TRANSFORMADA DE LAPLACE TRANSFORMADA DE LAPLACE

Introduo
Transformada de Laplace
Propriedades da Transformada de Laplace
Controle de Sistemas Mecnicos
Propriedades da Transformada de Laplace
Transformada Inversa de Laplace
Definio da Funo de Transferncia
Resposta ao impulso e FT
Soluo de equaes diferenciais usando TL
Definio da Transformada de Laplace Definio da Transformada de Laplace
A transformada de Laplace de uma funo causal
dada por:
[ ]

= = ) ( ) ( ) ( dt e t f s F t f L
st
Controle de Sistemas Mecnicos
onde s= +j a varivel livre que assume
valores no plano complexo. Observe que o
limite inferior inclui qualquer descontinuidade
que ocorra no instante t = 0.
[ ]

= =
0
) ( ) ( ) ( dt e t f s F t f L
Exemplo 5.1: TL da exponencial Exemplo 5.1: TL da exponencial
Calcular para
[ ] ) (t f L
jc b a e t f
at
+ = =

) (
[ ]


+

= = =
) (
) ( dt e dt e e e L s F
t a s st at at
Controle de Sistemas Mecnicos
[ ]

= = =
0 0
) ( dt e dt e e e L s F
[ ]
a s a s
e
a s
s F
t a s
+
=
+

=
+

+
1
1 0
1 1
) (
0
) (
Exemplo 5.2: TL do degrau unitrio Exemplo 5.2: TL do degrau unitrio
Calcular para a funo degrau
[ ] ) (t u L

>

>

0 se
0 se 0
0 se 1
0 se 0
) (
0
t e
t
t
t
t u
t
Controle de Sistemas Mecnicos

>

> 0 se 0 se 1 t e t
[ ]
s s
e L s F
t
1
0
1
) (
0
=
+
= =

s
s F
1
) ( =
Linearidade Linearidade
P1: A transformada de Laplace um operador
linear
[ ] [ ] [ ] ) ( ) ( ) ( ) ( t f L t f L t f t f L + = +
Controle de Sistemas Mecnicos
[ ] [ ] [ ] ) ( ) ( ) ( ) (
2 2 1 1 2 2 1 1
t f L t f L t f t f L + = +
[ ] ) ( ) ( ) ( ) (
2 2 1 1 2 2 1 1
s F s F t f t f L + = +
Exemplo 5.3: TL da cossenide Exemplo 5.3: TL da cossenide
Calcular para
[ ] ) (t f L t t f cos ) ( =
[ ]
t j t j
e e t

+ =
2
1
cos

+ =

) (
2
1
] [cos
t j t j
e e L t L

Controle de Sistemas Mecnicos

[ ] ) ( ) (
2
1
) (
t j t j
e L e L s F

+ =
2 2
) (
+
=
s
s
s F

+
+

=
j s j s
s F
1 1
2
1
) (
Exemplo 5.4: TL do impulso unitrio Exemplo 5.4: TL do impulso unitrio
Calcular para a funo impulso
unitrio
[ ] ) (t L

<
= 0 se 1
0 se 0
) ( t t t
t
t f
0
1 t
) (t f
) ( lim ) (
0
0
t f t
t
=
Controle de Sistemas Mecnicos

>
=
0
0 0
se 0
0 se 1 ) (
t t
t t t t f
t
0
0
t
[ ] dt e t f t f L t L s F
st
t t

= =
0
0 0
) ( lim ) ( lim ) ( ) (
0 0

Continuao Continuao

0
0
1
lim
1 1
lim
st
e
e
s t
st
t
st
dt e
t
dt e t f s F
st
t
t
st
t

= =
0
0 0
0
0
0
0
0
1
lim ) ( lim ) (
Controle de Sistemas Mecnicos

=

0
0
0
0
0
0 0
lim lim
st
e
s t
t t
1 lim
1
lim
0
0
0
0
0
0
0
=

s
se
st
e
st
t
st
t
Aplicando
LHpital:
[ ] 1 ) ( = t L
Transformada da derivada Transformada da derivada
P2:Diferenciao real (com relao varivel t)
) 0 ( ) (
) (

=

f s sF
dt
t df
L
generali
|
|

1
) ( ) (
i
n
n
t f d t f d
Controle de Sistemas Mecnicos
generali
zando
|
|

\
|
=

0
1
0
1
) (
) (
) (
t
i
i
n
i
i n n
n
n
dt
t f d
s s F s
dt
t f d
L
quando todas as
condies
iniciais so nulas
) (
) (
s F s
dt
t f d
L
n
n
n
=

