0.25s + 0.5)
,
determinar o erro estacionario ao degrau, `a rampa e `a par abola unitaria da
respectiva malha fechada com realimenta cao unitaria.
A fun cao G(s) pode ser colocada na forma padrao como:
G(s) =
0.2
(0.2s + 1)(0.5s + 1)
.
Os erros estacionarios podem ser determinados empregando-se os resul-
tados da Tabela 14.1. A malha aberta e do tipo 0. Neste caso, tem-se,
para degrau unitario,
e
est
=
1
1 + 0.2
= 0.833;
para rampa e parabola unitarias tem-se que e
est
= .
O erro estacionario pode ser determinado diretamente pela deni cao da
equa cao (10), ou seja, para entrada ao degrau unitario tem-se,
e
est
= lim
s0

s
1
s
1 +
0.1
(0.2s+1)(0.25s+0.5)

=
1
1 +
0.1
(1)(0.5)
= 0.833.
Exemplo: Para o sistema
P(s) =
2
s
2
+ 2s + 2
,
Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2009 103
Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
determinar o ganho proporcional que assegure um erro estacionario de 0.1 ao
degrau unitario, quando em malha fechada e com realimenta cao unitaria.
A fun cao G(s) de malha aberta pode ser escrita como
G(s) = k
2
s
2
+ 2s + 2
.
A constante de erro de posi cao pode ser calculada como
k
pos
= lim
s0
G(s) = lim
s0
k
2
s
2
+ 2s + 2
= k.
O erro estacionario ao degrau e dado por
e
est
=
1
1 +k
= 0.1 k = 9.
14.2 Erro estacionario em realimenta cao nao unitaria
Seja o esquema generico de realimenta cao nao unitaria da Figura 80. O erro,
diferen ca entre a entrada e sada, e dado por:
E(s) = R(s) Y (s),
mas Y (s) = T(s)R(s). Logo,
E(s) = R(s) T(s)R(s) = (1 T(s))R(s),
e o erro estacionario sera dado por
e
est
= lim
t
(r(t) y(t)) = lim
s0
s(1 T(s))R(s).
Exemplo: Seja o esquema da Figura 80 em que a planta e P(s) =
1
s+2
, a
fun cao do ramo de realimenta cao e H(s) =
2
s+4
, e o controlador e proporcional
(K(s) = k). Determine o valor de k para que o erro estacionario ao degrau
unitario seja nulo.
Trata-se de um caso de realimenta cao nao unitaria em que a tabela de
erros estacionarios nao se aplica. Neste caso, calcula-se atraves da deni cao,
ou seja,
T(s) =
kP(s)
1 +kH(s)P(s)
=
k(s + 4)
(s + 4)(s + 2) + 2k
,
e
est
= lim
s0
s

1
k(s + 4)
(s + 4)(s + 2) + 2k

1
s
= 1
4k
8 + 2k
= 0,
e conseq uentemente k = 4.
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Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
15 Lugar das razes
Sejam as fun coes de transferencia
G(s) =
N
1
(s)
D
1
(s)
e H(s) =
N
2
(s)
D
2
(s)
,
e o esquema em malha fechada da Figura 82 onde foi includo o ganho pro-
porcional k.
H(s)
G(s)
k

Figura 82: Esquema de malha fechada.


A fun cao de transferencia de malha fechada e
T(s) =
kG(s)
1 +kG(s)H(s)
=
k
N
1
(s)
D
1
(s)
1 +k

N
1
(s)
D
1
(s)

N
2
(s)
D
2
(s)

=
kN
1
(s)D
2
(s)
D
1
(s)D
2
(s) + kN
1
(s)N
2
(s)
.
Os polos do sistema em malha fechada sao obtidos atraves da equa cao
caracterstica
1 +kG(s)H(s) = D
1
(s)D
2
(s) + kN
1
(s)N
2
(s) = 0.
O lugar das razes (root locus) e um graco dos polos da fun cao de trans-
ferencia de malha fechada, T(s), quando k varia de 0 a .
O valor dos polos pode ser encontrado para cada valor de k calculando-se
as razes do denominador.

E possvel analisar duas situa coes:


para k pequeno, pode-se escrever que
D
1
(s)D
2
(s) + kN
1
(s)N
2
(s) D
1
(s)D
2
(s) D
1
(s)D
2
(s) = 0,
que representa a equa cao para os polos de L(s) = G(s)H(s).
para k grande, pode-se escrever que
D
1
(s)D
2
(s) + kN
1
(s)N
2
(s) kN
1
(s)N
2
(s) kN
1
(s)N
2
(s) = 0,
que representa a equa cao para os zeros de L(s) = G(s)H(s).
Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2009 105
Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
Conclui-se, portanto, que o graco do lugar das razes come ca nos polos
de L(s) = G(s)H(s) e termina nos zeros de L(s) = G(s)H(s).
O lugar das razes e caracterizado pela equa cao caracterstica
kG(s)H(s) = 1,
o que implica em
|kG(s)H(s)| = 1 e

G(s)H(s) = (2n + 1), n = 0, 1, 2 . . . .
Exemplo: Determinar o diagrama dos lugar das razes para o sistema em
malha fechada com realimenta cao unitaria, cuja malha aberta e dada por
G(s) =
1
s(s + 1)(s + 2)
,
e o respectivo valor do maximo ganho para o limite da estabilidade.
Este diagrama pode ser tra cado com os seguintes comandos no MATLAB
s=tf(s);
gs=1/(s*(s+1)*(s+2));
rlocus(gs)
e o graco correspondente esta apresentado na Figura 83.
Verifca-se que o valor limite para a estabilidade (ponto sobre o eixo ima-
ginario) e dado por k
max
6. Logo, para k > 6 tem-se os polos no semi-plano
direito, o que leva `a instabilidade do sistema em malha fechada. Note que
o tra cado do graco e feito com base na fun cao de transferencia da malha
aberta, mas os polos sao os da malha fechada.
Exemplo: Determinar o diagrama do lugar das razes para o sistema em
malha fechada com realimenta cao unitaria cuja malha aberta e dada por
G(s) =
s
2
+ 2s + 4
s(s + 4)(s + 6)(s
2
+ 1.4s + 1)
.
O graco do lugar das razes pode ser tra cado com o auxlio do MATLAB
com os seguintes comandos:
s=tf(s);
gs=(s^2+2*s+4)/(s*(s+4)*(s+6)*(s^2+1.4*s+1));
rlocus(gs)
Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2009 106
Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
3 2.5 2 1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5 2
4
3
2
1
0
1
2
3
4
Root Locus
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
k
max
Figura 83: Diagrama do lugar das razes.
Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2009 107
Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
8 7 6 5 4 3 2 1 0 1 2 3
8
6
4
2
0
2
4
6
8
Root Locus
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
Figura 84: Graco do lugar das razes.
Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2009 108
Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
e esta mostrado na Figura 84.
Verica-se que os zeros da malha aberta sao (1+1.7321j, 11.7321j)
e os polos da malha aberta sao (0.7 0.7141j, 0, 4, 6). Percorrendo o
graco verica-se que k
max
= 17.5 e o limite para a estabilidade.
Exemplo: Seja o esquema da Figura 82, em que G(s) =
1
s(s+1)(s+2)
e
existe um ganho de valor 2 no ramo de realimenta cao, ou seja, H(s) = 2.
Determinar o valor crtico do ganho proporcional k que multiplica a planta
de forma que o sistema de malha fechada esteja no limiar da estabilidade.
A equa cao da malha fechada neste caso e
T(s) =
kP(s)
1 +kP(s)H(s)
,
e o graco do lugar das razes pode ser determinado com o auxlio do MA-
TLAB com os seguintes comandos:
s=tf(s);
ps=1/(s*(s+1)*(s+2))
hs=2;
rlocus(ps*hs)
e esta mostrado na Figura 85. Do graco do lugar da razes verica-se que o
ponto sobre o eixo imaginario, limiar da estabilidade, corresponde ao ganho
de k 3.
Para k = 3 a malha fechada e
T(s) =
3
s
3
+ 3s
2
+ 2s + 6
,
cujos polos sao (3.0, 0.0 1.4142j), que permitem conmar o limiar da
estabilidade (existem polos sobre o eixo imaginario). O codigo MATLAB,
adicionado ao codigo anterior e que permite a verica cao, e:
k=3
ts=feedback(k*ps,hs) %fechar a malha com realimentac~ao hs
[pts,gts]=pzmap(ts) %determinar os polos e zeros
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Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
Root Locus
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
2 1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5 2
2
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
2
System: untitled1
Gain: 3
Pole: 0.00163 + 1.41i
Damping: 0.00115
Overshoot (%): 100
Frequency (rad/sec): 1.41
Figura 85: Graco do lugar das razes.
16 Criterio de estabilidade de Nyquist
Seja um sistema G(s) =
N(s)
D(s)
em realimenta cao unitaria. A malha fechada
correspondente e
T(s) =
G(s)
1 +G(s)
=
N(s)
D(s)
1 +
N(s)
D(s)
=
N(s)
D(s) + N(s)
.
A equa cao caracterstica e
1 +G(s) = 1 +
N(s)
D(s)
=
D(s) + N(s)
D(s)
= 0.
Verica-se, entao, que:
os polos de 1+G(s), solu cao de D(s) = 0, sao iguais aos polos de G(s);
os zeros de 1 +G(s), solu cao de D(s) +N(s) = 0, sao iguais aos polos
de T(s).
Para a estabilidade da malha fechada deseja-se que os polos de T(s) es-
tejam no semi-plano esquerdo, ou seja, os zeros de 1 + G(s) devem estar no
semi-plano esquerdo, ou ainda, o n umero de zeros de 1 +G(s) no semi-plano
direito deve ser nulo.
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Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
16.1 Princpio do argumento de Cauchy
Considere um contorno fechado no plano complexo. Ao se percorrer este
contorno e substituir os pontos em uma fun cao, tem-se um mapeamento
correspondente.
Seja inicialmente a fun cao complexa F
1
(s) = s s
0
. Considerando a
Figura 86, ao se percorrer o contorno circular C, sera gerado o contorno ,
tambem circular, atraves do mapeamento correspondente a F
1
(s).
Real Real
Imaginario
Imaginario
C
s
s
o
s s
o
s
o

F
1
(s)
Figura 86: Mapeamento atraves de F
1
(s).
Seja agora F
2
(s) =
1
ss
0
= F
1
1
(s). Neste caso, ao se percorrer o mesmo
contorno C, tem-se o inverso da amplitude e angulo oposto, mas o mapea-
mento continua sendo um crculo com sentido inverso, conforme ilustrado na
Figura 87.
Real Real
Imaginario
Imaginario
C
s
s
o
s s
o
s
o

F
2
(s)
Figura 87: Mapeamento atraves de F
2
(s).
Seja um terceiro caso de F
3
(s) = (s s
0
)(s s
1
). Ao se percorrer o
contorno fechado C da Figura 88, obtem-se o contorno atraves do respectivo
mapeamento feito por F
3
(s).
Quando s percorre uma volta da curva C verica-se que:
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Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
s
F
3
(s)
C

o

1
s s
o
s s
1
s
o
s
1

Real Real
Imaginario
Imaginario
Figura 88: Mapeamento atraves de F
3
(s).
os angulos dos vetores s s
0
e s s
1
variam em 360

, e o angulo da
fun cao varia em 720

;
a amplitude dos vetores e limitada, caracterizando um contorno fe-
chado.
Teorema: O princpio do argumento de Cauchy estabelece que n = z p,
onde,
p e o n umero de polos de F(s) dentro de um contorno fechado,
z e o n umero de zeros de F(s) dentro de um contorno fechado,
n e o n umero de envolvimentos da origem no mapeamento `a medida que
o contorno e percorrido no sentido horario. Se o envolvimento ocorre
no sentido anti-horario, n deve ser negativo.
e F(s) e a razao de dois polinomios em s.
Este teorema e util na analise de estabilidade, pois permite determinar
se existem polos da malha fechada no semi-plano direito.
Seja F(s) a equa cao caracterstica da malha fechada, e seja o contorno
de interesse, curva C, composto pelo eixo jw e um arco de raio r
envolvendo completamente o semi-plano direito do plano s, que corresponde
`a regiao da instabilidade, Figura 89. Desta forma, o mapeamento de F(s)
correspondera ao seu diagrama de Nyquist.
O n umero de envolvimentos da origem, n, pode ser obtido gracamente.
O n umero de polos p da fun cao F(s) no semi-plano direito pode ser obtido
vericando-se o denominador de F(s). Finalmente, o n umero z de zeros na
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Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
Real Real
Imaginario
Imaginario
s
C

r = F(s)
percurso de Nyquist
Figura 89: Contorno fechado representando o semi-plano direito.
metade direita do plano s deve ser zero para que a malha fechada seja estavel.
Notar que os zeros de F(s) sao os polos da malha fechada.
Para a analise de estabilidade, a fun cao de interesse e F(s) = 1 + G(s).

E conveniente trabalhar apenas com G(s). Neste caso, o teorema pode ser
adaptado para envolvimentos em torno do ponto (1, 0j), pois F(s) e G(s)
se relacionam por uma transla cao de uma unidade para a esquerda, Figura
90.
Real Real
Imaginario
Imaginario
s
C

r = F(s)
percurso de Nyquist
-1
Figura 90: Contorno fechado representando o semi-plano direito.
Exemplo: Verique a estabilidade do sistema em malha fechada em rea-
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Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
limenta cao unitaria, cuja malha aberta e
G(s) =
5
(s + 1)
3
.
A regiao de interesse e o semi-plano direito. Os polos da malha aberta
sao (1, 1, 1), e portanto p = 0, ou seja, nao existem polos de G(s) no
semi-plano direito.
O diagrama de Nyquist pode ser desenhado atraves de
G(jw) =
5
(1 +jw)
3
,
fazendo-se w variar de ate + para corresponder a todo o eixo ima-
ginario, e esta mostrado na Figura 91.
2 1 0 1 2 3 4 5
4
3
2
1
0
1
2
3
4
Nyquist Diagram
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
Figura 91: Diagrama de Nyquist.
Verica-se que nao ha envolvimentos do ponto (1, 0j), e portanto, n = 0.
Aplicando o teorema do princpio do argumento de Cauchy, tem-se
z = n + p = 0 + 0 = 0,
Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2009 114
Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
e conseq uentemente nao ha zeros de G(s) no semi plano-direito, ou ainda, nao
ha polos de T(s) no semi-plano direito, e entao, a malha fechada e estavel.
Nota-se que a resposta em frequencia pode obtida experimentalmente, e
conseq uentemente o respectivo diagrama de Nyquist para a malha aberta, e
assim analisar a estabilidade do sistema em malha fechada.
Exemplo: Verique a estabilidade do sistema em malha fechada em rea-
limenta cao unitaria, cuja malha aberta e
G(s) =
1.6
(s + 1)(s + 2)(s 0.5)
.
Os polos de G(s) sao (1, 2, 0.5). Portanto, p = 1, pois existe um polo
no semi-plano direito.
O diagrama de Nyquist correspondente esta apresentado na Figura 92.
1.6 1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0
0.2
0.15
0.1
0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
Nyquist Diagram
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
Figura 92: Diagrama de Nyquist.
Nota-se que ha um envolvimento do ponto (1, 0j) no sentido anti-horario,
e portanto, n = 1.
Aplicando o teorema, tem-se:
z = n + p = 1 + 1 = 0,
Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2009 115
Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
e conseq uentemente a malha fechada e estavel.
Isso pode ser vericado fechando-se a malha e obtendo os polos, ou seja,
T(s) =
1.6
s
3
+ 2.5s
2
+ 0.5s + 0.6
,
cujos polos sao (2.3958, 0.0521 0.4977j), e que estao no semi-plano es-
querdo (sistema estavel).
Exemplo: Verique a estabilidade do sistema em malha fechada em rea-
limenta cao unitaria, cuja malha aberta e
G(s) =
200
(s + 1)(s + 2)(s + 5)
.
Os polos de G(s) sao (1, 2, 5). Portanto, p = 0, pois nao existem
polos no semi-plano direito.
O diagrama de Nyquist correspondente esta apresentado na Figura 93.
5 0 5 10 15 20
15
10
5
0
5
10
15
Nyquist Diagram
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
Figura 93: Diagrama de Nyquist.
Nota-se que ha dois envolvimentos do ponto (1, 0j) no sentido horario,
e portanto, n = 2.
Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2009 116
Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
Aplicando o teorema, tem-se:
z = n + p = 2 + 0 = 2,
e conseq uentemente a malha fechada e instavel.
Isso pode ser vericado fechando-se a malha, ou seja,
T(s) =
200
s
3
+ 8s
2
+ 17s + 210
,
cujos polos sao (8.7857, 0.3928 4.8732j).
17 Analise de estabilidade relativa
17.1 Margens de ganho e de fase
Um sistema de controle, mesmo nominalmente estavel, podera nao ser estavel
quando for implementado na pratica, pois o modelo da planta possui incer-
tezas nao consideradas na modelagem. Neste caso, e desej avel assegurar
margens de seguran ca para a estabilidade.
Seja uma planta P(s) que podera ser afetada por uma varia cao de ganho
proporcional e por um atraso T. Neste caso, pode-se escrever a malha aberta
como
G(s) = ke
sT
P(s),
e a malha fechada com realimenta cao unitaria sera
T(s) =
ke
sT
P(s)
1 +ke
sT
P(s)
.
A equa cao caracterstica neste caso e
1 +ke
sT
P(s) = 0 ke
sT
P(s) = 1.

