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e(t) ()
1
u(t)
1
y(t)
Processo 1
1
Controlador 1
Medio 1
Obter inicialmente a E.D. de cada subsistema Obter para Obterpara cada subsistema uma funo que relacione a entrada com a sada (FT) Obter uma representao grfica (diagrama de blocos) que descreva as relaes entre os subsistemas Do DB do sistema obter sua E.D. ou sua FT Estes subsistemas podem ser mecnicos, hidrulicos, , , p trmicos, eltricos, eletrnicos ou pneumticos.
Controle de Sistemas Mecnicos
Principio da superposio
Um i t U sistema dit linear se segue a lei da dito li l id superposio. Significa que a resposta a combinao linear de duas entradas simultneas igual mesma combinao aplicada as respostas consideradas separadamente. separadamente Ou seja o fato das entradas seja, ocorrerem simultaneamente no interfere com o resultado.
y1 = Pu1 y = P (u1 + u 2 ) = y1 + y2 , , y2 = Pu2
Parmetros concentrados
equaes diferenciais ordinrias no tempo contnuo
Invarincia no tempo p
coeficientes da equao constantes
Causalidade
sistemas s respondem aps a excitao i t d it
d n y (t ) d n 1 y (t ) dy (t ) + a n 1 + ... + a1 + a 0 y (t ) = n n 1 dt dt dt d m u (t ) bm + ... + b0 u (t ) m dt
Admite-se sempre
m n
Sistema prprio
Transformada de Laplace
d n y (t ) d n 1 y (t ) dy (t ) + a n 1 + ... + a1 + a 0 y (t ) = n n 1 dt dt dt d m u (t ) bm + ... + b0 u (t ) m dt
Transformada de T f d d Laplace com CI nulas
D(s )
O resultado fica
N (s )
D( s )Y ( s ) = N ( s )U ( s )
Controle de Sistemas Mecnicos
Funo de Transferncia
D( s )Y ( s ) = N ( s )U ( s )
N (s) Y ( s) = U (s) D( s)
P( p)
Y ( s) N ( s) FT = P ( s ) = = U ( s) D( s)
FT do Sistema
m n
m=n m< n
D(s )
& a2 (s 2Y (s) y(0) sy(0)) + a1 (sY (s) y(0)) + a0Y (s) = b0U (s)
Substituindo as condies iniciais:
y ( 0) = 0 & y ( 0) = 0
a2 s 2Y (s) + a1sY (s) + a0Y (s) = b0U (s) (a2 s 2 + a1s + a0 )Y (s) = b0U (s)
FT(s) =
Todos os sistemas que sero analisados aqui podero ser representados usando apenas esses cinco blocos e suas associaes
Amplificador
O amplificador, ou multiplicao por escalar, lifi d lti li l representado conforme a figura onde consta o seu ganho (a constante de multiplicao) g ( p )
u(t) K y(t)
y (t ) = Ku (t )
[K ] = [ y ] [u ]
Controle de Sistemas Mecnicos
Ganhos em cascata
Dois D i amplificadores podem ser associados em lifi d d i d cascata
u(t) K1 v(t) K2 y(t)
y (t ) = K 2 v (t ) = K 2 K1u (t ) = Ku (t ) K = K 2 K1
Somador
Representa a soma entre d i sinais R t t dois i i
y (t ) = u (t ) + v(t )
Diferena
O mesmo bloco tambm pode representar a bl t b d t diferena entre sinais
u(t) v(t)
y(t)
y (t ) = u (t ) v(t )
y(t)
v(t)
K2
y (t ) = K1u (t ) + K 2v(t )
Integrador
Representa a i t R t integrao d sinal de entrada ao do i l d t d longo do tempo
u(t) y(t)
t 0
y (t ) = u ( )d
Ramificao