Transformada da integral Transformada da integral

P3:Integrao real
[ ] ) (
1
) (
1
) (

= dt t f
s
s F
s
dt t f L
Controle de Sistemas Mecnicos
[ ]
0 =

t
s s
quando todas as
condies
iniciais so nulas
[ ]
s
s F
dt t f L
) (
) ( =

Teorema do valor final Teorema do valor final

P4:Valor Final
[ ] ) ( ) ( s F t f L = se
) ( lim t f
dt
df
L

e se
existem
Controle de Sistemas Mecnicos
) ( lim
) ( lim
0
s F s
t f
s
t

existem
) ( lim ) ( lim
0
s F s t f
s t
=
Teorema do valor inicial Teorema do valor inicial
P5:Valor Inicial
[ ] ) ( ) ( s F t f L = se
) ( lim s F s
dt
df
L

e se
existe
m
Controle de Sistemas Mecnicos
) ( lim s F s
s
) ( lim ) ( lim
0
s F s t f
s
t

=
+
Translao no tempo Translao no tempo
P6:Translao Real (u(t) o degrau unitrio)
[ ] ) ( ) ( ) ( s F e T t u T t f L
sT
=
Se existe a TL F(s) de uma funo f(t)
Controle de Sistemas Mecnicos
[ ] ) ( ) ( ) ( s F e T t u T t f L
sT
=
t
) ( ) ( T t u T t f
) (t f
T
Funes peridicas Funes peridicas
P7:Funes Peridicas
) (t f
[ ] ) (
1
) ( s F t f L =
funo peridica
de perodo T
) (t f
Controle de Sistemas Mecnicos
onde
[ ] ) (
1
1
) (
1
s F
e
t f L
sT

=
[ ] ) ( ) (
1 1
t f L s F =
primeiro perodo de f(t)
) (
1
t f
) (
1
t f
) (t f
Diferenciao na freqncia Diferenciao na freqncia
P8:Diferenciao complexa
Se existe a TL F(s) de uma funo f(t)
Controle de Sistemas Mecnicos
[ ] ) ( ) ( s F
ds
d
t f t L =
quando todas as condies iniciais so nulas
Integrao na freqncia Integrao na freqncia
P9:Integrao complexa
Se existe a TL F(s) de uma funo f(t) e
ds s F
s

) (
Controle de Sistemas Mecnicos
d F
t
t f
L
s

) (
) (
Convoluo no tempo Convoluo no tempo
P10:Transformada da convoluo no tempo

= =
t
d t g f t g t f t h
0
) ( ) ( ) ( * ) ( ) (
Controle de Sistemas Mecnicos

=
t
s G s F d t g f L
0
) ( ) ( ] ) ( ) ( [
[ ] ) ( ) ( s F t f L =
se
[ ] ) ( ) ( s G t g L =
Exemplo 5.5: TL da funo dente de serra Exemplo 5.5: TL da funo dente de serra
T
) (t f
t
A
) (
1
t f
Controle de Sistemas Mecnicos
) (
1
t f
t
T
A
t
T
t
T
A

) (t u t
T
A
) ( ) ( T t u T t
T
A

) ( T t u A
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
1
T t u A T t u T t
T
A
t u t
T
A
t f =
Primeir
o
perodo
Continuao Exemplo 5.5 da TL Continuao Exemplo 5.5 da TL
[ ] [ ] [ ] [ ] { } ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
1 1
T t u T L T t u T t L t u t L
T
A
t f L s F = =
[ ] ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
1
T t u T T t u T t t u t
T
A
t f =
Controle de Sistemas Mecnicos
[ ]
2
1 1
) (
s
s ds
d
t u t L =
|

\
|
=
[ ]
2
1
)] ( [ ) ( ) (
s
e t tu L e T t u T t L
sT sT
= =
[ ]
s
e
T s U Te T t Tu L
sT
sT

= = ) ( ) (

Continuao Exemplo 5.5 da TL Continuao Exemplo 5.5 da TL

|

\
|
=

s
e
T
s
e
s T
A
s F
sT
sT
2 2
1
1 1
) (
Controle de Sistemas Mecnicos
) (
1
1
) (
1
s F
e
s F
sT