E possvel escrever P(s) em termos de modulo e angulo,


P(s) = |P(s)|e
j
.
A equa cao caracterstica tambem pode ser escrita em termos de modulo
e angulo. Neste caso, tem-se que
|kP(s)| = 1,

e
sT
e
j
= 180

.
Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2009 117
Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
Considerando o caso de resposta em freq uencia, s = jw, tem-se
|kP(jw)| = 1,

e
jwT
e
j
= 180

.
Um ponto que satisfaz a equa cao caracterstica e um ponto singular da
equa cao da malha fechada, ou seja, uma situa cao de instabilidade.
A freq uencia de cruzamento de ganho, w
cg
, e denida como a aquela em
que a equa cao da amplitude e satisfeita, ou seja,
|kP(jw
cg
)| = 1,
e neste caso, a diferen ca angular para satisfazer a segunda equa cao e a mar-
gem de fase. A margem de fase corresponde ao menor atraso que o sistema
pode ser submetido sem que se torne instavel. Seja = w
cg
T e entao
+ = 180

= 180

+ = Pm.
A freq uencia de cruzamento de fase, w
cf
, e denida como aquela em que
a equa cao da fase e satisfeita, ou seja,
e
jw
cf
T
e
j
= 180

,
e o ganho necessario para satisfazer a equa cao da amplitude, em dB, e a
margem de ganho e corresponde ao maior ganho que pode ser embutido ao
sistema antes da situa cao limite da instabilidade, ou seja,
20 log(kP(jw
cf
)) = 20 log k + 20 log(P(jw
cf
) = 20 log(1) = 0,
20 log(k) = 20 log(P(jw
cf
) = Gm,
onde Gm e a margem de ganho em dB.
Note que as margens de ganho e de fase de um sistema em malha fechada
podem ser obtidas atraves do respectivo diagrama de Bode da fun cao de
malha aberta.
Para assegurar boa robustez do sistema e desejavel que a margem de
ganho seja de pelo menos 6dB e a margem de fase seja de pelo menos 30

(normalmente busca-se margem de fase na faixa de 30

a 60

).
Exemplo: Determinar a margem de ganho e de fase o sistema em malha
fechada com realimenta cao unitaria cuja malha aberta e dada por
G(s) =
1
s(s + 5)(s + 8)
.
Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2009 118
Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
10
3
270
225
180
135
90
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
200
150
100
50
0
50
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
Bode Diagram
Gm = 54.3 dB (at 6.32 rad/sec) , Pm = 89.5 deg (at 0.025 rad/sec)
Frequency (rad/sec)
Figura 94: Diagramas de Bode e indica cao das margens de ganho e de fase.
Os respectivos diagramas de Bode sao apresentados na Figura 94, onde
podem ser vericadas as margens de ganho (Gm) e de fase (Pm).
O diagrama do lugar das razes e mostrado na Figura 95.
O valor de limite para a estabilidade e k
max
519 e conseq uentemente
a margem de ganho e Gm = 20 log 519 = 54.3dB. Note que a margem de
ganho fornece a informa cao sobre o maior ganho que instabiliza a malha
fechada, mas usa como arqumento de calculo a fun cao de transferencia de
malha aberta. Note que este valor e o mesmo que aparece no respectivo
diagrama de Bode.
Em alguns casos o ganho deve ser reduzido para encontrar o limiar da
estabilidade, caracterizando o que se conhece por margem de redu cao de
ganho.
Exemplo: Determinar a margem de ganho para a malha fechada em rea-
limenta cao unitaria cuja malha aberta e
G(s) =
3s
2
+ 6s + 4
s
3
+ 1
.
Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2009 119
Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
15 10 5 0 5 10
15
10
5
0
5
10
15
Root Locus
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
k
max
Figura 95: Graco do lugar das razes.
Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2009 120
Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
O diagrama de Bode correspondente e mostrado na Figura 96.
30
20
10
0
10
20
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
360
270
180
90
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Gm = 8.59 dB (at 1.49 rad/sec) , Pm = 52.7 deg (at 3.21 rad/sec)
Frequency (rad/sec)
Figura 96: Diagramas de Bode e indica cao das margens de ganho e de fase.
O diagrama do lugar das razes e mostrado na Figura 97.
O valor crtico para o limiar da estabilidade e de k
max
0.371 (redu cao
de ganho) e a margem de redu cao de ganho e de Gm = 20 log 0.371 = 8.61.
Observe que neste caso, o ganho proporcional pode ser aumentado livremente
sem que haja instabilidade, o que representa uma margem de ganho innita.
Exemplo: Seja o esquema da Figura 82, em que G(s) =
1
s(s+1)(s+2)
e
existe um ganho de valor 2 no ramo de realimenta cao, ou seja, H(s) =
2. Determinar as magens de estabilidade do sistema em malha fechada.
Determinar tambem o valor do ganho proporcional de forma que o sistema
de malha fechada esteja no limiar da estabilidade.
A equa cao da malha fechada neste caso e
T(s) =
kP(s)
1 +kP(s)H(s)
,
Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2009 121
Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
2 1.5 1 0.5 0 0.5 1
2
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
2
Root Locus
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
Figura 97: Graco do lugar das razes.
Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2009 122
Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
e as margens de estabilidade devem ser calculadas tomando como base a
equa cao caracterstica kP(s)H(s) = 1. Os diagramas de Bode correspon-
dentes estao apresentados na Figura 98 e foram obtidos com os seguintes
comandos no aplicativo MATLAB:
s=tf(s);
ps=1/(s*(s+1)*(s+2))
hs=2;
margin(ps*hs)
150
100
50
0
50
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
1
10
0
10
1
10
2
270
225
180
135
90
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Gm = 9.54 dB (at 1.41 rad/sec) , Pm = 32.6 deg (at 0.749 rad/sec)
Frequency (rad/sec)
Figura 98: Diagramas de Bode.
Nota-se que a margem de ganho e Gm = 9.54dB, o que corresponde a
um ganho proporcional k 3, valor este que ja havia sido obtido atraves do
respectivo graco do lugar das razes, 85, para este exemplo.
17.2 Margens de estabilidade no diagrama de Nyquist
As margens de estabilidade podem ser visualizadas no diagrama de Nyquist.
Verica-se que o nvel 0dB corresponde a um raio unitario, e que o angulo
de 180
0
corresponde ao cruzamento com o eixo real negativo, conforme ilus-
trado na Figura 99.
Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2009 123
Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
Real
Imaginario
a b
A
1
Pm
Figura 99: Margens no diagrama de Nyquist.
Para o ponto A tem-se que |G(s)| = b e

G(s) = 180
0
.
Verica-se tambem que a + b = 1 e deseja-se que log(kG) = 0. Logo,
log k + log G = 0 log k + log b = 0 log b = log k = log
1
k
.
Portanto,
b =
1
k
k =
1
b
.
e conseq uentemente,
20 log k = 20 log
1
b
= Gm.
Exemplo: Determinar as margens de ganho e de fase a malha fechada em
realimenta cao unitaria de
G(s) =
3s
2
+ 6s + 4
s
3
+ 1
,
atraves do respectivo diagrama de Nyquist.
O diagrama de Nyquist de G(s) esta mostrado na Figura 100.
Do graco verica-se visualmente que b 2.7, e conseq uentemente
Gm 20log
1
2.7
= 8.6dB.
Verica-se tambem visualmente do graco que o angulo entre o ponto
de cruzamento com o crculo de raio unitario e o eixo real determina que
Pm 50

.
Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2009 124
Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
Nyquist Diagram
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
4 3 2 1 0 1 2 3 4
4
3
2
1
0
1
2
3
4
Figura 100: Diagrama de Nyquist para G(s).
18 Aproxima coes para sistemas de segunda
ordem
Um sistema de segunda ordem na forma padrao pode ser escrito como
T(s) =
w
2
n
s
2
+ 2w
n
s + w
2
n
,
onde se considerou = 1 para simplicar e por nao alterar as conclusoes.
Uma malha aberta correspondente a este sistema e
G(s) =
w
2
n
s(s + 2w
n
)
.
No caso de resposta em freq uencia, s = jw, e pode-se escrever que:
G(jw) =
w
2
n
jw(jw + 2w
n
)
,
cujo modulo e
|G(jw)| =
w
2
n

w
4
+ 4
2
w
2
n
w
2
.
Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2009 125
Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
Na freq uencia de cruzamento de ganho, w = w
cg
, tem-se que
|G(jw
cg
)| =
w
2
n

w
4
cg
+ 4
2
w
2
n
w
2
cg
= 1,
que ao ser resolvida para w
cg
permite escrever que
w
cg
= w
n

4
4
+ 1 2
2
.
Uma aproxima cao usual e w
cg
w
n
valida para fatores de amortecimento
nao grandes.
A fase de G(s) pode ser escrita como para w
cg

G(jw
cg
) =

1
jw
cg
+

w
n
jw
cg
+ 2w
n
=
=

2
+ tan
1

1 + 4
4
2
2
2

.
Como este angulo foi calculado para a freq uencia de cruzamento de ganho,
pode-se escrever que a margem de fase e
Pm = +

G(jw
cg
) =

2
tan
1

1 + 4
4
2
2
2

ou ainda,
Pm = tan
1

1 + 4
4
2
2

.
Verica-se que a margem de fase e uma fun cao do fator de amortecimento.
Uma aproxima cao para a margem de fase em graus e
Pm = 100,
como pode ser visto na Figura 101. Nota-se que a aproxima cao e razoavel
para valores de fator de amortecimento ate 0.7.
19 Controladores classicos
O controlador realiza as seguintes tarefas: compara o valor da sada com
o valor desejado, determina o desvio, e produz um sinal de controle para
reduzir o valor do erro.
A a cao de controle e a maneira pela qual o controlador produz o sinal de
controle.
Os controladores classicos mais comuns podem ser classicados como:
Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2009 126
Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4
0
20
40
60
80
100
120
fator de amortecimento
m
a
r
g
e
m

d
e

f
a
s
e

(
g
r
a
u
s
)
Figura 101: Margem de fase em fun cao do fator de amortecimento.
controlador do tipo liga-desliga (duas posi coes),
controlador proporcional,
controlador integral,
controlador proporcional-integral,
controlador proporcional-derivativo,
controlador proporcional-derivativo-integral,
controlador em avan co ou em atraso.
Um esquema basico envolvendo um controlador esta mostrado na Figura
102.
O atuador e o elemento que altera a entrada do sistema de acordo com o
sinal de controle. O elemento de medida converte a variavel de sada em outra
variavel conveniente, permitindo a compara cao com a entrada de referencia.
19.1 A cao de controle de duas posi coes (liga ou des-
liga)
O elemento atuante possui apenas duas posi coes xas (ligado ou desligado).
Geralmente sao solenoides.
Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2009 127
Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
replacemen

referencia
entrada de
detector
de erro
erro
atuante
amplicador
sada para o atuador
sada do sistema
elemento de
medida
Figura 102: Esquema com controlador.
Sejam u(t) o sinal de sada do controlador e e(t) o sinal erro atuante.
m(t) sera igual a u
1
(ligado) para e(t) > 0, e sera igual a u
2
(desligado) para
e(t) < 0.
O intervalo de tempo para a mudan ca entre ligado ou desligado e chamado
de histerese diferencial. Um esquema e mostrado na Figura 103.
e u
u
1
u
2
histerese diferencial

Figura 103: Controle liga-desliga.


A histerese diferencial faz com que a sada do controlador m(t) mantenha
seu valor atual ate que o sinal erro atuante tenha atingido um certo valor.
Considere como exemplo o sistema de controle de nvel de lquido con-
forme ilustrado na Figura 104.
A curva de enchimento e de esvaziamento do tanque e mostrada na Figura
105.
Nota-se que quanto menor for a histerese diferencial, maior e a frequencia
de chaveamentos liga-desliga.
Um outro exemplo de sistema onde e usual o controle do tipo liga-desliga e
no controle da temperatura de refrigeradores e aparelhos de ar condicionado.
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Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
boia
h
q
i
115V
Figura 104: Esquema do controle de nvel de tanque por liga-desliga.
t
h(t)
esvaziamento
enchimento
efeito da histerese diferencial
Figura 105: Processo de enchimento e esvaziamento do tanque.
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Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
19.2 A cao de controle proporcional
Na a cao de controle proporcional, a rela cao entre a sada do controlador u(t)
e o sinal erro atuante e(t) e dada por
u(t) = k
p
e(t).
Em termos de transformada de Laplace tem-se que:
U(s)
E(s)
= k
p
,
onde k
p
e o ganho proporcional.
O controlador proporcional e essencialmente um amplicador com um
ganho ajustavel e e representado como na Figura 106.
E(s)
U(s)
k
p

Figura 106: Representa cao de controlador proporcional.


Um circuito que representa um controlador proporcional e apresentado
na Figura 107.
R
1
R
2
R
3
R
4
e
i
e
0
+
+

Figura 107: Circuito de um controlador propocional,


E
0
(s)
E
i
(s)
=
R
4
R
2
R
3
R
1
.
Exemplo: Seja a planta descrita por:
P(s) =
Y (s)
U(s)
=

1 +s
.
Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2009 130
Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
Determinar a resposta ao degrau unitario quando esta planta estiver con-
trolada por um controlador proporcional e com uma realimenta cao unitaria.
Um diagrama de blocos deste problema e mostrado na Figura 108.
E(s) U(s) R(s) Y (s)

1+s
k
p

Figura 108: Malha fechada com controlador proporcional.


A fun cao de transferencia de malha fechada, neste caso de realimenta cao
unitaria, e dada por
Y (s)
R(s)
=

kp
1+s

1 +

kp
1+s

1
=
k
p

1 +s + k
p

.
A transformada de Laplace do degrau unitario e
1
s
. Logo,
Y (s) =

k
p

1 +s + k
p

1
s

.
Fazendo a expansao em fra coes parciais chega-se a
Y (s) =

k
p

1 +k
p

1
s

k
p

1 +k
p

1
s + 1 +k
p

.
Calculando a anti-transformada de Laplace, tem-se
y(t) =

k
p

1 +k
p

k
p

1 +k
p

(1+kp)t

ou
y(t) =
k
p

1 +k
p

1 e

(1+kp)t

, t 0.
Sejam alguns casos numericos.
1. = 1, = 1 e k
p
= 10:
y
1
(t) =
10
1 + 10

1 e
(1+10)t

=
10
11

1 e
11t

.
Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2009 131
Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
2. = 1, = 1 e k
p
= 100:
y
2
(t) =
100
1 + 100

1 e
(1+100)t

=
100
101

1 e
101t

.
Estas respostas podem ser visualizadas gracamente na Figura 109.
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
k
p
= 10
k
p
= 100
Figura 109: Efeito do ganho proporcional.
Nota-se que a assntota da resposta encontra-se deslocada em rela cao ao
degrau unitario. Aumentando-se o ganho proporcional o sistema tem uma
resposta mais rapida e com uma assntota mais proxima daquela correspon-
dente ao degrau unitario, ou seja, apresenta um erro estacionario menor.
Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2009 132
Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
19.3 A cao de controle integral
A sada do controlador u(t) e variada a uma taxa proporcional `a integral do
sinal erro atuante e(t), ou seja,
du(t)
dt
= k
i
e(t) u(t) = k
i

t
0
e(t)dt,
onde k
i
e uma constante ajustavel.
A fun cao de transferencia do controlador integral e
U(s)
E(s)
=
k
i
s
.
Uma representa cao do controlador integral e mostrada na Figura 110.
E(s) U(s)
k
i
s

Figura 110: Representa cao do controlador integral.


19.4 A cao de controle proporcional-integral
A a cao de controle proporcional-integral, PI, e denida pela equa cao:
u(t) = k
p
e(t) + k
i

t
0
e(t)dt.
A fun cao de transferencia do controlador e neste caso
U(s)
E(s)
= k
p
+
k
i
s
,
e a representa cao esquematica esta na Figura 111.
Um circuito que corresponde a um controlador proporcional-integral e
mostrado na Figura 112.
Exemplo: Deseja-se calcular a resposta ao degrau unitario de um sistema
em malha fechada com realimenta cao unitaria e controlador PI para a planta
dada por:
G(s) =

1 +s
.
Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2009 133
Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
E(s) U(s)
k
p
+
k
i
s

Figura 111: Representa cao da a cao de controle PI.


R
1
C
2
R
2
R
3
R
4
e
i
e
0
+
+

Figura 112: Circuito de controlador proporcional-integral,


E
0
(s)
E
i
(s)
=
R
4
R
2
R
3
R
1
(R
2
C
2
s+1)
R
2
C
2
s
.
k
i
s
R(s) Y (s)

1+s
k
p

Figura 113: Sistema de primeira ordem com controlador PI.


Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2009 134
Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
O diagrama de blocos e mostrado na Figura 113.
A fun cao de transferencia de malha fechada, com realimenta cao unitaria,
e dada por
Y (s)
R(s)
=
(k
p
+
k
i
s
)(

1+s
)
1 + (k
p
+
k
i
s
)(

1+s
)
=
k
p
s + k
i
s
2
+ (1 +k
p
)s + k
i
.
Para uma entrada degrau unitario tem-se que R(s) =
1
s
. Logo,
Y (s) =
k
p
s + k
i
s [s
2
+ (1 +k
p
)s + k
i
]
.

E possvel vericar que a malha fechada pode apresentar respostas com


caractersticas distintas em fun cao das razes do denominador (trata-se de
um sistema de segunda ordem).
Para = 1, = 1, k
p
= 5 e k
i
= 2 tem-se
Y (s) =
5s + 2
s(s
2
+ 6s + 2)
,
cuja resposta ao degrau esta ilustrada na Figura 114.
0 1 2 3 4 5 6 7 8
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Figura 114: Sistema de primeira ordem com controlador PI - resposta ao
degrau.
Nota-se que o erro estacionario tende a zero.
Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2009 135
Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
19.5 A cao proporcional-derivativa
A a cao de um controlador proporcional-derivativo, PD, e denida pela equa cao:
u(t) = k
p
e(t) + k
d
de(t)
dt
.
A fun cao de transferencia do controlador e
U(s)
E(s)
= k
p
+ k
d
s,
cuja representa cao na forma de diagrama de blocos esta na Figura 115.
E(s) U(s)
k
p
+ k
d
s

Figura 115: Representa cao de controlador PD.


Um circuito correspondente a um controladore PD e mostrado na Figura
116.
R
1
C
1
R
2
R
3
R
4
e
i
e
0
+
+

Figura 116: Circuito de controlador PD,


E
0
(s)
E
i
(s)
=
R
4
R
2
R
3
R
1
(R
1
C
1
s + 1).
Exemplo: Determinar a resposta ao degrau unitario de um sistema em
malha fechada com realimenta cao unitaria e controlador PD para a planta:
P(s) =

1 +s
.
O diagrama de blocos correspondente e mostrado na Figura 117.
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Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
k
d
s
R(s) Y (s)

1+s
k
p

E(s) U(s)
Figura 117: Resposta de sistema de primeira ordem com controlador PD.
A fun cao de transferencia de malha fechada, com realimenta cao unitaria,
e
Y (s)
R(s)
=
(k
p
+ k
d
s)(

1+s
)
1 + (k
p
+ k
d
s)(

1+s
)
=
(k
p
+ k
d
s)
( + k
d
)s + 1 +k
p

.
Se a entrada e um degrau unitario, R(s) =
1
s
, e se = 1, = 1, k
p
= 2 e
k
d
= 1 tem-se que:
Y (s) =

s + 2
2s + 3

1
s

=
0.1667
s + 1.5
+
0.6667
s
,
cuja anti-transformada de Laplace e
y(t) = 0.1667e
1.5t
+ 0.6667.
Esta resposta esta ilustrada na Figura 118.
Verica-se que o sistema com controlador PD apresentou erro estacionario.

E recomendado o uso de controlador derivativo junto com os outros gerando


o PID.
Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2009 137
Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
0.5
0.52
0.54
0.56
0.58
0.6
0.62
0.64
0.66
0.68
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Figura 118: Resposta ao degrau de sistema de primeira ordem com contro-
lador PD.
Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2009 138
Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
19.6 A cao de controle proporcional-integral-derivativo
O controlador PID e uma combina cao das a coes de controle proporcional,
integral e derivativa, e possui as vantagens de cada um dos tipos individuais.
A equa cao do controlador PID e
u(t) = k
p
e(t) + k
d
de(t)
dt
+ k
i

t
0
e(t)dt,
e a fun cao de transferencia correspondente e
U(s)
E(s)
= k
p
+ k
d
s + k
i
1
s
.
Um circuito de controlador PID e mostrado na Figura 119.
R
1
C
1
C
2
R
2
R
3
R
4
e
i
e
0
+
+

Figura 119: Circuito de controlador PID,


E
0
(s)
E
i
(s)
=
R
4
R
2
R
3
R
1
(R
1
C
1
s+1)(R
2
C
2
s+1)
R
2
C
2
s
.
Exemplo: Seja a planta descrita por
P(s) =
1
s
2
+ s
.
Deseja-se determinar a resposta ao degrau vericando os efeitos propor-
cional, derivativo e integral.
Um esquema do problema esta na Figura 120.
Os seguintes casos serao analisados.
1. Apenas a cao proporcional com k
p
= 10. Neste caso,
G(s) = k
p

1
s
2
+ s

.
A fun cao de transferencia de malha fechada com realimenta cao unitaria
e
Y (s)
R(s)
=

kp
s
2
+s

1 +

kp
s
2
+s

=
k
p
s
2
+ s + k
p
.
Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2009 139
Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
R(s)
E(s) U(s) Y (s)
s
k
d
k
p
k
i
1
s
1
s
1
s
controlador (PID)
P(s) (planta)

Figura 120: Exemplo de controle PID.