Representa a bif R t bifurcao d um sinal de i l
y(t)
y(t)
y(t)
y(t)
y(t)
D( s )Y ( s ) = U ( s )
u
1/D
isola-se o termo de maior ordem e utiliza-se dos blocos bsicos (numero de integradores igual a ordem do sistema) i l d d i t )
d n y (t ) d n 1 y (t ) dy (t ) = an 1 L a1 a0 y (t ) + u (t ) dt n 1 dt dt n
Controle de Sistemas Mecnicos
Exemplo:
Obter Obt o DB da Equao Diferencial abaixo d E Dif i l b i
d 3 y (t ) d 2 y (t ) dy ( t ) +8 + 37 + 50 y ( t ) = u ( t ) 3 2 dt dt dt
D( s )Y ( s ) = U ( s )
P( s) =
u
1/D
Y (s) 1 = 3 U ( s ) s + 8s 2 + 37 s + 50
Controle de Sistemas Mecnicos
Soluo:
A E.D. ED
d 3 y (t ) d 2 y (t ) dy ( t ) +8 + 37 + 50 y ( t ) = u ( t ) 3 2 dt dt dt Pode ser rescrita na forma d 3 y (t ) d 2 y (t ) dy ( t ) = 8 37 50 y ( t ) + u ( t ) 3 2 dt dt dt
Soluo:
d 3 y (t ) d 2 y (t ) dy ( t ) = 8 37 50 y ( t ) + u ( t ) 3 2 dt dt dt
&&(0) y & y(0) && y y(0) & y &y& &
u(t )
y(t )
37 50
(s
+ an 1s n 1 + K + a1s1 + a0 Y ( s ) = bm s m + K + b0 U ( s )
D (s ) N (s)
D( s)Y ( s) = N ( s)U ( s)
Controle de Sistemas Mecnicos
D ( s )Y ( s ) = N ( s )U ( s )
Y (s) D(s) = U (s) N (s) (s
Y ( s) = N ( s) X ( s)
y
x
u
1/D
x
N
continuando
U (s) X (s) = D(s) (s
diagrama de bloco j construdo d anteriormente
Exemplo:
Obter Obt o DB d equao abaixo da b i
du ( t ) d 3 y (t ) d 2 y (t ) dy ( t ) +8 + 37 + 50 y ( t ) = 3 + 5u (t ) 3 2 dt dt dt dt
u
1/D
x
N
D( s)Y ( s) = N ( s)U ( s)
Controle de Sistemas Mecnicos
Soluo:
A equao abaixo b i
d 3 y (t ) d 2 y (t ) dy ( t ) du ( t ) +8 + 37 + 50 y ( t ) = 3 + 5u (t ) 3 2 dt dt dt dt
(s
+ 8 s 2 + 37 s + 50 Y ( s ) = (3 s + 5 )U ( s )
D (s ) N (s)
D( s)Y ( s) = N ( s)U ( s)
Controle de Sistemas Mecnicos
Soluo:
Representa-se o DB para entrada u e sada x R t t d d
Soluo:
d 3 x (t ) d 2 x (t ) dx ( t ) = 8 37 50 x ( t ) + u ( t ) 3 2 dt dt dt
& y = 3x + 5x
u (t )
&x& &
&& x
& x
y (t )
37 50
Exerccio:
Obter Obt o DB e a FTO da equao abaixo d b i
du ( t ) d 3 y (t ) d 2 y (t ) dy ( t ) 2 +4 +6 + 8 y (t ) = 5 + 7 u (t ) 3 2 dt dt dt dt
u
1/D
x
N
D( s)Y ( s) = N ( s)U ( s)
Controle de Sistemas Mecnicos
Exemplo:
Obter Obt a equao diferencial do diagrama de dif i l d di d blocos abaixo.
3
u (t )
1 1 1 ss+1 +1 1 1 s s 5
y (t )
1
Soluo:
Identificar com letras entradas e sadas das Id tifi l t t d d d FTO e dos somadores.
3
u (t )
1
a A
1 1 ss+1 +1
b B
1 1 s s
c C
y (t )
5 1
Soluo:
Escrever as equaes. E
3
U u(ts ) )
1
a A
1 1 ss+1 +1
b B
1 1 s s
c C
Y (t() s ) y
5 1
A = U 2B C
B 1 = A s +1
Y = 5C + 3B
C 1 = B s
Soluo:
Com as equaes C
A = U 2B C Y = 5C + 3B
B 1 = A s +1 C 1 = B s
Obter a FT
P( s) =
Y ( s) U ( s)
5 Y = + 3B s
C 1 = B s B 1 = A s +1
Y = 5C + 3B
A = U 2B C
s B= 2 U s + 3s + 1
Y 5 + 3s = 2 U s + 3s + 1
Exerccio:
Dado D d o sistema abaixo, obter a sua FTO, sada i t b i bt FTO d y(t) e entrada u(t).
H2 s
1
u(t)
1
y(t )
G1 s H1 s
1 1
G2 s
G3 s