=
|

\
|

sT
sT
e
e Ts
Ts
A
s F
1
) 1 ( 1
) (
2

TLI : Etapas para o clculo TLI : Etapas para o clculo

1) desenvolver X(s) em fraes parciais
Encontrar as
razes de D(s)
Escrever polinmio
na forma fatorada
) ( ) )( (
) (
) (
r s r s r s
s N
s X

=
K
) (
) (
) (
s D
s N
s X =
Controle de Sistemas Mecnicos
montar polinmios de grau 1 ou 2
) (s p
i
) ( ) )( (
) (
2 1 n
r s r s r s
s X

=
K
) ( ) ( ) (
) (
2
2
1
1
n
n
r s
C
r s
C
r s
C
s X

+ +

= L
calcular as constantes
i
C
2) Calcular a transformada inversa de cada termo
Exemplo de razes simples usando Exemplo de razes simples usando
MATLAB MATLAB
Encontrar a TIL da expresso abaixo.
) 3 )( 2 )( 1 (
8 4
6 11 6
8 4
) (
) (
) (
2
2 3
2
+ + +
+ +
=
+ + +
+ +
= =
s s s
s s
s s s
s s
s D
s N
s Y
Controle de Sistemas Mecnicos
Mtodo: separar em fraes parciais
Sem MatLab calcular as constantes
Com MatLab usar o comando residue
) 3 )( 2 )( 1 ( 6 11 6 ) (
) (
2 3
+ + +
=
+ + +
= =
s s s s s s s D
s Y
Soluo Soluo
Usando os comandos:
ny=[1 4 8];
dy=[1 6 11 6];
[c p k]=residue(ny,dy);
Obtm-se c = [ 2.5 -4 2.5], p = [-3 -2 -1] e k = [ ],
Controle de Sistemas Mecnicos
Obtm-se c = [ 2.5 -4 2.5], p = [-3 -2 -1] e k = [ ],
correspondendo a
e portanto
1
5 . 2
2
4
3
5 . 2
) (
) (
) (
+
+
+

+
+
= =
s s s s D
s N
s Y
t t t
e e e t y

+ = 5 . 2 4 5 . 2 ) (
2 3
syms s
ilaplace((s^2+4*s+8)/(s^3+6*s^2+11*s+6))
Soluo de equaes diferenciais Soluo de equaes diferenciais
A Transformada de Laplace facilita a soluo de
equaes diferencias
O resultado obtido a soluo completa
Controle de Sistemas Mecnicos
O mtodo consiste em trs passos:
Aplica a propriedade da TL da E.D.
Decompe a expresso resultante em termos simples
Calcula a transformada inversa
Exemplo de equao de 2a. ordem Exemplo de equao de 2a. ordem
Encontrar a soluo da equao abaixo:
0 ) 0 (
3 ) 0 (
0 3 7 2
=
=
= + +
x
x
x x x
& & &
Controle de Sistemas Mecnicos
Usando:
0 ) 0 ( = x
&
[ ] ) 0 ( ) 0 ( ) (
) 0 ( ) (
) (
x x s sX s x
x s sX x
s X x
L
L
L
& & &
&



Soluo Soluo
Aplicando Laplace:
Substituindo as condies iniciais:
0 ) ( 3 ) 0 ( 7 ) ( 7 ) 0 ( 2 ) 0 ( 2 ) ( 2
2
= + + s X x s sX sx x s X s
&
21 6 ) ( 3 ) ( 7 ) ( 2
2
+ = + + s s X s sX s X s
21 6
) (
+
=
s
s X
Controle de Sistemas Mecnicos
Separando em fraes parciais:
Encontrando a transformada inversa:
21 6 ) ( 3 ) ( 7 ) ( 2 + = + + s s X s sX s X s
3
6 . 0
5 . 0
6 . 3
) (
+

+
=
s s
s X
t t
e e t x
3 5 . 0
6 . 0 6 . 3 ) (

=
3 7 2
21 6
) (
2
+ +
+
=
s s
s
s X
( )( ) 3 5 . 0
21 6
) (
+ +
+
=
s s
s
s X
Transformada de Laplace SSO Transformada de Laplace SSO
Da equao abaixo:
0 ) 0 (
0 0 1 2
=
=
= + +
y
u b y a y a y a
& & &
Controle de Sistemas Mecnicos
Calculando a TL:
0 ) 0 ( = y
&
[ ] ) 0 ( ) 0 ( ) (
) 0 ( ) (
y y s sY s y
y s sY y
L
L
& & &
&


Lembrando Lembrando
Referncia Referncia
Transformada de Laplace
Ogata Captulo 2
Controle de Sistemas Mecnicos