0 2 4 6 8 10 12
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Figura 121: Resposta ao degrau com controlador proporcional.
Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2009 140
Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
A resposta ao degrau deste caso e mostrada na Figura 121.
2. A cao proporcional-integral com k
p
= 10 e k
i
= 2. A malha aberta e
G(s) =

k
p
+
k
i
s

1
s
2
+ s

,
e a fun cao de transferencia de malha fechada e
Y (s)
R(s)
=

k
p
+
k
i
s

1
s
2
+s

1 +

k
p
+
k
i
s

1
s
2
+s

,
ou ainda,
Y (s)
R(s)
=
k
p
s + k
i
k
p
s + s
2
+ s + s
3
+ k
i
=
10s + 2
s
3
+ s
2
+ 10s + 2
,
cuja resposta ao degrau pode ser visualizada na Figura 122.
0 5 10 15
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Figura 122: Resposta ao degrau com controlador PI.
3. A cao proporcional-derivativa com k
d
= 1 e k
p
= 10. A fun cao de
transferencia de malha aberta e
G(s) = (k
p
+ k
d
s)

1
s
2
+ s

,
Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2009 141
Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
e a fun cao de transferencia de malha fechada com realimenta cao unitaria
e
Y (s)
R(s)
=

kp+k
d
s
s
2
+s

1 +

kp+k
d
s
s
2
+s

,
ou ainda,
Y (s)
R(s)
=
k
d
s + k
p
(k
d
+ 1)s + s
2
+ k
p
=
s + 10
s
2
+ 2s + 10
,
cuja resposta esta ilustrada na Figura 123.
0 1 2 3 4 5 6
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Figura 123: Resposta ao degrau com controlador PD.
4. A cao proporcional-integral-derivativa com k
p
= 10, k
i
= 2 e k
d
= 1.
Seja a malha aberta:
G(s) =

k
p
+ k
d
s +
k
i
s

1
s
2
+ s

.
A fun cao de transferencia de malha fechada com realimenta cao unitaria
e
Y (s)
R(s)
=

k
p
+ k
d
s +
k
i
s

1
s
2
+s

1 +

k
p
+ k
d
s +
k
i
s

1
s
2
+s

,
Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2009 142
Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
ou tambem,
Y (s)
R(s)
=
k
d
s
2
+ k
p
s + k
i
s
3
+ (k
d
+ 1)s
2
+ k
p
s + k
i
=
s
2
+ 10s + 2
s
3
+ 2s
2
+ 10s + 2
.
A resposta do sistema e mostrada na Figura 124.
0 1 2 3 4 5 6 7
0
0.5
1
1.5
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Figura 124: Resposta con controlador PID.
Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2009 143
Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
19.7 Efeito fsico das constantes k
p
e k
d
em sistemas de
segunda ordem
Considere um bloco de massa m, apoiado em uma base sem atrito, e cujo
movimento y(t) deve ser controlado pela for ca u(t). O modelo deste sistema
e:
m y = u(t)
Y (s)
U(s)
=
1
ms
2
.
que representa o movimento de um corpo rgido.
1. Seja a inclusao, em realimenta cao unitaria, de um controlador propor-
cional k
p
. A malha fechada, neste caso, e
T(s) =
k
p

1
ms
2

1 +k
p

1
ms
2

=
k
p
ms
2
+ k
p
.
Nota-se que ocorreu uma mudan ca no ganho estatico,
T(s) |
s=0
= 1 ,
e o polo passou para j

kp
m
.
Verica-se que o controlador proporcional tem o signicado fsico de
uma mola de rigidez k
p
adicionada ao bloco.
2. Seja a inclusao de um controlador proporcional-derivativo em reali-
menta cao unitaria. A malha fechada e
T(s) =
(k
p
+ k
d
s)

1
ms
2

1 + (k
p
+ k
d
s)

1
ms
2

=
k
d
s + k
p
ms
2
+ k
d
s + k
p
.
Nota-se que ocorreu uma mudan ca no ganho estatico,
T(s) |
s=0
= 1 ,
A equa cao caracterstica e a de um sistema se segunda ordem para o
qual se escreve que
w
n
=

k
p
m
e 2w
n
=
k
d
m
,
e verica-se que a inclusao do termo derivativo corresponde `a inclusao
de um amortecedor ao sistema.
Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2009 144
Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
No caso de um sistema de segunda ordem na forma padrao, i.e.,
P(s) =
w
2
n
s
2
+ 2w
n
s + w
2
n
,
a inclusao do controlador PD em realimenta cao unitaria leva `a malha fechada
T(s) =
w
2
n
(k
d
s + k
p
)
s
2
+ (2w
n
+ k
d
w
2
n
)s + (w
2
n
+ k
p
w
2
n
)
,
na qual e evidente que k
d
afeta o termo do amortecimento e k
p
o termo da
rigidez.
19.8 Controle PID - Metodo Ziegler-Nichols
O metodo de Ziegler-Nichols e usado para determinar as constantes do con-
trolador PID baseando-se exclusivamente no lugar das razes.

E sabido que:
o efeito integral aumenta o tipo do sistema, o que reduz o erro esta-
cionario;
o efeito derivativo aumenta o amortecimento, e conseq uentemente a
estabilidade do sistema.
O controlador PID tem a seguinte fun cao de transferencia
K(s) = k
p
+ k
d
s +
k
i
s
.
Os principais passos do metodo sao:
Fazer k
d
= k
i
= 0 e determinar o ganho proporcional k
m
tal que o sis-
tema comece a oscilar (polos de malha fechada sobre o eixo imaginario)
e a respectiva freq uencia w
m
. Estes valores podem ser determinados
atraves de um diagrama do lugar das razes.
Calcular as constantes
k
p
= 0.6k
m
, k
d
=
k
p

4w
m
, k
i
=
k
p
w
m

.
Nota-se que o metodo de Ziegler-Nichols nao usa nenhum requisito de
projeto, mas apesar disso, apresenta resultados que podem ser considerados
adequados em muitas situa coes de controle de processos.
Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2009 145
Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
Exemplo: Projetar um controlador PID pelo metodo de Ziegler-Nichols
para controlar a planta
P(s) =
400
s(s
2
+ 30s + 200)
.
O lugar das razes de P(s) e mostrado na Figura 125, e determina-se, de
forma aproximada, o ponto da estabilidade marginal sobre o eixo imaginario,
de forma que o ganho correspondente e a freq uencia sao adotados como
k
m
= 15, w
m
= 14rad/s.
60 50 40 30 20 10 0 10 20
40
30
20
10
0
10
20
30
40
Root Locus
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
Figura 125: Graco do lugar da razes, projeto PID por Ziegler-Nichols.
Os valores das constantes do controlador sao, portanto,
k
p
= 9, k
d
= 0.5049, k
i
= 40.1070.
A malha aberta e
G(s) = K(s)P(s) =
202s
2
+ 3600s + 1.604e004
s
4
+ 30s
3
+ 200s
2
,
Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2009 146
Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
e a malha fechada e
T(s) =
202s
2
+ 3600s + 1.604e004
s
4
+ 30s
3
+ 402s
2
+ 3600s + 1.604e004
.
A resposta ao degrau da malha fechada e mostrada na Figura 126.
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Figura 126: Resposta ao degrau da malha fechada, projeto PID por Ziegler-
Nichols.
Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2009 147
Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
19.9 Projeto PID analtico na freq uencia
Seja um controlador PID K(s):
K(s) = k
p
+ k
d
s +
k
i
s
,
e a planta a P(s) do tipo n a ser controlada em realimenta cao unitaria
negativa.
A malha aberta sera K(s)P(s).
Para uma dada freq uencia, s = jw, tem-se que
P(jw) = |P|e
j
P
e K(jw) = |K|e
j
K
.
Para w = w
cg
, freq uencia de cruzamento de ganho, sabe-se que a ampli-
tude da malha aberta e unitaria,
K(jw
cg
)P(jw
cg
) = 1

,
e a margem de fase e
= + = + .
Portanto, pode-se escrever que:
|K|e
j
K
|P|e
j
P
= |K||P|e
j(
K
+
P
)
= 1

( + ),
que permite determinar a amplitude do controlador,
|K||P| = 1 |K| =
1
|P|
,
e a fase do controlador

K
+
P
= +
K
= +
P
.

E possvel escrever, para uma margem de fase especicada, a equa cao


do controlador:
k
p
+ k
d
(jw
cg
) +
k
i
jw
cg
= |K|(cos
K
+ jsen
K
).
Igualando as partes real e imaginaria tem-se que
k
p
= |K|cos
K
,
Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2009 148
Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
k
d
(jw
cg
) +
k
i
jw
cg
= j|K|sen
K
k
d
w
cg

k
i
w
cg
= |K|sen
K
,
caracterizando duas equa coes para as incognitas k
p
, k
d
e k
i
, que podem ser
resolvidas iterativamente.
Note que apenas a margem de fase foi especicada ate o momento.
Seja uma especica cao adicional em termos de erro estacionario desejado.
Sabe-se que
E(s) =
R(s)
1 +K(s)P(s)
,
e do teorema do valor nal
e
est
= lim
t
e(t) = lim
s0
s
R(s)
1 +K(s)P(s)
,
o que permitira a determina cao de k
i
.
Exemplo: Projetar um controlador PID pelo metodo analtico na freq uencia
para controlar a planta
P(s) =
400
s(s
2
+ 30s + 200)
e atender aos requisitos de erro estacionario `a parabola unitaria de 0.1, per-
centual de sobre sinal de 10%, e tempo de estabiliza cao a 2% de 1.7s.
Da especica cao de erro estacionario e possvel obter o valor de k
i
, ou
seja,
e
est
= lim
s0
s
1
s
3
1 +

kps+k
d
s
2
+k
i
s

400
s(s
2
+30s+200)

=
200
400k
i
= 0.1,
e conseq uentemente, k
i
= 5.
Do percentual de sobre sinal, pss = 10%, obtem-se o fator de amorteci-
mento,
=
ln

100
10

2
+ ln
2

100
10

= 0.5912.
A constante de tempo pode ser obtida de
=
T
e2%
4
=
1.7
4
= 0.4250.
A freq uencia natural pode ser obtida atraves de
w
n
=
1

= 3.9802rad/s.
Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2009 149
Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
Sabendo que a freq uencia de cruzamento de ganho e proxima da freq uencia
natural, escreve-se que w
cg
= w
n
= 3.9802rad/s.
A margem de fase, em graus, pode ser estimada como
Pm = 100 = 59.12

= 1.0318rad.
Calcula-se agora
P(jw
cg
) = P(3.9802j) = 0.2491 0.3842j |P| = 0.4579,

P(3.9802j) =
P
= tan
1

0.3842
0.2491

= 2.1460rad.
O angulo do controlador e dado por

K
= + 1.0318 + 2.1460 = 0.0362,
e a amplitude do controlador e K(s)
|K| =
1
|P|
=
1
0.4579
= 2.1840.
A constante proporcional e dada por
k
p
= |K|cos
k
= 2.1840cos(0.0362) = 2.1825,
e a constante derivativa e dada por
3.9802k
d

5
3.9802
= 2.1840sen(0.0362) k
d
= 0.3355.
Com as constantes k
p
, k
d
e k
i
tem-se o controlador PID determinado. A
malha aberta correspondente e dada por
K(s)G(s) =
134.2s
2
+ 873s + 2000
s
4
+ 30s
3
+ 200s
2
,
cujo diagrama de Bode e apresentado na Figura 127 e verica-se que a mar-
gem de fase desejada foi obtida.
A resposta ao degrau da malha fechada e mostrada na Figura 128 onde
se verica que foram obtidos um pss = 26.2% e um T
e2%
= 2.62s, ou seja,
os requisitos nao foram satisfeitos, e um renamento do projeto e necessario.
Neste caso, e usual aumentar a margem de fase desejada, introduzindo-se
uma fator de seguran ca.
Um codigo MATLAB para este projeto e apresentado a seguir:
Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2009 150
Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
100
50
0
50
100
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
1
10
0
10
1
10
2
10
3
180
150
120
90
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Gm = Inf dB (at Inf rad/sec) , Pm = 59.1 deg (at 3.98 rad/sec)
Frequency (rad/sec)
Figura 127: Diagrama de Bode obtido com o projeto.
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Figura 128: Resposta ao degrau obtida com o projeto.
Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2009 151
Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
clear all; close all; clc;
s=tf(s);
ps=400/(s*(s^2+30*s+200))
ki=5;
pss=10;
te=1.7;
qsi=log(100/pss)/sqrt(pi^2+(log(100/pss)^2))
tau=te/4;
wn=1/(qsi*tau)
wcg=wn;
phi=100*qsi
phi=phi*pi/180
pwcg=freqresp(ps,j*wcg)
ampp=abs(pwcg)
tetap=angle(pwcg)
tetak=-pi+phi-tetap
ampk=1/ampp
kp=ampk*cos(tetak)
kd=(ampk*sin(tetak)+ki/wcg)/wcg
ks=kp+kd*s+ki/s
gs=ks*ps %malha aberta
ts=feedback(gs,1)
step(ts,k)
figure
margin(gs)
19.10 Projeto PID com base no lugar das razes
Esta tecnica de projeto tem como objetivo assegurar um polo em uma posi cao
desejada para a malha fechada.
Seja uma planta P(s), um controlador PID K(s) e uma congura cao de
realimenta cao unitaria negativa. A respectiva malha aberta G(s) e dada por
G(s) = P(s)K(s) = P(s)

k
p
+ k
d
s +
k
i
s

.
A equa cao caracterstica e, neste caso,
1 +G(s) = 0.
Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2009 152
Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
Seja um polo especco s
D
=
D
+ jw
D
desejado para a malha fechada.
Logo,
1 +G(s
D
) = 0 G(s
D
) = 1 = 1

.
O controlador e a planta podem ser calculados em fun cao do polo dese-
jado:
K(s
D
) = k
p
+ k
d
(
D
+ jw
D
) +
k
i

D
+ jw
D
= |K(s
D
)|e
j
K
,
P(s
D
) = |P(s
D
)|e
j
P
.
Logo,
|K(s
D
)|e
j
K
|P(s
D
)|e
j
P
= |K(s
D
)||P(s
D
)|e
j(
K
+
P
)
= 1

,
que permite escrever as seguintes equa coes para a amplitude e fase do con-
trolador,
|K(s
D
)||P(s
D
)| = 1 |K(s
D
)| =
1
|P(s
D
)|
,

K
+
P
=
K
=
P
.
Conhecendo-se a amplitude e fase do controlador e possvel a deter-
mina cao de seus parametros, ou seja,
K(s
D
) = k
p
+k
d
(
D
+jw
D
)+
k
i

D
+ jw
D
= |K(s
D
)|e
j
K
= |K(s
D
)|(cos
K
+jsen
K
),
k
p
(
D
+jw
D
) +k
d
(
D
+jw
D
)
2
+k
i
= |K(s
D
)|(cos
K
+jsen
K
)(
D
+jw
D
),
k
p

D
+ jk
p
w
D
+ k
d
(
2
D
+ 2j
D
w
D
w
2
D
) + k
i
=
=
D
|K(s
D
)|cos
K
w
D
|K(s
D
)|sen
K
+j(w
D
|K(s
D
)|cos
K
+
D
|K(s
D
)|sen
K
).
Separando as partes real e imaginaria tem-se as equa coes
k
p

D
+ k
d
(
2
D
w
2
D
) + k
i
=
D
|K(s
D
)|cos
K
w
D
|K(s
D
)|sen
K
,
2k
d

D
w
D
+ k
p
w
D
= w
D
|K(s
D
)|cos
K
+
D
|K(s
D
)|sen
K
,
que podem ser resolvidas de forma iterativa para as incognitas k
p
, k
d
e k
i
.
Caso se tenha uma especica cao do erro estacionario e possvel determi-
nar k
i
diretamente da mesma forma como feito no projeto PID analtico na
freq uencia.
Sejam
a =
2
D
w
2
D
,
b =
D
,
Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2009 153
Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
=
D
|K(s
D
)|cos
K
w
D
|K(s
D
)|sen
K
,
c = 2
D
w
D
,
d = w
D
,
= w
D
|K(s
D
)|cos
K
+
D
|K(s
D
)|sen
K
.
Logo,
ak
d
+ bk
p
+ k
i
= ,
ck
d
+ dk
p
= .
Resolvendo estas equa coes tem-se
k
d
=
dk
p
c
,
a
dk
p
c
+ bk
p
= k
i
,
a
c

ad
c
k
p
+ bk
p
= k
i
,

b
ad
c

k
p
= k
i

a
c
,
e entao,
k
p
=
k
i

a
c
b
ad
c
=
c ck
i
a
bc ad
,
Exemplo: Projetar um controlador PD pelo metodo analtico com base
no lugar das razes para controlar a planta
P(s) =
1
s(s + 1)(s + 5)
,
e atender aos requisitos de percentual de sobre sinal de 10% e tempo de
estabiliza cao a 2% de 1.7s.
Atraves do pss = 10% tem-se que o fator de amortecimento e = 0.5912,
e atraves do tempo de estabiliza cao tem-se que w
n
= 3.9802rad/s.
O polo desejado e, portanto,
s
D
= w
n
+ jw
n

1
2
= 2.3529 + 3.2103j =
D
+ w
D
j.
e entao,
P(2.3529 + 3.2103j) = 0.0058 + 0.0163j,
|P(2.3529 + 3.2103j)| = 0.0173 e
P
= 1.2290rad/s.
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Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
Pode-se calcular o modulo e a amplitude do controlador, i.e.,

K
=
P
= 1.2290 = 4.3706,
|K| =
1
|P|
=
1
0.0173
= 57.6954.
As variaveis auxiliares sao calculadas e fornecem como resultado:
a = 4.7697, b = 2.3529, c = 15.1073, d = 3.2103,
= 129.0013 e = 189.9841.
Com estes parametros as constantes do controlador podem ser calculadas:
k
p
= 20.5019 e k
d
= 16.9323.
A malha aberta e, portanto,
G(s) = K(s)P(s) =
16.93s + 20.5
s
3
+ 6s
2
+ 5s
.
A malha fechada em realimenta cao unitaria e
T(s) =
16.93s + 20.5
s
3
+ 6s
2
+ 21.93s + 20.5
,
cujos polos sao 2.3529 3.2103j e 1.2941.
A resposta ao degrau pode ser visualizada na Figura 129.

E possvel vericar que o polo especicado foi obtido para a malha fe-
chada. Esta metodologia e limitada no sentido de que apenas um polo e
especicado e os demais polos podem caracterizar um desempenho indese-
jado caso sejam dominantes.
Um codigo MATLAB para este projeto e apresentado a seguir.
clear all; close all; clc;
s=tf(s);
ps=1/(s*(s+1)*(s+5))
pss=10;
te=1.7;
qsi=log(100/pss)/sqrt(pi^2+(log(100/pss)^2))
tau=te/4;
wn=1/(qsi*tau)
sD=-qsi*wn+j*wn*sqrt(1-qsi^2) %polo desejado
psD=freqresp(ps,sD)
ampp=abs(psD)
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Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
0 0.5 1 1.5 2 2.5
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Figura 129: Resposta ao degrau da malha fechada.
tetap=angle(psD)
tetak=-pi-tetap
ampk=1/ampp
sigmaD=real(sD);
wD=imag(sD);
a=sigmaD^2-wD^2
b=sigmaD
alpha=sigmaD*ampk*cos(tetak)-wD*ampk*sin(tetak)
c=2*sigmaD*wD
d=wD
beta=wD*ampk*cos(tetak)+sigmaD*ampk*sin(tetak)
kp=(alpha*c-a*beta)/(b*c-a*d) %apenas PD
kd=(beta-d*kp)/c
ks=kp+kd*s
gs=ks*ps %malha aberta
ts=feedback(gs,1)
step(ts)
figure
margin(gs)
[p,z]=pzmap(ts)
Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2009 156
Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
19.11 Controlador em avanco
O controlador em avan co possui um polo e um zero com o objetivo de traba-
lhar a resposta em freq uencia conformando-a, e garantindo assim as margens
de estabilidade.
Normalmente ao se aumentar o ganho proporcional, o erro estacionario
diminiu. Contudo, ocorre a redu cao das margens de estabilidade. Isso pode
ser vericado atraves do seguinte exemplo.
Seja a planta
P(s) =
2
s(s + 1)(s + 2)
,
inicialmente controlada com um controlador proporcional k
p
= 1. Neste caso,
o sistema e do tipo 1, e os erros estacionarios sao:
para o degrau unitario, e
est
= 0;
para a rampa unitaria,
k
vel
= lim
s0
s
2
s(s + 1)(s + 2)
= 1, e
est
=
1
k
vel
= 1.
As margens de estabilidade, neste caso, sao Gm = 9.5dB e Pm = 32.6

.
Considere agora k
p
= 2. Neste caso,
para o degrau unitario, e
est
= 0;
para a rampa unitaria,
k
vel
= lim
s0
s
4
s(s + 1)(s + 2)
= 2, e
est
=
1
k
vel
= 0.5;
e as margens de estabilidade sao sao Gm = 3.5dB e Pm = 11.4

.
Verica-se que ao se aumentar o ganho proporcional tem-se uma resposta
estacionaria melhor, contudo com uma redu cao nas margens de estabilidade
relativa. Isso pode ser vericado com auxlio dos diagramas de Bode, como
mostrado nas Figuras 130 e 131.
A fun cao de transferencia do controlador em avan co e
K(s) = k
c
Ts + 1
Ts + 1
, > 1.
Um circuito tpico para um controlador em avan co (ou atraso, como sera
discutido futuramente) e apresentado na Figura 132.
Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2009 157
Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
60
40
20
0
20
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
1
10
0
10
1
270
225
180
135
90
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Gm = 9.54 dB (at 1.41 rad/sec) , Pm = 32.6 deg (at 0.749 rad/sec)
Frequency (rad/sec)
Figura 130: Margens de estabilidade para k
p
= 1.
60
40
20
0
20
40
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
1
10
0
10
1
270
225
180
135
90
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Gm = 3.52 dB (at 1.41 rad/sec) , Pm = 11.4 deg (at 1.14 rad/sec)
Frequency (rad/sec)
Figura 131: Margens de estabilidade para k
p
= 2.
Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2009 158
Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
R
1
C
1
C
2
R
2
R
3
R
4
e
i
e
0
+
+

Figura 132: Circuito de controlador em avan co,


E
0
(s)
E
i
(s)
=
R
4
R
2
R
3
R
1
(R
1
C
1
s+1)
(R
2
C
2
s+1)
.
0
5
10
15
20
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
3
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
0
10
20
30
40
50
60
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
Figura 133: Diagrama de Bode do controlador em avan co, k
c
= 1, T = 1,
= 10.
Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2009 159
Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
Um diagrama de Bode tpico de um controlador em avan co e mostrado
na Figura 133. Verica-se o comportamento de um passa-alta.
Na compensa cao em avan co, deseja-se obter a maior compensa cao de fase
possvel, aumentando assim a margem de fase.
Seja s = jw. Logo,
K(jw) = k
c
T(jw) + 1
T(jw) + 1
= k
c
1 +T
2
w
2
+ (Tw Tw)j
1 +T
2
w
2
,
cujo angulo e

K
= tan
1

( 1)Tw
1 +T
2
w
2

.
O ponto de maximo de
K
pode ser encontrado atraves de
d
K
dw
=
1
1 +

(1)Tw
1+T
2
w
2

2
d
dw

( 1)Tw
1 +T
2
w
2

= 0,
e entao,
d
dw

( 1)Tw
1 +T
2
w
2

= 0
o que implica que o ponto de maximo, w, corresponde a
w =
1

T
.
Substituindo este valor obtem-se o valor maximo da fase do controlador

K
,
tan

K
=
1
2

. (11)
A equa cao (11) pode ser interpretada conforme ilustrado na Figura 134.
l 1
2

K
Figura 134: Interpreta cao para

K
.
Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2009 160
Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
Da Figura 134 escreve-se que
l
2
= (2

)
2
+ ( 1)
2
= ( + 1)
2
l = + 1,
e entao,
sen

K
=
1
+ 1
=
1 +sen

K
1 sen

K
.
O modulo do controlador tambem pode ser calculado para w, ou seja,
|K( w)| =

(1 +T
2
w
2
)
2
+ (T w T w)
2
1 +T
2
w
2
=

,
e, como o controlador esta em serie com a planta, a compensa cao em dB
devido ao controlador sera dada por

A = 20 log

= 10 log .
O seguinte roteiro pode ser usado no projeto de controladores em avan co.
1. Determinar k
c
atraves da especica cao de erro estacionario desejada.
2. Considerar o novo sistema k
c
P(s) (ja compensado em termos da cons-
tante proporcional).
3. Tra car os diagramas de Bode do sistema k
c
P(s) e determinar a margem
de fase (Pm).
4. Sabendo a margem de fase desejada
esp
, obtida atraves dos requisitos
de projeto, determinar o acrescimo de fase necessario pelo controlador,
explorando o ponto de maximo deste, ou seja,

K
=
esp
Pm.

E usual adicionar uma margem de seguran ca,


seg
para este angulo de
10% ou pelo menos 5

para este angulo, ou seja,

K
=
esp
Pm+
seg
,
que compensa imprecisoes.
5. Calcular :
=
1 +sen

K
1 sen

K
.
Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2009 161
Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
6. Calcular a compensa cao de amplitude relacionada ao ponto de maxima
fase do controlador,

A:

A = 20 log

= 10 log .
7. Usando o diagrama de Bode e com o valor de

A, determinar a freq uencia
de cruzamento de ganho futura, w
cgf
.
8. Calcular T:
T =
1

w
cgf
.
9. Determinar o controlador K(s):
K(s) = k
c
Ts + 1
Ts + 1
.
10. Vericar as margens obtidas com a malha aberta K(s)P(s) e os requi-
sitos de desempenho com a respectiva malha fechada.
Exemplo: Determinar o controlador em avan co (congura cao de reali-
menta cao unitaria negativa) para controlar a planta
P(s) =
2
s(s + 2)
,
e obter uma margem de fase de 45

e um erro estacionario `a rampa de 0.05.


A malha aberta e
G(s) = K(s)P(s) = k
c
Ts + 1
Ts + 1
2
s(s + 2)
,
que e do tipo 1.
A constante de erro de velocidade e
k
vel
= lim
s0
sG(s) = lim
s0
sk
c
Ts + 1
Ts + 1
2
s(s + 2)
= k
c
,
e do erro estacionario tem-se que
e
est
=
1
k
vel
=
1
k
c
= 0.05 k
c
= 20.
O diagrama de Bode de k
c
P(s) e mostrado na Figura 135.
Verica-se que a margem de fase e Pm = 18

.
Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2009 162
Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
50
0
50
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
1
10
0
10
1
10
2
180
135
90
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Gm = Inf dB (at Inf rad/sec) , Pm = 18 deg (at 6.17 rad/sec)
Frequency (rad/sec)
Figura 135: Diagrama de Bode de k
c
P(s).
O acrescimo de fase necessario sera de

K
=
esp
Pm+
seg
= (45 18 + 5)

180
= 0.5585rad
Determina-se :
=
1 +sen

K
1 sen

K
= 3.2546,
e a respectiva compensa cao em amplitude:

A = 10 log = 5.1250
Vericando o respectivo diagrama de Bode, nota-se que para uma com-
pensa cao de 5.1250dB, a freq uencia de cruzamento de ganho futura sera de
w
cgf
8.3rad/s, como mostrado na Figura 136.
Calcula-se
T =
1

w
cgf
= 0.0668,
e tem-se o controlador desejado
K(s) = k
c
Ts + 1
Ts + 1
=
4.347s + 20
0.06678s + 1
.
Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2009 163
Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
10
1
180
150
120
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
20
10
0
10
20
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
Bode Diagram
Gm = Inf dB (at Inf rad/sec) , Pm = 18 deg (at 6.17 rad/sec)
Frequency (rad/sec)
w
cgf

A
Figura 136: Diagrama de Bode de k
c
P(s) e ilustra cao de

A e de w
cgf
.
A Figura 137 mostra os diagramas de Bode da planta P(s), do controlador
K(s) e da malha aberta K(s)G(s) com as respectivas margens obtidas. Nota-
se que a nova freq uencia de cruzamento de ganho corresponde ao ponto de
maximo da fase de K(s). Nota-se ainda que a margem de fase desejada foi
obtida.
A malha fechada correspondente e
T(s) =
K(s)P(s)
1 +K(s)P(s)
=
8.694s + 40
0.06678s
3
+ 1.134s
2
+ 10.69s + 40
,
e a resposta `a rampa esta mostrada na Figura 138 juntamente com a rampa
unitaria. Verica-se o erro estacionario de 0.05 como desejado.
Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2009 164
Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
10
1
10
0
10
1
10
2
180
135
90
45
0
45
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
80
60
40
20
0
20
40
60
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
Bode Diagram
Gm = Inf dB (at Inf rad/sec) , Pm = 45.4 deg (at 8.41 rad/sec)
Frequency (rad/sec)
K(s)
K(s)
P(s)
P(s)
K(s)P(s)
K(s)P(s)
Figura 137: Diagramas de Bode mostrando a compensa cao em avan co.
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
tempo
r
e
s
p
o
s
t
a
Figura 138: Resposta `a rampa unitaria e rampa unitaria.
Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2009 165
Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
Um codigo MATLAB para com esta metodologia de projeto e apresentado
a seguir:
%projeto em avanco
%requisitos: margem de fase de 45 graus, erro
%estacionario `a rampa de 0.05, planta 2/(s(s+2)).
%
clear all; close all; clc;
s=tf(s);
ps=2/(s*(s+2));
phiesp=45;
kc=20; %calculado atraves do erro estacionario
margin(kc*ps)
mf=18; %obtido do grafico de bode (margens)
phiseg=5; %margem de seguranca (em graus)
phi=(phiesp-mf+phiseg)*pi/180;
alpha=(1+sin(phi))/(1-sin(phi));
am=10*log10(alpha)
wcgf=8.3; %obtido do grafico devido ao valor de am
T=1/(sqrt(alpha)*wcgf)
ks=kc*(alpha*T*s+1)/(T*s+1) %controlador
gs=ks*ps %malha aberta
figure, margin(ps)
hold on, margin(ks)
hold on, margin(gs)
ts=feedback(gs,1) %malha fechada
figure, step(ts) %degrau
t=0:0.01:1;
tss=ts/s;
y=step(tss,t); %resposta `a rampa
figure, plot(t,t,t,y)
19.12 Compensacao em atraso
O controlador em atraso tem a mesma estrutura do controlador em avan co,
contudo o polo vem antes do zero, ou seja,
K(s) = k
c
Ts + 1
Ts + 1
,
com o polo s =
1
T
e o zero s =
1
T
, mas 0 < < 1.
O diagrama de Bode de um controlador em atraso tpico e mostrado na
Figura 139.
Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2009 166
Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
20
15
10
5
0
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
10
3
60
50
40
30
20
10
0
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
Figura 139: Diagrama de Bode para controlador em atraso: k
c
= 1, = 0.1,
T = 1.
O objetivo da compensa cao em atraso e posicionar a freq uencia de cruza-
mento de ganho para uma margem de fase desejada, sem mudar muito a fase
e atenuar o ganho. Neste caso, como a freq uencia de cruzamento de ganho
ca menor, o sistema torna-se mais lento.
Verica-se que para s grande
lim
s
Ts + 1
Ts + 1
= ,
e a compensa cao em dB neste caso e

A = 20 log = 10

A
20
.
Considerando, como regra pratica, que a freq uencia de cruzamento de
ganho futura sera 10 vezes maior que o zero do controlador para que nesta
regiao o efeito na fase seja pequeno, tem-se que,
w
cgf
= 10
1
T
T =
10
w
cgf
.
O seguinte roteiro pode ser usado no projeto de controladores em atraso.
1. Determinar k
c
atraves da especica cao de erro estacionario desejada.
Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2009 167
Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
2. Considerar o novo sistema k
c
P(s) (ja compensado em termos da cons-
tante proporcional).
3. Tra car os diagramas de Bode do sistema k
c
P(s) e determinar a margem
de fase (Pm).
4. Sabendo a margem de fase desejada
esp
, obtida atraves dos requisitos
de projeto, determinar a freq uencia de cruzamento de ganho futura,
w
cgf
.
5. Determinar o valor de

A que representa a compensa cao em amplitude
desejada atraves do diagrama de Bode.
6. Calcular :
= 10

A
20
.
7. Calcular T:
T =
10
w
fcg
.
8. Determinar o controlador K(s):
K(s) = k
c
Ts + 1
Ts + 1
.
9. Vericar as margens obtidas com a malha aberta K(s)P(s) e os requi-
sitos de desempenho com a respectiva malha fechada.
Exemplo: Determinar o controlador em atraso para controlar a planta
P(s) =
10
s(s + 5)
,
em realimenta cao unitaria, e obter um fator de amortecimento de 0.7 e um
erro estacionario `a rampa de 0.05.
A malha aberta e
G(s) = K(s)P(s) =

k
c
Ts + 1
Ts + 1

10
s(s + 5)

,
que e do tipo 1.
A constante de erro de velocidade e
k
vel
= lim
s0
sG(s) = lim
s0
sk
c

Ts + 1
Ts + 1

10
s(s + 5)

= 2k
c
,
Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2009 168
Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
e do erro estacionario tem-se que
e
est
=
1
k
vel
=
1
2k
c
= 0.05 k
c
= 10.
A margem de fase desejada pode ser obtida atraves do fator de amorte-
cimento, i.e.,

esp
= 100 = 70

,
e e usual considerar uma margem de seguran ca de 10% ou pelo menos 5

.
Neste caso, a margem de fase desejada passa a ser
Pm = 70 + 7 = 77

,
e o angulo desejado deve ser de
= 180 +Pm = 180 + 77 = 103.
Para o angulo , encontra-se a freq uencia de cruzamento de ganho futura
e o valor para compensa cao da amplitude, ou seja,
w
cgf
= 1.15rad/s e

A = 24.6dB,
como ilustrado no diagrama de Bode da Figura 140.
Calcula-se entao
= 10

A
20
= 0.0589,
T =
10
w
cgf
= 147.6734,
e determina-se o controlador
K(s) = k
c
Ts + 1
Ts + 1
=
86.96s + 10
147.7s + 1
.
O diagrama de Bode de K(s), P(s) e da malha aberta K(s)P(s) e mos-
trado na Figura 141. Note que a compensa cao foi feita em uma regiao em
que a fase do controlador nao contribui signicativamente para alterar a fase
da malha aberta. Nota-se tambem que a margem de fase obtida foi de 71.7

.
A fun cao de malha fechada e
T(s) =
869.6s + 100
147.7s
3
+ 739.4s
2
+ 874.6s + 100
,
e a resposta `a rampa unitaria juntamente com a rampa esta mostrada na
Figura 142.
Este sistema e lento no que se refere `a estabiliza cao, como pode ser visto
atraves do erro estacionario na Figura 143.
Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2009 169
Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
10
1
10
0
10
1
10
2
180
135
90
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
40
20
0
20
40
60
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
Bode Diagram
Gm = Inf dB (at Inf rad/sec) , Pm = 28 deg (at 9.39 rad/sec)
Frequency (rad/sec)
w
cgf

Figura 140: Diagrama de Bode para k


c
P(s).
Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2009 170
Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
40
20
0
20
40
60
80
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
3
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
180
135
90
45
0
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Gm = Inf dB (at Inf rad/sec) , Pm = 71.7 deg (at 1.15 rad/sec)
Frequency (rad/sec)
K(s)
K(s)
P(s)
P(s)
K(s)P(s)
K(s)P(s)
Figura 141: Diagramas de Bode mostrando a compensa cao em atraso.
0 2 4 6 8 10 12
0
2
4
6
8
10
12
tempo
r
e
s
p
o
s
t
a
Figura 142: Rampa unitaria e resposta `a rampa da malha fechada.
Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2009 171
Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
0 10 20 30 40 50 60
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
tempo
e
r
r
o

e
n
t
r
e

a

r
a
m
p
a

e

a

r
e
s
p
o
s
t
a
Figura 143: Erro entre a rampa unitaria e resposta `a rampa da malha fechada.
Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2009 172
Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
Um codigo MATLAB para o projeto em atraso e apresentado a seguir:
%projeto em atraso
%requisitos: fator de amortecimento de 0.7, erro
%estacionario `a rampa de 0.05, planta 10/(s(s+5)).
%
clear all; close all; clc;
s=tf(s);
ps=10/(s*(s+5));
qsi=0.7;
phiesp=100*qsi;
kc=10; %calculdado do erro estacionario
margin(kc*ps)
mf=28; %obtido do digrama de Bode (margens)
phiseg=0.1*phiesp; %margem de seguranca
phi=phiesp+phiseg;
angulo=-180+phi
wcgf=1.15 %lido do digrama de Bode em func~ao de angulo
am=-24.6 %lido do digrama de Bode em func~ao de wfcg
alpha=10^(am/20)
T=10/(alpha*wcgf)
ks=kc*(alpha*T*s+1)/(T*s+1) %controlador
gs=ks*ps %malha aberta
figure,margin(ps)
hold on, margin(ks)
hold on, margin(gs)
ts=feedback(gs,1) %malha fechada
figure, step(ts) %resposta ao degrau
tss=ts/s;
figure, step(tss) %resposta `a rampa
t=0:0.01:12;
y=step(tss,t);
figure, plot(t,t,t,y)
%verificacao do erro estacionario
t=0:0.1:60;
y=step(tss,t);
e=t-y;
figure, plot(t,e)
Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2009 173
Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
19.13 Projeto avanco-atraso analtico na freq uencia
O projeto avan co-atraso analtico e semelhante ao projeto PID analtico na
freq uencia. O nome avan co-atraso e devido ao fato que o controlador obtido
podera ser ou em avan co ou em atraso.
Pode-se escrever a malha aberta como:
G(s) = K(s)P(s) = k
c

z
s + 1

p
s + 1
P(s),
com
z
= T e
p
= T que corresponde `a forma usual.
Seja w = w
cg
uma freq uencia de cruzamento de ganho desejada. Logo,
P(jw
cg
) = |P|e
j
P
e K(jw
cg
) = |K|e
j
K
,
e da mesma forma que ja mostrado no caso do PID, tem-se o modulo do
controlador e fase do controlador como
|K| =
1
|P|
e
K
= + Pm
P
,
onde Pm e a margem de fase desejada.

E possvel escrever que


k
c

z
(jw
cg
) + 1

p
(jw
cg
) + 1
= |K|e
j
K
= |K|(cos
K
+ jsen
K
),
que ao se resolver para a parte real e parte imaginaria leva ` a

z
=
1 +k
c
|P|cos(Pm
P
)
w
cg
k
c
|P|sen(Pm
P
)
,
e

p
=
cos(Pm
P
) + k
c
|P|
w
cg
sen(Pm
P
)
.
Caso o controlador esteja escrito na forma
K(s) = k
c
Ts + 1
Ts + 1
tem-se que
k
c
T(jw
cg
) + 1
T(jw
cg
) + 1
= |K|(cos
K
+ jsen
k
)
cujo resultado para e T sao:
=
|K|(k
c
cos
K
|K|)
k
c
(k
c
|K|cos
K
)
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Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
e
T =
|K|cos
K
k
c
|K|w
cg
sen
K
.
Exemplo: Obter o controlador em avan co-atraso para controlar a planta
P(s) =
400
s(s
2
+ 30s + 200)
,
em realimenta cao unitaria, e assegurar uma margem de fase 45

, um erro
estacionario `a rampa de 0.10 e uma freq uencia de cruzamento de ganho de
14rad/s.
A malha aberta e
G(s) = K(s)P(s) =

k
c
Ts + 1
Ts + 1

400
s(s
2
+ 30s + 200)

,
que e do tipo 1.
A constante de erro de velocidade e
k
vel
= lim
s0
sG(s) = 2k
c
,
e assim
e
est
=
1
k
vel
=
1
2k
c
= 0.1 k
c
= 5.
Verica-se que
P(14j) = 0.0680 0.0006j, |P(14j)| = 0.0680 e
P
= 3.1321.
A amplitude do controlador e dada por
|K| =
1
|P|
=
1
0.0680
= 14.7007,
e a fase do controlador e dada por

K
= + Pm
P
= + 45

180
+ 3.1321 = 0.7759.
Os parametros do controlador podem ser calculados, ou seja,
=
|K|(k
c
cos
K
|K|)
k
c
(k
c
|K|cos
K
)
= 5.9577,
que caracteriza um controlador em atraso, e
T =
|K|cos
K
k
c
|K|w
cg
sen
K
= 0.0381.
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Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
O controlador e, portanto,
K(s) =
1.135s + 5
0.03811s + 1
.
O diagrama de Bode da malha aberta e apresentado na Figura 144, onde
se verica que a margem de fase e a freq uencia de cruzamento de ganho
desejadas foram obtidas.
100
80
60
40
20
0
20
40
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
0
10
1
10
2
10
3
270
225
180
135
90
45
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Gm = 10.1 dB (at 27.7 rad/sec) , Pm = 45 deg (at 14 rad/sec)
Frequency (rad/sec)
Figura 144: Diagrama de Bode de K(s)P(s).
A malha fechada e
T(s) =
454.1s + 2000
0.03811s
4
+ 2.143s
3
+ 37.62s
2
+ 654.1s + 2000
,
e a resposta `a rampa unitaria esta mostrada na Figura 145, onde se verica
que a especica cao de erro estacionario foi atendida.
Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2009 176
Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
tempo
r
a
m
p
a

e

r
e
s
p
o
s
t
a
Figura 145: Rampa unitaria e resposta do sistema em malha fechada.
Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2009 177
Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
Um codigo MATLAB para este projeto de controlador avan co-atraso
analtico na freq uencia e apresentado a seguir:
% Projeto avanco-atraso analtico na frequ^encia
% Margem de fase desejada de 45 graus, frequencia
% de cruzamento de ganho futura de 14 rad/s, para a
% planta ps=400/(s(s^2+30*s+200))
clear all; close all; clc;
s=tf(s);
ps=400/(s*(s^2+30*s+200))
kc=5; %calculado do erro estacionario
wcg=14;
phi=45*pi/180;
pwcg=freqresp(ps,j*wcg)
ampp=abs(pwcg)
tetap=angle(pwcg)
tetak=-pi+phi-tetap
ampk=1/ampp
tauz=(1+kc*ampp*cos(phi-tetap))/...
(-wcg*kc*ampp*sin(phi-tetap))
taup=(cos(phi-tetap)+kc*ampp)/...
(wcg*sin(phi-tetap))
ks=kc*(tauz*s+1)/(taup*s+1)
% controlador em funcao de T e alpha
T=(ampk*cos(tetak)-kc)/(ampk*wcg*sin(tetak))
alpha=ampk*(kc*cos(tetak)-ampk)/(kc*(kc-ampk*cos(tetak)))
ks1=kc*(alpha*T*s+1)/(T*s+1)
gs=ks*ps %malha aberta
margin(gs)
ts=feedback(gs,1) %malha fechada
tss=ts/s; %rampa
t=0:0.01:1;
y=step(tss,t);
figure, plot(t,t,t,y)
Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2009 178
Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
19.14 Projeto avanco-atraso com base no lugar das
razes
Seja uma planta P(s) que se deseja controlar atraves de um controlador K(s)
na forma
K(s) = k
c
Ts + 1
Ts + 1
.
A malha aberta e dada por G(s) = K(s)P(s).
Seja um polo especicado s
D
=
D
+ jw
D
atraves dos requisitos de de-
sempenho. Logo, escreve-se que:
P(s
D
) = |P(s
D
)|e
j
P
,
K(s
D
) = k
c
T(
D
+ jw
D
) + 1
T(
D
+ jw
D
) + 1
= |K(s
D
)|e
j
K
.
Da equa cao caracterstica, K(s)P(s) = 1, tem-se que
|K(s
D
)|e
j
K
|P(s
D
)|e
j
P
= 1

,
que permite escrever a amplitude e a fase do controlador:
|K(s
D
)| =
1
|P(s
D
)|
e
K
=
P
.

E possvel escrever para o controlador


K(s
D
) = k
c
T(
D
+ jw
D
) + 1
T(
D
+ jw
D
) + 1
= |K(s
D
)|(cos
K
+ jsen
K
),
que permite separar duas equa coes (uma para a parte real e outra para a
parte imaginaria) e que permite determinar
T =
(
D
|K|sen
k
+ k
c
w
D
w
D
|K|cos
K
)
|K|sen
K
(
2
D
+ w
2
D
)
,
=
|K|(k
c
w
D
cos
K
w
D
|K| + k
c

D
sen
K
)
k
c
(
D
|K|sen
K
+ k
c
w
D
w
D
|K|cos
K
)
.
Exemplo: Determinar o controlador avan co-atraso em realimeta cao unitaria
pelo metodo analtico com base no lugar das razes de forma que a freq uencia
natural seja de 1.5rad/s, o fator de amortecimento seja de 0.707 e o erro es-
tacionario `a rampa unitaria seja de 0.05, para a planta
P(s) =
10
s(s + 5)
.
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Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
Atraves da especica cao de erro estacionario obtem-se k
c
= 10.
O polo desejado e
s
D
= w
n
+ jw
n

1
2
= 1.0605 + 1.0608j,
ou seja

D
= 1.0605 e w
D
= 1.0608.
Verica-se que
P(s
D
) = 1.4160 0.8155j,
e que
|P| = 1.6341 e
P
= 2.6191.
Logo, tem-se que
|K| =
1
|P|
= 0.6120 e
K
=
P
= 0.5225,
que permite determinar os parametros do controlador T e do controlador,
ou seja,
T = 15.0901 e = 0.0817.
O controlador e, portanto,
K(s) =
12.32s + 10
15.09s + 1
.
A fun cao de transferencia de malha fechada e
T(s) =
123.2s + 100
15.09s
3
+ 76.45s
2
+ 128.2s + 100
,
cujos polos sao 2.9453 e 1.0605 1.0608j. Note que o polo especicado
foi obtido.
A resposta `a rampa unitaria esta ilustrada na Figura 146.
O erro entre a rampa e a resposta e ilustrado na Figura 147 onde se
verica que a especica cao de erro estacionario foi atendida.
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Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
0 1 2 3 4 5 6
0
1
2
3
4
5
6
tempo
r
a
m
p
a

e

r
e
s
p
o
s
t
a
Figura 146: Rampa unitaria e resposta `a rampa da malha fechada.
0 1 2 3 4 5 6
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
tempo
e
r
r
o
Figura 147: Erro entre a rampa e a resposta da malha fechada.
Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2009 181
Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
Um codigo MATLAB para o projeto avan co-atraso analtico com base no
lugar das razes e apresentado a seguir:
% Projeto avanco-atraso analtico (lugar razes)
% Erro estacionario `a rampa de 0.05,
% fator de amortecimento de 0.707,
% freq. natural de 1.5 rad/s,
% planta ps=10/(s(s+5)).
%
clear all; close all; clc;
s=tf(s);
ps=10/(s*(s+5));
kc=10 %calculado atraves do erro estacionario
qsi=0.707;
wn=1.5;
sD=-qsi*wn+j*wn*sqrt(1-qsi^2)
sigmaD=real(sD)
wD=imag(sD)
psD=freqresp(ps,sD)
ampp=abs(psD)
tetap=angle(psD)
ampk=1/ampp
tetak=-pi-tetap
T=-(sigmaD*ampk*sin(tetak)+kc*wD-wD*ampk*cos(tetak))/...
(ampk*sin(tetak)*(sigmaD^2+wD^2))
alpha=ampk*(kc*wD*cos(tetak)-wD*ampk+kc*sigmaD*sin(tetak))/...
(kc*(sigmaD*ampk*sin(tetak)+kc*wD-wD*ampk*cos(tetak)))
ks=kc*(alpha*T*s+1)/(T*s+1)
gs=ks*ps %malha aberta
margin(gs)
ts=feedback(gs,1) %malha fechada
[p,z]=pzmap(ts)
tss=ts/s; %rampa
step(ts)
t=0:0.01:6;
figure, y=step(tss,t);
figure, plot(t,t,t,y)
Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2009 182
Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
e=t-y;
figure, plot(t,e)
20 Modelo de estados
Um modelo de estado envolve tres tipos de variaveis: vari aveis de entrada,
variaveis de sada e as variaveis de estado.
O objetivo principal da modelagem de estado e permitir que um sistema
representado por uma equa cao diferencial de ordem n possa ser representado
por n equa coes de primeira ordem.
Seja um sistema generico de ordem n com p entradas e q sadas conforme
ilustrado na Figura 148.
sistema
u
1
u
2
u
p
y
1
y
2
y
q
.
.
.
.
.
.
Figura 148: Representa cao de sistema com varias entradas e varias sadas.
Este sistema pode ser descrito pelo conjunto de n equa coes diferenciais de
primeira ordem para o estado e q equa coes algebricas para a sada, ou seja,
x(t) = f(x, u, t) e y(t) = g(x, u, t).
Estas equa coes podem ser linearizadas em torno do estado de opera cao.
Logo,
x(t) = A(t)x(t) +B(t)u(t),
y(t) = C(t)x(t) +D(t)u(t),
onde A(t) e a matriz de estado, B(t) e a matriz de entrada, C(t) e a matriz
de sada e D(t) e a matriz de transmissao direta.
Para sistemas invariantes no tempo e possvel escrever:
x(t) = Ax(t) +Bu(t),
y(t) = Cx(t) +Du(t).
A matriz A armazena as caractersticas internas do sistema. A matriz
B relaciona as entradas aos estados. A matriz C relaciona os estado e as
sadas, e a matriz D relaciona diretamente as entradas e as sadas.
Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2009 183
Controle de Sistemas em Tempo Contnuo

E possvel listar as seguintes vantagens da formula cao atraves de modelo


de estados:
as equa coes sao mais adaptadas `a solu cao computacional (domnio do
tempo),
todas as equa coes sao de primeira ordem, e a solu cao e conceitualmente
simples,
sistemas MIMO sao tratados sem altera coes signicativas,
e maior facilidade no tratamento de sistemas nao lineares e variantes
no tempo (tema nao abordado nesta apostila).
Exemplo: Modelo de estados do sistema de segunda ordem massa-mola-
amortecedor mostrado na Figura 149.
c
y(t)
u(t)
k
m
Figura 149: Sistema massa-mola-amortecedor.
A equa cao do movimento deste sistema e
m y + c y + ky = u(t).
Sejam as variaveis de estado a posi cao, x
1
(t) = y(t), e a velocidade,
x
2
(t) = y(t). Logo, e possvel escrever
x
1
= x
2
e m x
2
+ cx
2
+ kx
1
= u,
e,
x
2
=
1
m
(cx
2
kx
1
) +
1
m
u.
Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2009 184
Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
Na forma matricial tem-se a seguinte equa cao de estado

x
1
x
2

0 1
k
m
c
m

x
1
x
2

0
1
m

u,
e a seguinte equa cao de sada para a posi cao:
y =

1 0

x
1
x
2

.
As matrizes neste caso sao:
A =

0 1
k
m
c
m

, B =

0
1
m

, C =

1 0

e D = 0.
O diagrama de blocos mostrado na Figura 150 deste sistema pode ser
construdo tendo como base que
y =
u
m

c
m
y
k
m
y.

u
k
m
c
m
y = x
1 y = x
2
y = x
2
1
m
Figura 150: Diagrama de blocos do sistema massa-mola-amortecedor.
Nota-se que as sadas dos integradores no diagrama de blocos sao as
variaveis de estado. O modelo de estado em que as variaveis de estado sao
grandezas fsicas, como neste exemplo, e chamado de modelo de estados fsico.
20.1 Representa cao no espaco de estados de equa coes
diferenciais sem derivadas na excita cao
Seja a seguinte equa cao diferencial linear de ordem n
d
n
y
dt
n
+ a
n1
d
n1
y
dt
n1
+ . . . + a
1
dy
dt
+ a
0
y = u(t).
Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2009 185
Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
As variaveis de estado podem ser denidas como
y = x
1
,
dy
dt
= x
2
,
d
2
y
dt
2
= x
3
, . . . ,
d
n1
y
dt
n1
= x
n
.
Logo,
dx
1
dt
= x
2
,
dx
2
dt
= x
3
,
dx
3
dt
= x
4
, . . . ,
dx
n1
dt
= x
n
,
e a equa cao diferencial pode ser reescrita como
dx
n
dt
= u(t) a
0
x
1
a
1
x
2
a
2
x
3
. . . a
n1
x
n
,
ou matricialmente
x = Ax +Bu,
onde
x =

x
1
x
2
.
.
.
x
n

, A =

0 1 0 . . . 0
0 0 1 . . . 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0 0 . . . 1
a
0
a
1
a
2
. . . a
n1

, B =

0
0
.
.
.
0
1

.
A sada e dada por
y = [1 0 . . . 0]

x
1
x
2
.
.
.
x
n

ou
y = Cx,
com C = [1 0 . . . 0], quando se considerou como resposta apenas a variavel
y(t).
A fun cao de transferencia neste caso e
Y (s)
U(s)
=
1
s
n
+ a
n1
s
n1
+ . . . + a
1
s + a
0
,
e um diagrama de blocos generico e mostrado na Figura 151.
Esta forma de representa cao de estado e conhecida como modelo canonico
de fase, devido ao vetor de estado ser formado por variaveis que sao derivadas
sucessivas da anterior, portanto com uma diferen ca de fase de 90

entre elas.
Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2009 186
Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
. . .
. . .
u x
n
x
n1
a
n1 a
n2
x
2
x
1
= y
a
1
a
o

Figura 151: Diagrama generico de sistema sem derivadas na excita cao.


20.2 Representa cao de sistemas com derivadas na ex-
citacao
Seja um sistema generico de ordem n descrito por
d
n
y
dt
n
+ a
n1
d
n1
y
dt
n1
+ . . . + a
1
dy
dt
+ a
0
y = b
n
d
n
u
dt
n
+ . . . + b
1
du
dt
+ b
0
u.
Esta equa cao diferencial pode ser representada no domnio de Laplace
como
D(s)Y (s) = N(s)U(s) Y (s) =
1
D(s)
N(s)U(s),
que permite a subdivisao do sistema na forma
V (s) =
1
D(s)
U(s) e Y (s) = N(s)V (s).
Do primeiro subsistema tem-se que
D(s)V (s) = U(s),
ou
d
n
v
dt
n
+ a
n1
d
n1
v
dt
n1
+ . . . + a
1
dv
dt
+ a
0
v = u(t),
cujo modelo de estado e igual ao ja contrudo anteriormente (sem derivadas
na excita cao), ou seja,
x =

0 1 0 . . . 0
0 0 1 . . . 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0 0 . . . 1
a
0
a
1
a
2
. . . a
n1

. .. .
A
x +

0
0
.
.
.
0
1

. .. .
B
u,
Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2009 187
Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
v = [1 0 0 . . . 0]

x
1
x
2
.
.
.
x
n

,
com x
1
= v, x
2
= v, x
3
= v, . . ., x
n
=
d
n1
v
dt
n1
.
Do segundo subsistema tem-se que
Y (s) = N(s)V (s),
ou ainda
y(t) = b
n
d
n
v
dt
n
+ b
n1
d
n1
v
dt
n1
. . . + b
1
dv
dt
+ b
0
v(t).
Substituindo os estados nesta equa cao tem-se que
y(t) = b
n
x
n
+ b
n1
x
n
+ . . . + b
1
x
2
+ b
0
x
1
=
= b
n
(a
0
a
1
x
2
. . . a
n1
x
n
+ u) + b
n1
x
n
+ . . . + b
1
x
2
+ b
0
x
1
=
(b
n1
b
n
a
n1
)x
n
+ . . . + (b
1
b
n
a
1
)x
2
+ (b
0
b
n
a
0
)x
1
+ b
n
u,
e matricialmente,
y =

b
0
b
n
a
0
b
1
b
n
a
1
.
.
.
b
n2
b
n
a
n2
b
n1
b
n
a
n1

t
. .. .
C
x + b
n
....
D
u.
Exemplo: Seja o sistema de ordem 3 descrito por
d
3
y
dt
3
+ a
2
y + a
1
y + a
0
y = b
3
d
3
u
dt
3
+ b
2
u + b
1
u + b
0
u.
Aplicando a formula deduzida anteriormente, escreve-se que

x
1
x
2
x
3

0 1 0
0 0 1
a
0
a
1
a
2

x
1
x
2
x
3

0
0
1

u,
y =

b
0
b
3
a
0
b
1
b
3
a
1
b
2
b
3
a
2

x
1
x
2
x
3

+ b
3
u.
Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2009 188
Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
20.3 Representa coes canonicas no espaco de estados
Seja um sistema denido por
d
n
y
dt
n
+a
n1
d
n1
y
dt
n1
+. . .+a
1
dy
dt
+a
0
y(t) = b
n
d
n
u
dt
n
+b
n1
d
n1
u
dt
n1
+. . .+b
1
du
dt
+b
0
u(t),
onde u(t) e a excita cao e y(t) e a resposta. Logo, no domnio de Laplace
tem-se que
Y (s)
U(s)
=
b
n
s
n
+ b
n1
s
n1
+ . . . + b
1
s + b
0
s
n
+ a
n1
s
n1
+ . . . + a
1
s + a
0
.
20.3.1 Forma canonica controlavel
A forma canonica controlavel ja foi apresentada anteriormente, ou seja,
x =

0 1 0 . . . 0
0 0 1 . . . 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0 0 . . . 1
a
0
a
1
a
2
. . . a
n1

x +

0
0
.
.
.
0
1

u,
y =

b
0
b
n
a
0
b
1
b
n
a
1
.
.
.
b
n1
b
n
a
n1

t
x + b
n
u.
A forma canonica controlavel e usualmente utilizada na discussao de pro-
jetos de sistemas de controle por meio da aloca cao de polos.
20.3.2 Forma canonica observavel
A equa cao diferencial do sistema pode ser reescrita da seguinte forma
d
n
y
dt
n
b
n
d
n
u
dt
n
. .. .
d
n
xn
dt
n
= a
n1
d
n1
y
dt
n1
+ b
n1
d
n1
u
dt
n1
+ . . . a
1
dy
dt
+ b
1
du
dt
a
0
y(t) + b
0
u(t)
. .. .
x
1
. .. .
x
2
. .. .
d
n
xn
dt
n
,
e da deni cao anterior escreve-se que
d
n
x
n
dt
n
=
d
n
y
dt
n
b
n
d
n
u
dt
n
,
Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2009 189
Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
que pode ser integrada sucessivamante permitindo obter
d
n1
x
n
dt
n1
=
d
n1
y
dt
n1
b
n
d
n1
u
dt
n1
,
x
n
= y b
n
u,
x
n
= y b
n
u,
x(t) = y(t) b
n
u(t) y(t) = x(t) + b
n
u(t).
De
x
1
= a
0
y + b
0
u e y = x
n
+ b
n
u,
tem-se que
x
1
= a
0
(x
n
+ b
n
u) + b
0
u = a
0
x
n
+ (b
0
b
n
a
0
)u.
De
x
2
= a
1
y + b
1
u + x
1
x
2
= a
1
y + b
1
u + x
1
,
e usando novamente y = x
n
+ b
n
u tem-se que
x
2
= a
1
x
n
+ (b
1
b
n
a
1
)u + x
1
.
Generalizando e possvel escrever que
x
n
= a
n1
x
n
+ (b
n1
b
n
a
n1
)u + x
n1
,
que permite escrever a forma canonica observavel como

x
1
x
2
.
.
.
x
n

0 0 . . . 0 a
0
1 0 0 a
1
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0 1 a
n1

x
1
x
2
.
.
.
x
n

b
0
b
n
a
0
b
1
b
n
a
1
.
.
.
b
n1
b
n
a
n1

u,
y = [0 0 . . . 0 1]

x
1
x
2
.
.
.
x
n

+ b
n
u.
Nota-se que a matriz de estado n n da forma observavel e a transposta
da matriz de estado da forma controlavel.
Exemplo: Para o sistema massa-mola-amortecedor regido por
y +
c
m
y +
k
m
y(t) =
1
m
u(t),
o modelo de estados na forma observavel e dado pelas matrizes:
A =

0
k
m
1
c
m

; B =

1
m
0

; C = [0 1] ; D = 0.
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Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
20.4 Autovalores da matriz A
nn
Os autovalores da matriz A
nn
sao as razes da equa cao caracterstica
det(I A) = 0,
onde I e a matriz identidade.
O determinante de (I A) e o denominador da fun cao de transferencia.
Logo, os autovalores de A sao os polos da fun cao de transferencia do sistema.
20.5 Relacao entre fun coes de transferencia e modelo
de estado
Seja
G(s) =
Y (s)
U(s)
a fun cao de transferencia de um sistema. Este sistema, considerado inicial-
mente SISO, pode ser representado no espa co de estados por
x = Ax +Bu,
y = Cx +Du
onde x e o vetor de estado, u e entrada e y e a sada.
A transformada de Laplace das equa coes no espa co de estados e
sX(s) x(0) = AX(s) +BU(s),
Y (s) = CX(s) +DU(s). (12)
Como a fun cao de transferencia e a rela cao entre a transformada de La-
place da sada pela transformada de Laplace da entrada com condi coes iniciais
nulas tem-se,
sX(s) AX(s) = BU(s),
(sI A)X(s) = BU(s),
X(s) = (sI A)
1
BU(s). (13)
Substituindo (13) em (12) obtem-se
Y (s) = C(sI A)
1
BU(s) +DU(s),
Y (s) = (C(sI A)
1
B+D)
. .. .
G(s)
U(s).
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Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
Portanto, pode-se escrever que
G(s) = C(sI A)
1
B +D.

E possvel imaginar G(s) como


G(s) =
Q(s)
det(sI A)
onde Q(s) e o numerador e det(sI A) e o denominador (aparece devido `a
inversao do termo sI A).
Consequentemente, det(sI A) = 0 e o polinomio caracterstico de G(s),
e verica-se que os autovalores de A sao os polos de G(s).
Exemplo: Partindo das matrizes de estado do sistema massa-mola-amortecedor,
obter a fun cao de transferencia.
As matrizes de estado sao
A =

0 1
k
m
c
m

, B =

0
1
m

, C =

1 0

e D = 0.
A fun cao de transferencia sera dada por
G(s) = C(sI A)
1
B + D =
=

1 0

s 0
0 s

0 1
k
m
c
m

0
1
m

+ 0 =
=

1 0

s 1
k
m
s +
c
m

0
1
m

.
Sabe-se que

s 1
k
m
s +
c
m

1
=
1
s
2
+
c
m
s +
k
m

s +
c
m
1
k
m
s

.
Logo,
G(s) =

1 0

1
s
2
+
c
m
s +
k
m

s +
c
m
1
k
m
s

0
1
m

=
1
ms
2
+ cs + k
.
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Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
20.6 Solucao das equa coes de estado - sistemas invari-
antes no tempo
20.6.1 Solucao da equacao homogenea
Seja a equa cao escalar
x = ax x ax = 0,
cuja solu cao e do tipo x = ce
at
. Se x(0) = x
0
entao x = x
0
e
at
.
A exponencial pode ser expandida em serie como
e
at
= 1 +at +
1
2!
a
2
t
2
+ . . . +
1
k!
a
k
t
k
+ . . . =

k=0
a
k
t
k
k!
.
Seja o caso matricial
x = Ax x Ax = 0.
Por analogia ao caso escalar, a solu cao e do tipo
x = x
0
e
At
,
com
e
At
= I +At +
1
2!
A
2
t
2
+ . . . +
1
k!
A
k
t
k
+ . . . .
A exponencial matricial e denida como
e
At
=

k=0
A
k
t
k
k!
,
que e uma serie que converge, de forma absoluta, para todos os valores
de t 0, o que permite o calculo de e
At
atraves da expansao em serie.
A derivada da exponencial matricial e
d
dt
e
At
= A +A
2
t +
A
3
t
2
2!
+ . . . +
A
k
t
k1
(k 1)!
+ . . . =
= A

I +At +
A
2
t
2
2!
+ . . . +
A
k1
t
k1
(k 1)!
+ . . .

= Ae
At
.
A solu cao da equa cao de estado pode ser obtida tambem atraves do en-
foque da transformada de Laplace.
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Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
Para o caso escalar tem-se:
x = ax
L
sx(s) x(0) = ax(s),
x(s) =
x(0)
s a
= (s a)
1
x(0)
L
1
x(t) = e
at
x(0).
Para o caso matricial tem-se:
x = Ax
L
sx(s) x(0) = Ax(s),
(sI A)x(s) = x(0),
x(s) = (sI A)
1
x(0)
L
1
x(t) = e
At
x(0).
20.7 Matriz de transi cao de estados
A solu cao da equa cao homogenea x = Ax pode ser escrita como
x(t) = (t)x(0), (14)
onde (t) e uma matriz n n e e solu cao de

(t) = A(t), (0) = I.


Note que
x(0) = (0)x(0),
x(t) =

(t)x(0) = A(t)x(0) = Ax(t).
A solu cao de

(t) = A(t) e
(t) = e
At
(0) = e
At
= L
1
[(sI A)
1
].

E possvel vericar que (t)


1
= e
At
= (t).
Com base na equa cao (14) nota-se que a matriz (t) representa uma
transforma cao da condi cao inicial. Esta matriz e conhecida como matriz de
transi cao de estados e contem toda a informa cao sobre o comportamento
natural do sistema.
Se os autovalores
1
,
2
, . . .,
n
da matriz A forem distintos, (t) contera
n exponenciais e

1
t
, e

2
t
, . . ., e
nt
.
Se houver multiplicidade dos autovalores de A entao (t) contera alem
dos termos do tipo e
t
, termos do tipo te
t
.
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Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
Exemplo: Obter a matriz de transi cao de estados e sua inversa para o
seguinte sistema

x
1
x
2

. .. .

x
=

0 1
2 3

. .. .
A

x
1
x
2

. .. .
x
.
A matriz de transi cao de estados e dada por
(t) = e
At
= L
1
[(sI A)
1
].
Calculando
sI A =

s 0
0 s

0 1
2 3

s 1
2 s + 3

,
(sI A)
1
=
1
(s + 1)(s + 2)

s + 3 1
2 s

s+3
(s+1)(s+2)
1
(s+1)(s+2)
2
(s+1)(s+2)
s
(s+1)(s+2)

.
Logo,
(t) = L
1

(sI A)
1

2e
t
e
2t
e
t
e
2t
2e
t
+ 2e
2t
e
t
+ 2e
2t

= e
At
,
e a inversa pode ser calculada como
(t)
1
= (t) =

2e
t
e
2t
e
t
e
2t
2e
t
+ 2e
2t
e
t
+ 2e
2t

.
Um codigo MATLAB para o calculo da exponencial matricial para este
exemplo e:
clear all; close all; clc;
A=[0 1; -2 -3];
syms t
phi=expm(A*t)
20.8 Solucao das equa coes de estado nao homogeneas
Seja o caso escalar:
x = ax + bu x ax = bu,
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Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
entao
e
at
( x ax) = e
at
bu,
ou ainda,
d
dt
(e
at
x(t)) = e
at
bu(t).
Integrando entre 0 e t obtem-se
e
at
x(t) = x(0) +

t
0
e
a
bu()d,
x(t) = e
at
x(0) +e
at

t
0
e
a
bu()d,
que e a solu cao da equa cao diferencial de primeira ordem do caso esca-
lar.
Seja o caso matricial
x = Ax +Bu.
Da mesma forma que foi feito no caso escalar tem-se que
x(t) = e
At
x(0) +

t
0
e
A(t)
Bu()d,
x(t) = (t)x(0) +

t
0
(t )Bu()d,
que representa a solu cao do sistema de equa coes diferenciais de primeira
dado pela equa cao de estado.
As equa coes de estado podem ser resolvidas pelo enfoque da transformada
de Laplace, ou seja,
sX(s) x(0) = AX(s) +BU(s),
(sI A)X(s) = x(0) +BU(s),
X(s) = (sI A)
1
x(0) + (sI A)
1
BU(s),
X(s) = L[e
At
]x(0) +L[e
At
]BU(s),
ou aplicando a anti-transformada de Laplace,
x(t) = e
At
x(0) +

t
0
e
A(t)
Bu()d,
onde se utilizou a propriedade de que o produto no domnio s representa a
convolu cao do domnio t.
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Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
Exemplo: Obter a resposta no tempo do sistema

x
1
x
2

0 1
2 3

x
1
x
2

0
1

u,
onde u(t) e um degrau unitario aplicado em t = 0.
A matriz de transi cao de estados, ja obtida anteriormente, e
(t) = e
At
=

2e
t
e
2t
e
t
e
2t
2e
t
+ 2e
2t
e
t
+ 2e
2t

.
A resposta a um degrau unitario e, portanto,
x(t) = e
At
x(0)+

t
0

2e
(t)
e
2(t)
e
(t)
e
2(t)
2e
(t)
+ 2e
2(t)
e
(t)
+ 2e
2(t)

0
1

1d,
ou

x
1
(t)
x
2
(t)

2e
t
e
2t
e
t
e
2t
2e
t
+ 2e
2t
e
t
+ 2e
2t

x
1
(0)
x
2
(0)

1
2
e
t
+
1
2
e
2t
e
t
e
2t

=
=

1
2
e
t
+
1
2
e
2t
e
t
e
2t

,
onde foi considerado que

x
1
(0)
x
2
(0)

0
0

.
21 Realimenta cao de estados
A realimenta cao de estados caracteriza um controle que consiste basicamente
na medi cao, e conseq uente multiplica cao por um fator especco, de cada
variavel de estado as quais sao realimentadas. A matriz formada pelos fatores
de multiplica cao e chamada de matriz de ganhos ou matriz de realimenta cao
de estado. Isto corresponde a uma altera cao dos polos do sistema para novas
posi coes no plano complexo caracterizando o que se conhece por aloca cao de
polos.
Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2009 197
Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
21.1 Caso de regulador
Seja o sistema
x = Ax +Bu, y = Cx,
onde D = 0 sem perda de generalidade.
Seja um sistema regulador (entrada nula) e a lei de controle correspon-
dente `a realimenta cao de estados
u = Kx,
onde K e a matrix de ganhos.
Substituindo este resultado na equa cao de estados tem-se
x = Ax +B(Kx),
x = (ABK)x,
que permite denir a nova matriz de malha fechada
A
k
= ABK,
que caracteriza um sistema homogeneo na forma
x = A
k
x, y = Cx.
O principal objetivo da metodologia de controle por realimenta cao de
estado e a sele cao do vetor de realimenta cao da matriz K para obter polos
pre-determinados no sistema de malha fechada.
A realimenta cao de estados pode ser representada em termos de fun coes
de transferencia como mostrado na Figura 152.
H
eq
(s)
G(s)
Y (s)

Figura 152: Fun coes de transferencia na realimenta cao de estados.


Para o ponto de entrada no comparador e possvel escrever que
Kx = H
eq
(s)Y (s),
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Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
ou ainda
H
eq
(s) =
Kx(s)
Y (s)
=
Kx(s)
Cx(s)
.
Contudo,
x(s) = (sI A)
1
BU(s).
Logo,
H
eq
(s) =
K(sI A)
1
B
C(sI A)
1
B
,
que e uma fun cao de transferencia de uma entrada e uma sada neste caso.
Observando que a planta a ser controlada e dada por P(s) = C(sI
A)
1
B, verica-se que a fun cao de malha de malha aberta (loop) e dada
por
L(s) = P(s)H
eq
(s) = K(sI A)
1
B,
o que permite os calculos das margens de estabilidade relativa atraves do
sistema determinado pelas matrizes de estado (A, B, K, 0).
Neste caso de regulador, o sinal de controle devido a uma perturba cao
em termos de condi coes iniciais pode ser determinado atraves do seguinte
sistema na forma de estados
x = A
k
x, u = Kx,
ou seja, pelo modelo de estado determinado pelas matrizes (A
k
, 0, K, 0).
Uma outra forma de determinar o sinal de controle e calcular os estados, e
entao calcular diretamente u(t) = Kx(t).
21.2 Formula de Ackermann
Seja o sistema
x = Ax +Bu,
e a realimenta cao de estados u = Kx. Consequentemente, a malha fechada
correspondente e
x = (ABK)x = A
K
x,
onde A
K
= ABK.
A equa cao caractertica correspondente
det[sI (A +BK)] = det[sI A
K
] = (s
1
)(s
2
) . . . (s
n
) =
= s
n
+
1
s
n1
+ . . . +
n1
s +
n
= 0,
onde
1
,
2
, . . .,
n
sao os polos da malha fechada.
Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2009 199
Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
O teorema de Cayley-Hamilton diz que A
K
satisfaz sua equa cao carac-
terstica, ou seja,
(A
K
) = A
n
K
+
1
A
n1
K
+ . . . +
n1
A
k
+
n
I = 0.
Para facilitar a apresenta cao da formula de Ackermann considere n = 3.
Pode-se escrever que
A
2
K
= (ABK)
2
= (ABK)(ABK) = A
2
ABKBKA+(BK)
2
=
= A
2
ABKBK(ABK) = A
2
ABKBKA
K
.
A
3
K
= (ABK)(A
2
ABKBKA
K
) =
= A
3
A
2
BKABKA
K
BK(A
2
ABKBKA
K
) =
= A
3
A
2
BKABKA
K
BKA
2
K
.
Agora e possvel calcular (A
K
), ou seja,
(A
K
) = A
3
A
2
BKABKA
K
BKA
2
K
+
+
1
(A
2
ABKBKA
K
) +
2
(ABK) +
3
I = 0,
ou ainda,
(A
K
) = A
3
+
1
A
2
+
2
A+
3
I+

2
BK
1
BKA
K
BKA
2
K

1
ABKABKA
K
A
2
BK,
que pode ser reescrita como
A
3
+
1
A
2
+
2
A +
3
I =
= B(
2
K+
1
KA
K
+KA
2
K
) +AB(
1
K+KA
K
) +A
2
BK,
ou tambem,
(A) =

B AB A
2
B

. .. .
controlabilidade

2
K+
1
KA
K
+KA
2
K

1
K+KA
K
K

.
Logo,

B AB A
2
B

1
(A) =

2
K+
1
KA
K
+KA
2
K

1
K+KA
K
K

,
Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2009 200
Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
ou tambem
[0 0 1]

B AB A
2
B

1
(A) = [0 0 1]

2
K+
1
KA
K
+KA
2
K

1
K+KA
K
K

,
que permite isolar K, i.e.,
K = [0 0 1]

B AB A
2
B

1
(A).
Pode-se escrever para n qualquer que
K = [0 0 . . . 0 1]

B AB . . . A
n1
B

1
(A)
que e conhecida como a formula de Ackerman, que requer que a matriz de
controlabilidade seja inversvel, ou seja,
det

B AB . . . A
n1
B

= 0.
Exemplo: Um bloco de massa unitaria deve permanecer na sua posi cao
inicial. Ao ser perturbado com uma condi cao inicial ele deve retornar `a esta
posi cao de forma criticamente amortecida e com um tempo de estabiliza cao
a 2% de 2s. Determine os ganhos de realimenta cao de estados para esta
situa cao e verique a resposta em termos da posi cao e da velocidade quando
o bloco e submetido `a uma condi cao inicial y(0) = 0.1.
A equa cao diferencial correspondente e
y = u(t).
Sejam os estados x
1
= y e x
2
= y. Logo escreve-se que

x
1
x
2

0 1
0 0

x
1
x
2

0
1

u,
y = [1 0]

x
1
x
2

.
A matriz de controlabilidade neste caso e
M = [B AB] =

0 1
1 0

,
cujo determinante e
detM = 1,
Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2009 201
Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
e conseq uentemente tem-se um sistema controlavel.
Os requisitos de projeto sao = 1 e T
e2%
= 2. Logo,
T
e2%
=
4
w
n
w
n
=
4
T
e2%
= 2rad/s.
Portanto, os polos desejados sao

1,2
= w
n
jw
n

1
2
= 2 0j.
Logo,
(s) = (s + 2)(s + 2) = s
2
+ 4s + 4.
Aplicando a formula de Ackermann obtem-se os ganhos da realimenta cao
de estados, ou seja,
K = [0 1]M
1
(A) =
= [0 1]

0 1
1 0

0 1
0 0

2
+ 4

0 1
0 0

+ 4

1 0
0 1

= [4 4].
A matriz de estado de malha fechada e
A
K
= ABK =

0 1
0 0

0
1

[4 4] =

0 1
4 4

E possvel vericar a posi cao e a velocidade deste sistema quando sub-


metido `a uma condi cao inicial. Note que o sistema em malha fechada e
homogeneo (regulador) e o papel do controlador e assegurar que o sistema
retorne ao seu estado de equilbrio quando for submetido `a um perturba cao
na forma de uma condi cao inicial. A matriz de transi cao de estados pode ser
utilizada neste caso para o calculo da resposta em fun cao do tempo.
Um codigo MATLAB para este exemplo e apresentado a seguir, que gera
os gracos da resposta da malha fechada para a posi cao e para a veloci-
dade mostrados nas Figura 153 e 154 respectivamente. O sinal de controle e
mostrado na Figura 155.
%realimentac~ao de estados - regulador
clear all; close all; clc;
A=[0 1; 0 0];
B=[0; 1];
C=[1 0];
D=0;
M=ctrb(A,B) %matriz de controlabilidade
detM=det(M)
Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2009 202
Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
qsi=1; te2=2;
wn=4/(qsi*te2)
polosd=[-qsi*wn+wn*sqrt(1-qsi^2) -qsi*wn-wn*sqrt(1-qsi^2)] %polos desejados
K=acker(A,B,polosd)
Ak=A-B*K
Bk=[0; 0];
Ck=[1 0] %sada em posic~ao
Dk=0
CI=[0.1 0] %condic~oes iniciais
initial(Ak,Bk,Ck,Dk,CI) %resposta da posic~ao `a condi c~ao inicial
[y,x,t]=initial(Ak,Bk,Ck,Dk,CI); %sada y e estados x, para o tempo t
Ck=[0 1] %sada em velocidade
figure, initial(Ak,Bk,Ck,Dk,CI) %resposta da velocidade `a condic~ao inicial
figure, initial(Ak,Bk,-K,Dk,CI) %sinal de controle
%forma alternativa de calculo do sinal de controle
u=-K*x;
figure, plot(t,u)
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
0.06
0.07
0.08
0.09
0.1
Response to Initial Conditions
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Figura 153: Resposta em termos de posi cao para a malha fechada.
Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2009 203
Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
0 1 2 3 4 5 6
0.08
0.07
0.06
0.05
0.04
0.03
0.02
0.01
0
Response to Initial Conditions
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Figura 154: Resposta em termos da velocidade para a malha fechada.
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
0.4
0.35
0.3
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
0
0.05
0.1
Response to Initial Conditions
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Figura 155: Sinal de controle.
Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2009 204
Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
21.3 Caso de rastreador - entrada degrau
Considere um problema de rastreamento com entrada do tipo degrau. Este
problema pode ser resolvido adequadamente pela realimenta cao de estados,
compensando inclusive o erro estacionario no caso da resposta ao degrau.
Seja o sistema
x = Ax +Bu, y = Cx,
onde D = 0 sem perda de generalidade.
Seja a matriz de realimenta cao K e por conveniencia um ganho k
p
no
ramo de malha aberta conforme mostrado na Figura 156.
r(t) u(t) x(t)
y(t)
k
p
x = Ax +Bu
C
K

Figura 156: Esquema de realimenta cao de estados.


Observando o diagrama de blocos pode-se escrever que
u = k
p
(r Kx).
Substituindo este resultado na equa cao de estados tem-se
x = Ax +B[k
p
(r Kx)],
x = (Ak
p
BK)x + k
p
Br(t).
Denindo as novas matrizes
A
k
= Ak
p
BK,
B
k
= k
p
B,
tem-se para o sistema em malha fechada
x = A
k
x +B
k
r,
y = Cx.
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Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
R(s)
H
eq
(s)
G(s)
Y (s)
k
p

Figura 157: Fun coes de transferencia na realimenta cao de estados.


A fun cao de transferencia de malha fechada, neste caso, e
Y (s)
R(s)
= C(sI A
k
)
1
B
k
.
A realimenta cao de estados pode ser representada em termos de fun coes
de transferencia como mostrado na Figura 157.
Para o ponto de entrada no comparador e possvel escrever que
Kx = H
eq
(s)Y (s),
ou ainda
H
eq
(s) =
Kx(s)
Y (s)
=
Kx(s)
Cx(s)
.
Contudo,
x(s) = (sI A)
1
BU(s).
Logo,
H
eq
(s) =
K(sI A)
1
B
C(sI A)
1
B
.
A fun cao de transferencia de malha fechada neste caso e dada por
Y (s)
R(s)
=
k
p
P(s)
1 +k
p
P(s)H
eq
(s)
com P(s) = C(sI A)
1
B.
Substituindo P(s) e H
eq
(s) na fun cao de transferencia de malha fechada
tem-se
Y (s)
R(s)
=
k
p
C(sI A)
1
B
1 +k
p
K(sI A)
1
B
.
O sinal de controle para este caso de rastreador pode ser determinado
considerando o seguinte sistema na forma de estados:
x = A
k
x +B
k
r,
Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2009 206
Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
u = k
p
(r Kx) = k
p
Kx + k
p
r,
e que corresponde `a resposta do modelo de estados denido por (A
k
, B
k
, k
p
K, k
p
).
Este sinal de controle pode ser tambem calculado atraves dos estados utili-
zando diretamente a lei de controle.
Exemplo: Para G(s) =
2s+5
s
2
+1
deseja-se que o sistema em malha fechada
tenha polos 1 e 2 utilizando a realimenta cao das variaveis de estado.
Determinar a matriz de realimenta cao de estados.
A nova fun cao de transferencia para os polos especicados, mantendo-se
os zeros sera
Y (s)
R(s)
=
2s + 5
(s + 1)(s + 2)
=
2s + 5
s
2
+ 3s + 2
.
O diagrama de blocos do sistema original acrescentando-se o vetor de
controle e mostrado na Figura 158.
Y (s) R(s)
k
p
1
s
1
s
x
1
x
2
2
5
k
1
k
2
1

Figura 158: Diagrama de blocos do exemplo.


Analisando o diagrama escreve-se que
x
1
= x
2
,
x
2
= x
1
+ k
p
(k
2
x
2
k
1
x
1
+ r(t)),
x
2
= (1 + k
p
k
1
)x
1
k
p
k
2
x
2
+ k
p
r(t), (15)
Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2009 207
Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
y = 2x
2
+ 5x
1
.
Para o sistema desejado tem-se que
(s
2
+ 3s + 2)Y (s) = (2s + 5)R(s) y + 3 y + 2y = 2 r + 5r.
Uma equa cao de estado para este sistema e

x
1
x
2

0 1
2 3

x
1
x
2

0
1

r.
Logo,
x
1
= x
2
e x
2
= 2x
1
3x
2
+ r. (16)
Comparando (15) e (16) conclui-se que
1 +k
p
k
1
= 2, k
p
k
2
= 3, k
p
= 1,
e entao
k
1
= 1 e k
2
= 3.
Uma segunda abordagem para a determina cao de k
1
e k
2
e atraves da
fun cao de transferencia. Do diagrama de blocos tem-se que
Y (s) = 5X
1
(s) + 2X
2
(s) = 5X
1
(s) + 2sX
1
(s) = (5 + 2s)X
1
(s),
KX(s) = k
1
X
1
(s) + k
2
X
2
(s) = (k
1
+ k
2
s)X
1
(s),
H
eq
(s) =
KX(s)
Y (s)
=
(k
1
+ k
2
s)X
1
(s)
(5 + 2s)X
1
(s)
=
k
1
+ k
2
s
5 + 2s
.
Pode-se representar este sistema atraves do diagrama de blocos da Figura
159.
R(s)
k
1
+k
2
s
5+2s
G(s)
Y (s)
k
p

Figura 159: Diagrama de blocos em termos de fun coes de transferencia.


Verica-se que a fun cao de transferencia de malha fechada e
Y (s)
R(s)
=
k
p
(
2s+5
s
2
+1
)
1 +k
p
(
2s+5
s
2
+1
)(
k
1
+k
2
s
5+2s
)
=
k
p
(2s + 5)
s
2
+ k
p
k
2
s + (1 +k
p
k
1
)
,
Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2009 208
Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
e comparando com o polinomio caracterstico desejado tem-se
k
p
= 1, k
2
= 3 e k
1
= 1.
Verica-se que a realimenta cao de estados corresponde a uma aloca cao
dos polos de malha fechada para posi coes especcas.
O erro estacionario ao degrau pode ser compensado atraves da inclusao
de um ganho proporcional. Este ganho proporcional pode ser includo na
entrada, na sada ou dentro da malha:
Ganho proporcional na sada. Como o sistema e linear, a matriz de
sada da malha fechada pode ser multiplicada pelo ganho proporcional
k
p
adequado para adequar a sada, ou seja, a nova matriz de sada

C
sera:

C = k
p
C.
Ganho proporcional na entrada. A matriz de entrada da malha fechada
pode ser compensada, ou seja,

B
K
= k
p
B
K
.
Ganho proporcional dentro da malha. Esta forma de compensa cao
tem a vantagem de multiplicar o sinal erro, evitando assim problemas
de amplica cao/satura cao de sinais. Neste caso, a matriz B original e
compensada e o vetor de realimenta cao de estados deve ser recalculado,
ou seja,
u = k
p
r Kx = k
p
(r
K
k
p
x) = k
p
(r

Kx),
com

K = K/k
p
e

B = k
p
B, que equivale a corrigir a matrix B e fazer
uma nova aloca cao de polos.
O uso da formula de Ackermann no MATLAB e
K=acker(A,B,polos_desejados)
A aloca cao de polos pode ser feita tambem atraves do seguinte comando
MATLAB:
K=place(A,B,polos_desejados)
Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2009 209
Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
Exemplo: Seja um duplo integrador dado por
P(s) =
1
s
2
.
Deseja-se que a malha fechada com realimenta cao de estados seja critica-
mente amortecida com um tempo de estabiliza cao a 2% de 2s, e que o erro
estacionario ao degrau seja nulo.
A equa cao diferencial correspondente e
Y (s) =
1
s
2
U(s) s
2
Y (s) = U(s) y = u(t).
Sejam os estados x
1
= y e x
2
= y. Logo escreve-se que

x
1
x
2

0 1
0 0

x
1
x
2

0
1

u,
y = [1 0]

x
1
x
2

.
A matriz de controlabilidade neste caso e
M = [B AB] =

0 1
1 0

,
cujo determinante e
detM = 1,
e conseq uentemente tem-se um sistema controlavel.
Os requisitos de projeto sao = 1 e T
e2%
= 2. Logo,
T
e2%
=
4
w
n
w
n
=
4
T
e2%
= 2rad/s.
Portanto, os polos desejados sao

1,2
= w
n
jw
n

1
2
= 2 0j.
Logo,
(s) = (s + 2)(s + 2) = s
2
+ 4s + 4.
Aplicando a formula de Ackermann obtem-se os ganhos da realimenta cao
de estados, ou seja,
K = [0 1]M
1
(A) =
Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2009 210
Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
= [0 1]

0 1
1 0

0 1
0 0

2
+ 4

0 1
0 0

+ 4

1 0
0 1

= [4 4].
Considerando inicialmente k
p
= 1, a matriz de estado de malha fechada
e
A
K
= ABK =

0 1
0 0

0
1

[4 4] =

0 1
4 4

,
e a matriz de entrada B
K
e
B
K
= B =

0
1

.
A resposta ao degrau deste sistema em malha fechada e mostrada na
Figura 160, onde se verica que o valor da resposta de regime e 0.25.
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Figura 160: Resposta ao degrau unitario para a malha fechada com k
p
= 1.
Neste caso, e necessario fazer uma compensa cao atraves da constante
k
p
= 4. Inserindo esta constante dentro da malha de controle, a matriz de
entrada passa a ser
B = k
p

0
1

0
4

.
A matriz de ganhos de realimenta cao de estados passa a ser
K =
1
k
p
[4 4] = [1 1].
Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2009 211
Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
A matriz de estado da malha fechada e dada por
A
K
= ABK =

0 1
0 0

0
4

[1 1] =

0 1
4 4

,
e a matriz de entrada B
K
e
B
K
= B =

0
4

.
A resposta ao degrau da malha fechada e apresentada na Figura 161 onde
se verica a adequada compensa cao do erro estacionario.
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Figura 161: Resposta ao degrau unitario para a malha fechada com k
p
= 4.
A fun cao de transferencia da malha fechada e dada por
Y (s)
R(s)
= C(sI A
K
)
1
B
K
+D =
= [1 0]

1 0
0 1

0 1
4 4

0
4

=
= [1 0]

s 1
4 s + 4

0
4

=
4
s
2
+ 4s + 4
,
que possui o polinomio caracterstico desejado.
Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2009 212
Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
As margens de estabilidade do sistema controlado podem ser calculadas
empregando-se a fun cao de transferencia de malha aberta, que e relacionada
`as matrizes (A, B, K, D), resultando em margem de ganho innita e margem
de fase de 76

.
A fun cao de tranferencia equivalente do controlador e dada por
H
eq
(s) =
L(s)
P(s)
= 4s + 4.
O sinal de controle para este exemplo e apresentado na Figura 162 e foi
determinado atraves da resposta do sistema (A
k
, B
k
, K, k
p
). Note que o
ganho k
p
foi incorporado `a matriz K neste caso.
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
2.8
3
3.2
3.4
3.6
3.8
4
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Figura 162: Sinal de controle.
Um codigo MATLAB para este exemplo e apresentado a seguir.
%realimentac~ao de estados - rastreador
clear all; close all; clc;
A=[0 1; 0 0];
B=[0; 1];
C=[1 0];
D=0;
p=ss(A,B,C,D); ps=tf(p); %planta
M=ctrb(A,B) %matriz de controlabilidade
Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2009 213
Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
detM=det(M)
qsi=1; te2=2;
wn=4/(qsi*te2)
polosd=[-qsi*wn+wn*sqrt(1-qsi^2) -qsi*wn-wn*sqrt(1-qsi^2)] %polos desejados
K=acker(A,B,polosd) %ganhos da realimentac~ao
%malha fechada
Ak=A-B*K;
Bk=B; Ck=C; Dk=0;
step(Ak,Bk,Ck,Dk)
kp=1/dcgain(Ak,Bk,Ck,Dk)
%compensando o erro estacionario na sada da malha fechada
Ck1=kp*Ck;
figure; step(Ak,Bk,Ck1,Dk)
%compensando o erro estacionario na entrada da malha fechada
Bk1=kp*Bk;
figure; step(Ak,Bk1,Ck,Dk)
%compensando o erro dentro da malha
B1=kp*B;
K1=acker(A,B1,polosd) %ou K1=K/kp
Ak=A-B1*K1
Bk=B1; Ck=C; Dk=0;
figure; step(Ak,Bk,Ck,Dk)
[y,x,tempo]=step(Ak,Bk,Ck,Dk); %sada y e estados x no tempo
t=ss(Ak,Bk,Ck,Dk);
ts=tf(t) %func~ao de transfer^encia de malha fechada
%margens de estabilidade do sistema controlado
% ls e a func~ao de malha aberta
l=ss(A,B1,K1,D); ls=tf(l);
figure, margin(l)
figure, rlocus(l)
ks=ls/ps; %controlador equivalente
ks=minreal(ks)
figure, step(Ak,Bk,-K1,kp) %sinal de controle
u=-K1*x+kp*1; %calculo atraves da lei de controle
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Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
figure, plot(tempo,u)
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Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
22 Realimenta cao da sada e observadores de
estado
Na abordagem por aloca cao de polos considerou-se que todas as variaveis
de estado estavam disponveis para realimenta cao. Contudo, isso pode nao
ocorrer sendo necessario estimar as variaveis de estado nao disponveis ou
que sejam inviaveis de se medir.
A estima cao de variaveis de estado pode ser feita usando um observador
ou estimador. O observador e um modulo matematico que estima as variaveis
de estado. O observador pode ser de ordem completa quando estima todas
as variaveis de estado ou pode ser de ordem reduzida quando estima uma
parte das variaveis de estado.
O observador utiliza a sada y(t) e o sinal de controle u(t) para gerar uma
estimativa x(t) para os estados conforme ilustrado na Figura 163.
r e
y
u
k
p
K
Observador
Planta
x

Figura 163: Esquema de sistema com observador.


Seja o sistema
x = Ax +Bu, y = Cx,
com D = 0 sem perda de generalidade, e seja x(t) uma estimativa para x da
seguinte forma

x = A x +Bu +L(y C x).


Verica-se que a equa cao do observador tem como entrada y e u, e como
sada o estado estimado x. Note que o termo y C x representa a diferen ca
entre a sada real e a sada estimada (para o caso D = 0).
A equa cao apresentada para o observador nao e unica, mas esta e a mais
conhecida chamada de observador de Luenberger.
A matriz L e a matriz de ganhos de realimenta cao do observador.
Um esquema de planta controlada atraves da realimenta cao de estados
estimados e mostrado na Figura 164.
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Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
r
B
B
y
u
A
A
K
C
C
x
x

Figura 164: Planta e realimenta cao de estados estimados com observador de


Luenberger.
Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2009 217
Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
O erro e(t) entre os estados reais e os estimados e dado por
e = x x.
Logo, pode-se escrever
e = x

x = Ax +Bu [A x +Bu +L(y C x)] =
= A(x x) LC(x x),
ou ainda
e = (ALC)e. (17)
Conseq uentemente o comportamento dinamico do vetor erro e determi-
nado pelos autovalores da matriz A LC. Se os autovalores representarem
uma condi cao de estabilidade, entao o vetor erro sempre convergira para zero.
Isso implica que x x para quaisquer x(0) e x(0).

E conveniente que os
autovalores de ALC estejam mais `a esquerda no plano complexo para que
esta convergencia seja mais rapida.
22.1 Malha fechada com observador - regulador
Considere uma realimenta cao de estados feita com base no vetor estimado x.
Este problema pode ser resolvido em duas etapas:
determina cao dos ganhos K da realimenta cao de estados que aloquem
os polos nas posi coes desejadas, e
determina cao dos ganhos do observador L para que este seja sucien-
temente rapido na tarefa de estimar os estados.
Considere a lei de realimenta cao de estados do problema de regula cao,
u = K x, com base nos estados estimados.
Malha fechada com base nos estados e no erro
A malha fechada com observador sera dada por
x = Ax +B(K x) = Ax BK x = Ax BK x BKx +BKx,
ou ainda
x = (ABK)x +BKe. (18)
Combinando esta equa cao com a equa cao do erros tem-se a equa cao de
estados com a inclusao do observador

x
e

ABK BK
0 ALC

x
e

.
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Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
A equa cao da sada e dada por
y = Cx +Du = Cx +D(K x) = Cx DK x +DKx DKx =
= (CDK)x +DKe,
ou ainda
y = [CDK DK]

x
e

.
Os polos do sistema com observador podem ser determinados atraves da
equa cao caracterstica dada por
det

sI A+BK BK
0 sI A +LC

= 0,
det[sI A+BK]
. .. .
real. estados
det[sI A+LC]
. .. .
observador
= 0.
Verica-se que os termos associados `a realimenta cao de estados e referen-
tes ao onservador sao independentes, caracterizando o princpio da separa cao,
que permite alocar os polos da realimenta cao de estados de forma indepen-
dente da aloca cao de polos do observador.
Os polos devido `a realimenta cao de estados devem ser alocados para aten-
der aos requisitos de desempenho. Os polos do observador devem assegurar
que o erro convirja rapidamente a zero, para se ter uma boa estimativa dos
estados que serao realimentados.
Malha fechada com base nos estados e estados estimados
A malha tambem pode ser fechada em termos dos estados x e dos estados
estimados x, ou seja,
x = Ax +B(K x) = Ax BK x.
Substituindo a lei de controle na equa cao do observador tem-se que

x = A x +B(K x) +L(Cx +Du C x Du),

x = A x BK x +LCx LC x,

x = (ABKLC) x +LCx,
que pode ser colocada na forma matricial como

A BK
LC ABKLC

x
x

,
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Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
e a equa cao de sada e
y = Cx +D(K x) = Cx DK x
ou ainda
y = [C DK]

x
x

.
22.2 Alocacao de polos do observador
A equa cao do erro pode ser interpretada como uma aloca cao de polos da
matriz A
t
C
t
L
t
.
A formula de Ackermann neste caso torna-se
L
t
= [0 0 . . . 0 1]

C
t
A
t
C
t
. . . A
(n1)t
C
t

1
(A
t
)
que requer que a matriz de observabilidade seja inversvel, ou seja,
det

C
t
A
t
C
t
. . . A
(n1)t
C
t

= 0.
Um sistema e dito observavel se for possvel determinar o seu estado a
partir da observa cao da sada durante um intervalo de tempo nito.
22.3 Funcao de transferencia equivalente para regula-
dor
No caso de um problema de regulador a lei de controle e u = K x. Neste
caso, pode-se escrever a equa cao do observador

x = A x +Bu +L(y C x Du),

x = A x BK x +L(y C x +DK x),


ou ainda

x = (ABKLC+LDK) x +Ly
z = K x

E possvel escrever a seguinte fun cao de transferencia equivalente para o


controlador com observador
Z(s)
Y (s)
= K[sI (ABKLC+LDK)]
1
L,
que pode ser usada juntamente com a fun cao de transferencia da planta para
denir a malha aberta e analisar as margens de estabilidade.
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Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
22.4 Malha fechada com observador - rastreador
Seja a lei de realimenta cao de estados u = k
p
(r K x) com base nos estados
estimados. A malha fechada com observador sera dada por
x = Ax +Bk
p
(r K x) =
= Ax + k
p
Br k
p
BK x = Ax + k
p
Br k
p
BK x k
p
BKx + k
p
BKx,
ou ainda
x = (Ak
p
BK)x + k
p
BKe + k
p
Br.
Combinando esta equa cao com a equa cao do erro tem-se na forma matri-
cial

x
e

Ak
p
BK k
p
BK
0 ALC

x
e

k
p
B
0

r
A equa cao da sada e dada por
y = Cx +Du = Cx +D[k
p
(r K x)] =
= Cx + k
p
Dr k
p
DK x + k
p
DKx k
p
DKx =
= (Ck
p
DK)x + k
p
DKe + k
p
Dr,
ou ainda
y = [Ck
p
DK k
p
DK]

x
e

+ k
p
Dr.
A malha tambem pode ser fechada em termos dos estados x e dos estados
estimados x, ou seja,
x = Ax +B[k
p
(r K x)] = Ax k
p
BK x + k
p
Br.
Substituindo a lei de controle na equa cao do observador tem-se

x = A x +B[k
p
(r K x) +L(Cx +Du C x Du),

x = A x + k
p
Br k
p
BK x +LCx LC x,

x = (Ak
p
BKLC) x + k
p
Br +LC x,
que pode ser colocada na forma matricial como

A k
p
BK
LC Ak
p
BKLC

x
x

k
p
B
k
p
B

r
e a equa cao de sada e
y = Cx +D[k
p
(r K x)] = Cx + k
p
Dr k
p
DK x
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Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
ou ainda
y = [C k
p
DK]

x
x

+ k
p
Dr.
Exemplo: Analisar o problema da realimenta cao de estados para o se-
guinte modelo:
x =

0.4 0 0.01
1 0 0
1.4 9.8 0.02

x +

6.3
0
9.8

u,
y = [0 0 1]x.
Os polos da malha fechada devem ser 1 j e 2.
A matriz de realimenta cao de estados pode ser obtida com a formula de
Ackermann, ou seja,
K = [0.4706 1.0000 0.0627].
Este sistema em malha fechada apresenta uma resposta de regime de
15.4350. Para que o erro estacionario seja nulo, o ganho proporcional e a
matriz de realimenta cao de estados devem ser recalculados como
k
p
=
1
15.4350
e K =
1
k
p
[0.4706 1.0000 0.0627] = [7.2644 15.4357 0.9685].
A matriz B deve ser corrigida para
B = k
p

6.3
0
9.8

0.4082
0
0.6349

.
As margens de estabilidade e o lugar das razes , Figuras 165 e 166, podem
ser obtidos atraves da fun cao de transferencia de malha aberta que e dada
por
G(s) = K(sI A)
1
B +D,
ou seja,
G(s) =
3.58s
2
+ 6.006s + 3.902
s
3
+ 0.42s
2
0.006s + 0.098
.
A analise do diagrama de Bode e do graco do lugar das razes mostra
uma margem de redu cao de ganho de 19.3dB, e verica-se atraves do graco
do lugar das razes que a margem de ganho e innita. A margem de fase e
de 69.9

.
Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2009 222
Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
30
20
10
0
10
20
30
40
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
360
270
180
90
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Gm = 19.3 dB (at 0.803 rad/sec) , Pm = 69.9 deg (at 3.65 rad/sec)
Frequency (rad/sec)
Figura 165: Diagrama de Bode.
2 1.5 1 0.5 0 0.5
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
Root Locus
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
Figura 166: Graco do lugar da razes.
Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2009 223
Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
A fun cao de transferencia equivalente do controlador pode ser obtida
atraves da divisao da fun cao de transferencia da malha aberta G(s) pela
fun cao de transferencia da planta P(s), ou seja,
K(s) =
G(s)
P(s)
=
0.3653s
2
+ 0.6129s + 0.3982
s
2
0.5s + 6.3
.
O efeito da inclusao de um observador com polos 3 3j e 4 e ana-
lisado a seguir. A matriz de realimenta cao do observador e
L = [5.4664 4.6762 9.5800]

.
Para o caso de regulador, as margens de estabilidade e o graco do lugar
das razes sao apresentados nas Figuras 167 e 168.
60
40
20
0
20
40
60
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
10
3
360
315
270
225
180
135
90
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Gm = 12.1 dB (at 2.42 rad/sec) , Pm = 21.4 deg (at 33.2 rad/sec)
Frequency (rad/sec)
Figura 167: Diagrama de Bode com observador.
A malha fechada considerando o observador pode ser fechada em termos
dos estados estimados e dos erros das estimativas. Em ambos os casos os polos
de malha fechada sao: 2.0, 1.0 1.0j, 4.0 e 3.0 3.0j vericando-se
as especica coes desejadas.
As respostas ao degrau do sistema com e sem observador para condi coes
iniciais nulas sao identicas, ja que o observador acompanha de forma exata
Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2009 224
Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
16 14 12 10 8 6 4 2 0 2
20
15
10
5
0
5
10
15
20
Root Locus
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
Figura 168: Graco do lugar das razes com observador.
0 1 2 3 4 5
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Figura 169: Respostas ao degrau com e sem observador.
Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2009 225
Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
os estados pois nao ha qualquer erro inicial. Este resposta e mostrada na
Figura 169.
Para o caso de regulador com uma condi cao inicial nao nula e possvel
vericar o desempenho do observador. As Figuras 170, 171 e 172 mostram
os estados e suas estimativas feitas pelo observador considerando a seguinte
condi cao inicial: x
0
= [1 2 3] e x
0
= [1 2 3].
0 0.5 1 1.5 2
6
5
4
3
2
1
0
1
2
3
Figura 170: x
1
e x
1
.
Um codigo MATLAB para este exemplo e apresentado a seguir.
clear all; close all; clc;
%modelo de estados
a=[-0.4 0 -0.01; 1 0 0; -1.4 9.8 -0.02];
b=[6.3 0 9.8];
c=[0 0 1];
d=0;
p=ss(a,b,c,d);
%funcao de transferencia da planta
ps=tf(p)
Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2009 226
Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
0 0.5 1 1.5 2
2
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
Figura 171: x
2
e x
2
.
0 0.5 1 1.5 2
4
2
0
2
4
6
8
10
Figura 172: x
3
e x
3
.
Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2009 227
Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
%polos e zeros
[pp,zp]=pzmap(p)
%verificacao da controlabilidade
mc=ctrb(a,b);
detc=det(mc)
%polos desejados
pd=[-1+j -1-j -2];
%ganhos da realimentacao de estados
k=place(a,b,pd)
%funcao de transferencia da malha aberta sem observador
g=ss(a,b,k,d);
gs=tf(g)
%funcao de transferencia do compensador sem observador
ks=gs/ps;
ks=minreal(ks)
%polos e zeros do compensador sem observador
[pk,zk]=pzmap(ks)
%malha fechada sem observador e sem compensar
%o erro estacionario
ak=a-b*k;
bk=b;
ck=c;
dk=d;
t=ss(ak,bk,ck,dk);
ts=tf(t)
dct=dcgain(t)
%resposta ao degrau sem observador e
%sem compensar o erro estacionario
step(t,k)
%compensando o erro estacionario sem obervador
kp=1/dct
b=kp*b; %kp incorporado em b
Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2009 228
Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
k=k/kp; %ou k=place(a,b,pd)
ak=a-b*k;
bk=b;
figure
t1=ss(ak,bk,ck,dk);
ts1=tf(t1);
step(t1,k)
%lugar das raizes
figure
rlocus(g,k)
%margens de estabilidade sem observador
figure
margin(g)
%verificacao da observabilidade
mo=obsv(a,c);
deto=det(mo)
%polos e zeros de malha fechada sem observador
[pt,zt]=pzmap(t)
%polos do observador
po=[-3+3*j -3-3*j -4];
%ganhos do observador
l=place(a,c,po);
l=l
%funcao de tranferencia do compensador com observador
%pressupoe regulador (util apenas para calcular
%as margens de estabilidade).
ac=a-b*k-l*c+l*d*k;
bc=l;
cc=k;
dc=0;
ko=ss(ac,bc,cc,dc);
kos=tf(ko);
kos=minreal(kos)
[pkos,zkos]=pzmap(ko)
Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2009 229
Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
%comando direto para obter o modelo
%de estado do compensador (regulador)
[ac1,bc1,cc1,dc1]=reg(a,b,c,d,k,l)
ko1=ss(ac1,bc1,cc1,dc1);
kos1=tf(ko1)
%malha aberta com observador (regulador)
gco=p*ko;
figure
rlocus(gco,k)
figure
margin(gco)
%malha fechada em termos do erro do observador
ae=[a-b*k b*k; zeros(size(a)) a-l*c];
be=[b; zeros(size(b))];
ce=[c-d*k d*k];
de=d;
te=ss(ae,be,ce,de);
tes=tf(te)
[pte,zte]=pzmap(te)
dcte=dcgain(te)
%malha fechada em termos dos estados estimados pelo observador
ax=[a -b*k; l*c a-b*k-l*c];
bx=[b; b];
cx=[c -d*k];
dx=d;
tx=ss(ax,bx,cx,dx);
txs=tf(tx)
[ptx,ztx]=pzmap(tx)
dctx=dcgain(tx)
%comparacao das respostas ao degrau
figure
step(t1,k,te,k,tx,k)
%verificacao sob condicoes iniciais distintas
%aumentando o modelo de estados com os estados
x0=[1 2 3];
Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2009 230
Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
xx0=[-1 -2 -3];
[axa,bxa,cxa,dxa]=augstate(ax,bx,cx,dx);
txa=ss(axa,bxa,cxa,dxa);
time=0:0.01:2;
resp=initial(txa,[x0 xx0],time);
figure
plot(time,resp(:,2),k,time,resp(:,5),k)
figure
plot(time,resp(:,3),k,time,resp(:,6),k)
figure
plot(time,resp(:,4),k,time,resp(:,7),k)
23 Bibliograa
1. Shahian B., Hassul M., Control System Design Using Matlab, Prentice-
Hall, 1993.
2. Ogata K., Engenharia de Controle Moderno, Pearson / Prentice-Hall,
2003.
3. Wilkie J., Johnson M., Katebi R., Control Engineering - An introduc-
tory course, Palgrave, 2002.
4. Sinha N. K., Linear Systems, John Wiley & Sons, 1991.
5. Bottura C. P., Analise Linear de Sistemas, Guanabara Dois, 1982.
Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2009 231
Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
A Variaveis-fun coes complexas
Dene-se a variavel complexa s como:
s = + j,
para a qual denota a parte real, denota a parte imaginaria, e j =

1.
O conjugado de s, denotado por s

, e dado por:
s

= j.

E usual representar uma variavel complexa no chamado plano complexo


como mostrado na gura 173.
(real)
jw (imaginario)
s
1

s
1
=
1
+ jw
1
jw
1

1
Figura 173: Representa cao no plano complexo.
O modulo da variavel complexa s e dado por:
|s| =

2
+
2
=

s.
O angulo de uma variavel complexa e denido como:
tan =

= tan
1

Uma fun cao complexa g(s) e uma fun cao de uma variavel complexa e
apresenta uma parte real e uma parte imaginaria.
Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2009 232
Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
A formula de Euler estabelece que:
e
j
= cos + jsen.
A formula de Euler pode ser provada atraves da expansao em serie de Tay-
lor da exponencial comparada com as expansoes das fun coes seno e cosseno,
ou seja,
e
x
= 1 +x +
x
2
2!
+
x
3
3!
+
x
4
4!
+ ...
e
j
= 1 +j

2
2!
j

3
3!
+

4
4!
+ ...
sen =

3
3!
+ ...
cos = 1

2
2!
+

4
4!
+ ...
Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2009 233
Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
B Equacoes diferenciais
Para um sistema linear, com parametros concentrados, invariantes no tempo
e em tempo contnuo, o modelo matematico e descrito na forma de uma
equa cao diferencial linear ordinaria do tipo:
a
n
d
n
y
dt
n
+a
n1
d
n1
y
dt
n1
+. . .+a
1
dy
dt
+a
0
y(t) = b
m
d
m
x
dt
m
+b
m1
d
m1
x
dt
m1
+. . .+b
0
x(t).
A solu cao de uma equa cao diferencial envolve a soma da solu cao da
equa cao homogenea e da solu cao particular.
A equa cao homogenea corresponde ao caso de entrada/excita cao nula, ou
seja,
a
n
d
n
y
dt
n
+ a
n1
d
n1
y
dt
n1
+ . . . + a
1
dy
dt
+ a
0
y(t) = 0,
e corresponde `a resposta natural do sistema.
A solu cao que inclui a excita cao e a resposta for cada do sistema.
B.1 Solucao da equa cao homogenea
A equa cao diferencial homogenea e satisfeita por
y(t) = Ae
rt
.
Logo, pode-se escrever:
y(t) = Are
rt
, y(t) = Ar
2
e
rt
,
d
n
y
dt
n
= Ar
n
e
rt
.
Substituindo estas derivadas na equa cao diferencial homogenea tem-se:
a
n
Ar
n
e
rt
+ a
n1
Ar
n1
e
rt
+ . . . + a
0
Ae
rt
= 0,
a
n
r
n
+ a
n1
r
n1
+ . . . + a
0
= 0,
que representa o polinomio caracterstico do sistema.
Como o polinomio caracterstico possui n razes, e esperado que a solu cao
homogenea seja do tipo:
y(t) = A
1
e
r
1
t
+ A
2
e
r
2
t
+ . . . + A
n
e
rnt
= 0,
na qual r
1
, r
2
, . . ., r
n
sao as razes do polinomio caracterstico. Estas razes
podem ser razes simples e reais, reais e repetidas, complexas conjugadas
simples ou complexas conjugadas repetidas.
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B.2 Determina cao da solu cao homogenea da equa cao
diferencial
O seguinte procedimento pode ser utilizado para a determina cao da solu cao
homogenea de uma equa cao diferencial:
1. Calcular as n razes do polinomio caracterstico, r
i
, i = 1, . . . n;
2. Para cada raiz distinta r
i
, um termo A
i
e
r
i
t
aparece na solu cao;
3. Para cada par de razes complexas conjugadas j, os termos e
t
cost
e e
t
sent aparecem na solu cao multiplicados por coecientes constan-
tes;
4. Para cada raiz real r de multiplicidade m os termos e
rt
, te
rt
, t
2
e
rt
, . . .,
t
m1
e
rt
aparecem na solu cao multiplicados por coecientes constantes;
5. Para cada par de razes complexas conjugadas j de multiplici-
dade m, os termos e
t
cost, e
t
sent, te
t
cost, te
t
sent, t
2
e
t
cost,
t
2
e
t
sent, . . ., t
m1
e
t
cost, t
m1
e
t
sent, aparecem na solu cao mul-
tiplicados por coecientes constantes.
Exemplo: Determinar a resposta natural do sistema cuja equa cao diferen-
cial homogenea e:
d
3
y
dt
3
+ 8
d
2
y
dt
2
+ 37
dy
dt
+ 50y(t) = 0.
O polinomio caracterstico e r
3
+ 8r
2
+ 37r + 50 = 0, cujas razes sao 2
e 3 4j.
A solu cao da equa cao homogenea e:
y(t) = A
1
e
2t
+ A
2
e
3t
cos4t + A
3
e
3t
sen4t.
Exemplo: Determinar a solu cao homogenea da equa cao diferencial:
d
3
y
dt
3
+ 7
d
2
y
dt
2
+ 16
dy
dt
+ 12y(t) = 0.
O polinomio caracterstico e r
3
+7r
2
+16r +12 = 0, cujas razes sao 2,
2 e 3.
A solu cao da equa cao homogenea e, portanto,
y(t) = A
1
e
2t
+ A
2
te
2t
+ A
3
e
3t
.
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B.3 Solucao particular da equa cao diferencial
A solu cao particular de uma equa cao diferencial corresponde `a resposta re-
sultante da entrada ou excita cao do sistema.

E tambem chamada de resposta
for cada do sistema. Pode-se dizer que a solu cao particular apresenta a mesma
forma da fun cao de excita cao.
Exemplo: Determinar a solu cao particular da equa cao diferencial:
d
3
y
dt
3
+ 8
d
2
y
dt
2
+ 37
dy
dt
+ 50y(t) = 4e
3t
.
A solu cao e do mesmo tipo da entrada, ou seja, y(t) = Ae
3t
.
As derivadas sao:
y = 3Ae
3t
, y = 9Ae
3t
,
d
3
y
dt
3
= 27Ae
3t
.
Substituindo estas derivadas na equa cao diferencial tem-se
27Ae
3t
+ 8

9Ae
3t

+ 37

3Ae
3t

+ 50Ae
3t
= 4e
3t
,
27A+ 72A111A+ 50A = 4 A = 0.25
Logo, a solu cao particular e
y(t) = 0.25e
3t
.
Exemplo: Determinar a solu cao particular da equa cao diferencial:
d
3
y
dt
3
+ 8
d
2
y
dt
2
+ 37
dy
dt
+ 50y(t) = 4cos(3t).
A solu cao particular e dada por y(t) = Acos(3t) + Bsen(3t), cujas deri-
vadas sao:
y = 3Asen(3t) + 3Bcos(3t),
y = 9Acos(3t) + 9Bsen(3t),
d
3
y
dt
3
= 27Asen(3t) 27Bcos(3t).
Substituindo estas derivadas na equa cao diferencial tem-se
(27Asen(3t) 27Bcos(3t)) + 8 (9Acos(3t) + 9Bsen(3t)) +
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+37 (3Asen(3t) + 3Bcos(3t)) + 50 (Acos(3t) + Bsen(3t)) = 4cos(3t),
e entao,
sen(3t)(27A72B 111A+ 50B) = 0,
cos(3t)(27B 72A+ 111B + 50A) = 4cos(3t).
Resolvendo o sistema de equa coes
27A72B 111A+ 50B = 0 e 27B 72A+ 111B + 50A = 4,
obtem-se A =
22
1885
e B =
84
1885
(coecientes da solu cao particular).
B.4 Solucao completa da equa cao diferencial
A solu cao completa de uma equa cao diferencial consiste na soma da solu cao
homogenea com a solu cao particular e na determina cao das constantes atraves
da substitui cao das condi coes iniciais.
Exemplo: Determinar a solu cao completa da seguinte equa cao diferencial
d
3
y
dt
3
+ 8
d
2
y
dt
2
+ 37
dy
dt
+ 50y(t) = 4e
3t
,
com as seguintes condi coes iniciais: y(0) = 1,
dy
dt
(0) = 2;
d
2
y
dt
2
(0) = 1.
A solu cao completa e dada por:
y(t) = A
1
e
2t
+ A
2
e
3t
cos(4t) + A
3
e
3t
sen(4t)
. .. .
homog enea
0.25e
3t
. .. .
particular
.
Substituindo as condi coes iniciais na equa cao diferencial, tem-se:
y(0) = A
1
+ A
2
0.25 = 1,
y(0) = 2A
1
3A
2
+ 4A
3
+ 0.75 = 2,
y(0) = 4A
1
7A
2
24A
3
2.25 = 1,
e resolvendo este sistema de equa coes tem-se os coecientes procurados:
A
1
=
42
17
; A
2
=
83
68
; A
3
=
43
68
.
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C Exerccios - em prepara cao
C.1 Exerccios relacionados `a secao 1
1. Um padre para todos os dias diante a uma joalheria `as 9 horas, compara
e acerta seu relogio de acordo com o cronometro na vitrine. Certo dia
o padre entra na loja e pergunta ao dono da joalheria: este relogio
esta de acordo com o horario ocial de Braslia? O dono da joalheria
responde: nao, eu acerto este relogio todos os dias de acordo com as
badaladas das 5 da manha do sino da igreja. O padre diz: mas quem
realiza as badaladas sou eu. Baseado nesta situa cao responda:
(a) A realimenta cao neste caso e positiva ou negativa?
(b) O cronometro da joalheria atrasa 1 minuto a cada 24 horas e o
relogio do padre atrasa 1 minuto a cada 8 horas. Qual e o erro
total da badaladas do sino da igreja apos 15 dias?
2. Representar na forma de diagrama de blocos o sistema de controle de
posi cao de um automovel com um motorista humano, explicando os
papeis do sensor, atuador, erro e sistema de controle.
3. Um ambiente esta a 30

C e o aparelho de ar condicionado e ligado com


o objetivo de baixar a temperatura para 24

C e mante-la neste valor.


Discuta este problema em termos de ser um rastreador ou regularor em
fun cao das fases de opera cao do aparelho de ar condicionado.
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